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Cuerpo Rgido
Armando Sifuentes
Dinmica
Ingeniera Civil
MOVIMIENTO RELATIVO:
EJES ROTATORIOS
Posicin
Considerando dos puntos A y
B. Su posicin es indicada con
los vectores rA y rB, medidos
respecto del sistema
coordenado fijo X, Y, Z. El
punto A representa el origen
del sistema coordenado x, y ,z
que es asumido en traslacin y
rotacin respecto del sistema
X, Y, Z. La posicin de B
respecto de A es especificada
por el vector de posicin
relativa rA/B.
Velocidad
Velocidad
Donde:
vB = velocidad de B, medido desde el sistema X, Y, Z.
vA = velocidad del origen A del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
(vA/B)xyz = velocidad de B respecto de A, medido por un
observador en el sistema x, y, z.
= velocidad angular del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
rA/B = posicin de B respecto de A
Velocidad
movimiento de B
velocidad absoluta
observado desde
de B
XYZ
(igual)
velocidad absoluta
del origen de xyz
(ms)
movimiento de B
velocidad de B
observado desde
respecto de A
xyz
Aceleracin
Aceleracin
Donde:
aB = aceleracin de B, medido desde el sistema X, Y, Z.
aA = velocidad del origen A del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
(aA/B)xyz,(vA/B)xyz = aceleracin y velocidad de B respecto de A,
medido por un observador en el sistema x, y, z.
, = velocidad angular del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
rA/B = posicin de B respecto de A
Aceleracin aceleracin absoluta movimiento de B
de B observado desde
XYZ
(igual)
(ms)
aceleracin de B movimiento de B
respecto de A observado desde xyz