Você está na página 1de 15

EXPERIMENTOS

EX-TS-1100
KIT PARA CONTROLE DE MOTORES
MODELO: KIT DVC24

T&S Equipamentos Eletrnicos (16)3371-1002 www.tesequipamentos.com.br


Sumrio:
1. Estudo Qualitativo da Planta____________________________________2
a. Descrio dos elementos da planta______________________________2
i. Motores e Carga Inercial_____________________________________2
ii. Drives___________________________________________________2
iii. Encoder e tacmetro______________________________________2
iv. Acoplamento entre os Motores______________________________3
b. Familiarizao com os elementos da planta._______________________3
c. Anlise qualitativa do efeito da temperatura no coeficiente de atrito_____3
2. Calibrao do Transmissor de Velocidade_________________________5
3. Modelagem Matemtica do Motor de Corrente Contnua_____________7
Determinao da resistncia de armadura R_______________________7
Determinao da Indutncia de Armadura L________________________8
Determinao da Constante de Fora Contra Eletromotriz - K E_________9
Procedimento:_______________________________________________9
Determinao de B e F_______________________________________10
Determinao de J__________________________________________10
Procedimento:______________________________________________11
4. Simulao Computacional de um Motor CC e Comparao com o
Sistema Real___________________________________________________12
Analisando G1 com o Matlab:__________________________________13
Visualizando a resposta de um degrau de 10V_____________________14

1
1. Estudo Qualitativo da Planta

Sero apresentados a seguir os elementos que compe a planta didtica


DVC24, sua interligao e caractersticas tcnicas.

a. Descrio dos elementos da planta

i. Motores e Carga Inercial


So utilizadas duas mquinas de corrente contnua de im
permanente com escovas, mais comumente conhecidas por
motores. Os valores nominais so:
Tenso nominal 24V;
Corrente nominal 2A e,
Velocidade nominal, em vazio, 2200 rpm.
A carga inercial formada por um disco de lato ao qual podem
ser adicionados parafusos para variao do momento polar de
inrcia.
Como os motores so acoplados e o tem acionamento
independente, podem ser montadas diversas configuraes:
Redutor de velocidade;
Ampliador de velocidade;
Duas mquinas operando como motor e,
Uma mquina operando como motor e a outra como
carga.

ii. Drives
So utilizados dois conversores chaveados, um para cada
motor, operando com modulao PWM em alta freqncia e sinal
de controle analgico.
Tenso de controle: 0 5Vdc @ 2mA;
Tenso de sada: 0 a 24 Vdc e,
Corrente de sada: at 3A.

iii. Encoder e tacmetro


O sensor de posio e velocidade utilizado um encoder de
360 ou 600 (ppr) pulsos por revoluo, conforme o modelo. O
encoder acoplado a um tacmetro que indica a velocidade do
motor em rpm (revolues por minuto) e opera tambm como
transmissor, apresentando duas sadas que podem ser utilizadas
para registro e/ou controle.
Sada digital direta do encoder A,B e O, sendo A e B
em quadratura e O um pulso de zero;

2
Sada analgica de 0 a 5Vdc que equivale de 0 a 2500
rpm com taxa de atualizao de 100 ms e,
Sada digital modulada em largura de pulso PWM de 0
a 100%.

iv. Acoplamento entre os Motores


Os motores so acoplados atravs de duas polias sincronizadas
e uma correia. A correia permite ajuste da tenso mecnica e
pode ser retirada.

b. Familiarizao com os elementos da planta.


Para utilizar a planta pela primeira vez, recomenda-se seguir o procedimento
abaixo para familiarizar-se com os controle e ajustes.
Note que, embora os motores sejam de pequena potncia, existe o risco de
acidentes com as partes mveis que compe o conjunto, principalmente com o
disco de carga inercial e as polias sincronizadas e a correia.

Uma vez em movimento, NO tente parar o mecanismo com as mos.

Verifique se os controles de velocidade esto no mnimo e que a chave


de sentido esteja em Neutro (Motor Parado), solte a correia de
acoplamento e energize a planta;
Coloque a chave de sentido do Motor 1 na posio Horrio;
Atue sobre o controle de velocidade do Motor 1 e acompanhe no
tacmetro a evoluo da velocidade;
Ajuste a velocidade para 1000 rpm;
Com o motor em movimento, passe a chave de sentido para a posio
central. Nesta situao o motor no estar recebendo energia do drive e
vai iniciar a desacelerao at a parada completa;
Passe a chave de sentido para a posio CCW e repare que o motor
passa a girar no sentido oposto. Note que a velocidade indicada
independente do sentido de rotao (podendo no apresentar o mesmo
valor);
Passe a chave rapidamente da posio CCW para CW e verifique que o
motor vai reverter o sentido de rotao. Este procedimento, quando
repetido por vrias vezes seguidas, vai causar sobre aquecimento no
motor podendo danificar o motor e o drive e, portanto, no deve ser
repetido constantemente.

c. Anlise qualitativa do efeito da temperatura no coeficiente de


atrito
Sabe-se que a viscosidade de fluidos uma propriedade que depende da
temperatura e, portanto interfere na lubrificao dos rolamentos da planta.
Sabe-se tambm que, para motores de corrente contnua, o torque aplicado
carga diretamente proporcional corrente de armadura.

3
Conecte um ampermetro nos terminais I+ e I- na escala de 2A e, com o motor
inicialmente frio, acione-o com 80% da velocidade mxima, anotando o valor da
corrente no motor.
Acompanhe atravs do ampermetro que a corrente diminui com o passar do
tempo at atingir um valor final.
Compare o valor final com o valor inicial da corrente. A diminuio explicada
pelo aquecimento dos mancais do motor e dos rolamentos, que diminuem o
coeficiente de atrito com o aumento da temperatura.

4
2. Calibrao do Transmissor de Velocidade

O Tacmetro Digital, alm de indicar a velocidade fornece um sinal de tenso


DC proporcional velocidade que pode ser utilizada para registro ou para
controle. Tem ainda disponvel um sinal modulado em largura de pulso (PWM) cuja
durao do pulso proporcional velocidade.
O tacmetro recebe o sinal do encoder, processa-o atravs de um
microcontrolador e fornece a informao de velocidade analogicamente com
atualizao a cada 100 ms e com resoluo de 10 bits. O sinal analgico pode ter
ajustado o ganho e o off-set. Este sinal vem pr-ajustado pelo fabricante para
operar na faixa de 0 a 5Vdc.
Por se tratar de um instrumento recomendvel proceder a uma calibrao
esttica do mesmo.
O procedimento descrito a seguir pode ser estudado com mais detalhes em
DOEBELIN, 1996 onde o tacmetro ser o padro e a sada analgica o
instrumento a ser calibrado. Assim, a leitura da velocidade no tacmetro ser a
varivel independente e a tenso no voltmetro a varivel dependente.
Material necessrio:
Planta didtica
Voltmetro DC
Procedimento:
Conecte o voltmetro sada de sinal.
Varie a velocidade do motor atravs do drive de 0 a 2000 rpm, anotando
os valores de velocidade e tenso. Utilize, pelo menos, 10 pontos que
cubram toda a faixa.
Organize uma tabela relacionando a velocidade lida no tacmetro com a
tenso lida no voltmetro. Para trabalhar no Sistema Internacional
proceda a converso de rpm pra rad/s atravs de:

rad / s rpm
30

Medida Velocidade Velocidade Tenso


(rpm) (rad/s) (V)
1 200 20.944 0.460
2 400 41.888 0.878
3 600 62.832 1.290
4 800 83.776 1.722
5 1000 104.720 2.110
6 1200 125.664 2.510
7 1400 146.608 2.940
8 1600 167.552 3.350

5
9 1800 188.495 3.770
10 2000 209.439 4.180
11 2200 230.383 4.610
12 2400 251.327 5.02

Faa um grfico tendo rad/s no eixo horizontal e Vanalog no eixo vertical,


conforme exemplo abaixo. Verifique qualitativamente se o grfico resultante
assemelha-se a uma reta.
Atravs do Mtodo dos Mnimos Quadrados ou utilizando uma planilha
eletrnica, proceda a uma regresso linear, obtendo a equao da curva de
calibrao:
V a rad / s b

A velocidade rad/s pode ento ser obtida invertendo-se a equao:


V b
rad / s m V c
a

Consideraes adicionais:
Evidentemente, inverter os eixos e realizar a regresso j na forma final
( versus V) um procedimento mais rpido. Entretanto o
experimentador deve estar ciente de quais so as variveis
independente e dependente no procedimento de calibrao,
principalmente quando se pretende analisar os erros envolvidos e o
intervalo de confiana da medida.
Caso o valor da constante c seja elevado, pode-se ajusta-lo atravs do
potencimetro P1 na placa do tacmetro, quando o procedimento de
calibrao dever ser refeito.
Se for calibrar a sada PWM, refaa este procedimento substituindo a
leitura da tenso analgica pela largura de pulso com o auxlio de um
osciloscpio.

6
3. Modelagem Matemtica do Motor de Corrente Contnua

O diagrama abaixo representa um motor de corrente contnua de im


permanente.

P
a
r
te
El
t
ri
ca P
a
r
te
Me
c
n
i
ca

L

,
Te
R
+
v
(
At
) v
g J
i
(
At
) -

T
c
ar
g
a

B
eF

Figura 1 Diagrama esquemtico do motor CC

As equaes diferenciais que representam o motor de corrente contnua so:


dia
vA R iA L vg parte eltrica
dt
d
e J B F parte mecnica
dt
vg K E
e KT iA

O procedimento de modelagem realizado para determinar, a partir de


medidas experimentais os parmetros eltricos, mecnicos e eletromecnicos do
modelo (R, L, Ke, Kt, B, J e F).

Determinao da resistncia de armadura R


Com o motor travado a velocidade ser nula (=0) e aplicando-se corrente
di
contnua e constante ( a 0 ), assim a equao da parte eltrica do motor
dt
reduzida a:
vA R iA

A resistncia de armadura pode ser determinada aplicando-se uma tenso


conhecida e medindo-se a corrente.
ndice Tenso Corrente Resistncia
(V) (A) ()
1 2.7 1 2.7
2 2.1 0.8 2.625
3 1.6 0.6 2.667
4 1.1 0.4 2.75

7
5 0.5 0.2 2.5
Mdia 2.648

Note que:
o motor deve permanecer travado durante o ensaio;
recomenda-se no aplicar corrente superior a 50% da nominal e,
neste procedimento considerado que o contato das escovas com o
comutador considerado puramente hmico. Para um modelo mais
preciso, ver FITZGERALG.

Determinao da Indutncia de Armadura L


Por resposta em freqncia:
Mantendo o rotor travado, acrescentar um resistor externo Rext em srie com
o circuito de armadura, tal que R ext R . Assim forma-se um filtro RL passa
baixas e a resistncia de armadura pode ser desprezada.
Aplicar com o gerador de funo um sinal senoidal e com o osciloscpio,
determinar a freqncia de corte do filtro.
Nesta freqncia tem-se que X L Rext e a indutncia pode ser determinada
por:
X L 2 f L R ext
Rext
L
2 f corte

Por anlise de transiente eltrico:


Mantendo o rotor travado, acrescentar um resistor externo Rext em srie com
o circuito de armadura, tal que R ext R . Assim forma-se um circuito RL no qual a
resistncia de armadura pode ser desprezada.
Aplicar com um gerador de funes um sinal quadrado e ajustar a freqncia
tal que possa ser visualizado todo o transiente.
Com o osciloscpio, determinar a constante de tempo =L/Rext.

Note que:
Pode ser escolhida qualquer freqncia para a determinao da
indutncia. Basta conhecer a resposta em freqncia do filtro RL.
Adotar um valor para Rext que seja superior ao mnimo recomendado
pelo gerador de sinais.

Determinao da Constante de Fora Contra Eletromotriz - K E


di a
Considerando corrente contnua e constante ( 0 ), a equao da parte
dt
eltrica reduzida a v A R i A v g e como v g K E ento:
v A R i A K E
ou

8
v g v A R i A K E

Assim, o valor de KE pode ser obtido atravs de regresso linear.


Para mquinas de corrente contnua de im permanente a constante de FCEM,
KE, numericamente igual constante de torque K T, desde que expressas no
Sistema Internacional. Assim:
N
KT K E

N m V s
A rad

Procedimento:
Destrave o rotor
Aplique tenso ao motor, anotando o valor da corrente e da velocidade,
de acordo com a tabela abaixo.
Registre, pelo menos dez valores de 0 a 24Vdc.
ndice Tenso Corrente Velocidade Velocidade v g v A R i A
(V) (A) (rpm) (rad/s) (V)
1 0.8 0.22 26 2,722714 0,21744
2 3.2 0.25 264 27,64602 2,538
3 5.6 0.29 500 52,35988 4,83208
4 8 0.33 737 77,17846 7,12616
5 10.4 0.37 975 102,1018 9,42024
6 12.8 0.40 1220 127,7581 11,7408
7 15.2 0.43 1453 152,1578 14,06136
8 17.6 0.47 1694 177,3953 16,35544
9 20 0.50 1935 202,6327 18,676
10 22.4 0.53 2176 227,8702 20,99656
11 24.8 0.54 2425 253,9454 23,37008
Elabore um grfico vg versus e graficamente ou atravs de uma planilha de
clculo determine o valor do coeficiente angular da reta, K E.

Determinao de B e F
Esta determinao obtida com a mesma tabela de dados do item anterior,
devendo-se acrescentar uma coluna com os valores estimados de torque.
ndice Tenso Corrente Velocidade Velocidade v g v A R i A e K T i A
(V) (A) (rpm) (rad/s) (V) (Nm)
1 0.8 0.22 26 2,722714 0,21744 0,020284
2 3.2 0.25 264 27,64602 2,538 0,02305
3 5.6 0.29 500 52,35988 4,83208 0,026738
4 8 0.33 737 77,17846 7,12616 0,030426
5 10.4 0.37 975 102,1018 9,42024 0,034114
6 12.8 0.40 1220 127,7581 11,7408 0,03688
7 15.2 0.43 1453 152,1578 14,06136 0,039646
8 17.6 0.47 1694 177,3953 16,35544 0,043334

9
9 20 0.50 1935 202,6327 18,676 0,0461
10 22.4 0.53 2176 227,8702 20,99656 0,048866
11 24.8 0.54 2425 253,9454 23,37008 0,049788

Como, a cada leitura, o sistema est em regime permanente, pode-se


dw
considerar que 0e a equao da parte mecnica reduzida a
dt
e KT iA B F
Elaborar um grfico de e versus e graficamente ou por regresso linear
determinar os valores de B e F, respectivamente os coeficientes angular e linear
da reta ajustada.
Como F representa o atrito seco, o mesmo pode ser dividido em duas partes, o
atrito esttico Fe e o atrito dinmico F d. O coeficiente determinado neste item
corresponde a Fd.
Para estimar Fe, com o motor parado, aumente vagarosamente a tenso
aplicada ao motor, observando a corrente. Quando o motor inicia o movimento
note que a corrente diminui. Anote o valor da corrente imediatamente antes de o
motor iniciar o movimento. Esta a corrente que causa o torque necessrio para
retiorar o motor do repouso.
Fe K T I REPOUSO

Determinao de J
A determinao de J baseado em um ensaio de resposta transiente do
sistema mecnico livre.
Analisando a equao que representa a parte mecnica do motor quando o
torque eltrico e aplicado nulo:
d
e J B F 0
dt

Resolvendo a equao diferencial:


d
J B F
dt

Submetida condio inicial:


inicial (0) 0

Tem-se que:
t
m F t

(t ) 0 e 1 e m
B
Onde:
m J
B - constante de tempo mecnica do motor.

10
O modelo prev que o motor passa a girar em sentido inverso atingindo a
velocidade final final F
B (rad/s).
Entretanto sabido que o fator de atrito F no produz trabalho e, portanto o
modelo no vlido para velocidades negativas.

Procedimento:
Aplicar tenso no motor at que a velocidade atinja um valor em torno
de 1500 rpm.
Desconectar os cabos do motor e registrar o decaimento da velocidade
atravs de um osciloscpio digital ou sistema de aquisio de dados.
Como os cabos foram desconectados, no haver corrente fluindo no
motor e o torque eltrico ser nulo.
Graficar o decaimento da velocidade versus o tempo t
Ajustar a curva da equao X aos pontos experimentais e determinar o
valor de J. Pelas razes explicadas acima, o ajuste da curva no deve
considerar os tempos aps o motor parar.

11
4. Simulao Computacional de um Motor CC e
Comparao com o Sistema Real

Obtido o modelo matemtico que representa o conjunto motor+carga, pode-se


determinar a funo de transferncia do sistema.
Re-arranjando as equaes diferenciais tem-se:
dia
vA R iA L K E
dt
d
KT iA J B F
dt

Aplicando Transformada de Laplace nas duas equaes e considerando


condies iniciais nulas:
V A (s) R I A (s) L s I A (s) K E (s)

Te ( s ) K T I A ( s ) J s ( s ) B ( s ) F

Acrescentando no modelo o torque Text que uma carga externa absorve do


motor:
V A ( s) R I A (s) L s I A (s) K E (s)

Te ( s ) Text ( s ) F K T I A ( s ) Text ( s ) F J s ( s ) B ( s )

Aps algumas passagens algbricas determina-se como a velocidade depende


da tenso aplicada VA e da torque de carga Text:

(s)
KT
V A (s)
L s R T ( s) F
L s R J s B K E KT L s R J s B K E K T ext
Desprezando o atrito seco F:
KT
( s) V A ( s) ....
L J s R J B L s R B K E KT
2


L s R Text ( s)
L J s 2
R J B L s R B K E KT

Ou ainda:
( s ) G1 V A ( s ) G2 Text ( s )

onde

12
KT
G1 ( s)
L J s R J B L s R B K E KT
2

G2 ( s )
L s R
LJ s 2
R J B L s R B K E KT

Como o sistema linear, o comportamento global pode ser estudado atravs


da simulao de cada uma das funes de transferncia G1 e G2 e somando-se os
resultados.
Para regime permanente, a velocidade pode ser determinada atravs do
Teorema do Valor Final, resultando em:
KT R
ss lim (t ) lim s ( s) VA ( F TEXT )
t s 0 R B K E KT R B K E KT

K T V A R ( F TEXT )
ss
R B K E KT

Analisando G1 com o Matlab:


Como exemplo sero utilizados os parmetros obtidos atravs do
procedimento de Modelagem Matemtica:
R = 3,07
Ke = 0,0886 Vs/rad
Kt = 0,0886 Nm/A
B = 9,58E-05 Nms/rad
Fdin = 0,057 Nm
Fest = 0,082 Nm
Jestimado = 7,19E-05 kg m2

Montado a funo de transferncia G1:


>>r=3.1
>>l=3.8e-3
>>ke=0.0886
>>kt=0.0886
>>b=9.58e-5
>>f=.057
>>j=7.19e-5
>>num1=kt
>>den=[(l*j) (r*j+b*l) (r*b+ke*kt)]
>>G1=tf(num1,den)
Visualizando a resposta ao degrau de tenso:
>>step (g1)
Visualizando a resposta de um degrau de 10V
>>step (g1)
Montado a funo de transferncia G2:

13
>>num2=-[l r]
>>G2=tf(num2,den)
Visualizando o efeito do atrito seco F:
>>step(0.057*G2)

Comentrios:
Como o sistema linear, o comportamento final a soma das respostas
de G1 e G2.
Embora na simulao com o atrito seco F a velocidade negativa, deve-
se lembrar que o atrito no realiza trabalho e deve ser entendido como
um torque resistente.

Customizando a simulao:
Definindo o vetor de tempo:
>>t=0:0.001:.20; // vetor de 0 a 200 ms com espaamento de 1 ms
>>y1 = step (10*G1,t); // resposta ao degrau de 10V
>>y2= step (0.057*G2,t); // resposta ao atrito Fdin
>>ytotal=y1 + y2; // resposta completa
>>plot(t,ytotal) // grafico da velocidade (rad/s) versus tempo (s)

Determinando os valores de velocidade em regime permanente:


>>Va = 10 // definindo o valor da tenso de armadura
>>wss = (kt * Va r * f)/(r * b + ke * kt) // determinando wss

Os valores obtidos por simulao podem ento ser comparados com os


valores experimentais.

14