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Esercitazioni di Meccanica delle Macchine L

C.d.L. Ingegneria Meccanica Universit di Bologna


A.A. 2003-2004 - Prof. Ing. Alberto Maggiore

Richiami di analisi statica grafica


Dr. Ing. Alessandro Zanarini

Premessa
La presente dispensa stata redatta nellintenzione di richiamare allallievo ingegnere
meccanico alcune conoscenze note dagli studi pregressi e di fornirne altre di pi
specifica applicazione allo studio della statica dei corpi rigidi nellambito della
Meccanica delle Macchine.

Nozioni di base
Si definisce forza ogni azione atta a variare lo stato di quiete o di moto uniforme di
un corpo, oppure a deformarlo. Nella trattazione seguente le forze verranno intese
come vettori liberi o applicati, cio caratterizzati da una loro intensit (o modulo), da
una direzione e da un verso (e punto di applicazione per i vettori applicati) costanti
nella configurazione in analisi.
I vettori possono essere rappresentati attraverso segmenti opportunamente
orientati nello spazio (2 o 3) e scalati, aventi il verso definito dal passaggio dal
primo estremo al secondo estremo del segmento stesso. I vettori liberi vengono cos
descritti da gli infiniti segmenti orientati ad essi paralleli, mentre nella definizione del
vettore applicato necessario scegliere il segmento orientato come appartenente alla
retta dazione del vettore stesso (per i corpi deformabili lequilibrio viene alterato
dalla posizione del punto di applicazione, che non pu quindi scorrere liberamente
lungo la retta dazione come nel caso dei corpi rigidi in esame). Ad esempio i vettori
in figura 1 vengono identificati come F1 = 0 1 e F2 = 2 3 se vettori liberi, mentre
(0, F1) = (0,0 1) e (2, F2 ) = (2,2 3) se vettori applicati rispettivamente nel punto 0 e 2.
0

3
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1
Figura 1

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Anche nelle nomenclatura delle varie forze, che si scambiano i corpi rigidi nel
reciproco contatto, verr usata la convenzione di apporre come primo pedice il nome
del corpo esterno che partecipa alla reazione vincolare, come secondo pedice il nome
del corpo di cui si sta analizzando lequilibrio.

Si definisce vettore somma o risultante di un insieme di vettori liberi, noti in


tutte le loro propriet (modulo, direzione e verso) e disposti in modo tale da formare
una spezzata nello spazio (2 o 3), il vettore che ha origine comune con tale
spezzata e termine nella cuspide dellultimo vettore della spezzata stessa. In figura 2
riportata la forza risultante dalla somma dei vettori liberi della figura 1 appartenenti
allo stesso piano; disponendo i vettori parallelamente a se stessi in modo che ogni
vertice coincida con lorigine del vettore successivo si ottiene una spezzata, i cui
estremi definiscono il vettore risultante dellinsieme dei vettori dati. Utilizzando la
rappresentazione tramite segmenti orientati, si perviene alla seguente
scrittura: F1 = 0 1 , F2 =1 2 , F1 + F2 = FR = 0 1+1 2 = 0 2 . Si definisce vettore differenza tra
due vettori liberi la risultante tra il primo e lopposto del secondo, come in figura 2
dove si ha: F1 = 0 1 , F2' = F2 = 2 1=1 3 , F1 F2 = F1 + F2' = FR' = 0 1+1 3 = 0 3 .

2
1
3
Figura 2
La curva poligonale ottenuta dalla successione dei segmenti orientati viene
chiamata poligono delle forze (poligono dei vettori). Il poligono che si viene a
chiudere unendo tale spezzata con il vettore risultante viene chiamato poligono di
equivalenza. Quando il vettore risultante nullo, quindi la spezzata termina nella sua
stessa origine, il poligono cos ottenuto viene chiamato poligono di equilibrio. I due
poligoni (di equivalenza e di equilibrio) non devono essere tra loro confusi, poich
sottendono due concetti tra loro ben diversi: la semplice somma di vettori e la
condizione di risultante nulla, rispettivamente. I due poligoni si differenziano anche
per lorientamento dei versi dei vettori componenti: nel poligono di equivalenza due

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curve orientate concorrono in un vertice comune, nel poligono di equilibrio invece


lorientamento dei versi dei vettori univoco. Pertanto i poligoni 0-1-2-0 e 0-1-3-0 in
figura 2 sono entrambi poligoni di equivalenza.
Si pu aggiungere che in generale lecito trasportare una forza, intesa come
vettore applicato, parallelamente a se stessa purch al sistema di forze venga aggiunta
la cosiddetta coppia di trasporto, il cui modulo pari al prodotto del modulo della
forza stessa per la distanza esistente tra la retta dazione originaria e quella nuova, ed
il verso dato dal prodotto vettoriale tra la forza trasportata ed il vettore orientato
della distanza tra la retta dazione originaria e la nuova.
La somma di due vettori applicati si ottiene come la risultante degli stessi
vettori considerati liberi ed applicata nel punto di incontro delle rette dazione dei
vettori applicati originari. Questo assunto di facile interpretazione per sistemi di
forze piane (2). Nel caso di due vettori applicati in 3 su rette sghembe la loro
somma ottenibile per mezzo delle coppie di traporto che traslano le rette dazione
fino ad ottenerne lincidenza; iterando questo procedimento possibile costruire la
risultante ed il momento risultante di un sistema di vettori applicati spaziale.

Risultante e Momento Risultante di sistemi piani di n forze: costruzione del


Poligono Funicolare

Figura 3

Figura 4
Si consideri un sistema piano S qualsiasi di n forze note (figura 3), intese come
vettori applicati: S ={(ci , Fi ) , i =1,K, n} , dove ci sono i punti di applicazione delle forze Fi
sulle rispettive rette dazione. Partendo da un punto arbitrario si costruisca il poligono
delle forze (figura 4). Si scelga un punto P non appartenente a nessuno dei segmenti
del poligono. Da tale punto P si traccino i raggi proiettanti fino ad incontrare i punti
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0n, vertici del poligono delle forze (nelle figure 5 e 6 sono riportati due esempi con
scelta diversa del polo).

Figure 5 e 6
A partire da un punto qualsiasi p0 del piano si conduca la retta parallela al primo
raggio proiettante fino ad incontrare in p1 la retta dazione della prima forza del
sistema. Da tale intersezione si conduca quindi la parallela al secondo raggio
proiettante fino ad incontrare in p2 la retta dazione della seconda forza del sistema.
Si ripeta il procedimento fino alla n-esima linea dazione. Infine, per completare la
costruzione, si tracci dal punto pn un segmento pn pn 2 , di lunghezza a piacere,
parallelo alln-esimo raggio proiettante.

Figura 7
La poligonale p0 L pn 2 prende il nome di poligono funicolare connettente il
sistema piano S di forze. In figura 7 riportato il tracciamento del poligono
funicolare utilizzando il polo proiettante di figura 5, mentre in figura 8 si utilizzato
quello della figura 6. La denominazione di poligono funicolare deriva dal fatto che
esso rappresenta la configurazione di equilibrio di un filo perfettamente flessibile ed
inestensibile di opportuna lunghezza [che] sia sottoposto alle forze del sistema1. La
suddetta costruzione basata sulla scelta arbitraria sia del polo P, sia del punto p0 di
partenza che del punto pn2 di arrivo.

1
E. Viola, cfr. 1 Sistemi piani di forze p. 11, Esercitazioni di Scienza delle Costruzioni, Pitagora Ed., Bologna, 1993.

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Figura 8
La retta aR di figura 9 e 10, parallela alla risultante FR e passante
rispettivamente per il punto Q e Q di intersezione del primo ed ultimo lato del
poligono, prende il nome di asse centrale del sistema S e ne costituisce la retta di
applicazione della risultante. Occorre ricordare che, al variare degli infiniti poligoni
funicolari, si otterranno infiniti punti Q, tutti per appartenenti ad ununica retta,
lasse centrale del sistema.
Se si scompongono i segmenti orientati delle forze come somma dei segmenti
orientati dati dai raggi proiettanti (paralleli per costruzione ai lati del poligono
funicolare) si ottiene:
F1 = P 1+ 0 P = 0 1
F2 = P 2 +1 P =1 2
F3 = P 3 + 2 P = 2 3
per i vettori liberi delle forze:
F4 = P 4 + 3 P = 3 4
L
Fn = P n + ( n 1) P = (n 1) n
e per la risultante del sistema dei vettori liberi delle forze:
n
FR = Fi = F1 + F2 + F3 + F4 +L + Fn = 0 P + P n = 0 n .
i =1

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Figura 9

Figura 10

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Analogamente, per i vettori applicati nei vertici del poligono funicolare (i punti di
applicazione sono traslabili lungo la retta dazione poich il sistema di forze agisce su
corpi non deformabili):
( p1, F ) = ( p1, P 1) + ( p1,0 P) = ( p1,0 1)
1

( p 2, F ) = ( p2, P 2) + ( p2,1 P) = ( p 2,1 2)


2

( p3, F ) = ( p3, P 3) + ( p3,2 P) = ( p3, 2 3)


3

( p 4, F ) = ( p4, P 4) + ( p4,3 P) = ( p 4,3 4)


4

L
( pn, F ) = ( pn, P n) + ( pn,( n 1) P) = ( pn,( n 1) n)
n

{
Nel sistema S sono presenti n-1 coppie ( pi, P i) , ( p (i +1), i P) , i =1,K , n 1 di vettori }
applicati di braccio nullo, in quanto i segmenti orientati pi p(i +1), P i, i P sono
paralleli. Pertanto la risultante FR , applicata nel punto Q e diretta come la retta aR,
diventa la somma dei segmenti orientati dati dal primo e dallultimo raggio
proiettante applicati rispettivamente lungo il primo e lultimo lato del poligono
funicolare.
(Q, FR ) = ( pi, Fi ) = ( p1, F1) + ( p 2, F2 )+ ( p3, F3) +( p 4, F4 ) +L+ ( pn, Fn ) =
n

i =1

( ) ( ) (
= p1,0 P + pn, P n = Q,0 n )
In definitiva, un sistema di n vettori S sempre riducibile ai vettori P 0 ed n P
applicati, rispettivamente, al primo ed allultimo lato del poligono funicolare (figura
11).

Figura 11

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Qualora la risultante fosse nulla, FR = 0 , il poligono delle forze si chiude e


diventa un poligono di equilibrio; inoltre il primo e lultimo raggio proiettante uscenti
dal polo P coincidono. Come conseguenza, ogni poligono funicolare connettente il
sistema S di forze avr il primo e lultimo lato paralleli. Il sistema si pu quindi
ridurre alla coppia di vettori P 0 ed n P = 0 P di braccio pari alla distanza tra i lati
estremi del poligono funicolare. Nelle figure 12 e 13, al fine di ottenere la risultante
nulla, al sistema delle n forze originale stata aggiunta una forza uguale ed opposta a
FR , passante rispettivamente per pn2 = pn2. Al variare della scelta del polo P si
determinano le infinite coppie M = FR pn 2 Q = P 0 pn 2 Q , con modulo pari a
M = FR c = (P 0)b , equivalenti al sistema piano di forze.

Figura 12

Figura 13

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Richiami di analisi statica grafica Meccanica delle Macchine L - Ingegneria Meccanica

Il sistema S nullo o equivalente a zero, quindi in equilibrio, quando oltre ad


avere risultante nulla ha anche il momento risultante nullo. Tutto questo si traduce
nella condizione necessaria e sufficiente di richiedere la chiusura sia del poligono
delle forze che del poligono funicolare. Infatti solo quando lultimo lato del poligono
funicolare sar parallelo ed appartenente alla medesima retta del primo lato del
poligono funicolare stesso si avr la condizione di risultante e momento risultante
nulli (a causa dellassenza di braccio tra i vettori).
Si pu quindi concludere dicendo che il procedimento del poligono funicolare
consente di dimostrare che il sistema di forze S equivalente alla propria risultante
FR applicata allasse centrale, se FR diversa da zero, ad una coppia M = P 0 pn 2 Q
se FR = 0 . Inoltre, le conclusioni appena tratte ci permettono di trovare una
dimostrazione grafica della necessit della contemporanea soddisfazione delle
condizioni di risultante e momento risultante nulli per un sistema di n forze S nullo o
equivalente a zero, quindi in equilibrio.

Risultante e Momento Risultante di sistemi piani di 2 forze: costruzione del


Poligono Funicolare

Figura 14

Figure 15 e 16
La metodologia presentata nel precedente paragrafo trova qui applicazione per un
sistema piano di due forze incidenti note (figura 14). Costruito il poligono delle forze
di figura 15, scelto un polo P come in figura 16 da cui mandare i raggi proiettanti,
possibile costruire il poligono funicolare p0 p1 p 2 p 3 di figura 17 e trovare la
risultante e la sua retta dazione.

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Richiami di analisi statica grafica Meccanica delle Macchine L - Ingegneria Meccanica

Figura 17
Se al sistema piano dei due vettori applicati si somma un vettore F3 uguale ed
opposto alla risultante FR , ma con retta dazione passante per un punto p3 diverso da
D o da Q, il sistema piano delle tre forze applicate viene ad avere risultante nulla, ma
momento risultante M = F3 p3 D = P 3 p3 Q , con modulo pari a M = F3 c = (P 3)b e
verso antiorario come in figura 18. Infatti il nuovo poligono di equilibrio chiuso, ma
il nuovo poligono funicolare p0 p1 p 2 p 3 p 4 ha il primo e lultimo lato tra loro
distanti il braccio b.

Figura 18
Affinch anche il momento risultante del sistema delle tre forze di figura 18 si
annulli necessario traslare F3 in modo da portare la sua retta dazione a3 da p3 in
p3, quindi sulla retta dazione della risultante delloriginario sistema piano delle due
forze.

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Richiami di analisi statica grafica Meccanica delle Macchine L - Ingegneria Meccanica

Qualora le direzioni delle due forze fossero parallele tra loro ugualmente
possibile procedere alla costruzione del poligono delle forze e del poligono funicolare
per determinare la risultante del sistema di forze e la sua retta dazione. In figura 19
riportato un esempio, dove il poligono delle forze 0-1-2 formato da segmenti
parzialmente sovrapposti, riportati a lato singolarmente solo per maggior chiarezza.
Si pu anche dire che il punto Q, da cui passa lasse centrale del sistema delle due
forze, allineato lungo la direzione di aR col punto improprio di incontro delle rette
a1 ed a2, cio che le rette di azione delle due forze e della loro risultante concorrono
in un unico punto, in questo caso improprio. Per equilibrare il sistema di figura 19
sar necessario aggiungere una forza uguale ed opposta alla risultante appena trovata,
passante per Q.

Figura 19
Si evince quindi che la condizione necessaria e sufficiente affinch un sistema
piano di tre forze sia nullo o equivalente a zero, quindi in equilibrio, che il poligono
delle forze sia chiuso (quindi diventi di equilibrio, cio con risultante nulla) e che le
tre forze abbiano le rette dazione incidenti nello stesso identico punto (D in figura
18, un punto improprio sulla retta aR in figura 19) in modo da annullare anche il
momento risultante.

Risultante e Momento Risultante di sistemi piani di 3 forze: costruzione del


Poligono Funicolare
Con lo stesso approccio visto nei precedenti paragrafi si affronti ora lo studio di un
sistema piano di tre forze applicate note, rappresentate in figura 20. Costruito il
poligono delle forze di figura 21, scelto un polo P come in figura 22 da cui mandare i
raggi proiettanti, possibile costruire il poligono funicolare p0 p1 p 2 p 3 p 4 di
figura 23 e trovare la risultante e la sua retta dazione.

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Richiami di analisi statica grafica Meccanica delle Macchine L - Ingegneria Meccanica

Figura 20

Figure 21 e 22

p1

Figura 23

Se al sistema piano dei tre vettori applicati si somma un vettore F4 uguale ed


opposto alla risultante FR , ma con retta dazione passante per un punto p4 diverso da
Q, il sistema piano delle quattro forze applicate viene ad avere risultante nulla, ma
momento risultante M = F4 p 4' Q = P 4 p 4' Q , con modulo pari a M = F4 c = (P 4)b e
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verso antiorario come in figura 24. Infatti il nuovo poligono di equilibrio chiuso, ma
il nuovo poligono funicolare p0 p1 p 2 p 3 p 4' p5' ha il primo e lultimo lato tra
loro distanti il braccio b.

p1

Figura 24
Affinch anche il momento risultante del sistema delle quattro forze di figura
24 si annulli necessario traslare F4 in modo da portare la sua retta dazione a4 da
p4 in p4, quindi sulla retta dazione della risultante delloriginario sistema piano
delle tre forze. In figura 24 la retta dazione a4 di F4 intercetta il punto E sulla retta
passante per i punti D ed E, retta dazione della risultante dei vettori F1 ed F2 , ma
anche di F3 e FR (in seguito verr anche indicata come una delle possibili rette
ausiliarie).

Figura 25
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Si prenda ora il sistema piano di forze di figura 25, formato dai precedenti
vettori F1 ed F2 e dal vettore F3' uguale al vettore F3 in modulo, direzione e verso, ma
passante per il punto E appena trovato. La costruzione del poligono funicolare di
figura 26 ci fornisce la nuova risultante FR ' , passante per il punto Q, uguale ed
opposta alla F4 di figura 24. Sommando al sistema proprio la F4 , si ottiene un sistema
equivalente a zero, quindi in equilibrio come in figura 27. Si pu quindi notare che la
coppia di trasporto utilizzata per mutare F3 in F3' la stessa necessaria a trasportare
la F4 sulla retta aR o la P 4 da p4 a p4, cio M = F4 p 4 ' Q = P 4 p 4' Q = F3 E E ' ,
con modulo pari a M = F4 c = (P 4)b = F3 f e verso antiorario come in figura 28.

p1

Figura 26

p1

Figura 27
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p1

Figura 28

0
3

Figura 29
Come nel paragrafo precedente, qualora le direzioni delle tre forze fossero
parallele tra loro, ugualmente possibile procedere alla costruzione del poligono
delle forze e del poligono funicolare per determinare la risultante del sistema di forze
e la sua retta dazione. In figura 29 riportato un esempio, dove il poligono delle
forze 0-1-2-3 formato da segmenti parzialmente sovrapposti, riportati a lato
singolarmente solo per maggior chiarezza. Si pu anche dire che il punto Q, da cui
passa lasse centrale del sistema delle tre forze, allineato lungo la direzione di aR
col punto improprio di incontro delle rette a1, a2 ed a3. Per equilibrare il sistema di
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figura 29 sar necessario aggiungere una forza uguale ed opposta alla risultante
appena trovata, passante per Q, come la F4 del sistema piano di quattro forze
parallele in equilibrio di figura 30. E importante notare in figura 30 come la
risultante della F1 ed F3 giaccia sulla stessa retta dazione della sua opposta, la
risultante della F2 ed F4 , individuando la retta aR13=aR24 parallela alle altre e
passante per Q13=Q24, che trova analogia con la retta ausiliaria del caso di forze
incidenti.

0=4
3

Q13=Q24 2

Figura 30

Si evince quindi che la condizione necessaria e sufficiente affinch un sistema


piano di quattro forze sia nullo o equivalente a zero, quindi in equilibrio, che il
poligono delle forze sia chiuso (quindi diventi di equilibrio, cio con risultante nulla)
e che la risultante di due delle quattro forze sia esattamente uguale ed opposta alla
risultante delle rimanenti due forze, con rette dazione collineari in modo da annullare
anche il momento risultante, divenendo una coppia di braccio nullo. Tali rette
dazione vengono chiamate rette ausiliarie, e si ottengono come le rette passanti per i
punti di intersezione delle rette dazione delle forze che vengono sommate due a due,
con scelta arbitraria ma coerente dellordine di addizione.

Applicazioni: condizioni di equilibrio di membri rigidi di meccanismi piani


Quanto enunciato nei paragrafi precedenti trova applicazione nei sistemi meccanici
considerati come sistemi di corpi rigidi. Come gi accennato, qualora i corpi soggetti
ai sistemi di forze siano deformabili, non pi lecito traslare i vettori delle forze
lungo la retta dazione.
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E di basilare importanza premettere come nel calcolo dellequilibrio di un


meccanismo a membri rigidi, sia per via grafica che per via analitica, occorra sempre
avere presente quali forze siano presenti nel sistema e su quali membri esse agiscano.
Infatti lequilibrio globale del meccanismo comporta lequilibrio locale di tutti i suoi
membri componenti; pertanto questi ultimi saranno uno ad uno in equilibrio sotto
lazione delle forze esterne agenti su di essi e delle reazioni vincolari (forze interne)
che scaturiscono dal contatto con i membri ad essi collegati con opportune coppie
cinematiche. In maniera pi esplicita, tassativamente proibito cercare di equilibrare
forze esterne non agenti sul membro in esame con le reazioni vincolari presenti nello
stesso.

Nelleventualit della contemporanea presenza di azioni esterne su membri


differenti del meccanismo, in virt della ipotizzata non deformabilit dei corpi,
possibile risolvere lequilibrio tramite il Principio di sovrapposizione degli effetti. In
applicazione di questultimo, per ogni azione esterna si calcola lequilibrio del
sistema sottoposto alla singola azione esterna; si ottiene la risposta del sistema di
reazioni vincolari del meccanismo al sistema di forze esterne completo come somma
vettoriale dei risultati parziali ottenuti.

Prima di affrontare applicazioni pratiche opportuno sintetizzare alcune


propriet delle coppie cinematiche nel piano e delle reazioni vincolari che attraverso
esse si scambiano i membri di un meccanismo. Prima di tutto occorre per ricordare
che le azioni interne che concorrono in una coppia cinematica non soggetta ad azioni
esterne, in virt del principio di azione e reazione, saranno sempre uguali, opposte e
collineari.
In assenza di attrito, la presenza di una coppia rotoidale costringe la reazione
vincolare a passare per il centro della coppia, ma non ne definisce a priori la
direzione, che sar individuata nella stella di rette solo con lausilio di informazioni
provenienti dalla condizione di equilibrio del membro a cui appartiene o di membri
adiacenti; in presenza di attrito e di moto relativo, la reazione vincolare dovr essere
tangente al circolo di attrito, con lato di tangenza tale da opporsi al moto relativo dei
membri che costituiscono la coppia cinematica.
In assenza di attrito, la presenza di una coppia prismatica costringe la reazione
vincolare ad appartenere al fascio di rette normale alle superfici della coppia, ma non
ne definisce a priori il punto di applicazione, che sar determinato solo con lausilio
di informazioni provenienti dalla condizione di equilibrio del membro a cui
appartiene o di membri adiacenti; in presenza di attrito e di moto relativo, la direzione
della reazione vincolare subir una rotazione pari allangolo di attrito , in modo da
generare una forza tangenziale tale da opporsi al moto relativo dei membri che
costituiscono la coppia prismatica. In presenza di attrito, ma in assenza di moto
relativo, si incorre nellindeterminazione dellangolo che la retta dazione della
reazione vincolare forma con la normale ai profili della coppia.
In assenza di attrito, la presenza di una coppia di grado superiore costringe la
reazione vincolare ad appartenere alla normale comune ai profili della coppia: quindi
la coppia superiore in assenza dattrito lunica coppia cinematica nel piano a
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Richiami di analisi statica grafica Meccanica delle Macchine L - Ingegneria Meccanica

definire contemporaneamente il punto di applicazione (contatto tra i profili) e la


direzione. In presenza di attrito e di moto relativo di rotolamento, la direzione della
reazione vincolare subir una rotazione incognita (si perde quindi la conoscenza della
direzione) ed il punto di applicazione sar traslato della quantit lungo la tangente
ai profili. In presenza di attrito, ma in assenza di moto relativo, si incorre
nellindeterminazione sia dellangolo, che la retta dazione della reazione vincolare
forma con la normale ai profili della coppia, che del punto di applicazione,
rispettivamente contenuti nel cono [-a,+a] e nel segmento dattrito [-,+].
Vengono ora riportate alcune linee guida per lo studio dellequilibrio di
membri binari e ternari di meccanismi piani:

a) Membro binario sottoposto alla sola azione delle reazioni vincolari incognite
Indipendentemente dalla geometria del corpo rigido, delle condizioni di attrito e
moto relativo, il membro i-esimo si trova in condizione di equilibrio se e solo se le
reazioni vincolari R(i1)i e R(i+1)i sono uguali ed opposte e giacciono sulla medesima retta
dazione. Il modulo ed il verso delle reazioni dovr soddisfare lequilibrio dei membri
adiacenti, a cui per il corpo in esame fornir linformazione dellesatta posizione
della retta dazione delle reazioni vincolari. Nel caso in cui le coppie cinematiche
siano costituite da due coppie rotoidali, in assenza di attrito, la retta dazione sar la
congiungente i centri delle coppie stesse come in figura 31, mentre in presenza di
attrito e di moto relativo sar la tangente ai circoli dattrito che fornisce momenti di
attrito che si oppongono alle rotazioni relative con i corpi adiacenti. Se si ha una
coppia rotoidale ed una prismatica come in figura 32, in assenza dattrito la retta
dazione avr la direzione propria del fascio di rette definito dalla coppia prismatica e
passer per il centro della coppia rotoidale, mentre in presenza dattrito e di moto
relativo sar tangente al circolo dattrito ed inclinata dellangolo di attrito rispetto
alla normale ai profili della coppia prismatica. In presenza di attrito ma in assenza di
moto relativo lindeterminazione delle rette dazione sarebbe risolta solo con le
informazioni provenienti dallequilibrio dei membri adiacenti.

Figura 31

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Richiami di analisi statica grafica Meccanica delle Macchine L - Ingegneria Meccanica

Figura 32
b) Membro binario sottoposto allazione delle reazioni vincolari incognite e di una
forza nota

Figura 33
Indipendentemente dalla geometria del corpo rigido, delle condizioni di attrito e
moto relativo, il membro i-esimo si trova in condizione di equilibrio con la forza
esterna se e solo se le reazioni vincolari R(i1)i , R(i+1)i e lazione esterna costituiscono un
sistema di forze in equilibrio, quindi i loro vettori hanno risultante nulla e le rette
dazione si incontrano tutte e tre nel medesimo punto (proprio od improprio). Per
risolvere lequilibrio del sistema necessario conoscere un punto della retta
dapplicazione di una reazione (che possa poi assumere direzione a piacere) e la retta
dazione dellaltra reazione vincolare (attraverso le informazioni provenienti
dallequilibrio dei membri adiacenti o dalla tipologia della coppia): infatti, in

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mancanza di una retta dazione nota a priori, gli infiniti punti Hi della retta aFE di
figura 33 fornirebbero infinite coppie di direzioni delle reazioni tali da garantire
lequilibrio e quindi infinite soluzioni. Quando invece si conosce, oltre alla forza
esterna, la retta dazione di una reazione vincolare, la seconda reazione dovr
concorrere nel punto di incontro delle rette dazione delle altre due forze; se le due
direzioni note sono tra loro parallele, anche la terza dovr essere parallela,
incontrando le altre due in un punto improprio. Dopo aver determinato le direzioni, il
modulo ed il verso delle reazioni si ottengono costruendo il poligono di equilibrio
scalato attraverso il vettore noto, che fornir anche il verso di percorrenza del
poligono a cui tutte le forze dovranno uniformarsi.

Figura 34

Qualora la retta dazione di una reazione fosse parallela alla forza esterna, anche
laltra reazione avr direzione parallela alle altre due forze; per determinare i moduli
ed i versi occorre soddisfare lequilibrio alla traslazione lungo le rette dazione ed alla
rotazione (quindi due equazioni in due incognite, se affrontate analiticamente), che si
pu risolvere graficamente una volta note le tre rette dazione delle forze procedendo
con la costruzione inversa di quella utilizzata per giungere al poligono funicolare.
Come in figura 34, scelto un punto Q sulla retta dazione della forza nota, si mandino
da esso due semirette I e III con direzione a piacere; queste individuano sulle rette
delle altre due forze due punti p1 e p2 che identificano la direzione II; scelti
arbitrariamente due punti p0 e p3 rispettivamente su I e III, un possibile poligono
funicolare dato da p0 p1 p 2 p 3 ; per costruire il poligono di equilibrio,
dallestremo 0 dellopposto del vettore della forza nota si tracci una retta con la
direzione di I, mentre dallestremo 2 una retta con la direzione di III: la loro
incidenza restituisce il polo P; dal polo P appena trovato, con direzione II, si mandi il
raggio proiettante che individua il punto 1 sul vettore noto, ottenendo in definitiva la
soluzione grafica dellequilibrio.

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c) Membro binario sottoposto allazione delle reazioni vincolari incognite e di una


coppia esterna nota
Indipendentemente dalla geometria del corpo rigido, delle condizioni di attrito e
moto relativo, il membro i-esimo si trova in condizione di equilibrio con la coppia
esterna se e solo se le reazioni vincolari R(i1)i ed R(i+1)i costituiscono una coppia uguale
e contraria allazione esterna. La direzione delle reazioni per definita dalle
informazioni provenienti dallequilibrio dei membri adiacenti, dalla tipologia delle
coppie cinematiche, dalle condizioni di attrito e moto relativo, in quanto infinite
sarebbero le coppie di forze che possono garantire lequilibrio, come in figura 35.

Figura 35

d) Membro ternario sottoposto allazione delle reazioni vincolari incognite e di una


forza esterna nota
Indipendentemente dalla geometria del corpo rigido, delle condizioni di attrito e
moto relativo, il membro i-esimo si trova in condizione di equilibrio se e solo se le
reazioni vincolari R( i2)i , R(i1)i , R(i+1)i e la forza esterna formano un poligono di
equilibrio e la risultante di due delle quattro forze esattamente uguale ed opposta
alla risultante delle rimanenti due forze, con rette dazione collineari allappropriata
retta ausiliaria in modo da annullare anche il momento risultante. Affinch la
soluzione dellequilibrio sia determinata, necessario conoscere oltre alla forza
esterna anche le rette dazione (quindi direzione ed un punto dapplicazione) delle tre
reazioni vincolari: in generale tali informazioni devono provenire dallequilibrio dei
membri adiacenti, poich se sono presenti coppie rotoidali, prismatiche o superiori
con attrito (con o senza moto relativo) non conosciamo a priori le informazioni
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necessarie. Ovviamente qualora oltre alla forza esterna fosse completamente nota
anche una delle reazioni, lanalisi statica si riduce allo studio dellequilibrio di un
sistema di tre forze, dove sono incognite le rimanenti reazioni ed nota la risultante
delle due forze conosciute.
Come gi accennato, le rette ausiliarie si ottengono come le rette passanti per i
punti di intersezione delle rette dazione delle forze che vengono sommate due a due,
con scelta arbitraria ma coerente dellordine di addizione. Lutilizzo delle rette
ausiliarie di fondamentale importanza, nella risoluzione dellequilibrio di un corpo
soggetto a quattro forze, poich identifica la direzione di una delle diagonali del
possibile quadrilatero delle forze, quindi di fatto ne identifica la forma riducendolo a
due triangoli con lati adiacenti.
In figura 36, note le rette dazione delle reazioni vincolari e la forza esterna, il
problema dellequilibrio stato risolto tre volte utilizzando tutte e tre le rette
ausiliarie disponibili. Nel primo caso la retta ausiliaria P(i2)i( i1)i PE(i+1)i (rossa) stata
ottenuta come la retta che passa per il punto di incontro della retta dazione della
forza esterna FE con quella della R(i+1)i ed il punto dincontro della retta dazione della
R( i2) i con quella della R(i1) i . Per garantire lequilibrio la forza esterna FE e la reazione
R(i+1) i devono avere risultante appartenente alla retta ausiliaria: pertanto il triangolo
R( i+1)i FE S R( i+1) i +FE un poligono di equivalenza e non di equilibrio. Analogamente le
reazioni R( i2)i ed R(i1)i devono avere risultante appartenente alla retta ausiliaria, con
modulo uguale ma con verso opposto a quello delle risultante delle altre due (ancora:
il triangolo R( i2)iR(i1)iS R +R un poligono di equivalenza e non di equilibrio). Nel
( i 2 ) i ( i 1) i

secondo caso la retta ausiliaria PE(i2)i P(i1)i( i+1)i (viola) stata ottenuta come la retta
che passa per il punto di incontro della retta dazione della forza esterna FE con
quella della R( i2)i ed il punto dincontro della retta dazione della R(i1)i con quella
della R(i+1)i . Per garantire lequilibrio la forza esterna FE e la reazione R( i2)i devono
avere risultante appartenente alla retta ausiliaria. Analogamente le reazioni R(i1)i ed
R(i+1) i devono avere risultante appartenente alla retta ausiliaria, con modulo uguale ma
con verso opposto a quello delle risultante delle altre due. Nel terzo caso la retta
ausiliaria PE(i1)i P(i2)i( i+1)i (verde) stata ottenuta come la retta che passa per il punto
di incontro della retta dazione della forza esterna FE con quella della R(i1)i ed il
punto dincontro della retta dazione della R( i2)i con quella della R(i+1)i ed i moduli
sono stati ricavati analogamente.
Qualora tutte le rette dazione delle reazioni vincolari fossero parallele alla forza
esterna, infinite soluzioni risolvono il problema dellequilibrio statico, in quanto
occorre soddisfare lequilibrio alla traslazione lungo le rette dazione ed alla
rotazione con pi incognite di quanti siano i vincoli a disposizione (due equazioni in
tre incognite, se il problema dellequilibrio affrontato analiticamente; scelta
arbitraria dei raggi proiettanti intermedi, se affrontato graficamente).

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(i-1)i

SF +R
E (i+1)i

SR(i-1)i +R (i-2)i

Figura 36
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e) Membro ternario sottoposto allazione delle reazioni vincolari e di una coppia


esterna nota
Indipendentemente dalla geometria del corpo rigido, il membro i-esimo si trova in
condizione di equilibrio con la coppia esterna se e solo se le reazioni vincolari R( i2)i ,
R(i1) i , R(i+1) i costituiscono un sistema di forze con risultante nulla e coppia uguale e
contraria allazione esterna. Le rette dazione delle reazioni devono essere non
incidenti in un unico punto (altrimenti le tre reazione sarebbero un sistema
equivalente a zero) e definite dalle informazioni provenienti dallequilibrio dei
membri adiacenti o dalla tipologia delle coppie cinematiche, in quanto infinite
sarebbero le terne di forze che possono garantire lequilibrio.
Note le rette dazione, il poligono di equilibrio si riduce ad un triangolo come in
figura 37; le tre reazioni avranno modulo pari al valore della coppia esterna diviso per
il braccio che le separa dal punto di incontro delle rette dazione delle altre due
reazioni: la coppia esterna infatti sar uguale ed opposta alla coppia di trasporto
necessaria a portare la retta dazione di una reazione sullintersezione delle altre due.

Figura 37

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f) Esempio di applicazione in assenza dattrito: corsoio, sistema caricato da tre forze


di cui una nota
Si consideri il corsoio di figura 38, vincolato a telaio da una coppia prismatica e
caricato dalla forza esterna F1 passante per il centro di simmetria del corpo. Sia aF2
la retta dazione della forza incognita che equilibra il sistema.
La risoluzione dellequilibrio per via grafica di banale esecuzione in assenza
dattrito, ma utile a ricordare che le rette dazione delle forze agenti non si
incontrano nel centro del corpo o di qualsivoglia coppia rotoidale presente, ma
nellunico punto che garantisce la possibilit di ottenere lequilibrio del corpo, quindi
risultante e momento risultante nulli.

Figura 38
g) Esempio di applicazione in assenza dattrito: collare, sistema caricato da quattro
forze di cui una nota
Si consideri il meccanismo di figura 39, dove il corsoio 1 vincolato prisma-
ticamente a scorrere entro la sede nel telaio 0. Sul corsoio agisca la forza F1 , nota, e la
F2 , di cui si conosce solo la direzione; poich le rette dazione di queste due forze si
incontrano esternamente al profilo del corsoio (quindi necessaria una coppia di
trasporto per riportare la loro risultante entro larea di contatto), la coppia prismatica
viene schematizzata con un doppio collare, con le due reazioni vincolari aventi retta
dazione normale ai profili della coppia e passante per la mezzeria delle aree di
contatto (a priori non si conoscono n il punto di applicazione n il verso delle
reazioni). Si vuole determinare quale deve essere il modulo ed il verso della forza F2
tale da equilibrare il corsoio in assenza di attrito.
La risoluzione dellequilibrio per via grafica si ottiene applicando quanto gi visto
per lequilibrio di un membro soggetto a quattro forze, di cui una completamente nota
e le altre tre note solo come retta dazione. Si procede pertanto identificando una
delle tre possibili rette ausiliarie, in figura 39 la retta aaus passate per i punti A e B, e
costruendo il poligono delle forze avente diagonale minore con direzione parallela
alla retta ausiliaria ed F1 come lato noto. Il punto A stato individuato dallincontro
delle rette dazione di F1 ed R01' , mentre il punto B dalle rette dazione di F2 ed R01'' .
La somma di F2 ed R01'' deve essere parallela alla retta ausiliaria, uguale ed opposta

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alla somma di F1 ed R01' . Una volta risolto lequilibrio, dai versi delle reazioni
vincolari possibile dedurre su quale zona avverr il contatto in condizioni di gioco
(in grassetto sulla figura 39), essendo in presenza di un vincolo monolatere che
quindi si oppone alla compenetrazione dei profili ma non al loro distacco.
aF 2

Figura 39

Cenni per un approccio analitico al problema dellequilibrio


Viene riportata di seguito una delle possibili convenzioni per affrontare
analiticamente il problema dellequilibrio di un sistema piano di forze.
Innanzi tutto necessario adottare un sistema di riferimento in cui descrivere il
sistema in oggetto. Si prenda pertanto una terna cartesiana destrorsa XYZ, con origine
in O, avente lasse X lungo lorizzontale del piano, positivo verso destra, e lasse Z
normale al piano, con verso uscente. Gli angoli siano misurati a partire dalloriz-
zontale con verso antiorario. Ogni generica forza F verr descritta attraverso il
modulo F e langolo di rotazione del vettore dalla posizione orizzontale equiversa
con lasse X alla reale direzione sulla propria retta dazione. La componente lungo
lasse X di ogni forza F verr descritta pertanto come F cos , mentre F sin sar la
componente lungo lasse Y. Con questa convenzione, qualsiasi sia la direzione ed il
verso delle forze presenti nel sistema, nelle equazioni verranno inserite componenti
sempre formalmente positive sia lungo lasse X che Y per tutte le forze: sar il valore
dellangolo , ed il corrispondente valore delle funzioni trigonometriche, a
discriminare i versi delle componenti. Affinch sia possibile identificare la retta
dazione della generica forza F tra tutte le sue parallele necessario conoscere le
coordinate di un punto PF (xF,yF) qualunque su tale retta. Il punto sulla retta dazione
viene impiegato per il calcolo del momento risultante: se A(xA,yA) il polo scelto,
sar positivo il contributo della componente orizzontale della forza F per il braccio
(yA-yF), negativo il contributo della componente verticale per il braccio (xA-xF). Infatti
i contributi alla sommatoria dei momenti saranno considerati positivi se con verso
antiorario, negativi se con verso orario.
Per risolvere analiticamente il problema dellequilibrio di un sistema piano di
forze ci si avvale della scrittura delle condizioni di risultante e momento risultante
nulli nel sistema di riferimento scelto: pertanto le sommatorie delle componenti delle
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forze, lungo i due assi X ed Y, e dei momenti, attorno allasse normale al piano e
passante per il polo scelto, dovranno essere nulle, dando luogo ad un sistema di tre
(caso piano) equazioni scalari. Per formulare lequazione dellequilibrio dei momenti
preferibile scegliere in maniera opportuna il polo nel piano, rispetto al quale
calcolare i contributi dati dalle singole forze.
Con riferimento allapplicazione di figura 40, che riporta lo stesso esempio
affrontato nel paragrafo precedente, si scrivano le tre equazioni di equilibrio del
sistema, scegliendo il punto B come polo per il calcolo dei momenti (in quanto
permette di semplificare la terza equazione eliminando i contributi di due forze
incognite):
X ) F1 cos + F2 cos + R01' cos + R01'' cos = 0
Y ) F1 sin + F2 sin + R01' sin + R01'' sin = 0
.
RZ B ) F1 cos ( y B y PF ) F1 sin ( xB x PF ) +
1 1

+ R01' cos ( y B yR01' ) R01' sin ( xB x R01' ) = 0

E questo un sistema di tre equazioni nelle tre incognite F2 , R01' ed R01'' , in quanto sono
considerate note le rette dazione delle forze (quindi la loro posizione angolare) ed i
necessari punti PF e PR su di esse. Si pu notare come, secondo la convenzione
1 01'

adottata, il formalismo con cui si sommano i contributi nelle tre equazioni identico
per qualsiasi forza. Risolto il sistema, saranno i segni del valore dei moduli a
determinare i versi reali delle forze: se il modulo affetto da segno positivo, langolo
di inclinazione del vettore quello esatto che soddisfa lequilibrio, altrimenti
allangolo scelto necessario sommare un angolo pari a rad. La soluzione analitica
dellesempio di figura 40 restituir il modulo R01'' affetto dal segno negativo, pertanto
langolo dovr essere maggiorato di rad per determinare il verso reale della
reazione R01'' .

aF2

F2

PF2

O
Figura 40
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