Matriz (matemticas)

En matemtica, una matriz es un arreglo bidimensional de nmeros. Dado que puede definirse tanto la suma como el producto de
matrices, en mayor generalidad se dice que son elementos de un anillo. Una matriz se representa por medio de una letra mayscula(A,B..)
y sus elementos con la misma letra en minscula (a,b...), con un doble subndice donde el primero indica la fila y el segundo la columna a
la que pertenece.

Los elementos individuales de una matriz m n, a menudo denotados por ai, aj, donde el mximo valor de sus elementos (i,j) en i es m, y
el mximo valor de j es n. Siempre que la matriz tenga el mismo nmero de filas y de columnas que otra matriz, estas se pueden sumar o
restar elemento por elemento.

Las matrices se utilizan para mltiples aplicaciones y sirven, en particular, para representar los coeficientes de los sistemas de ecuaciones
lineales o para representar transformaciones linealesdada una base. En este ltimo caso, las matrices desempean el mismo papel que los
datos de un vector para las aplicaciones lineales.

Pueden sumarse, multiplicarse y descomponerse de varias formas, lo que tambin las hace un concepto clave en el campo del lgebra
lineal.

ndice
1 Historia
2 Introduccin
2.1 Definicin
2.2 Ejemplo
2.3 Operaciones bsicas entre matrices
2.3.1 Suma o adicin
2.3.2 Producto por un escalar
2.3.3 Producto de matrices

3 Otros conceptos relacionados con matrices

3.1 Rango de una matriz
3.2 Matriz traspuesta
3.3 Matrices cuadradas y definiciones relacionadas
3.4 Matriz Lgica
3.4.1 Representacin de una relacin matricial
3.4.2 Ejemplo
3.4.3 Algunas Propiedades

4 Aplicaciones
4.1 Las matrices en la Computacin
4.2 Ejemplo de brazo robtico
4.3 Teora de matrices
4.4 Matrices relacionadas con otros temas
4.5 Matrices en teora de grafos
4.6 Anlisis y geometra
5 Algunos teoremas
 6 Vase tambin
7 Referencias
7.1 Notas
8 Enlaces externos

Historia
El origen de las matrices es muy antiguo. Los
cuadrados latinos y los cuadrados mgicos se Cronologa1
estudiaron desde hace mucho tiempo. Un Ao Acontecimiento
cuadrado mgico, 3 por 3, se registra en la
200 a.C. En China los matemticos usan series de nmeros.
literatura china hacia el 650 a. C.2
1848 J. J. Sylvester introduce el trmino matriz.
Es larga la historia del uso de las matrices 1858 Cayley publica Memorias sobre la teora de matrices.
para resolver ecuaciones lineales. Un
1878 Frobenius demuestra resultados fundamentales en lgebra matricial.
importante texto matemtico chino que
1925 Heisenberg utiliza la teora matricial en lamecnica cuntica
proviene del ao 300 a. C. a 200 a. C., Nueve
captulos sobre el Arte de las matemticas
(Jiu Zhang Suan Shu), es el primer ejemplo conocido de uso del mtodo de matrices para resolver un sistema de ecuaciones
simultneas.3 En el captulo sptimo, "Ni mucho ni poco", el concepto de determinante apareci por primera vez, dos mil aos antes de
su publicacin por el matemticojapons Seki Kwa en 1683 y el matemtico alemn Gottfried Leibniz en 1693.

Los "cuadrados mgicos" eran conocidos por los matemticos rabes, posiblemente desde comienzos del siglo VII, quienes a su vez
pudieron tomarlos de los matemticos y astrnomos de la India, junto con otros aspectos de las matemticas combinatorias. Todo esto
sugiere que la idea provino de China. Los primeros "cuadrados mgicos" de orden 5 y 6 aparecieron en Bagdad en el 983, en la
Enciclopedia de la Hermandad de Pureza (Rasa'il Ihkwan al-Safa).2

Despus del desarrollo de la teora de determinantes por Seki Kowa y Leibniz para facilitar la resolucin de ecuaciones lineales, a finales
del siglo XVII, Cramer present en 1750 la ahora denominada regla de Cramer. Carl Friedrich Gauss y Wilhelm Jordan desarrollaron la
eliminacin de Gauss-Jordanen el siglo XIX.

Fue James Joseph Sylvesterquien utiliz por primera vez el trmino matriz en 1848/1850.

En 1853, Hamilton hizo algunos aportes a la teora de matrices. Cayley introdujo en 1858 la notacin matricial, como forma abreviada
de escribir un sistema dem ecuaciones lineales conn incgnitas.

Cayley, Hamilton, Hermann Grassmann, Frobenius, Olga Taussky-Todd y John von Neumann cuentan entre los matemticos famosos que
trabajaron sobre la teora de las matrices. En 1925, Werner Heisenberg redescubre el clculo matricial fundando una primera formulacin
de lo que iba a pasar a ser lamecnica cuntica. Se le considera a este respecto como uno de los padres de la mecnica cuntica.

Olga Taussky-Todd (1906-1995), durante la II Guerra Mundial, us la teora de matrices para investigar el fenmeno de aeroelasticidad
llamado fluttering.

Introduccin

Definicin
Una matriz es un arreglo bidimensional de nmeros (llamados entradas de la matriz) ordenados en filas (o renglones) y columnas,
donde una fila es cada una de las lneas horizontales de la matriz y una columna es cada una de las lneas verticales. A una matriz con n
filas y m columnas se le denomina matriz n-por-m (escrito ) donde . El conjunto de las matrices de tamao
se representa como , donde es el campo al cual pertenecen las entradas. El tamao de una matriz siempre se da con
el nmero de filas primero y el nmero de columnas despus.
Dos matrices se dice que son iguales si tienen el mismo tamao y los mismos elementos en las mismas posiciones.A la entrada de una
matriz que se encuentra en la fila sima y la columna sima se le llama entrada o entrada -simo de la matriz. En estas
expresiones tambin se consideran primero las filas y despus las columnas.

Para definir el concepto de matriz, el trmino "arreglo bidimensional" es til, aunque poco formal, pero puede formalizarse usando el
concepto de funcin. De este modo, una matriz de n filas y m columnas con entradas en un campo es una funcin cuyo dominio es el
conjunto de los pares ordenados , donde y , y cuyo contradominio es . Con esta definicin, la entrada
es el valor de la funcin en el par ordenado .

Se denota a las matrices con letra mayscula, mientras que se utiliza la correspondiente letra en minsculas para denotar a las entradas de
las mismas, con subndices que refieren al nmero de fila y columna del elemento.4 Por ejemplo, al elemento de una matriz de tamao
que se encuentra en la fila sima y la columna sima se le denota como , donde y .

Cuando se va a representar explcitamente una entrada la cul est indexada con un o un con dos cifras se introduce una coma entre el
ndice de filas y de columnas. As por ejemplo, la entrada que est en la primera fila y la segunda columna de la matriz de tamao
se representa como mientras que la entrada que est en la fila nmero 23 y la columna 100 se representa como .

Adems de utilizar letras maysculas para representar matrices, numerosos autores representan a las matrices con fuentes en negrita para
distinguirlas de otros objetos matemticos.[cita requerida] As es una matriz, mientras que es un escalar en esa notacin. Sin embargo
esta notacin generalmente se deja para libros y publicaciones, donde es posible hacer esta distincin tipogrfica con facilidad. En otras
notaciones se considera que el contexto es lo suficientemente claro como para no usar negritas.

Otra notacin, en s un abuso de notacin, representa a la matriz por sus entradas, i.e. o incluso .

Como caso particular de matriz, se definen los vectores fila y los vectores columna. Un vector fila o vector rengln es cualquier matriz
de tamao mientras que un vector columna es cualquier matriz de tamao .

A las matrices que tienen el mismo nmero de filas que de columnas, , se les llama matrices cuadradas y el conjunto se denota

Ejemplo
Dada la matriz

es una matriz de tamao . La entrada es 7.

La matriz

es una matriz de tamao : un vector fila con 9 entradas.

Operaciones bsicas entre matrices

Las operaciones que se pueden hacer con matrices provienen de sus aplicaciones, sobre todo de las aplicaciones en lgebra lineal. De ese
modo las operaciones, o su forma muy particular de ser implementadas, no son nicas.

Suma o adicin
Sean

. Se define la operacin de suma o adicin de matrices como una operacin binaria

tal que y donde en el que la operacin de suma en la ltima expresin es la operacin binaria
correspondiente pero en elcampo . Por ejemplo, la entrada es igual a la suma de los elementos y lo cual es .

Veamos un ejemplo ms explcito. Sea

No es necesario que las matrices sean cuadradas:

A la luz de estos ejemplos es inmediato ver que dos matrices se pueden sumar solamente si ambas tienen el mismo tamao. La suma de
matrices, en el caso de que las entradas estn en un campo, poseen las propiedades de asociatividad, conmutatividad, existencia de
elemento neutro aditivo y existencia de inverso aditivo. Esto es as ya que estas son propiedades de los campos en los que estn las
entradas de la matriz.

Propiedades de la suma de matrices

Sean , donde es un campo entonces se cumplen las siguientes propiedades para la operacin binaria

Asociatividad

Demostracin

Dada la definicin de la operacin binaria se sigue el resultado ya que

debido a que para todo .

Conmutatividad

Demostracin

Dada la definicin de la operacin binaria se sigue el resultado ya que

debido a que para todo .

Existencia del elemento neutro aditivo

Existe tal que
 Demostracin

Tmese tal que para cualquier (dnde este ltimo es

el elemento neutro aditivo en el campo, el cual existe necesariamente). Entonces para
cualquier se sigue que ya que
para cualquier , dado que las entradas estn en un
campo.

Existencia del inverso aditivo

Existe tal que

a esta matriz se le denota por .

Demostracin

Dada tmese tal que . Entonces

; luego, por las propiedades de campo donde es
el inverso aditivo de en el campo para cualquier .

En efecto, estas propiedades dependen del conjunto en el que estn las entradas, como se ha dicho antes, aunque en las aplicaciones
generalmente los campos usados son (los nmeros reales) y (los nmeros complejos).

Por como se defini la operacin binaria adicin se dice que sta operacin es una
operacin interna por lo que se cumple intrnsecamente
la propiedad de que es cerrado bajo adicin. Con stas propiedades se tiene que es un grupo abeliano.

En el caso en que el conjunto al que pertenecen las entradas de la matriz sea un anillo , la operacin de adicin de matrices
contina dotando de estructura de grupo abeliano a , ya que bajo un anillo se tiene que es un
grupo abeliano. En el caso de que las entradas estn en un grupo , ste necesita ser un grupo abeliano para que la adicin de
matrices siga dotando de estructura degrupo abeliano a .

Producto por un escalar

Sean y . Se define la operacin de producto por un escalar como una funcin
tal que y donde en donde el producto es la operacin binaria
correspondiente pero en elcampo . Por ejemplo, la entrada es igual al producto .

Veamos un ejemplo ms explcito. Sea y

Tambin es inmediato observar que el producto por un escalar da como resultado una matriz del mismo tamao que la original. Tambin
el producto por un escalar depender de la estructura algebraica en la que las entradas estn. En el caso de que estn en un campo sern
dos distributividades (una respecto de suma de matrices y otra respecto de suma en el campo), asociatividad y una propiedad concerniente
al producto por el elemento neutro multiplicativo del campo. A continuacin se presentan las propiedades.

Propiedades del producto por un escalar

Sean y , donde es un campo, entonces se cumplen las siguientes propiedades para la operacin producto
por un escalar

Asociatividad
 Demostracin

Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que

debido a que para todo .

Distributividad respecto de la suma de matrices

Demostracin
Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que
debido a que para todo .

Distributividad respecto de la suma en el campo

Demostracin
Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que
debido a que para todo .

Producto por el neutro multiplicativo del campo

Demostracin

Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que debido a

que para todo .

Por como se defini la operacin de producto por escalares se dice que es cerrado bajo producto por escalares. Con stas
propiedades y las de la adicin se tiene que es un espacio vectorial con las operaciones de suma y producto por escalares
definidas antes.

En el caso de que las entradas y los escalares no estn en un campo sino en un anillo entonces no necesariamente existe el neutro
multiplicativo. En caso de que exista, con lo cual el anillo es unanillo con uno, se dice que es un mdulo sobre .

Ahora, a partir de las propiedades bsicas se puede demostrar inmediatamente que

Demostracin
Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que
para todo
 Demostracin

Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que para

todo debido a que para todo .

Demostracin
Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que como en un campo no hay
divisores de cero entonces para todo implica que o
para todo , i.e. . No es posible un caso en el que slo algunas entradas de la
matriz sean cero y el escalar sea no nulo ya que en esos casos estaramos diciendo que
hay divisores de cero y llegaramos a una contradiccin, ya que la suposicin es que las
entradas y los escalares estn en un campo.

Demostracin
Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que
debido a que
para todo .

Este ltimo resultado permite usar la notacin sin riesgo de ambigedad.

Producto de matrices
El producto de matrices se define de una manera muy peculiar y hasta caprichosa cuando no
se conoce su origen. El origen proviene del papel de las matrices como representaciones de
aplicaciones lineales. As el producto de matrices, como se define, proviene de la
composicin de aplicaciones lineales. En este contexto, el tamao de la matriz corresponde
con las dimensiones de los espacios vectoriales entre los cuales se establece la aplicacin
lineal. De ese modo el producto de matrices, representa la composicin de aplicaciones
lineales.

En efecto, en ciertas bases tenemos que se puede representar como

donde es la representacin de un vector de en la base que se ha elegido
para en forma de vector columna. Si tenemos dos aplicaciones lineales y
Diagrama esquemtico que
entonces y , luego la aplicacin
ilustra el producto de dos
se representar como donde es el producto de matrices y dando como
las representaciones matriciales de . Ntese que la composicin no se puede dar entre resultado la matriz .
cualquier aplicacin sino entre aplicaciones que vayan de , en particular debe
de haber una relacin entre las dimensiones de los espacios vectoriales. Una vez dicho esto
podemos definir el producto de la siguiente manera.
Sean y . Se define el producto de matrices como una funcin

tal que y donde para toda , es decir

. Por ejemplo, la entrada .

Veamos un ejemplo ms explcito. Sean y

dnde la matriz producto es como habamos establecido en la definicin: una matriz .

Sin tomar en cuenta la motivacin que viene desde las aplicaciones lineales, es evidente ver que si ignoramos la definicin de la funcin
de producto de matrices y slo se toma en cuenta la definicin de las entradas, el producto no estar bien definido, ya que si no tiene el
mismo nmero de columnas que de filas entonces no podremos establecer en donde acaba la suma: si la acabamos en el mayor de stos
nmeros habr sumandos que no estn definidos ya que una de las matrices no tendr ms entradas, mientras que si tomamos el menor
habr entradas de alguna de las matrices que no se tomen en cuenta. As es necesario que tenga el mismo nmero de columnas que
de filas para que exista.

Como se puede suponer tambin, las propiedades de sta operacin sern ms limitadas en la generalidad ya que adems de las
limitaciones impuestas por la naturaleza de las entradas est esta limitacin respecto a tamao. Es claro, adems, que el producto de
matrices no siempre es unaoperacin interna.

Propiedades del producto de matrices

Sean matrices con entradas en , donde es un campo, entonces se cumplen las siguientes propiedades para el producto de
matrices (considerando que los productos existan)

Asociatividad

Demostracin

Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que, si ,

y por lo que

donde

debido a que para todo . Aqu estamos

considerando que es , es y es .

Distributividad respecto de la suma de matrices por la derecha

Demostracin
Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que

debido a que

para todo . Aqu estamos considerando que es , es

y es .
 Distributividad respecto de la suma de matrices por la izquierda

Demostracin
Dada la definicin de la operacin se sigue el resultado ya que

debido a que

para todo . Aqu estamos considerando que es , es

y es .

El producto de matrices no es conmutativo, si lo fuera la composicin de funciones lineales sera conmutativa y eso en general no sucede.
Obviamente existen casos particulares de algunos tipos de matrices en los que si hay conmutatividad. En el caso en que tengamos
tendremos que el producto entre matrices en tambin est en . En ese caso adems de espacio
vectorial es un lgebra sobre un campo. En el caso de que el conjunto al que pertenecen las entradas sea un anillo conmutativo con uno
entonces adems de mdulo es un lgebra sobre un anillo. Mas an con el producto de matrices es un anillo.

Otros conceptos relacionados con matrices

Rango de una matriz

El rango de una matriz es la dimensin de la imagen de la aplicacin lineal representada por , que coincide con la dimensin de los
espacios vectoriales generados por las filas o columnas de .

Matriz traspuesta
La traspuesta de una matriz , donde no es necesariamente un campo, es una matriz tal que
. Por ejemplo la entrada .

Veamos un ejemplo ms explcito. Sea

entonces su traspuesta es

As, informalmente podramos decir que la traspuesta es aquella matriz que se obtiene de la original cambiando filas por columnas. Las
notaciones usuales para denotar la traspuesta de una matriz son .

La trasposicin de matrices tiene las siguientes propiedades (donde ahora s el conjunto de entradas debe ser al menos un anillo
conmutativo):
Si representa una aplicacin lineal, entonces la matriz describe la traspuesta de la aplicacin lineal.

Matrices cuadradas y definiciones relacionadas

Una matriz cuadrada es una matriz que tiene el mismo nmero de filas que de columnas. El conjunto de todas las matrices cuadradas n-
por-n junto a la suma y la multiplicacin de matrices, es unanillo que generalmente no esconmutativo.

M(n,R), el anillo de las matrices cuadradas reales, es un lgebra asociativa real unitaria. M(n,C), el anillo de las matrices cuadradas
complejas, es un lgebra asociativa compleja.

La matriz identidad In de orden n es la matriz n por n en la cual todos los elementos de la diagonal principal son iguales a 1 y todos los
dems elementos son iguales a 0. La matriz identidad se denomina as porque satisface las ecuaciones MIn = M y InN = N para cualquier
matriz M m por n y N n por k. Por ejemplo, si n = 3:

La matriz identidad es el elemento unitario en el anillo de matrices cuadradas.

Los elementos invertibles de este anillo se llaman matrices invertibles, regulares o no singulares. Una matriz A n por n es invertible si
y slo si existe una matrizB tal que AB = I

(left)
En este caso, B es la matriz inversa de A, identificada por A-1 . El conjunto de todas las matrices invertibles n por n forma un grupo
(concretamente un grupo de Lie) bajo la multiplicacin de matrices, elgrupo lineal general.

Si es un nmero y v es un vector no nulo tal que Av = v, entonces se dice que v es un vector propio de A y que es su valor propio
asociado. El nmero es un valor propio de A si y slo si AIn no es invertible, lo que sucede si y slo si pA() = 0, donde pA(x) es el
polinomio caractersticode A. pA(x) es un polinomio de grado n y por lo tanto, tiene n races complejas mltiples races si se cuentan de
acuerdo a su multiplicidad. Cada matriz cuadrada tiene como muchon valores propios complejos.

El determinante de una matriz cuadrada A es el producto de sus n valores propios, pero tambin puede ser definida por la frmula de
Leibniz. Las matrices invertibles son precisamente las matrices cuyo determinante es distinto de cero.

El algoritmo de eliminacin gaussiana puede ser usado para calcular el determinante, el rango y la inversa de una matriz y para resolver
sistemas de ecuaciones lineales.

La traza de una matriz cuadrada es la suma de los elementos de la diagonal, lo que equivale a la suma de sus
n valores propios.

Una matriz de Vandermonde es una matriz cuadrada cuyas filas son las potencias de un nmero. Su determinante es fcil de calcular
.

Matriz Lgica
Una matriz lgica, matriz binaria, matriz de relacin, matriz booleana o matriz (0,1) es una matriz con entradas del dominio booleano B =
{0, 1}. Tal matriz puede ser usada para representar unarelacin binaria entre un par de conjuntos finitos.

Representacin de una relacin matricial

Si R es una relacin binaria entre los finitos conjuntos ordenados X e Y (tales que R XY), entonces R puede representarse por la matriz
lgica M cuyos ndices de fila y columna ordenan los elementos deX e Y, respectivamente, tales que las entradas deM se definen por:
Con el fin de designar los nmeros de cada fila y columna de la matriz, los conjuntos X e Y estn ordenados con nmeros enteros
positivos: i va desde 1 hasta la cardinalidad (tamao) de X y j oscila entre 1 y la cardinalidad deY.

Ejemplo
La relacin binaria R en el conjunto {1, 2, 3, 4} se define de manera que aRb se lleva a cabo si y slo si a divide b uniformemente, sin
resto. Por ejemplo, 2R4 satisface la relacin porque 2 divide 4 sin dejar un resto, pero 3R4 no porque cuando 3 divide 4 hay un resto de 1.
El conjunto siguiente es el conjunto de pares para los que se mantiene la relacin
R.

{(1, 1), (1, 2), (1, 3), (1, 4), (2, 2), (2, 4), (3, 3), (4, 4)}.

La representacin correspondiente como matriz booleana es:

Algunas Propiedades
La representacin matricial de la relacin de igualdad en un conjunto finito es la matriz de identidad, es decir, una matriz cuya diagonal
principal es todo unos (1), mientras que el resto de elementos son ceros(0). Si el dominio booleano es visto como un semianillo, donde la
suma corresponde al OR lgico y la multiplicacin al AND lgico, la representacin matricial de la composicin de dos relaciones es
igual al producto de la matriz de las representaciones matriciales de esta relacin. Este producto se puede calcular en el tiempo esperado
O(n2).

Frecuentemente, las operaciones en matrices binarias estn definidas en trminos de la aritmtica modular mod 2, es decir, los elementos
se tratan como elementos del campo de Galois GF(2) = 2. Surgen una variedad de representaciones y tienen un nmero de formas
especiales ms restringidas. Se aplican por ejemplo enXOR-satisfacible (Ingls).

El nmero de matrices binariasmxn distintas es igual a 2mn, y es, por consiguiente, finito.

Aplicaciones

Las matrices en la Computacin

Las matrices son utilizadas ampliamente en la computacin, por su facilidad y liviandad para manipular informacin. En este contexto,
son una buena forma para representar grafos, y son muy utilizadas en el clculo numrico. En la computacin grfica, las matrices son
ampliamente usadas para lograr animaciones de objetos y formas.

Ejemplo de brazo robtico

El mundo de las matrices es muy amplio aunque parezca tan simple, programas como Matlab pueden crear sistemas de matrices tan
complejos que incluso al programa le es difcil resolverlos. Aunque no lo parezca las matrices tambin se pueden aplicar al mundo de la
computacin y programacin.

Un ejemplo sencillo sera el campo aplicado a la programacin en lo que viene relacionado con la robtica ya que se utiliza en este caso
el programa matlab para poder programar robots como puede ser un brazo binico. Un ejemplo sera elynx6.
L

El Lynx6 se considera un manipulador de 5 ejes de rotacin (base, hombro, codo, movimiento y rotacin de la mueca); este brazo
mecnico entrega movimientos rpidos, exactos y repetitivos, gracias a los servomotores que lleva incorporados. Como paso previo se
debe desarrollar una aplicacin que obtiene el modelo directo FK e inverso IK del brazo robtico.
-El modelo FK consiste en encontrar una matriz de transformacin homognea T que
relacione la posicin cartesiana (Px, Py, PZ) y los ngulos de Euler (,,) Escogiendo
adecuadamente el sistema de coordenadas ligado a cada segmento es posible ir de un
sistema referencial al siguiente por medio de 4 transformaciones bsicas.

-Matriz de transformacin (1) Donde es la matriz resultante que relaciona el sistema de

referencia del segmento i-1 con el sistema de referencia del segmento isimo, Rotz(1)
es la rotacin alrededor del eje Z i-1 con un valor de 1, T (0,0, di) es una traslacin de
una distancia di, a lo largo del eje Zi-1 , T (a1, 0,0) es una traslacin de una distancia a1,
a lo largo del eje Xi . Y finalmente Rotx(i) es larotacin alrededor del eje de Xi, con un
valor de i

Los resultados van a depender exclusivamente de las caractersticas geomtricas del

brazo manipulador. En nuestro caso los parmetros fsicos dependen de los valores de las
articulaciones y longitud conocidos en cada sistema de coordenadas, deben expresarse y
asignarse en trminos de la convencin D-H. Multiplicando las matrices individuales de
Brazo Robtico
la ecuacin (1) en el orden correcto, la matriz de transformacin, que resuelve los
valores de posicin y orientacin en cada sistema de coordenadas es la ecuacin (2 ) Los
trminos individuales de las tres primeras columnas de la matriz (n, o, a) representan la orientacin del eje principal en el sistema de
coordenadas. La ltima columna P indica la posicin (x, y, z) del origen. Cada uno de los trminos de la matriz pueden calcularse a partir
de las ecuaciones siguientes :

La relacin entre las matrices de transformacin, forma la cadena cinemtica de las articulaciones y segmentos consecutivos del brazo
robtico. Donde T es la matriz de transformacin homognea buscada . Sustituyendo los parmetros de la tabla 2 en las matrices de
transformacin se obtienen estas ecuaciones. Calculando la multiplicacin no conmutativa de la ecuacin (17, se obtiene la matriz de
transformacin homognea: Donde (n, o, a) es una terna ortogonal que representa la orientacin y P es un vector (Px, Py, Pz) que
representa la posicin del efector extremo del brazo. La solucin obtenida para una posicin en reposo del brazo con 1= 0 , 2= 90 , 3
=0 , 4= -90 y 5=0

Teora de matrices
La teora de matrices es una rama de las matemticas que se centra en el estudio de matrices. Inicialmente una rama secundaria del
lgebra lineal, ha venido cubriendo tambin los temas relacionados con lateora de grafos, el lgebra, la combinatoria y la estadstica.

Matrices relacionadas con otros temas

Una matriz puede identificarse a una aplicacin lineal entre dos espacios vectoriales de dimensin finita. As la teora de las matrices
habitualmente se considera como una rama del lgebra lineal. Las matrices cuadradas desempean un papel particular, porque el conjunto
de matrices de orden n (n entero natural no nulo dado) posee propiedades de estabilidad de operaciones.

Los conceptos de matriz estocstica y matriz doblemente estocstica son herramientas importantes para estudiar los
procesos estocsticos,
en probabilidad y en estadstica.

Las matrices definidas positivasaparecen en la bsqueda de mximos y mnimos de funciones a valores reales, y a varias variables.

Es tambin importante disponer de una teora de matrices a coeficientes en un anillo. En particular, las matrices a coeficientes en el anillo
de polinomios se utilizan en teora de mandos.

En matemticas puras, los anillos de matrices pueden proporcionar un rico campo de contraejemplos para conjeturas matemticas.

Matrices en teora de grafos

En teora de los grafos, a todo grafo etiquetado corresponde la matriz de adyacencia. Una matriz de permutacin es una matriz que
representa una permutacin; matriz cuadrada cuyos coeficientes son 0 o 1, con un solo 1 en cada lnea y cada columna. Estas matrices se
utilizan en combinatorio.

Tambin existe otro tipo de matriz adems de la matriz de adyacencia que es la conocida como matriz de incidencia en la cual el grafo se
muestra en una matriz de A (seran las aristas) por V (seran los vrtices), donde contiene la informacin de la arista (1 si est conectado y
0 no conectado).

Si nos dan un grafo G=(X,U), de orden n, podemos llegar a representar una relacin de adyacencia, mediante una matriz A=[aij] nxn,
tambin llamada matriz de adyacencia de G.

Se deben de tener en cuenta una serie de observaciones sobre esto:

1. La matriz de adyacencia es una matriz booleana, como se ha dicho antes es una matriz que solo puede contener 0 y 1.
2. i xij = semigrado exterior de xi
3. j xij = semigrado interior de xj

En la teora de grafos, se llama matriz de un grafo a la matriz que indica en la lnea i y la columna j el nmero de aristas que enlazan el
vrtice i al vrtice j. En un grafo no orientado, la matriz es simtrica. La suma de los elementos de una columna permite determinar el
grado de un vrtice. La matriz indica en la lnea i y la columna j el nmero de caminos a n aristas que adjuntan el vrtice i al vrtice
j.

A continuacin mostraremos un ejemplo de un grafo y su matriz de adyacencia:

La matriz de adyacencia de este grafo vendra dada de la forma:

/ V1 V2 V3 V4 V5

V1 0 1 0 0 0

V2 1 0 1 1 0

V3 1 1 0 1 0

V4 0 1 1 1 0

V5 0 0 1 0 0

La matriz de adyacencia se basa en las conexiones que se realizan entre los vrtices del
grafo apareciendo as un 1 en los casos en los que dos vrtices estn conectados y un 0 Grafo sobre el que se realiza el
en los casos en los que no. estudio.

En algunos casos como el de la posicin V3/V5 se observa un 0 debido a que la conexin

entre ellos muestra un sentido permitiendo el paso de flujo de V
5 a V3 pero no al contrario, motivo por el cual V
5/V3 si presenta un 1.

Cabe decir que si se toma otra ordenacin de los vrtices la matriz de adyacencia sera diferente, pero todas las matrices de adyacencia
resultantes de un mismo grafo estn unidas por una matriz de permutacin P tal que P-1 C P = A (Siendo C y A dos matrices de
adyacencia distintas pero provenientes de un mismo grafo).

Anlisis y geometra
La Matriz de Hessian de una funcin diferencial : Rn R consiste en la segunda derivada de f con respecto a las varias direcciones de
coordenadas, esto es,
 Codifica informacin sobre el comportamiento creciente de la funcin: dando un punto
crtico x = (x1, ..., xn), esto es, un punto donde la primera derivada parcial de
desaparece, la funcin tiene un mnimo local si la matriz de Hessian es definida positiva
para todos sus valores. La programacin cuadrtica puede usarse para encontrar mnimos
y mximos globales de una funcin cuadrtica estrechamente relacionadas con las
asociadas a matrices.

Otra matriz frecuentemente utilizada en situaciones geomtricas el la Matriz Jacobi de

un mapa diferenciable f: Rn Rm. Si f1, ..., fm indica los componentes de f, entonces la
En el punto de silla de montar(x = 0, matriz Jacobi es definada como
y = 0) (rojo) de la funcinf(x,y)
= x2 y2, la Matriz de Hessians

es indefinida.

Si n > m, y si el rango de la matriz Jacobi alcanza su valor mximo m, f es localmente

invertible en ese punto, por el teorema de la funcin implcita. Las ecuaciones diferenciales parciales pueden clasificarse considerando la
matriz de coeficientes de los operadores diferenciales de orden ms alto de la ecuacin. Para las ecuaciones diferenciales elpticas
parciales esta matriz es positiva para todos sus valores, los cuales tienen una influencia decisiva en el grupo de soluciones posibles de la
ecuacin en cuestin.

El mtodo de elementos finitos es un importante mtodo numrico para resolver ecuaciones diferenciales parciales, extensamente
aplicado en simulaciones de sistemas fsicos complejos. Intenta aproximar la solucin a alguna ecuacin de funciones lineales pieza a
pieza, donde las piezas son elegidas con respecto a una rejilla suficientemente fina, que a su vez puede ser refundida como una ecuacin
matricial.

Algunos teoremas
Teorema de Cayley-Hamilton
Teorema de Gerschgorin

Vase tambin
Descomposicin de Schur
Descomposicin en valores singulares
Descomposicin QR
Determinante (matemtica)
Eliminacin de Gauss-Jordan
Factorizacin LU
Forma cannica de Jordan
Lema de Schur
Matlab
Matriz triangular

Referencias
Beezer, Rob, Un primer curso en lgebra lineal, licencia bajo GFDL. (En ingls)
Jim Hefferon: lgebra lineal (Libros de texto en lnea) (En ingls)

Notas
1. Tony Crilly (2011). 50 cosas que hay que saber sobre matemticas
. Ed. Ariel. ISBN 978-987-1496-09-9.
2. Swaney, Mark. History of Magic Squares(http://www.arthurmag.com/magpie/?p=449).
 3. Shen Kangshen et al. (ed.) (1999). Nine Chapters of the Mathematical Art, Companion and Commentary. Oxford
University Press. cited byOtto Bretscher (2005).Linear Algebra with Applications(3rd ed. edicin). Prentice-Hall. p. 1.
4. De Burgos, Juan. Sistemas de ecuaciones lineales.lgebra lineal y geometra cartesiana. p. 6. ISBN 9788448149000.

Enlaces externos
Una breve historia del lgebra lineal y de la teora de matrices lineal(en ingls)
Matemticas/Matrices(En Wikilibros)
Reducir matrices por Gauss Jordan de manera Online
Esta obra contiene una traduccin parcial derivada de Matrix (mathematics) de Wikipedia en ingls, concretamente de
esta versin, publicada por sus editores bajo la Licencia de documentacin libre de GNU y la Licencia Creative
Commons Atribucin-CompartirIgual 3.0 Unported .
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Atribucin-CompartirIgual 3.0 Unported.

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