SOAL

1) Suatu proses mempunyai fungsi transfer : Gp(s) = Kp / (s-1). Pengendali PI akan

diterapkan pada sistem ini. Diketahui Gf(s) = 1, Gm(s) = 1;
a. Tentukan persamaan karakteristik sistem loop tertutupnya !
b. Jika I=0,1 dan Kp = tiga digit terakhir dari NIM anda, berapa nilai Ultimate
Controller Gain (Kcu) ?
2) Suatu proses mempunyai fungsi transfer : Gp(s) : Kp/s. Pengendali PI akan diterapkan
pada sistem ini. Diketahui Gf(s) = 1, Gm(s) = 1;
a. Tentukan persamaan karakteristiknya!
b. Susun Routh Array dari persamaan karakteristik tersebut!
c. Jika Kp = tiga digit terakhir dari NIM anda, tentukan rentang nilai Kc agar
menghasilkan response yang stabil.

JAWAB
1) Diketahui :

() = ; () = 1;
(1)
1
() = (1 + ); () = 1;

a. Mencari Persamaan Karateristik Loop Tertutup

1 + () () () () = 0 ............................................................................. (1)
1
1 + 1 1 (1) (1 + ) = 0 ..................................................................... (2)

1
1 + (1) (1 + ) = 0 ................................................................................... (3)

+
1+ = 0 ................................................................................... (4)
(1)
+
1+ = 0 ....................................................................................... (5)
(1)
+
1+ = 0 ......................................................................................... (6)
2
 2 + +
= 0 ................................................................................. (7)
2

2 + + ........................................................... (8)
Maka persamaan karakteristik sistem loop tertutupnya :
2 ( 1) + ..................................................................... (9)

b. Mencari Nilai Ultimate Controller Gain ( Kcu )

Diketahui :
= 0.1
Kp = 139
Dari persamaan (8) , di substitusi nilai = 0.1 dan = 139, maka :
0,1 2 + (139 1) 0.1 + 139 = 0 ............................................................. (10)
Menggunakan Kriteria Routh-Hurwitz

Routh Array
1 ao a2 a4
2 a1 a3 a5
3 A1 A2 A3

Dimana :
0 = 0.1
1 = (139 1) 0.1
2 = 139

1 2 0 3
1 =
1
(13.9 0.1)139 0.1 0
1 =
13.9 0.1
1 = 139
Maka Routh Array :
0,1 139 0
(139 1)0.1 0 0
139 0 0

Maka, untuk mendapatkan respon stabil pada loop tertutup, nilai pada kolom pertama
Routh-Array harus bernilai positif :
Baris Pertama :

0,1 > 0

Baris Kedua :

(139 1)0,1 > 0

(13,9 0,1) > 0

13,9 > 0,1

0,1
>
13,9

> 0,0072

Baris Ketiga :

139 > 0

> 0

Mencari Nilai Kcu

Dengan nilai Kc = 0.0072 (merujuk pada elemen kedua) , maka untuk parameter
pengendali PI:
Kc = 0,45 Kcu

0.0072 = 0.45 Kcu

Kcu = 0.016
2) Diketahui :

() = ; () = 1;

1
() = (1 + ); () = 1;

a. Mencari Persamaan Karateristik Loop Tertutup

1 + () () () () = 0 ........................................................................... (11)
1
1+11 (1 + ) = 0 ....................................................................... (12)

1
1+ (1 + ) = 0 ..................................................................................... (13)

+
1+ = 0 ...................................................................................... (14)

+
1+ = 0 ....................................................................................... (15)
2
+
1+ = 0 ....................................................................................... (16)
2

2 + +
= 0 ...................................................................................... (17)
2

Maka, didapat persamaan karakteristik sistem loop tertutupnya

2 + + = 0................................................................................ (18)

b. Susunlah Routh Array dari Persamaan Karakteristik

1 ao a2 a4
2 a1 a3 a5
3 A1 A2 A3
Dimana :
0 =
1 =
2 =

1 2 0 3
1 =
1
0
1 =

1 =
 Routh-Array :

0
0 0
0 0

c. Dengan nilai Kp = 139, Routh-Array menjadi :

139 0
139 0 0
139 0 0

Maka, untuk mendapatkan respon stabil pada loop tertutup, nilai pada kolom
pertama Routh-Array harus bernilai positif :
Baris Pertama :
> 0

Baris Kedua :
139 > 0
139 > 0
> 0

Baris Ketiga :
139 > 0
> 0

Maka dapat disimpulkan bahwa nilai Kc berada pada > 0 agar responnya stabil.