FEE copenhasia de contole moderne Para obter 0 conjunto completo dos polos de malha fechada, deve-se adicionar 0 polo can- celado de G(s)H{() a polos de malha fechada obtdas a partir do rifico do lugar das raizes de G{s)H(). E importante lembrar que 0 polo cancelado de G(s)FH(s) é um polo de malha fechada do sistema, como mostra a Figura 6.14(¢). ConfiguragGes tipicas de polos e zeros e o lugar das raizes correspondentes. Em resumo, mostramos na Tabela 6.1 varias configuragdes de polos ¢ zeros de malha aberta ¢ seus correspondentes lugares ds raizes. O padro do lugar das raizes depende apenas da separagio relativa dos polos ¢ zeros de malha aberta. Se o niimero de polos exceder o niamero de zeros finitos ‘em trés ou mais unidades, haveré um valor do ganho K além do qual o lugar das raizes entrara 1no semiplano direito do plano s e, assim, o sistema se tommard instivel. Para que um sistema seja estavel, todos os polos de malhe fechada devem se situar no semiplano esquerdo do plano s. Observe que, uma vez que se tena alguma experiéncia com o método, é possvel avaliar com facilidade as alterapGes no lugar das raizes, em decorréncia de modificagbes no nimero eno posicionamento dos polos e zeros. Consegue-se isso visualizando o gréfico do lugar das raizes resultante das virias configuagées de polos e zeros. TABELA 61 Configuagies de polos e zeros de malha aberta teu hagares as ralzes correspondentes je Ly je, 4 ? NC] Nd St|ox alt \ jo at. OF | a