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LIMA, PERU
2016
INDICE
1. INTRODUCCIN .............................................................................................................. 4
2.7.1. Caractersticas................................................................................................... 15
BIBLIOGRAFIA....................................................................................................................... 22
INDICE DE ILUSTRACIONES
INDICE DE TABLAS
Una de las ventajas importantes que presenta este tipo de sistema de control es que
se hace insensible a las perturbaciones y mantiene su exactitud; de la comparacin
de la seal realimentada y la seal de entrada resulta la seal de error, la que es
minimizada con la accin de control. Sus principios son aplicables a sistemas que
presentan perturbaciones o variaciones imprevisibles en los componentes del
sistema (Ilustracin 2).
(Baturone, 2001), define a los robots como maquinas en las que se integran
componentes mecnicos, elctricos, electrnicos y de comunicaciones, y dotadas
con un sistema informtico para su control en tiempo real, percepcin del entorno y
programacin.
1
Asociacin de Industrias Robticas (RIA), http://www.robotics.org/
Entonces se pude decir que un robot es una maquina controlada por ordenador y
programada para moverse, manipular objetos y realizar tareas y a la vez
interrelacionarse con el entorno en un tiempo real.
Finalmente la planeacin, son los pasos ordenados para encontrar una trayectoria
desde un posicin inicial hasta un posicin final objetiva, sin colisiones y minimizando
un determinado ndice.
2
Federacin Internacional de Robtica (IFR), http://www.ifr.org/
Los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologas del control
automtico y, en particular, del control de mquinas herramientas, de los
manipuladores teleoperadores y de la aplicacin de computadoras en el tiempo real.
Actuadores
Estos generan las fuerzas necesarias para animar la estructura mecnica. Se hace
uso de tecnologas hidrulicas y neumticas, para el desarrollo de potencias
importantes. En la actualidad se ha extendido el uso de motores elctricos, y en
particular motores de corriente continua servomotorizados, llegando a emplear
en algunos casos motores paso a paso y actuadores electromecnicos sin
escobillas.
Sensores y Sistemas de Control
En un primer nivel se realizan las tareas de servo control y supervisin de las
articulaciones. La mayor parte de los robots industriales actuales emplean
servomecanismos convencionales con realimentacin de posicin y velocidad
para generar seales de control sobre los actuadores de las articulaciones,
normalmente estos parmetros son fijos.
El segundo nivel de control se ocupa de la generacin de trayectorias. El
generador de trayectorias debe suministrar a los servomotores la referencias
apropiadas para conseguir la evolucin (desplazamiento desde posicin inicial a
final) deseada del rgano terminal a partir de las especificaciones del movimiento
deseado en el espacio de tarea.
En los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el usuario,
interpretacin de programas, percepcin sensorial y planificacin.
2.4. Articulaciones
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las utilizadas son las que se indican en la
(Ilustracin 5). La articulacin de rotacin es la ms usada ya que suministra un grado
de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin.
Los puntos de accesibilidad mnima son las superficies que delimitan el espacio de
trabajo ya que a ellos solo puede llegarse con una nica orientacin.
2.7.1. Caractersticas
Capacidad de carga.
Fuerza de agarre.
Geometra y dimensiones de los objetos que debe manejar.
Tolerancias.
Tipos de movimientos que puede realizar.
Alimentacin.
Tiempo de actuacin del mecanismo de agarre.
Caractersticas de la superficie de contacto.
Los efectores finales ms simpes son piezas mecnica, tpicamente con dos dedos y
accionamiento neumtico todo/nada (Ilustracin 9). Tambin se emplean
accionamientos elctricos con control proporcional.
2.8. Sensor
(Mena, 2011), describe al sensor como un dispositivo electrnico que sirve para
medir variables fsicas en un entorno y convertirlas en seales elctricas que puedan
ser usados por el sistema.
2.9. Actuador
En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador es todo dispositivo que
puede transformar la energa hidrulica, elica, elctrica, etc. en movimiento (Mena,
2011). En este proyecto se utilizan motores de corriente continua.
El Arduino permite su comunicacin con otro ordenador, otra placa Arduino u otros
microcontroladores. Esto se debe a que el ATmega328 habilita la comunicacin serie
UART TTL (5V), disponible tambin en los pines digitales o RX y TX. De esta manera
al conectar la placa mediante USB a un ordenador, los de RX y TX parpadearan
cuando se recibe o transmita informacin. Tambin se soporta la comunicacin
mediante I2C o SPI.
2.11.1. La Base
La base del brazo robtico est compuesta por una pieza rectangular, un disco sin
movimiento y otro giratorio y por ultimo un servomotor. La pieza rectangular servir
de soporte para el disco sin movimiento y del giratorio, y el servomotor dar el
movimiento al disco giratorio y as permitiendo que el brazo pueda girar.
2.11.3. Brazo
Es la parte que se encuentra del hombro al codo, en el hombro se fijaran dos
servomotores ya que tendr que tener la suficiente fuerza para levantar por
completo al antebrazo y el brazo.
2.11.4. Pinza
En la pinza va fijo un servomotor del antebrazo, para permitir el movimiento del
mismo y dar lugar a la mueca. Para poder darle movimiento a la pinza, es decir que
se abra y cierre, se conecta el extremo de un cable a las pinzas y el otro extremo a
un servo, y con el movimiento del servo se produce dicho movimiento.
Ilustracin 15: La Pinza del brazo robtico
BIBLIOGRAFIA
Baturone, A. O. (2001). ROBTICA, Manipiladores y robots moviles. Barcelona:
MARCOMBO S.A.