Control Automtico

Laboratorio: Lugar geomtrico de las races.

(Root locus)
Nombre: Enry Zambrano Bravo
Grupo: 1
Fecha: 24/05/2017

El lugar geomtrico de las races, que es una presentacin grfica de los polos en lazo cerrado cuando vara
un parmetro de un sistema, es un poderoso mtodo de anlisis y diseo para estabilidad y respuesta
transitoria (Evans, 1948; 1950).
Tomado de: Sistemas de control para ingeniera, Norman Nise, 3era edicin.

Nota: Para estos ejercicios, la resolucin matemtica la puede realizar a mano en una hoja, la cual deber
entregar con su nombre al final de la clase.

1. Para el siguiente sistema, encuentre el o los valores de K para que el sistema:

Para comprobar los resultados, escoja al menos 5 valores prueba para la ganancia K para los literales a
y c, y compruebe grficamente los resultados con lo esperado (presente una sola grfica con todas las
respuestas generados por los valores de prueba para K-contraponer resultados).

a) Sea estable y sobreamortiguado.

Valor o valores de K Valores de Respuesta grfica obtenida para los valores de prueba.
para cumplir la prueba
caracterstica del escogidos de K.
literal.
0<k<1/4 0.1000
0.1350
0.1700
0.2050
0.2400
b) Sea estable y crticamente amortiguado.
Valor o valores de K Valores de Respuesta grfica obtenida para los valores de prueba.
para cumplir la prueba
caracterstica del escogidos de K.
literal.
K=1/4 1/4

c) Sea estable y subamortiguado.

Valor o valores de K Valores de Respuesta grfica obtenida para los valores de prueba.
para cumplir la prueba
caracterstica del escogidos de K.
literal.
 k>1/4 0.2600
0.4450
0.6300
0.8150
1.0000

El lugar geomtrico de las races es una representacin grfica de los posibles lugares a los cuales los polos
originales de un sistema pueden ser desplazados por la aplicacin de una ganancia ajustable y un lazo
cerrado. Estas ubicaciones no son arbitrarias, sino que dependen del sistema y el valor de la ganancia. El
grfico que presenta las curvas que muestran estos desplazamientos de los polos en el diagrama de polos y
ceros es denominado: lugar geomtrico de las races (root locus).

En Matlab, para encontrar el lugar geomtrico de las races, basta con aplicar el comando:
rlocus(funcin de transferencia de planta)
Atencin: Este comando debe ser aplicado solo con la funcin de transferencia de planta o de la
trayectoria directa (sin incluir la ganancia K), ya que en la programacin interna de este comando ya est
contemplada la multiplicacin por una ganancia y posteriormente la retroalimentacin unitaria negativa.

Si se desea especificar uno o varios valores particulares de K para los cuales se desea observar el lugar
geomtrico de las races, basta con escribir ese o esos valores.
Por ejemplo: K=0:0.1:10 %es un vector con varios valores para K desde 0 hasta 10 con pasos de 0.1

Y luego encontramos el lugar geomtrico habiendo aplicado esos valores de K:

rlocus(funcin de transferencia de planta, K)

Si una vez observado el lugar geomtrico de las races se desean escoger los polos que posiblemente cumplan
con requerimientos de parmetros de diseo, a travs del comando:
rlocfind(funcin de transferencia)
se pueden determinar estos polos (resultan de la aplicacin de la ganancia y de cerrar el lazo con
retroalimentacin negativa) y el valor correspondiente de K para los cuales los polos originales han sido
desplazados hasta llegar a la ubicacin deseada de los polos.
[K,polos]=rlocfind(funcin de transferencia de planta)
Adicionalmente si adems de la estabilidad, se tiene un valor de frecuencia natural o de factor de
amortiguamiento que se desea que el sistema cumpla, en el grfico del lugar geomtrico se puede generar
una cuadrcula que indique esos valores:
sgrid(fator_amortiguamiento, wn)

2. Para el siguiente sistema encuentre:

a) El lugar geomtrico de las races.

b) Seleccione una ubicacin y llene la siguiente tabla:

Valor de la 11.1441
ganancia
seleccionada:
Valor de los -3.5175 + 0.0000i
polos -0.3673 + 2.0251i
seleccionados: -0.3673 - 2.0251i
-0.7480 + 0.0000i
 Grfico del
lugar
geomtrico
indicando los
polos
seleccionados:

Con los valores del literal b, responda los literales restantes:

c) Tipo de comportamiento:

Comportamiento Sub amortiguado

d) Respuesta grfica ante una entrada tipo escaln de 3 unidades.

 e) Respuesta grfica ante una entrada tipo parbola: t2.

f) Estabilidad del sistema:

Sistema estable ya que se tienen todos los polos en el semiplano izquierdo ya que todas las races tienen
la parte real negativa.
Y para una entrada escaln el sistema converge en un valor pero al darle una entrada tipo parbola de
t^2 el sistema deja de ser estable y se vuelve inestable.

3. Dado el sistema el siguiente sistema, determine:

a) Trace el lugar geomtrico de las races.

b) Encuentre el cruce (valores de polos) con el eje imaginario.

polos =

0.0080 + 4.0592i
0.0080 - 4.0592i

c) Encuentre la ganancia K, en el cruce con el eje jw.

ganancia =

1.0053

d) Encuentre el punto (polo o polos) donde el lugar geomtrico cruza la lnea de factor de
amortiguamiento relativo de 0.5.

polos =

-2.3701 + 4.1950i
-2.3701 - 4.1950i
e) Encuentre el valor de la ganancia K para la cual el lugar geomtrico cruza la lnea de factor
de amortiguamiento relativo de 0.5.

ganancia =

0.1173

f) Encuentre el rango de valores (margen de valores) de la ganancia K para el cual el sistema es

estable.

Con ganancia = 0.9684 y entrada step el sistema tiene los polos

polos =

-0.0481 + 4.0785i
-0.0481 - 4.0785i

Con ganancia = 0.0084 y entrada step el sistema tiene los polos

polos =

-2.9497 + 4.0195i
-2.9497 - 4.0195i

0<<1
4. Para el siguiente sistema, ajuste la ganancia K del sistema para que la respuesta a una entrada
escaln, tenga un mximo pico de sobreimpulso de MP=5%. Determine el tiempo pico y el tiempo
de asentamiento. (Compruebe los resultados de los clculos manuales con lo encontrado en Matlab).

RESULTADOS
Ganancia K ganancia =

3.1323
Polos (lazo cerrado) polos =

-2.0000 + 0.9393i
-2.0000 - 0.9393i
Grfico indicando el
mximo sobrepico de 5%
 Tiempo pico

Tiempo de asentamiento