Você está na página 1de 22

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Per, Decana de Amrica)

Facultad de Ingeniera Industrial Escuela Acadmica Profesional de


Ingeniera Industrial

CONSTRUCCIN Y AUTOMATIZACIN DE UN BRAZO


ROBTICO

CURSO : Automatizacin de Procesos

DOCENTE : Ing. Ciro Javier Meja

INTEGRANTES : Kellen Melissa Barboza Mundaca


Elva Ketty Tacza Tacza
Lucio De La Cruz Toribio
Shirley Nuez Carranza

LIMA, PERU
2016
INDICE

1. INTRODUCCIN .............................................................................................................. 4

2. MARCO TERICO ........................................................................................................... 5

2.1. Regulacin Automtica .......................................................................................... 5

2.1.1. Circuito en Lazo Abierto ..................................................................................... 5

2.1.2. Circuito en Lazo Cerrado .................................................................................... 6

2.2. Robot Industrial ...................................................................................................... 6

2.2.1. Esquema General de Sistema Robot ................................................................. 7

2.2.2. Clasificacin de Robot Industrial ....................................................................... 8

2.3. Estructura de un robot manipulador .................................................................. 10

2.4. Articulaciones ....................................................................................................... 11

2.5. Brazo Robtico ..................................................................................................... 12

2.6. Estructuras Bsicas ............................................................................................... 13

2.6.1. Configuracin Cartesiana ................................................................................. 14

2.6.2. Configuracin Cilndrica ................................................................................... 14

2.6.3. Configuracin esfrica...................................................................................... 14

2.6.4. Configuracin angular ...................................................................................... 14

2.6.5. Configuracin Scara .......................................................................................... 15

2.7. Efectores Finales .................................................................................................. 15

2.7.1. Caractersticas................................................................................................... 15

2.7.2. Orientacin del Efector final ............................................................................ 16

2.8. Sensor ................................................................................................................... 17


2.9. Actuador ............................................................................................................... 18

2.10. Controlador (Arduino) ...................................................................................... 18

BIBLIOGRAFIA....................................................................................................................... 22

INDICE DE ILUSTRACIONES

Ilustracin 1: Sistema en lazo abierto .................................................................................. 5


Ilustracin 2: Sistema en lazo cerrado.................................................................................. 6
Ilustracin 3: Esquema de un Robot..................................................................................... 7
Ilustracin 4: Estructura de un Robot Manipulador .......................................................... 11
Ilustracin 5: Tipos de Articulaciones ................................................................................. 11
Ilustracin 6: Grados de Libertad de un robot manipulador............................................. 12
Ilustracin 7: Configuraciones Bsicas ............................................................................... 13
Ilustracin 8: Configuracin Scara ...................................................................................... 15
Ilustracin 9: Efector Final en forma de pinza ................................................................... 16
Ilustracin 10: Vista frontal y trasera de una placa Arduino Uno ..................................... 19
Ilustracin 11: Componentes del brazo robtico .............................................................. 20
Ilustracin 12: La base del brazo robtico ......................................................................... 20
Ilustracin 13: Antebrazo .................................................................................................... 21
Ilustracin 14: Antebrazo .................................................................................................... 21
Ilustracin 15: La Pinza del brazo robtico ........................................................................ 22

INDICE DE TABLAS

Tabla 1: Clasificacin de los robots segn la AFRI ............................................................... 8


Tabla 2: Clasificacin de los robots industriales en generaciones ...................................... 8
Tabla 3: Caractersticas del Arduino Uno ........................................................................... 19
1. INTRODUCCIN

La automatizacin y la robtica son tecnologas estrechamente relacionadas. En un


contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que est
relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras
para la operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma e
automatizacin industrial.

En la actualidad, los robots son manipuladores mecnicos muy automatizados


controlados por computadora. A pesar de las limitaciones de estos, el concepto popular
de un robot es que tiene apariencia humana y que acta como un ser humano.

La robtica es una ciencia multidisciplinaria, comprende campos como el diseo de


mquinas, teora de control, microelectrnica, programacin de computadoras,
inteligencia artificial, neurologa, anatoma y teora de la produccin.

La presencia de los robots en los sectores industrializados est creciendo velozmente,


razn por la cual se realizan diversos estudios donde se aplican todas las condiciones y
teoras de trabajo en cuanto a automatizacin y robtica. En el presente informe se
hablara sobre el proceso de implementacin, las pruebas al sistema y todos los resultados
finales en la ejecucin de las operaciones.
2. MARCO TERICO

2.1. Regulacin Automtica


La regulacin automtica o teora de control es una rama de la ingeniera encargada
el control de procesos. Por ejemplo, mantener la temperatura de una calefaccin es
un sistema de control.

La regulacin automtica, estudia el comportamiento de los sistemas dinmicos,


tratndolos como cajas o bloques con una entrada y una salida. En general, la entrada
al sistema es una seal analgica o digital que se capta en algn punto del sistema.
Los bloques intermedios representan las diversas acciones perturbadoras que afectan
a la seal, como rozamientos en los actuadores, as como el efecto de los elementos
de control interpuestos, los reguladores. Estos efectos se suelen representar
mediante las funciones matemticas que los describen, llamadas funciones de
transferencia. La salida del sistema se llama referencia y corresponde al valor de la
seal tras actuar sobre ella las anteriores funciones de transferencia. Cuando una o
ms de las variables de salida de un sistema tienen que seguir el valor de una
referencia que cambia con el tiempo, se necesita interponer un controlador que
manipule los valores de las seales de entrada al sistema hasta obtener el valor
deseado de salida.

2.1.1. Circuito en Lazo Abierto


Los sistemas en lazo abierto segn (Carrillo, 2011), son aquellos en los que la salida
depende nicamente de la entrada del circuito y de la funcin de transferencia del
sistema. Su valor nunca depende del estado actual ni de estados anteriores, es decir,
para una misma entrada la salida siempre ser la misma. Los elementos de un
sistema a lazo abierto usualmente estn divididos en dos partes, el controlador y el
proceso controlado (Ilustracin 1).

Ilustracin 1: Sistema en lazo abierto


2.1.2. Circuito en Lazo Cerrado
(Carrillo, 2011), menciona que los sistemas en lazo cerrado son aquellos en los que
la salida depende de la seal de entrada as como de la salida. De ste modo, se
comparan entrada y salida, de tal forma que una misma entrada no siempre tendr
la misma salida si no que depender de la salida actual. El trmino lazo cerrado
siempre indica una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.

Una de las ventajas importantes que presenta este tipo de sistema de control es que
se hace insensible a las perturbaciones y mantiene su exactitud; de la comparacin
de la seal realimentada y la seal de entrada resulta la seal de error, la que es
minimizada con la accin de control. Sus principios son aplicables a sistemas que
presentan perturbaciones o variaciones imprevisibles en los componentes del
sistema (Ilustracin 2).

Ilustracin 2: Sistema en lazo cerrado

2.2. Robot Industrial


Segn (RIA, 2016)1, un robot industrial es un manipulador funcional reprogramable,
capaz de mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados
mediante movimientos variables programados, con el fin de realizar tareas diversas.

(Baturone, 2001), define a los robots como maquinas en las que se integran
componentes mecnicos, elctricos, electrnicos y de comunicaciones, y dotadas
con un sistema informtico para su control en tiempo real, percepcin del entorno y
programacin.

1
Asociacin de Industrias Robticas (RIA), http://www.robotics.org/
Entonces se pude decir que un robot es una maquina controlada por ordenador y
programada para moverse, manipular objetos y realizar tareas y a la vez
interrelacionarse con el entorno en un tiempo real.

2.2.1. Esquema General de Sistema Robot


El esquema est constituido por un sistema mecnico, actuadores, sensores y el
sistema de control como elemento bsico necesario para tener un sistema cerrado
(actuadores, medidas y actuacin).

En el sistema mecnico se encuentra el brazo articulado y un vehculo. La mayora de


los robots industriales no cuentan con el vehculo, estando fija la base del brazo
robtico (Ilustracin 3).

Ilustracin 3: Esquema de un Robot

Las funciones involucradas en el procesamiento de la informacin son: Control de


movimiento, percepcin y planificacin.

El sistema de control involucra la informacin suministrada tanto por bucles de


realimentacin captadas por los sensores internos como tambin del entorno. Los
sensores internos miden el estado de la estructura mecnica y en particular, giros o
desplazamientos relativos entre articulaciones, velocidades, fuerzas y pares. Estos
sensores permiten cerrar bucles de control de las articulaciones de la estructura
mecnica.

Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La informacin que


suministran es usada por el sistema de percepcin para aprender la realidad del
entorno, adaptar automticamente su comportamiento en funcin de las
variaciones que se suscitan en el entorno, haciendo frente a situaciones imprevistas.

El desarrollo del sistema de percepcin, no solo involucra la captacin de la


informacin sensorial, sino tambin su tratamiento e interpretacin. Por lo que
conlleva a una abstraccin a partir de cierto conocimiento previo del entorno.

Finalmente la planeacin, son los pasos ordenados para encontrar una trayectoria
desde un posicin inicial hasta un posicin final objetiva, sin colisiones y minimizando
un determinado ndice.

2.2.2. Clasificacin de Robot Industrial


La Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI), clasifica a los robots industriales
en:

Tabla 1: Clasificacin de los robots segn la AFRI

Tabla 2: Clasificacin de los robots industriales en generaciones

La Federacin Internacional de Robtica (IFR), distingue entre cuatro tipos de robots:


Secuencial, de trayectoria controlable, adaptativo y telemanipulado2.

2
Federacin Internacional de Robtica (IFR), http://www.ifr.org/
Los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologas del control
automtico y, en particular, del control de mquinas herramientas, de los
manipuladores teleoperadores y de la aplicacin de computadoras en el tiempo real.

En una clasificacin ms generalizada tenemos:

a) Robots Manipuladores: Gran parte de la robtica industrial actual est formado


por brazos articulados. En la robtica subyace la idea de sustituir equipos
capaces de automatizar operaciones concretas por mquinas de uso ms general
que pueda realizar distintas tareas.
Sistema Mecnico
Est compuesto por diversas articulaciones, generalmente se distingue entre el
brazo y el rgano terminal o efector final, que puede ser intercambiable de
acuerdo a la funcin para la que se va a disponer.
El aumento de nmero de articulaciones aporta mayor maniobrabilidad pero
dificulta el control, obtenindose normalmente menores precisiones por
acumulacin de errores.

Actuadores
Estos generan las fuerzas necesarias para animar la estructura mecnica. Se hace
uso de tecnologas hidrulicas y neumticas, para el desarrollo de potencias
importantes. En la actualidad se ha extendido el uso de motores elctricos, y en
particular motores de corriente continua servomotorizados, llegando a emplear
en algunos casos motores paso a paso y actuadores electromecnicos sin
escobillas.
Sensores y Sistemas de Control
En un primer nivel se realizan las tareas de servo control y supervisin de las
articulaciones. La mayor parte de los robots industriales actuales emplean
servomecanismos convencionales con realimentacin de posicin y velocidad
para generar seales de control sobre los actuadores de las articulaciones,
normalmente estos parmetros son fijos.
El segundo nivel de control se ocupa de la generacin de trayectorias. El
generador de trayectorias debe suministrar a los servomotores la referencias
apropiadas para conseguir la evolucin (desplazamiento desde posicin inicial a
final) deseada del rgano terminal a partir de las especificaciones del movimiento
deseado en el espacio de tarea.
En los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el usuario,
interpretacin de programas, percepcin sensorial y planificacin.

b) Robots Mviles: Estos robots cuentan con una mayor autonoma de la


intervencin humana. La autonoma de un robot mvil se basa en un sistema de
navegacin automtica. En estos sistemas se incluyen tareas de planificacin,
percepcin y control.
La planificacin de la trayectoria puede realizarse en forma dinmica,
considerando la posicin inicial del vehculo y los puntos intermedios de paso
definido en la planificacin de la ruta. La trayectoria se corrige debido a
acontecimientos no considerado.
El sistema de percepcin de un robot mvil o de vehculo automtico tiene un
triple objetivo: permitir una navegacin segura, detectar y localizando obstculos
y situaciones peligrosas en general, modelar en entorno construyendo un mapa
o representacin de dicho entorno, y estimar la posicin del vehculo de forma
precisa. Del mismo modo la percepcin de estos robots puede aplicarse no solo
en navegar sino tambin para aplicaciones tales como el control de un
manipulador situado en el robot.

2.3. Estructura de un robot manipulador


Los robots manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma ms
precisa, un manipulador industrial convencional es una cadena cinemtica abierta
formada por un conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados
mediante articulaciones o pares cinemticos, tal como se muestra en la (Ilustracin
5). Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.

Ilustracin 4: Estructura de un Robot Manipulador

2.4. Articulaciones
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las utilizadas son las que se indican en la
(Ilustracin 5). La articulacin de rotacin es la ms usada ya que suministra un grado
de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin.

Ilustracin 5: Tipos de Articulaciones


La articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo
largo del eje de la articulacin.
La articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: rotacin y traslacin.
La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de
desplazamiento en un plano (Ilustracin 6), existiendo por tanto, dos grados
de libertad.
La articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio.

Ilustracin 6: Grados de Libertad de un robot manipulador

Los grados de libertad son el nmero de parmetros independientes que fijan la


situacin del rgano terminal. El nmero de grados de libertad suele coincidir con el
nmero de eslabones en la cadena cinemtica, (Ilustracin 6a) muestra una
estructura con dos eslabones, dos articulaciones prismticas y dos grados de
libertad.

Existen casos degenerados, (Ilustracin 6b) muestra dos eslabones, dos


articulaciones prismticas, y tan solo un grado de libertad. Entonces el nmero de
grados de libertad es igual o menor al nmero de eslabones de la cadena cinemtica.

2.5. Brazo Robtico


Las caractersticas que debe presentar el brazo robtico son:
Seguro: cumpliendo la normativa vigente sobre el lmite de la exposicin de
las personas a campos electromagnticos y evitando que el operario lo opere
manualmente.
Compacto: para facilitar su transporte, las maniobras del operario y su
utilizacin en cualquier ambiente.
Econmico: diseado con materiales y componentes comerciales de fcil
adquisicin.
Montaje sencillo: para facilitar las tareas de mantenimiento y desacople del
aplicador.
Alta automatizacin: facilita el funcionamiento del sistema, homogeniza el
mtodo de aplicacin, reduce errores y costos de funcionamiento.

2.6. Estructuras Bsicas


Consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. En el
ltimo enlace se coloca el rgano terminal o efector final.

En primer lugar se considera las estructuras ms usadas como brazo de un robot


manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto al espacio
de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. A continuacin se muestran
cuatro configuraciones bsicas (Ilustracin 7).

Ilustracin 7: Configuraciones Bsicas

El espacio de trabajo es un conjunto de puntos en los que pueden situarse el efector


final del manipulador. Corresponde a volumen encerrado por las superficies que
determinan los puntos a los que accede el manipulador con su estructura totalmente
extendida o totalmente plegada.

Los puntos de accesibilidad mnima son las superficies que delimitan el espacio de
trabajo ya que a ellos solo puede llegarse con una nica orientacin.

2.6.1. Configuracin Cartesiana


La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (Ilustracin 7a). Esta
configuracin toma importancia para el transporte de cargas voluminosas. La
especificacin de la posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas
cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar las variables articulares
corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Por
consiguiente, en esta configuracin, se simplifica la tarea del controlador de robot
que debe generar las rdenes para ejecutar una trayectoria definida mediante una
secuencia de puntos expresados en coordenadas cartesianas.

2.6.2. Configuracin Cilndrica


Cuenta con dos articulaciones prismticas y una rotacin, en (Ilustracin 7b) se
muestra la posicin especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta
configuracin puede ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en el
centro de la clula sirviendo a diversas maquinas dispuestas radialmente a su
alrededor.

2.6.3. Configuracin esfrica


Se caracteriza por contar con dos articulaciones de rotacin y una prismtica. Las
variables articulares expresan la posicin del extremo de la tercera coordenada polar
(Ilustracin 7c). Configuracin que permite trabajar a volmenes grandes.

2.6.4. Configuracin angular


Es una estructura con tres articulaciones de rotacin, tal como se muestra en la
(Ilustracin 7d). La posicin del extremo final se especifica de forma natural en
coordenadas angulares.
Esta configuracin tiene mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto
de vista constructivo. Empleada en robots manipuladores industriales, en tareas que
presentan complejidad en su ejecucin.

2.6.5. Configuracin Scara


Constituida con dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos y un
desplazamiento en sentido perpendicular al plano, esto se puede observar en la
(Ilustracin 8). Este tipo de configuracin est especialmente diseada para realizar
tareas de montaje en un plano.

Ilustracin 8: Configuracin Scara

2.7. Efectores Finales


Este viene a ser el elemento que se coloca en el extremo del ltimo enlace del
manipulador y que suministra la capacidad de agarre del objeto que se pretende
manipular, o la colocacin de una herramienta apropiada para la ejecucin de la
tarea.

2.7.1. Caractersticas
Capacidad de carga.
Fuerza de agarre.
Geometra y dimensiones de los objetos que debe manejar.
Tolerancias.
Tipos de movimientos que puede realizar.
Alimentacin.
Tiempo de actuacin del mecanismo de agarre.
Caractersticas de la superficie de contacto.

Los efectores finales ms simpes son piezas mecnica, tpicamente con dos dedos y
accionamiento neumtico todo/nada (Ilustracin 9). Tambin se emplean
accionamientos elctricos con control proporcional.

Ilustracin 9: Efector Final en forma de pinza

2.7.2. Orientacin del Efector final


El movimiento de un brazo robtico provisto de una mueca con un efector final es
frecuente tratarlo con dos pasos. En primer lugar se mueve el brazo para poder
posicionar e extremo del ultimo enlace y, posteriormente se orienta la mueca para
que el efector final tenga la orientacin adecuada. Sin embargo tambin existen
tareas que requieren de un trabajo simultneo de brazo y mueca.

En tareas que se realizan con trabajos perpendiculares al plano, no se requieren


grados de libertad adicional, esto sucede por ejemplo en el montaje de componentes
elctricos. Sin embargo en otras tareas de manipulacin, suele ser necesario que el
efector final tenga una determinada orientacin en el espacio. Esto se consigue con
la mueca del manipulador.
Ilustracin 10: Configuracin angular y mueca con tres grados de libertad

En (Ilustracin 10), se muestra un manipulador angular provisto de una mueca que


aade tres grados de libertad de rotacin a la estructura. Esto tres ngulos permiten
especificar la orientacin del efector final en el espacio. Finalmente de esta forma se
suman los 6 grados de libertad del trabajo final.

2.8. Sensor
(Mena, 2011), describe al sensor como un dispositivo electrnico que sirve para
medir variables fsicas en un entorno y convertirlas en seales elctricas que puedan
ser usados por el sistema.

Los sensores permiten la adquisicin de la informacin necesaria para el control de


robot. En el estudio de los sensores debe involucrarse la medida de las magnitudes
y su representacin en forma compatible con los procedimientos.

La informacin es captada basados en diferentes principios fsicos y qumicos. Entre


los principios y parmetros involucrados cabe mencionar:

Mecnica: Posicin, velocidad, tamao, fuerza


Termotecnia: Temperatura, calor entropa
Electricidad: Voltaje, intensidad, resistencia, capacidad
Magnetismo: Intensidad de campo, densidad de flujo, permeabilidad
Qumica: Concentracin de un material, estructura cristalina
Radiacin de todas las frecuencias, desde ondas de radio a rayos gama:
intensidad, frecuencia, polarizaciones, fase.

Con respecto al procesamiento y transmisin de a informacin, pueden emplearse


tambin distintas tecnologas con limitaciones fsicas diferentes:

Hidrulica: Lmite de velocidad de sonido en un fluido, 103 m/s.


Electricidad y electrnica: Lmite de velocidad dado por la movilidad de las
cargas en un material semiconductor, 105 m/s.
Radiacin empleada en componentes pticos: Lmite de velocidad de la luz
en la gua, 108 m/s.

En la actualidad la seal ms usada es el electrnico. El sensor en general realiza la


captacin de seal fsicas o qumicas del medio y nos proporciona una seal de salida
elctrica normalizada (4-20 mv).

2.9. Actuador
En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador es todo dispositivo que
puede transformar la energa hidrulica, elica, elctrica, etc. en movimiento (Mena,
2011). En este proyecto se utilizan motores de corriente continua.

2.10. Controlador (Arduino)


Es una plataforma de electrnica abierta, clasificada en la categora de Hardware
OpenSource, lo que le permite que las placas puedan ser fabricadas por uno mismo
o compradas montadas en fbricas, pero el software siempre ser descargado en
forma gratuita. Adems debido a la licencia abierta del mismo, cada usuario podra
adaptarlo a sus necesidades.

El lenguaje utilizado por el programa es propio y existen infinidad de tutoriales sobre


el montaje de la placa. Adems, la comunidad de usuarios de Arduino ha creado un
foro donde se proponen soluciones a los problemas de aquellos menos
experimentados en el campo. De esta manera se ofrece el soporte tcnico donde la
propia comunidad de desarrollo se encarga de mejorar y afianzar los conceptos,
promoviendo la difusin de esta plataforma.
Existe una gran variedad de versiones de placas Arduino. Se diferencia entre s en
potencia, tamao, pines de control e incluso aplicaciones. Para el proyecto se
utilizara el Arduino Uno.

Tabla 3: Caractersticas del Arduino Uno


ARDUINO UNO
Microcontrolador ATmega328
14 (6 de los cuales pueden
Pines digitales de entrada/salida
usarse como salida PWM)
Voltaje de operacin 5V
Voltaje de entrada 6-20 V
pines analgicos 6
Intensidad DC por cada pin E/S 40 mA
Intensidad DC por cada pin 3.3 V 50 mA
Memoria Flash 32 kB (ATmega328)
SRAM 2 kB (ATmega328)
EEPROM 1 kB (ATmega328)
Frecuencia de reloj 16 mHz

El Arduino permite su comunicacin con otro ordenador, otra placa Arduino u otros
microcontroladores. Esto se debe a que el ATmega328 habilita la comunicacin serie
UART TTL (5V), disponible tambin en los pines digitales o RX y TX. De esta manera
al conectar la placa mediante USB a un ordenador, los de RX y TX parpadearan
cuando se recibe o transmita informacin. Tambin se soporta la comunicacin
mediante I2C o SPI.

Ilustracin 10: Vista frontal y trasera de una placa Arduino Uno


2.11. Componentes del Brazo Robtico
El brazo se compone de tres partes muy importantes: la base, el antebrazo, el brazo
y la pinza. La mayor cantidad de piezas del brazo son placas metlicas. Para mover el
brazo se utilizara 6 servomotores. Uno para mover la base, dos para mover el
hombro, uno para mover el codo, uno para mover la mueca y el ltimo para mover
la pinza.

Ilustracin 11: Componentes del brazo robtico

2.11.1. La Base
La base del brazo robtico est compuesta por una pieza rectangular, un disco sin
movimiento y otro giratorio y por ultimo un servomotor. La pieza rectangular servir
de soporte para el disco sin movimiento y del giratorio, y el servomotor dar el
movimiento al disco giratorio y as permitiendo que el brazo pueda girar.

Ilustracin 12: La base del brazo robtico


2.11.2. Antebrazo
El antebrazo se es la parte que se encuentra del codo a la mueca. Entre el codo y la
mueca habr dos placas paralelas sin movimiento, en el codo y la mueca se fijara
un servomotor para ambas partes.

Ilustracin 13: Antebrazo

2.11.3. Brazo
Es la parte que se encuentra del hombro al codo, en el hombro se fijaran dos
servomotores ya que tendr que tener la suficiente fuerza para levantar por
completo al antebrazo y el brazo.

Ilustracin 14: Antebrazo

2.11.4. Pinza
En la pinza va fijo un servomotor del antebrazo, para permitir el movimiento del
mismo y dar lugar a la mueca. Para poder darle movimiento a la pinza, es decir que
se abra y cierre, se conecta el extremo de un cable a las pinzas y el otro extremo a
un servo, y con el movimiento del servo se produce dicho movimiento.
Ilustracin 15: La Pinza del brazo robtico

BIBLIOGRAFIA
Baturone, A. O. (2001). ROBTICA, Manipiladores y robots moviles. Barcelona:
MARCOMBO S.A.

Carrillo, A. (2011). Sistemas Automticos de Control Fundamentos Bsicos de


Anlisis y Modelado. SantaRita, Venezuela: UNERMB.

Mena, D. (2011). Trminos de Glosario de IA y Robtica. Obtenido de


http://www.cursosporinternet.info/index.php/the-news/38-iar/69-terminos-del-
glosariode-ia-y-robotica.html

RIA. (20 de Octubre de 2016). Asociacin de Industrias Robticas . Obtenido de


http://www.robotics.org/

Rodrguez, M. (15 de Octubre 2016). Automatizacin y Robtica Industrial.


Obtenido de http://enriquemariarodriguezrodriguez.blogspot.pe/

Você também pode gostar