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XII Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente (SBAI)

Natal RN, 25 a 28 de outubro de 2015

SIMULAO EM SOFTWARE DE UM MOTOR DE INDUO TRIFSICO PARA CONTROLE DE


VELOCIDADE E IMPLEMENTAO DE DOIS CONTROLADORES LINEARES

MANOEL O. S. SOBRINHO, EUBIS B. MACHADO, DAILAN J. P. BERNARDES

Colegiado de Engenharia Eltrica, Fundao Universidade Federal do Vale do So Francisco,


Av. Antnio Carlos Magalhes, 510, Bairro Santo Antnio, CEP 48.902-300, Juazeiro - BA.
E-mail: manoel.sobrinho@univasf.edu.br, eubis.machado@univasf.edu.br,
dailanbernardes@hotmail.com

Abstract The speed control for three-phase induction motors has developed a lot in recent decades. The use of an effective
methodology for modeling and simulation of this machine, for dynamic studies, should contribute to improve the performance of the
control strategy. In this work, a simulator software for three-phase induction motor is used to apply two different types of controllers,
in order to compare their performances. A parametric identification is performed, in order to obtain an input-output linear model of
the simulation system, composed of the motor, inverter and other converters. The obtained model is used to design a predictive
controller and a Proportional Integrative controller, which are applied to performer a control of the three-phase induction motor. The
results of the control simulations are presented and analyzed.

Keywords - Three-phase Induction Motor; Speed Control; Parametric Identification; Predictive Control.

Resumo - O controle de velocidade de motores de induo trifsicos tem se desenvolvido muito nas ltimas dcadas . A utilizao
de uma metodologia eficiente de modelagem e simulao desta mquina, para estudos dinmicos, deve colaborar para melhorar o de-
sempenho da estratgia de controle. Neste trabalho, utiliza-se um simulador em software do motor de induo trifsico para se aplicar
dois diferentes tipos de controladores, a fim de se comparar seus desempenhos. Realiza-se uma identificao paramtrica, em tempo
discreto, para se obter um modelo linear, do tipo entrada-sada, do sistema simulado, composto pelo motor, inversores e demais con-
versores. O modelo obtido utilizado para se projetarem os controladores, sendo um controlador do tipo Proporcional Integrativo e
um Controlador Preditivo, os quais so aplicados para se efetuar o controle de velocidade do motor. Os resultados das simulaes de
controle so apresentados e analisados.

Palavras-chave - Motor de Induo Trifsico; Controle de Velocidade; Identificao paramtrica; Controle Preditivo.

trbios de torque devem ser considerados, uma vez


1 Introduo
que alteram o comportamento dinmico da velocida-
de. Nesse sentido, o modelo de regime permanente
Atualmente a Mquina de Induo Trifsica (MIT) da MIT no mais suficiente, requerendo, portanto,
a mais utilizada em aplicaes industriais, devido um modelo dinmico. A soluo das equaes dife-
construo simples e sua robustez. As vantagens renciais que representa a dinmica do sistema um
econmicas e operacionais justificam a grande utili- fator crucial no desempenho de estudos computacio-
zao desta mquina em vrias aplicaes no setor nais, pois a confiabilidade e preciso dos resultados
industrial. Por isso, o desenvolvimento e estudo de podem ser afetadas pelo mtodo de soluo utilizado.
tcnicas de controle para este tipo de mquina ganha Em Machado et al. (2013) apresentada uma meto-
notria importncia, tanto para o ambiente acadmi- dologia para modelagem e simulao de uma MIT
co, como para o ambiente industrial. para estudos dinmicos. Sob o aspecto de simulao,
As mquinas de corrente contnua (CC) eram as mais foi utilizado um algoritmo de integrao numrica
utilizadas em acionamentos, em que eram exigidos para desenvolver uma metodologia de simulao da
grandes mudanas de velocidade, devido a fcil im- mquina por meio da simples soluo de sistemas
plementao do controle neste tipo de mquina. Po- lineares de equaes. Como decorrncia do modelo
rm, as mquinas CC possuem algumas caractersti- matemtico apresentado e da metodologia de soluo
cas que limitam sua utilizao, como a presena de desenvolvida, foram apresentados os resultados da
comutadores e escovas, que geram a necessidade de operao de um motor de induo trifsico quando
manuteno peridica e impossibilitam o seu uso em este se encontra sob condio transitria de partida
locais remotos ou abrasivos, devido possibilidade direta, bem como sob condies de regime quando
de faiscamento (Kosow, 2005). Contudo, a evoluo condies no ideais de alimentao esto presentes.
da eletrnica de potncia possibilitou o desenvolvi- Foram verificadas as caractersticas de desempenho
mento de dispositivos a estado slido, inversores de do motor, resultando em valores bem prximos em
frequncia, que permitem realizar o controle preciso relao queles esperados para a operao da mqui-
de velocidade de mquinas em corrente alternada, na simulada. Tanto a modelagem desenvolvida quan-
antes alcanados apenas pelos acionamentos de m- to o processo de soluo das equaes para estudos
quinas CC. dinmicos mostraram-se efetivos para anlise transi-
No estudo do controle de velocidade da MIT, os tria do motor de induo. Neste trabalho, utiliza-se
efeitos instantneos das variaes de tenso, da cor- essa metodologia de simulao da MIT para se apli-
rente, dos fluxos, da frequncia estatrica e dos dis- car o controle de velocidade por orientao de campo

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do rotor. Um controlador PI e um controlador predi- em que:


tivo, baseado no algoritmo do Generalized Predictive P o nmero de polos da mquina;
Control (GPC), (Clarke et al, 1987) foram projetados Lm a indutncia de magnetizao sob condies
e aplicados ao sistema simulado, obtendo-se bons
trifsicas de alimentao;
resultados no controle de velocidade do motor de
induo. Os controladores foram projetados utilizan- LR a autoindutncia do rotor referida ao estator;
do-se um modelo paramtrico discreto, do tipo entra- iqs a componente em quadratura da corrente do
da-sada, identificado a partir do sistema implemen- estator;
tado em software. Para melhor entendimento deste R o fluxo resultante do rotor referido ao estator.
trabalho, apresenta-se tambm, um breve resumo
sobre identificao de sistemas e sobre os fundamen-
tos do controle preditivo.

2 Fundamentao terica

O controle por orientao de campo ou controle veto-


rial consiste numa classe algoritmos associados ao
controle de amplitude e fase fluxo magntico da
mquina. De modo geral, os algoritmos objetivam o
desacoplamento entre o torque e o fluxo da MIT, o Figura 1 - Diagrama de Blocos do Controle Vetorial Indireto
que possibilita o controle da mquina de induo de Orientado pelo Fluxo do Rotor.
modo semelhante mquina de corrente contnua
com excitao separada. As tcnicas de controle De outra forma, para estabelecer o torque eletromag-
vetorial so fundamentadas nas equaes do modelo ntico computado pelo controlador de velocidade
dinmico da mquina de induo, a qual pode se necessrio injetar correntes estatricas cuja compo-
apresentar em diferentes domnios, a saber: coorde- nente do eixo em quadratura vale:
nadas de fase, coordenadas qd0, coordenadas espaci-
ais e vetores espirais (Chiasson, 2005). Quando o 4 LRTe
segundo domnio utilizado, Machado et al. (2013) iqs , (2)
3PR Lm
verificaram que o comportamento dinmico da MIT
pode ser obtido a partir da soluo de um simples
sistema linear, graas a algumas vantagens extrema- Para velocidades menores que a nominal, o fluxo R
mente relevantes das coordenadas qd0: mantido constante e no valor nominal, pois evita a
As equaes dos fluxos concatenados da MIT esto saturao do ncleo e permite que a mquina possa
desacopladas, o que facilita a simulao em estudos desenvolver torque nominal em velocidades inferio-
do comportamento dinmico; res nominal. Para operaes acima da velocidade
As grandezas de sequncia zero desaparecem para nominal, o fluxo deve ser enfraquecido em funo da
um sistema balanceado, podendo at mesmo ser velocidade para que a potncia nominal da mquina
eliminado dependendo do tipo de estudo, visando a no seja violada. Assim, conhecendo-se a velocidade
reduo do nmero de equaes de estado; de operao desejada sabe-se qual o valor do fluxo
que deve ser imposto mquina. Para impor esse
Os projetos de controle para acionamento de m-
fluxo, devem-se injetar correntes estatricas cuja
quinas nesta estrutura de referncia so facilmente
componente do eixo direto pode ser expressa por:
desenvolvidos visto que as variveis podem se tor-
nar unidirecionais por meio da escolha apropriada
R L d R
dos eixos de referncia. ids R , (3)
Lm RR Lm dt

2.1 Orientao por fluxo rotrico em que RR a resistncia do rotor referido ao estator.
Para que ocorra orientao por campo rotrico, deve-
A Figura 1 exibe um diagrama de blocos para a im- se conhecer a posio instantnea do fluxo resultante
plementao do controle vetorial indireto sob condi- do rotor. Em relao a um referencial fixo no estator,
o de orientao de fluxo rotrico. O erro de veloci- a velocidade da onda de fluxo produzida pelas cor-
dade, aps processado pelo controlador, fornece o rentes do rotor vale:
torque eletromagntico que a mquina deve desen-
volver a fim de reduzir a discrepncia entre o set- (4)
point e a velocidade medida no eixo. Sob condio
de orientao de fluxo rotrico, o torque eletromag- em que a velocidade de escorregamento
ntico pode ser expresso por (Chiasson, 2005): do fluxo rotrico, no sentido para frente, em relao a
estrutura girante do rotor. Nesse sentido, o posicio-
3 P Lm namento do fluxo rotrico geralmente estimado
Te iqs R , (1)
2 2 LR pela superposio de duas componentes, a saber:

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s R sle , ou tromagntico e a sada, a varivel a ser controlada,


(5) a velocidade do motor.
O comportamento de um sistema pode ser represen-
s R dt sle dt , tado por diversos modelos, entre eles os lineares
sendo: paramtricos de entrada-sada. Estes modelos podem
R a posio do rotor em relao a um referencial ser representados de forma geral pela seguinte ex-
fixo no estator; presso (Aguirre, 2002):
sle a posio do fluxo rotrico em relao a
q d B(q 1 ) C (q 1 )
estrutura fsica girante do rotor. y (k ) u ( k 1) e(k ), (9)
A(q 1 ) D(q 1 ) A(q 1 )
O valor de R geralmente medido por meio de um
encoder ou tacogerador instalado no eixo da MIT. em que:
Contudo, a velocidade de escorregamento sle deve q-1 representa o operador atraso unitrio tal que
ser estimada. Pode-se verificar que, sob condies de u(k) q-1 =u(k-1);
orientao do fluxo rottico, a velocidade de escorre- y(k) a sada do processo no instante atual k;
gamento pode ser expressa por:
d o retardo ou tempo morto, em mltiplos do
R perodo de amostragem (d 0);
d i
sle R qs . (6) u(k) o sinal de entrada no instante atual k;
LR dt ids
e(k) um rudo, por hiptese, branco, gaussi-
Estimado o escorregamento, a posio instantnea do ano, com mdia zero e varincia 2.
fluxo rotrico est determinada.
Conhecidos os valores de iqs , ids e s , as correntes de Os polinmios A(q-1), B(q-1), C(q-1) e D(q-1), so
fase de referncia podem ser computadas a partir da dados por:
transformao (Machado et al., 2013): A(q -1 ) = 1 + a1q -1 + a2 q -2 + . . .+ ana q -na
B(q -1 ) = b0 + b1q -1 + b2 q -2 + . . .+ bnb q -nb (10)

cos( s ) sen( s ) C(q -1 ) = 1 + c1q -1 + c2 q -2 + . . .+ cnc q -nc
ias (7)
i cos ( 2 ) 2 iqs
bs sen( s ) D(q -1 ) = 1 + d1q -1 + d 2 q -2 + . . .+ d nd q -nd
3
s

ics
3 ids
2 2
cos( s ) sen( s ) Em que: na, nb, nc e nd so os graus dos polinmios
3 3 A(q-1), B(q-1), C(q-1) e D(q-1),, respectivamente.
Neste trabalho foi utilizado um modelo auto regressi-
vo com sinal exgeno (ARX) da forma:
Os de sinais de erro , e obtidos a partir da
comparao entre as correntes de referncia e as
q d B(q 1 ) 1
correntes instantneas de fase, fazem o regulador de y (k ) u (k 1) e(k ), (11)
corrente gerar os estados de chaveamento , e A(q 1 ) A(q 1 )
do inversor de frequncia com o objetivo de reduzir o .
erro de corrente (Kazmierkowski, 1998). No presente Considerando e(k) =0 e retardo nulo (d=0), o modelo
trabalho, o modelo matemtico do inversor de fre- a ser utilizado neste trabalho ser da seguinte forma:
quncia foi considerado como sendo (Manmasson,
2011): A(q1 ) y(k ) B(q 1 )u(k 1) (12)
2 1 1
3
3 3 S Aps a escolha do modelo necessrio estimar seus
van A
v parmetros. As ferramentas matemticas clssicas
1 2

1 S (8)
3
bn
3 3 B utilizadas para esses fins so os denominados estima-
vcn SC dores de parmetros, sendo o estimador dos mnimos
1 1 2
quadrados e suas variantes os mais conhecidos e
3 3 3 utilizados na engenharia. Neste trabalho foi utilizado
o algoritmo dos Mnimos Quadrados Recursivos
(Astrom et al., 1995). Este algoritmo utiliza um con-
3 Obteno do modelo Paramtrico Linear junto de dados de entrada e sada do sistema. Para
que se consiga uma boa estimao de parmetros,
Os controladores implementados neste trabalho fo- necessrio excitar o sistema de forma que o sinal de
ram baseados em um modelo paramtrico do sistema sada contenha suas principais caractersticas dinmi-
simulado em software, que o sistema representado cas em diversas frequncias e desta forma se consiga
na figura 1. O modelo do tipo entrada-sada, sendo uma boa modelagem do processo. Para isso, utiliza-
que a entrada, a varivel manipulada, o torque ele- se na entrada um sinal de amplitude variada e tempo
de durao de cada pulso variando em intervalos bem

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definidos. Este sinal denominado de Sinal Pseudo- gem, obtendo-se um ta de aproximadamente 0,3s. O
Aleatrio (SPA), o qual aplicado na planta somado SPA obtido est mostrado na figura 2. Ele tem ampli-
ao sinal de entrada, em um determinado ponto de tudes que variam entre 11.5 e 31.5 e larguras vari-
operao (Sobrinho et al., 2008). veis de 4 a 10 vezes o valor de ta.
Para se validar o modelo, deve-se comparar dados Aplicando-se este sinal como entrada do sistema
experimentais com dados obtidos em simulao do (torque eletromagntico de referncia), obteve-se o
modelo proposto. Este procedimento relativamente conjunto de dados de sada (velocidade do motor).
simples, sendo necessrio apenas verificar quais as
discrepncias entre os dados experimentais obtidos
com o sistema fsico e os dados coletados utilizando
o modelo. Se no houver discrepncias significativas
entre esses dados, porque o modelo vlido e est
conseguindo reproduzir de forma satisfatria as prin-
cipais dinmicas do sistema. Um critrio que pode
ser utilizado o do erro mdio quadrtico normaliza-
do, dado por:

(y i y i )2
(13)
Figura 2 - Sinal Pseudo Aleatrio utilizado para excitar a planta.

m i 1
N Utilizando-se o algoritmo dos Mnimos Quadrados
y
i 1
2
i Recursivo, foram obtidos os parmetros para um
modelo ARX do sistema na forma:
em que: y(k) =1,0083y(k - 1) - 0,0145y(k - 2)+
yi representa os dados experimentais; (14)
0,136u(k - 1) - 0,0092u(k - 2)
i representa os dados do modelo;
N representa o nmero de dados. Este modelo linear mostrou-se suficiente para repre-
sentar as principais dinmicas do sistema, como pode
Para que este mtodo seja vlido, necessrio utili- ser visto na figura 3, na qual esto apresentados a
zar, na validao, dados diferentes daqueles utiliza- sada do sistema e a sada obtida pelo modelo identi-
dos na estimao dos parmetros. Com isso avalia-se ficado, sendo utilizado na entrada um conjunto de
a capacidade de generalizao do modelo, observan- dados diferentes daqueles utilizados para a identifi-
do sua funcionalidade com outro conjunto de dados cao. O erro mdio quadrtico normalizado foi de
obtidos do mesmo sistema (Norton, 1986). 9,58%.
Um dos principais elementos pertencentes ao sistema
a ser identificado a mquina de induo. No presen-
te trabalho, foi utilizada uma MIT com rotor em
gaiola de esquilo que possui os seguintes dados: 7,5
hp, 220 V (Conexo em Y), 4 polos, 1700 rpm, 60
Hz e momento de inrcia de 0,01 kg.m2. Os parme-
tros do circuito eltrico equivalente, quando referidos
ao estator da mquina so: RS = 0,262 , LLS = LLR =
2,7 mH, Lm = 55,2 mH e RR = 0,43 .
O estgio inicial do processo de identificao para-
mtrica foi a escolha do ponto de operao que se
desejava identificar o sistema. O ponto de operao
escolhido foi aquele cuja velocidade da mquina Figura 3 - Validao do modelo comparando a resposta da planta
corresponde a 80% da nominal, ou seja, 142 rad/s. e do modelo a um SPA.
Para desenvolver tal velocidade em regime perma-
nente, devido carga acoplada ao eixo, foi necessrio O modelo obtido foi utilizado para se projetarem os
aplicar um torque eletromagntico de 21,5 N.m. controladores, sendo um controlador clssico PI e o
Aps escolhido o ponto de operao, foi necessrio outro um controlador preditivo baseado no algoritmo
obter-se o SPA, conforme descrito anteriormente. do GPC (Generalized Predictive Control).
Inicialmente determinou-se o perodo de amostra-
gem, (ta), colocando-se o sistema em funcionamento
no ponto de operao escolhido e aplicando-se um 4 O Controlador Preditivo
degrau de 10% na entrada. Assim, obtm-se o tempo
de resposta da planta (tr), neste ponto de operao.
Os controladores preditivos baseiam-se na predio
Utilizando este procedimento obteve-se um valor de
do comportamento futuro da(s) sada(s) do processo a
tr de aproximadamente 9s e conforme descrito anteri-
ser controlado. Esta predio, por sua vez, obtida
ormente, calculou-se o valor do perodo de amostra-
atravs de um modelo do processo, o qual se supe

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disponvel. Utilizam-se ento os valores passados ao vetor de entradas u, gera a sequncia de aes de
da(s) entrada(s), das sada(s) e valores futuros predi- controle num determinado horizonte de predio.
tos da(s) sada(s) para se calcular a ao de controle.
Alm do mais, em contraste com outros mtodos, os
controladores preditivos tm-se mostrado intrinseca- 5 Resultados
mente robustos com relao a erros de modelagem
(Mayne et al., 2000). Utilizando-se o modelo linear, dado pela equao
Utilizando-se um modelo discreto e sendo u(k) os (14) desenvolveu-se um controlador preditivo linear,
valores da varivel manipulada ou sinal de controle, baseado no algoritmo do GPC linear (Clarke et al,
y(k) os valores da varivel controlada ou sada do 1987). Este controlador foi sintonizado com um hori-
processo e r(k) os valores do sinal de referncia, os zonte de predio Ny=6 e com uma ponderao na
valores futuros dessas variveis so definidos pelos ao de controle =1. a referncia foi implementada
seguintes vetores: de forma escalonada (Camacho e Bordons, 2004),
sendo calculada a cada instante de amostragem pela
u = [u(k) u(k +1) ... u(k + N u - 1)] T ; expresso:
y = [y(k
+1) y(k
+ 2) ... y(k
+ N y )] T ;
w(k i) w(k i 1) (1 ) r , i 1...N y ,
r = [ r(k +1) r(k + 2) ... r(k + N y )] T ,
em que w a referncia escalonada, um parme-
em que: tro entre 0 e 1 a ser sintonizado e r a referncia de
(k+i) o valor estimado de y(k) i-passos velocidade. Foi projetado tambm um controlador PI
frente; para se ter um referncia comparativa de desempenho
Ny o horizonte de predio; do controlador preditivo. Esse PI foi projetado to-
Nu o horizonte de controle. mando-se como base a funo de transferncia obtida
a partir do modelo linear dado pela equao (14),
Assim, o controle preditivo faz uso de um modelo sendo que os seus parmetros foram obtidos utilizan-
explcito do processo, para calcular uma sequncia de do-se a funo "pidtool "do MatLab, obtendo-se
controle futura u, que leve a sada predita y, a seguir Kp=1 e Ki=1,2. Foram realizadas simulaes de con-
uma dada trajetria de referncia r. O comportamen- trole de velocidade no sistema implementado mos-
to futuro do processo calculado dentro do horizonte trado na figura 1. Os testes foram realizado simulan-
de predio Ny, usando um modelo previamente de- do-se o motor funcionando inicialmente a 60% de
terminado e validado do processo e levando em con- sua velocidade nominal e dando-se sucessivas refe-
siderao as Nu aes de controle a serem fornecidas rncias de velocidades para os seguintes valo-
ao mesmo. res:100%, 60%, 20%, 60% e finalmente 100% da
O sinal de referncia, tambm conhecido como tra- velocidade nominal do motor. Os resultados dos
jetria de referncia, pode ser considerado tanto um controles da velocidade realizados pelos dois contro-
valor constante, como uma trajetria filtrada por um ladores so mostrados na figura 4, sendo que na figu-
modelo de referncia, normalmente de primeira ou de ra 5, mostra-se uma ampliao de um determinado
segunda ordem. O primeiro elemento da sequncia de trecho, para que se possa observar melhor o desem-
controle obtida aplicada ao processo, sendo descon- penho dos controladores. Observa-se que o controla-
siderados os demais. No instante de amostragem dor preditivo consegue efetuar o controle de veloci-
seguinte, todo o procedimento repetido, utilizando dade sem oscilaes, enquanto que o controle reali-
as informaes medidas mais recentes. Esta metodo- zado pelo PI, com o mesmo tempo de subida, apre-
logia conhecida como Princpio do Horizonte senta algumas oscilaes.
Mvel.
Com a finalidade de se quantificar a qualidade de
rastreamento da sada predita do processo em relao
trajetria de referncia, utiliza-se uma Funo
Objetivo. Esta funo, normalmente, relaciona as
variveis y, u e r. Normalmente se utiliza a funo
objetivo na seguinte forma:

Ny Nu

r(k + j) - y(k
+ j) + u 2 (k + i),
2
J= (15)
j=N1 i=1

em que N1 o horizonte mnimo de predio e a Figura 4 - Controle de velocidade da MIT utilizando o controlador
ponderao na ao de controle. Os parmetros de preditivo e o controlador PI.
sintonia do controlador preditivo so normalmente o
horizonte de predio Ny e a ponderao na ao de
controle . A minimizao dessa funo em relao

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A principal contribuio deste trabalho foi a utiliza-


o de um simulador da MIT, que apresenta melhori-
as na modelagem desta mquina, para simular o con-
trole de velocidade da mesma. Para continuao
deste trabalho, pode-se sugerir a implementao de
um controlador preditivo no linear, baseado em um
modelo no linear identificado do sistema simulado.

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Neste trabalho foram implementados dois controla-
dores lineares para se efetuar o controle de velocida-
de em um motor de induo trifsico simulado em
software. Os resultados apresentados mostraram que
o controlador preditivo apresentou um melhor
desempenho que o controlador PI, que apresentou
algumas oscilaes e um maior esforo de controle.

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