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O Mtodo do Referencial Mvel

Publicaes Matemticas

O Mtodo do Referencial Mvel

0DQfredo do Carmo IMPA

impa
Copyright 2012 by Manfredo do Carmo
Impresso no Brasil / Printed in Brazil
Capa: Noni Geiger / Srgio R. Vaz
Publicaes Matemticas
Introduo Topologia Diferencial Elon Lages Lima
Criptografia, Nmeros Primos e Algoritmos Manoel Lemos
Introduo Economia Dinmica e Mercados Incompletos Alosio Arajo
Conjuntos de Cantor, Dinmica e Aritmtica Carlos Gustavo Moreira
Geometria Hiperblica Joo Lucas Marques Barbosa
Introduo Economia Matemtica Alosio Arajo
Superfcies Mnimas Manfredo Perdigo do Carmo
The Index Formula for Dirac Operators: an Introduction Levi Lopes de Lima
Introduction to Symplectic and Hamiltonian Geometry Ana Cannas da Silva
Primos de Mersenne (e outros primos muito grandes) Carlos Gustavo T. A. Moreira e Nicolau
Saldanha
The Contact Process on Graphs Mrcia Salzano
Canonical Metrics on Compact almost Complex Manifolds Santiago R. Simanca
Introduction to Toric Varieties Jean-Paul Brasselet
Birational Geometry of Foliations Marco Brunella
Introduo Teoria das Probabilidades Pedro J. Fernandez
Teoria dos Corpos Otto Endler
Introduo Dinmica de Aplicaes do Tipo Twist Clodoaldo G. Ragazzo, Mrio J. Dias
Carneiro e Salvador Addas Zanata
Elementos de Estatstica Computacional usando Plataformas de Software Livre/Gratuito
Alejandro C. Frery e Francisco Cribari-Neto
Uma Introduo a Solues de Viscosidade para Equaes de Hamilton-Jacobi Helena J.
Nussenzveig Lopes, Milton C. Lopes Filho
Elements of Analytic Hypoellipticity Nicholas Hanges
Mtodos Clssicos em Teoria do Potencial Augusto Ponce
Variedades Diferenciveis Elon Lages Lima
O Mtodo do Referencial Mvel Manfredo do Carmo
A Student's Guide to Symplectic Spaces, Grassmannians and Maslov Index Paolo Piccione e
Daniel Victor Tausk
Mtodos Topolgicos en el Anlisis no Lineal Pablo Amster
Tpicos em Combinatria Contempornea Carlos Gustavo Moreira e Yoshiharu Kohayakawa
Uma Iniciao aos Sistemas Dinmicos Estocsticos Paulo Ruffino
Compressive Sensing Adriana Schulz, Eduardo A.B.. da Silva e Luiz Velho
O Teorema de Poncelet Marcos Sebastiani
Clculo Tensorial Elon Lages Lima
Aspectos Ergdicos da Teoria dos Nmeros Alexander Arbieto, Carlos Matheus e C. G.
Moreira
A Survey on Hiperbolicity of Projective Hypersurfaces Simone Diverio e Erwan Rousseau
Algebraic Stacks and Moduli of Vector Bundles Frank Neumann
O Teorema de Sard e suas Aplicaes Edson Duro Jdice
Tpicos de Mecnica Clssica Artur Lopes

IMPA - ddic@impa.br - http://www.impa.br - ISBN: 978-85-244- 0281-4


Este ainda e para a Claudia
Prefacio da 1a edicao

Estas notas constituem parte de um curso dado no IMPA no perodo


Marco-Junho de 1976 e foram preparadas especialmente para a Terceira
Escola Latino-Americana de Matematica.
O objetivo das notas e apresentar o metodo do referencial movel em
Geometria Diferencial a partir de um mnimo de prerequisitos. A leitura
das notas pressupoe apenas um curso de geometria diferencial de curvas e
superfcies, nocoes de variedades diferenciaveis e uma certa familiaridade
com formas diferenciais em variedades.
A m de evitar apelos a conhecimentos de Grupos de Lie, restringimo-
nos a estrutura riemaniana, que corresponde ao grupo ortogonal. De resto,
o grupo ortogonal possui aparentemente aquela medida de complexidade
que torna o estudo da sua geometria uma tarefa nao trivial porem tratavel.
No primeiro captulo estabelecemos os fatos fundamentais do metodo do
referencial movel. Adotamos o ponto de vista de partir do R n e ir constru-
indo progressivamente as situacoes mais gerais. Entre as aplicacoes feitas
neste captulo, encontram-se um teorema de E. Cartan sobre a determinacao
local da metrica pela curvatura, o calculo da curvatura do brado tangente
unitario da esfera S 2 , e um teorema de E. Hopf sobre funcoes subharmonicas
em variedades riemanianas compactas. O captulo pode ser considerado
como uma breve introducao a Geometria Riemaniana pelo metodo do refe-
rencial movel.
No segundo captulo apresentamos algumas aplicacoes a problemas de
imersoes em espacos de curvatura constante. Demonstramos o lema de
Chern e Lashof para espacos de curvatura constante (ao que saibamos, esta
forma do lema nao se encontra publicada), o teorema de Sacksteder para
o caso compacto (K 0), o teorema de unicidade de Cohn-Vossen (K
0), alguns resultados recentes sobre reducao de codimensao, o teorema de
unicidade de Allendoerfer e, nalmente, o teorema de Chern e Lashof sobre
a curvatura total.
O leitor (ou leitora) podera se restringir ao uso particular de imersoes
em espacos euclideanos, em cujo caso as Secoes 6 e 11 do Captulo I poderao
ser omitidas.
Durante a preparacao destas notas utilizamos livremente as fontes exis-
tentes, tanto escritas como orais. E impossvel dar credito a todas mas
gostaramos de destacar varios cursos feitos em Berkeley com S.S. Chern,
com quem aprendemos a ver o metodo do referencial movel.
Desejamos agradecer aos alunos e colegas que participaram das dis-
cussoes sobre este curso durante as exposicoes orais, e a Wilson Goes pela
esmerada digitacao. Agradecimentos especiais sao devidos a Antonio Car-
los Asperti e Renato Tribuzy que leram criticamente todo o manuscrito,
corrigiram varios erros e apresentaram inumeras sugestoes.

Rio, 27 de Maio de 1976

Manfredo Perdigao do Carmo


Prefacio da 2a edicao

Para esta edicao, corrig alguns erros matematicos e tipogracos, que


me foram bondosamente apontados por colegas e alunos, aos quais agradeco
penhoradamente. Alem disto, atualizei, o tanto quanto me foi possvel, a
Bibliograa, e introduz algumas referencias adicionais que se reportam a
problemas tratados no texto. No mais, o texto permanece o mesmo.
Desejo agradecer a Wilson Goes, que datilografou a 1a edicao e digitou
a atual. Agradecimentos sao tambem devidos a Rogerio Dias Trindade pela
editoracao desta edicao.

Rio, junho de 2008

Manfredo Perdigao do Carmo


Indice

Captulo 1: O Metodo do Referencial Movel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1


1.1 Equacoes de estrutura do Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 O lema de Cartan e a unicidade das formas de conexao . . . . . . . . 5
1.3 Aplicacoes as superfcies em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 O Teorema de Gauss-Bonnet para superfcies compactas . . . . . . . 13
1.5 Subvariedades de um espaco euclideano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7 Tensores em variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.8 Equacoes de estrutura em referenciais geodesicos;
determinacao local da metrica pela curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.9 Imersoes riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.10 Globalizacao do metodo do referencial movel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.11 Um modelo para o espaco hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Captulo 2: Imersoes em um espaco de curvatura


constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.1 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.
O lema de Chern e Lashof. Convexidade e curvatura . . . . . . . . . . 76
2.2 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de
Cohn-Vossen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.3 Posto e numero tipo de uma imersao. Reducao de
codimensao. As formas de ordem superior de
uma imersao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma
imersao. O Teorema de Chern e Lashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Referencias adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130


Captulo 1

O Metodo do Referencial
Movel
1.1 Equacoes de estrutura do Rn
Uma variedade riemaniana e uma variedade diferenciavel M e uma escolha,
para cada ponto p M , de um produto interno positivo denido  , p no
espaco tangente Tp (M ) de M em p, que varia diferenciavelmente com p no
seguinte sentido: Se X e Y sao campos diferenciaveis de vetores em M , entao
a funcao p  X, Y p , p M , e diferenciavel em M . Diferenciavel sempre
signicara de classe C . O produto interno  ,  e usualmente chamado
uma metrica riemaniana em M .
A nocao natural de equivalencia entre variedades riemanianas e a nocao
de isometria. Um difeomorsmo f : M M  entre duas variedades rie-
manianas M de M  e uma isometria se para todo p M e todo par
X, Y Tp (M ), tem-se

X, Y p = dfp (X), dfp (Y )f (p) .

A importancia da nocao de variedade riemaniana e que nela podemos


denir as nocoes metricas usuais (angulo, comprimentos, areas, etc.) da
geometria euclideana. Em verdade, a geometria euclideana e o estudo das
nocoes metricas na mais simples de todas as variedades riemanianas, a saber,
o Rn munido da estrutura diferenciavel usual e do seguinte produto interno:
Se u = (u1 , . . . , un ) e v = (v1 , . . . , vn ) sao vetores do Rn , dene-se

u, vp = u1 v1 + + un vn , para todo p Rn .

Observe-se que estamos identicando os espacos tangentes do R n com o


espaco vetorial Rn .

1
2 Equacoes de estrutura do Rn Secao 1.1

Mesmo sendo a variedade riemaniana mais simples, o R n e, em um certo


sentido, a variedade riemaniana universal. Isto cara mais claro a medida
que formos desenvolvendo o metodo do referencial movel que pretendemos
utilizar nestas notas.
Iniciaremos, portanto, estabelecendo as chamadas equacoes de estrutura
do Rn .
Seja U Rn um aberto do Rn e sejam e1 , . . . , en n campos diferenciaveis
de vetores em U de tal modo que, para todo p U , se tenha ei , ej p = ij ,
onde ij = 0 se i = j e ij = 1 se i = j, i, j = 1, . . . , n. Um tal conjunto de
campos de vetores e chamado um referencial ortonormal movel em U . De
agora por diante omitiremos os adjetivos ortonormal e movel.
A partir do referencial {ei } podemos denir formas diferenciais lineares
pela condicao i (ej ) = ij ; em outras palavras, em cada ponto p U , a base
{(i )p } e a base dual da base {(ei )p }. O conjunto das formas diferenciais
{i } e chamado o coreferencial associado ao referencial {ei }.
Cada campo ei pode ser pensado como uma aplicacao diferenciavel
ei : U Rn Rn . A diferencial (dei )p : Rn Rn , em p U , e uma
aplicacao linear. Portanto, para todo v Rn , podemos escrever

(dei )p (v) = (ij )p (v)ej .
j

E imediato vericar que as expressoes (ij )p (v), acima denidas, dependem


linearmente de v. Portanto (ij )p e uma forma linear em Rn . Como ei
e um campo diferenciavel, ij e uma forma diferencial linear. Com estes
signcados em mente, escreveremos

dei = ij ej , (1)
j

como denicao das formas ij , que sao chamadas formas de conexao do Rn


no referencial {ei }.
Derivando a expressao ei , ej  = ij , obteremos

0 = dei , ej  + ei , dej  = ij + ji ,

isto e, as formas de conexao ij = ji sao antisimetricas nos ndices i, j.


O ponto fundamental no metodo do referencial movel e que as formas
i , ij satisfazem as chamadas equacoes de estrutura de Elie Cartan.
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 3

Teorema 1 (equacoes de estrutura do Rn ). Seja {ei } um referencial


ortonormal movel em um aberto U Rn . Sejam {i } o coreferencial asso-
ciado a {ei }, e ij as formas de conexao de U no referencial {ei }. Entao:

di = k ki , (2)
k

dij = ik kj , k = 1, . . . , n. (3)
k

Demonstracao: Seja ai = (1, 0, . . . , 0), a2 = (0, 1, 0, . . . , o), . . . ,


an = (0, 0, . . . , 0, 1) a base canonica do Rn e seja xi : U R a funcao
que faz corresponder a cada ponto p = (x1 , . . . , xn ) U e sua i-esima co-
ordenada. Entao dxi e uma forma diferencial em U , e como dxi (aj ) = ij ,
conclumos que {dxi } e o coreferencial associado ao referencial {ai }.
O referencial dado se exprime em termos dos ai por

ei = ij aj , (4)
j

onde os ij sao funcoes diferenciaveis em U e, para cada p U , a matriz


(ij (p)) e uma matriz ortogonal. Como i (ej ) = ij , temos

i = ij dxj . (5)
j

Diferenciando (4), obteremos


  
dei = dik ak = dik jk ej .
k k j

Como dei = ij ej , conclumos que
j

ij = dik jk , (6)
k

ou seja  
ij js = dik jk js = d is , s = 1, . . . , n. (7)
j jk

Finalmente, diferenciando exteriormente (5) e usando (7), obteremos


  
di = dij dxj = ik kj dxj = k ki ,
j jk k

que e a primeira equacao de estrutura (2).


4 Equacoes de estrutura do Rn Secao 1.1

Diferenciando (6) e usando (7), obteremos

   
n
  

dij = dik djk = i k js sk
k k =1 s
 
= is js = ik kj ,
s k

que e a segunda equacao de estrutura (3).

A ideia basica do metodo do referencial movel pode ser descrita da


maneira seguinte.
Seja x : M Rn+q uma imersao de uma variedade diferenciavel de
dimensao n em um espaco euclideano Rn+q (dizer que x e uma imersao
e dizer que x e diferenciavel e que a diferencial dxp : Tp (M ) Rn+q e
injetiva para todo ponto p M ). E uma consequencia do teorema da
funcao inversa que, para todo p M , existe uma vizinhanca U M de p
tal que a restricao x|U de x a U e injetiva. Seja V Rn+q uma vizinhanca
de x(p) em Rn+q de tal modo que V x(U ). Admitamos  V sucientemente
pequeno para que exista um referencial movel e1 , . . . , en , en+1 , . . . , en+q
em V com a propriedade que, quando restritos a x(U ), os vetores e1 , . . . , en
sejam tangentes a x(U ) e os vetores en+1 , . . . , en+q sejam normais a x(U ).
Um tal referencial e dito um referencial adaptado a x.
A existencia de um referencial adaptado pode ser provada da seguinte
maneira. Se V e sucientemente pequeno, existe um difeomorsmo g : V
V tal que g x(U ) e um aberto de uma subvariedade linear de dimensao n de
Rn+q . A existencia de um referencial f1 , . . . , fn , fn+1 , . . . , fn+q adaptado a
g x(U ) em g(V ) e imediata. A imagem inversa dg 1 (f1 ), . . . , dg 1 (fn+q )
de um tal referencial pode nao ser ortonormal. Usaremos entao o processo
de ortonormalizacao de Gram-Schmidt em cada ponto de V . Observando
que os vetores obtidos por um tal processo variam diferenciavelmente com
os vetores dados, obteremos em V um referencial ortonormal adaptado a
x(U ).
Em V estao denidas as formas i do coreferencial de {ei } e as formas de
conexao ij que satisfazem as equacoes de estrutura (2) e (3). A aplicacao
x : U M V Rn+q induz formas diferenciais x (i ), x (ij ) em U .
Como x comuta com a derivacao exterior e com o produto exterior, tais
formas em U satisfazem as equacoes de estrutura (2) e (3). Acontece que
toda a geometria metrica local da imersao x esta contida nestas equacoes
de estrutura, o que reete o carater universal do Rn .
A justicativa da armacao acima nao pode ser dada agora mas espera-
mos torna-la clara antes de terminar este captulo.
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 5

1.2 O lema de Cartan e a unicidade das formas de conexao


Antes de darmos aplicacoes do metodo do referencial movel, precisamos de
alguns lemas preliminares.
Inciaremos com um fato puramente algebrico. Recordemos que se 1 , 2
sao formas lineares em um espaco vetorial V de dimensao n, entao o produto
exterior 1 2 de 1 com 2 e a forma bilinear alternada 1 2 : V V
R dada por
(1 2 )(v1 , v2 ) = 1 (v1 )2 (v2 ) 1 (v2 )2 (v1 ), v1 , v2 V.
Alem disto, se 1 , . . . , n e uma base para o espaco das formas lineares V ,
entao i j , i < j, i, j = 1, . . . , n, formam uma base para o espaco 2 V
das formas bilineares alternadas de V V .
Lema (Cartan). Seja V um espaco vetorial de dimensao n. Sejam
1 , . . . , r : V R, r n, formas lineares de V linearmente independentes.
Suponhamos que existam formas lineares 1 , . . . , r : V R satisfazendo a
r
seguinte condicao: i i = 0. Entao
i=1

i = aij j , i, j = 1, . . . , r, aij = aji .
j

Demonstracao: Completemos as formas 1 , . . . , r , em uma base


1 , . . . , r , r+1 , . . . , n de V e escrevamos
 
i = aij j + bi  ,  = r + 1, . . . , n.
j 

Basta agora observar que a condicao i i = 0 implica em que
i
    
0= i i = i aij j + i bi 
i i j  
 
= (aij aji )i j + bi i  .
i<j i<

Como os k s , k < s, k, s = 1, . . . , n, sao linearmente independentes,


conclui-se que aij = aji e bi = 0.

Lema 2. Seja U Rn . Sejam 1 , . . . , n formas diferenciais linearmente


independentes em U . Suponha que exista em U um conjunto de 1-formas
diferenciais ij satisfazendo as condicoes:

ij = ji , dj = k kj .
k
6 Aplicacoes as superfcies em R3 Secao 1.3

Entao um tal conjunto e unico.


Demonstracao: Suponhamos que exista um outro conjunto de formas ij
com 
ij = ji , dj = k kj .
k

Entao k (kj kj ) = 0, e pelo lema de Cartan,
k
 j j j
kj kj = Bki i , Bki = Bik .
i

Observe que
 j

kj kj = Bki i = (jk jk ) = k
Bji i
i i

j
e, como os i sao linearmente independentes, Bki = Bji
k
. Usando as
simetrias obtidas, conclumos que
j j
k
Bji = Bki = Bik i
= Bjk i
= Bkj = Bij
k
= Bji
k
= 0,

ou seja, que kj = kj .

1.3 Aplicacoes as superfcies em R3


Vamos aplicar o metodo do referencial movel a um caso particular razoavel-
mente bem conhecido, a saber, a teoria das superfcies em R 3 .
Seja S uma variedade diferenciavel de dimensao 2 e x : S R 3 uma
imersao. Para cada ponto p S ca entao denido um produto interno
 , p em Pp (S) pela regra: se v1 , v2 Tp (S),

v1 , v2 p = dxp (v1 ), dxp (v2 ),

onde no segundo membro aparece o produto interno usual do R 3 . E imediato


vericar que  , p e diferenciavel e dene, portanto, uma metrica riemaniana
em S, chamada a metrica induzida pela imersao x.
Vamos estudar a geometria local de S em torno de um ponto p S.
Seja U S uma vizinhanca de p em S tal que a restricao x|U seja injetiva.
Seja V uma vizinhanca de x(p) em R3 tal que V x(U ). Tomando V e U
sucientemente pequenos, podemos escolher em V um referencial ortonor-
mal movel e1 , e2 , e3 , adaptado a x, isto e, de modo que, quando restritos a
x(U ), e1 , e2 sejam tangentes a x(U ) (e3 sera entao normal a x(U )).
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 7

Em V estao denidas as formas i do coreferencial de {ei }, i = 1, 2, 3 e


as formas de conexao 12 = 21 , 32 = 23 , 13 = 31 . Tais formas
satisfazem em V as equacoes de estrutura:

d1 = 2 21 + 3 31 ,
d2 = 1 12 + 3 32 ,
d3 = 1 13 + 2 23 ,
d12 = 13 32 ,
d13 = 12 23 ,
d23 = 21 13 .

A imersao x : U S V R3 induz em U formas x (i ), x (ij ), i, j =


1, 2, 3. Como x comuta com d e , tais formas satisfazem as mesmas
equacoes acima. Observe-se que x (3 ) = 0, pois para todo q U e todo
v Tq (S), teremos dx(v) = a1 e1 + a2 e2 , e portanto

(x 3 )(v) = 3 (dx(v)) = 3 (a1 e1 + a2 e2 ) = 0.

Para nao sobrecarregar a notacao, e como so vamos, em geral, tratar de


formas em U , convencionaremos escrever

x i = i , x ij = ij .

Esta convencao equivale a pensar em U como um subconjunto de R 3 pela


inclusao x (observe que x|U e injetiva) e pensar nas formas i , ij como
restritas a U V R3 . Tais formas satisfazem portanto as equacoes acima,
com a relacao adicional 3 = 0.
Passemos agora ao estudo da geometria local de S. Como 3 = 0, temos
que
d3 = 1 13 + 2 23 = 0
e, pelo lema de Cartan,

13 = h11 1 + h12 2 ,
23 = h21 1 + h22 2 ,

onde hij = hji , i, j = 1, 2, sao funcoes diferenciaveis em U . Para interpretar


geometricamente estas funcoes, observemos que, por um lado,

13 (e1 ) = h11 1 (e1 ) + h12 2 (e1 ) = h11 ,


13 (e2 ) = h12 ,
23 (e1 ) = h21 ,
23 (e2 ) = h22 ,
8 Aplicacoes as superfcies em R3 Secao 1.3


e, por outro lado, como dei = ij ej ,
j

de3 (v) = 31 (v)e1 + 32 (v)e2 ,


para todo q U e todo v Tq (S). Portanto, escrevendo v = a1 e1 + a2 e2 ,
obteremos



a1 h11 h12 a1
de3 = = ,
a2 h21 h22 a2
isto e, (hij ) e a matriz da diferencial da aplicacao e3 : U R3 na base
{e1 , e2 }. Como |e3 | = 1, esta ultima aplicacao toma valores na esfera
unitaria S 2 R3 . Fixemos orientacoes em U e R3 e escolhamos o refe-
rencial {e1 , e2 , e3 } de tal modo que, para todo q U , (e1 )q (e2 )q seja uma
base de Tq (S) na orientacao escolhida e (e1 )q , (e2 )q , (e3 )q seja uma base
positiva de R3 ; um tal referencial e dito compatvel com as orientacoes de
U e R3 . Neste caso, a aplicacao e3 : U S 2 R3 esta completamente
denida e e chamada a aplicacao normal de Gauss em U . Portanto (hij )
e a matriz da diferencial da aplicacao normal de Gauss na base {e1 , e2 }.
Observe que quando S e orientada e possvel denir a aplicacao normal
de Gauss globalmente em S.
Como hij e uma matriz simetrica, conclumos imediatamente que a dife-
rencial da aplicacao normal de Gauss e uma aplicacao linear auto-adjunta.
Por um resultado de Algebra Linear, uma tal aplicacao linear pode ser
diagonalizada, com valores proprios 1 , 2 reais, e vetores proprios or-
togonais.
E usual denir a curvatura Gaussiana K de S em p por
K = det(de3 )p = 1 2 = h11 h22 h212 ,
onde as funcoes envolvidas estao calculadas em p. Decorre da denicao de
K que
d12 = 13 32 = (h11 1 + h12 2 ) (h21 1 + h22 2 ) =
= (h11 h22 h212 )1 2 = K1 2 .
A expressao d12 = K1 2 permite demonstrar um dos teoremas
mais importantes da teoria das superfcies, descoberto por Gauss.
Teorema (Gauss). K depende apenas da metrica induzida de S, isto e, se
x, x : S R3 sao duas imersoes de S tais que as metricas induzidas em S
por x e x coincidem, entao K(p) = K  (p), p S, onde K e K  indicam as
curvaturas Gaussianas de x e x , respectivamente.
Demonstracao: Considere um referencial {e1 , e2 } em um aberto U M ,
ortonormal na metrica induzida. Entao, {dx(e1 ), dx(e2 )} pode ser esten-
dido a um referencial adaptado a V x(U ). Analogamente, {dx (e1 ),
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 9

dx (e2 )} pode ser estendido a um referencial adaptado em V x(U ). Indi-


caremos por  as entidades referentes a imersao x . Como as metricas in-
duzidas por x e x coincidem, 1 = 1 e 2 = 2 . Pelo Lema 2, 12 = 12

.
Decorre da que

d12 = d12 = K 1 2 = K  1 2

donde K = K  .
O Teorema de Gauss signica que a curvatura Gaussiana, embora tenha
sido denida usando o espaco ambiente R3 , so depende de medidas feitas
sobre a superfcie. Isto levou Gauss em 1827 a imaginar a existencia de
geometrias independentes do espaco ambiente. Por falta de conceitos ade-
quados (particularmente da nocao de variedade diferenciavel), ele nao de-
senvolveu estas ideias que foram retomadas por Riemann em 1852, dando
incio ao que hoje chamamos de Geometria Riemaniana.
Exemplo 1. Considere a imersao x : U R2 R3 , onde U e dado por

U = {(s, v) R2 ; < x < , 0 < v < 2}

e x e dado por
x(s, v) = (h(s) sen v, h(s) cos v, g(s)).
as funcoes h(s) e g(s) sao funcoes diferenciaveis em s que satisfazem a
 2  dg 2
condicao dh
ds + ds = 1. A imagem x(U ) e uma superfcie de revolucao
do eixo 0z cuja curva geratriz y = h(s), z = g(s) e parametrizada pelo
comprimento de arco de s.
Vamos mostrar que a curvatura desta superfcie de revolucao e K =
h
h , onde linha indica derivada em relacao a s.
Observe inicialmente que hv mede o comprimento de arco do crculo
  
paralelo x (const., v). Portanto e1 = dx x , e2 = dx h1 v sao vetores
ortonormais e tangentes a x(U ). Completando-os com um vetor e3 unitario
e normal a x(U ), teremos um referencial adaptado e1 , e2 , e3 . Em verdade,
para o calculo da curvatura, nao precisaremos nos preocupar com o e3 , e
basta calcular 1 , 2 , 12 .
E imediato vericar que 1 = ds, 2 = hdv. Usando que

0 = d1 = 2 21 = hdv 21 ,

e que
h ds dv = dh dv = d2 = 1 12 = ds 12 ,
conclumos que 12 = h dv. Levando estes valores na expressao d12 =
K 1 2 , obteremos nalmente

h ds dv = K ds hdv,
10 Aplicacoes as superfcies em R3 Secao 1.3

ou seja,
h
K= ,
h
que e a expressao procurada.
Em geral, entidades geometricas em S que podem ser calculadas a partir
de 1 , 2 e 12 dependem apenas da metrica induzida de S no sentido
acima mencionado, e devem poder ser denidas sem fazer mencao alguma
a imersao x. Voltaremos a este assunto na Secao 1.9.
Pelo que vimos anteriormente, dada uma imersao x : S R 3 cam
denidas duas formas quadraticas em cada Tp (S), p S, da maneira
seguinte.
A primeira forma quadratica Ip e simplesmente a forma quadratica as-
sociada a forma bilinear  , p isto e,

Ip (v) = v, v, v Tp (S).

Em um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , a primeira forma quadratica


se escreve
Ip (v) = (1 1 + 2 2 )(v) = (12 + 22 )(v), (1)
onde 1 1 , por exemplo, e o produto simetrico (e nao exterior) de 1 com
1 , isto e, 1 1 (v) = 1 (v)1 (v). Para vericar (1), escrevamos v = v1 e1 +
v2 e2 . Entao

Ip (v) = 1 (v)1 (v) + 2 (v)2 (v) = v12 + v22 = v, v.

Portanto a primeira forma quadratica, isto e, a metrica induzida de S, se


escreve
I = 12 + 22 ,
onde, como usualmente, deixamos cair a indicacao do ponto p.
A segunda forma quadratica IIp e denida em um referencial local adap-
tado e1 , e2 , e3 por

IIp (v) = (13 1 + 23 2 )(v) = hij i j (v), i, j = 1, 2,
ij

onde, de novo, os produtos de formas diferenciais sao produtos simetricos.


Para que a denicao faca sentido, e necessario que II nao dependa do refe-
rencial escolhido. Este e o caso quando S e orientada, pois, conforme vimos,
(hij ) e entao a matriz da diferencial da aplicacao normal de Gauss em um
referencial compatvel com a orientacao. Em verdade,

IIp (v) = de3 (v), vp , v Tp (S).


Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 11

Uma outra interpretacao geometrica de II, que sera generalizada pos-


teriormente, e a seguinte. Seja U S uma vizinhanca de p e seja e1 , e2 ,
e3 um referencial em U adaptado a x e compatvel com a orientacao de S.
Entao, para todo q U e todo v Tq (S), temos

dxq (v), (e3 )q  = 0,

ou seja,
dx, e3  = 0. (2)
A equacao (2) signica que se : (, ) U e uma curva em S
parametrizada digamos, pelo comprimento de arco s, com (0) = p e
 (0) = v, entao, escrevendo

x (s) = x(s), e3 (s) = e3 (s),



teremos dx
ds , e3 (s) = 0, donde

 
d2 x  dx de 
, e (s)  = ,
3  = dx(v), de3 (v)
ds 2 3  ds ds 
s=0 s=0

= dx, de3 (v) = 1 e1 + 2 e2 , 3 e1 + 32 e2 (v)

= , 13 + 2 23 (v) = IIp (v)

Portanto,

d2 x 
IIp (v) = , e (s)  = kn, e3  = kn, e3 ,
ds 2 3 
s=0

onde k e curvatura de e n e o seu vetor normal principal em p.


Esta ultima expressao e chamada a curvatura normal de em p. Decorre
da que o valor da segunda forma quadratica em um vetor v Tp (S) e o
valor da curvatura normal de qualquer curva que e tangente a v em p (o
que implica que tais curvas tem todas a mesma curvatura normal).
Um fato interessante e que as formas quadraticas I e II determinam a
imersao x : S R3 a menos de um movimento rgido de R3 . Voltaremos a
este assunto posteriormente, quando demonstraremos este resultado de uma
maneira mais geral. No momento, queremos apenas chamar a atencao para
o fato que isto signica que a geometria local da imersao x esta inteiramente
contida nas formas quadraticas I e II e, portanto, nas equacoes de estrutura
que lhes deram origem.
12 Aplicacoes as superfcies em R3 Secao 1.3

A geometria da primeira forma quadratica, isto e, o estudo das entidades


geometricas que so dependem da metrica induzida de S e chamada a ge-
ometria intrnseca de S. Alem da curvatura Gaussiana, um outro conceito
que pode ser denido intrinsecamente e o de derivada covariante de campos
de vetores, que passaremos a introduzir.
Seja X um campo diferenciavel de vetores tangentes a S e seja v Tp (S),
p S. Seja : (, ) S uma curva parametrizada com (0) = p,
 (0) = v. Restrito a curva , o campo X((t)) = X(t) e uma funcao
vetorial X : (, ) R3 . Dene-se a derivada covariante v X de X em v
no ponto p por


dX
(v X)(p) = projecao ortogonal sobre Tp (S) de .
dt t=0
 
Em outras palavras, (x X)(p) e a parte da derivada usual dX dt t=0 que e
vista de Tp (S).
Para mostrar que a derivada covariante so depende da metrica induzida
de S, consideremos um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , denido
 dX  em uma
vizinhanca de p. Escrevamos X = x1 e1 + x2 e2 e calculemos dt t=0 , onde
X = X(t) e a restricao de X a uma curva : (, ) S com (0) = p
e  (0) = v. Por simplicidade, deixaremos cair a indicacao de t = 0 nas
expressoes abaixo:


dX dx1 dx2 de1 de2
= ei + e2 + x1 + x2
dt t=0 dt dt dt dt
dx1 dx2
= e1 + e2 + x1 (12 (v)e2 + 13 (v)e3 )
dt dt

dx1
+ x2 (21 (v)e1 + 23 (v)e3 ) = + x2 21 (v) e1
dt


dx2
+ + x1 12 (v) e2 + B e3 ,
dt

onde o termo B nao nos interessa. Decorre da que





dx1 dx2
(v X)(p) = + x2 21 (v) e1 + + x1 12 (v) e2 ,
dt dt

o que mostra que v X depende apenas da metrica induzida.


Observe-se que v e1 , e2  = 12 (v) e, portanto, a derivada covariante
permite reobter a forma de conexao 12 . Neste sentido, a nocao de derivada
covariante e equivalente a nocao de conexao, e a geometria da primeira forma
quadratica deve poder ser desenvolvida a partir de qualquer um destes dois
conceitos.
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 13

1.4 O Teorema de Gauss-Bonnet para superfcies compactas


As consideracoes do paragrafo anterior sao estritamente locais. Entretanto,
um dos aspectos mais interessantes do metodo do referencial movel e que
ele permite a demonstracao de teoremas globais de difcil acesso por outros
metodos. Ilustraremos esta situacao com a demonstracao do teorema de
Gauss-Bonnet para superfcies compactas do R3 .
Seja S R3 uma superfcie compacta e orientada do R3 . Seja p S e
V R3 uma vizinhanca de p em R3 tal que em V exista um referencial e1 ,
e2 , e3 adaptado a S e compatvel com as orientacoes de S e R 3 . Sejam i ,
ij as restricoes a V S das formas do coreferencial associado a {ei } e das
formas de conexao, respectivamente.
Primeiro, observamos que a forma 1 2 nao depende do referencial
escolhido (dentro da classe dos referenciais compatveis com a orientacao de
S), e e, portanto, denida globalmente em S. Com efeito, a forma 1 2
aplicada a um par de vetores u = u1 e1 + u2 e2 , v = v1 e1 + v2 e2 de Tp (S),
linearmente independentes e na orientacao de Tp (S), fornece
1 2 (u, v) = 1 (u)2 (v) 2 (u)1 (v) = u1 v2 u2 v1 ,
que e a area de paralelogramo formado por u e v. Por esta razao 1 2 =
e chamado o elemento de area de S.
Como S e compacta, podemos considerar a integral
 
K 1 2 = K ,
S S

que e chamada a integral de K estendida a S. O teorema de Gauss-Bonnet


arma que este numero depende apenas da topologia de S.
Para mostrar isto, levamos em conta a expressao
d12 = K 1 2
e procuramos integrar d12 em S. Como 12 nao e globalmnete denida
em S, vamos primeiro estudar como muda esta forma por uma mudanca de
referencial.
Sejam entao e1 , e2 , e3 e e1 , e2 , e3 = e3 referenciais compatveis com a
orientacao de S e relacionados por
e1 = cos e1 + sen e2 ,
(1)
e2 = sen e1 + cos e2 ,
De (1) decorre que
1 = cos 1 + sen 2 ,
2 = sen 1 + cos 2 ,
14 O Teorema de Gauss-Bonnet para superfcies compactas Secao 1.4

donde, usando as equacoes de estrutura,

d1 = sen d 1 + cos d 2 + cos d1 + sen d2


= d 2 + cos (2 21 ) + sen (1 12 )
= d 2 + 2 21 = 2 (21 d). (2)

Analogamente
d2 = 1 (12 + d). (3)
Portanto, as formas

12 = 12 + d, 21 = 21 d = 12

sao antisimetricas e satisfazem as equacoes (2) e (3). Pela unicidade do


Lema 2 da Secao 1.2, elas sao as formas de conexao de S no referencial e1 ,
e2 , e3 .
Passemos agora a demonstracao do Teorema de Gauss-Bonnet. Seja v
um campo diferenciavel de vetores tangentes a S com um numero nito de
pontos singulares p1 , . . . , pk (isto e, v(pi ) = 0, i = 1, . . . , k). Para cada
pi , seja Bi S uma vizinhanca de pi de tal modo que Bi nao contenha
outro ponto singular alem de pi e  que Bi seja uma curva fechada regular
orientada positivamente. Em S {pi } podemos escrever e1 = |v| v
Como
i 
S e orientavel, podemos escolher em S {pi } um referencial adaptado e1 ,
i
e2 , e3 compatvel com a orientacao de S. Entao, pelo teorema de Stokes,
  

K 1 2 = 
d12 = 12 . (4)
S Bi S Bi i Bi

Quando Bi se aproxima de pi , a integral do primeiro membro tende


para a integral de K estendida a S (observe que 1 2 nao depende
do referencial). Nas mesmas condicoes, entretanto, a integral do segundo
membro depende do referencial e1 , e2 , e3 , que nao esta denido em pi .
Portanto, para calcular este limite, introduziremos, em uma vizinhanca U i
Bi , um referencial adaptado e1 , e2 , e3 = e3 , compatvel com a orientacao de
S e dado por (1). Em Ui {pi }, 12 = 12 + d e portanto, pelo teorema
de Stokes,
    
12 = 12 + d = d12 + d
Bi Bi Bi Bi Bi
 
= K1 2 + d,
Bi Bi
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 15

pois e1 , e2 , e3 esta denido em Bi . Decorre da que


 
lim 12 = lim d. (5)
Bi pi Bi Bi pi Bi

Observe agora que Bi d e a integral em uma curva fechada da variacao
do angulo que faz o campo v = |v| e1 com o vetor e1 . Como ambos, v e
e1 , voltam a sua posicao inicial, esta integral e um multiplo inteiro Ii de
2, isto e, 
d = 2 Ii .
Bi

O numero inteiro Ii e chamado o ndice do campo v no ponto singular pi


e mede, intuitivamente o numero de voltas que o campo v da ao longo
de Bi . E possvel denir o ndice de maneira mais rigorosa e provar, ao
mesmo tempo, que ele nao depende da escolha da curva Bi , da escolha do
referencial {ei } e da maneira como S esta mergulhada em R3 (para detalhes
v. M. do Carmo [dC1]). Portanto

lim d = 2 Ii . (6)
Bi pi Bi

Juntando (4), (5) e (6), obteremos o seguinte resultado


Teorema. Seja S R3 uma superfcie compacta em R3 e seja K a sua
curvatura Gaussiana. Seja v um campo diferenciavel de vetores tangentes
a S com um numero nito de pontos singulares p1 . . . , pk . Entao a integral
de K estendida a S e igual a 2 vezes a soma dos ndices de v nos pontos
pi , i = 1, . . . , k, isto e, 
K = 2 Ii . (7)
S

Como o primeiro membro de (7) nao depende do campo v e o segundo


membro nao depende da metrica induzida, conclumos que ambos os mem-
bros dependem apenas da variedade S e permanecera o mesmo para todas
que lhe sejam difeomorfas.
Observacao: Na demonstracao do teorema de Gauss-Bonnet utilizamos
o fato que toda superfcie compacta e orientada do R3 admite um campo
diferenciavel de vetores tangentes com um numero nito de pontos singu-
lares. Isto e um fato geral que e valido em qualquer variedade diferenciavel
compacta (V. Lima [Li1], pg. 144). Para o caso de S R3 , poderamos
obter uma demonstracao mais direta utilizando, por exemplo o Teorema de
Sard para a aplicacao normal de Gauss de S; uma outra demonstracao pode
ser encontrada em M. do Carmo [dC4], pg. 174.
16 Subvariedades de um espaco euclideano Secao 1.5

1.5 Subvariedades de um espaco euclideano


Voltemos as nossas consideracoes do m da Secao 1.1. Seja x : M n Rn+q
uma imersao de uma variedade de dimensao n em R n+q . (De agora em
diante, usaremos um ndice superior quando quisermos indicar a dimensao
de uma variedade). Seja p M e U uma vizinhanca de p em M na qual a
restricao x|U seja injetiva. Seja V uma vizinhanca de x(p) em R n+q de tal
modo que x(U ) V e que em V esteja denido um referencial adaptado
e1 , . . . , en , en+1 , . . . , en+q . Pensaremos em x como uma inclusao de U em
V Rn+q e usaremos a mesma notacao para uma entidade em V ou a sua
restricao a U . De agora por diante, esta convencao sera usada sem maiores
comentarios.
Usaremos os seguintes tipos de ndices:

1 A, B, C, n + q,
1 i, j, k, n,
n + 1 , , , n + q.

Dado o referencial {eA } em V , denimos o coreferencial {A } e as formas


de conexao AB em V por

dx = A eA , (1)
deA = AB eB . (2)

As formas A e AB satisfazem as equacoes de estrutura

dA = A BA , (3)
dAB = AC CB . (4)

As restricoes das formas A , AB e U V satisfazem ainda as equacoes


(3) e (4), com a relacao adicional = 0, para todo . Esta ultima relacao
provem do fato que os vetores e sao normais a U , e portanto, para todo
q U e todo v = vi ei Tq (M ), tem-se

(v) = ( vi ei ) = 0.

No que se segue so usaremos formas restritas a U . Como = 0, temos


que

0 = d = B B = + i i = i i .

Pelo lema de Cartan,



i = h
ij j , h
ij = hji .
j
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 17

A forma quadratica
 

II = i i = h
ij i j
i ij

e chamada a segunda forma quadratica de x na direcao e .


Para cada p M , o espaco gerado pelos vetores de Rn+q que sao normais
a dxp (Tp (M )) e chamado o espaco normal da imersao x em p e indicado
por Np (M ). Um campo diferenciavel de vetores normais e uma aplicacao
diferenciavel : M Rn+q com (p) Np (M ), p M . Dado um campo
diferenciavel unitario de vetores normais : U M Rn+q , em uma
vizinhanca U sucientemente pequena de p, podemos escolher um referen-
cial adaptado {eA } em U de tal modo que en+1 = . A segunda forma
quadratica II n+1 e chamada a segunda forma quadratica de x na direcao
e indicada por II .
O signicado geometrico de II e obtido generalizando uma situacao
semelhante que encontramos no caso de superfcies em R 3 . Para isto, seja
v Tp M , |v| = 1, e consideremos uma curva : (, ) U parametrizada
pelo comprimento de arco s, com (0) = p,  (0) = v. Entao, como
 d
ds ,  = 0,

d2 d d
, = , = dx(v), d(v) = dx, d(v)
ds2 ds ds
  
= i ei , n+1,j ej + n+1, e
i j
 
= i n+1,i = i i,n+1 = II (v). (5)
i

Portanto, II (v) e a componente do vetor normal de segundo o vetor


unitario . Decorre da que II e independente da escolha do referencial.
Como a toda forma quadratica em um espaco vetorial esta associada
uma aplicacao linear auto-adjunta, temos que, para todo p M e todo
vetor unitario normal Np (M ), existe uma transformacao linear auto-
adjunta A : Tp (M ) Tp (M ), tal que

II (v) = A (v)v,

para todo v Tp (M ). Por (5), e claro que

A (v), v = d(v), dx(v),

e quen+1
a matriz
 de A em um referencial adaptado com en+1 = e dada por
hij .
18 Subvariedades de um espaco euclideano Secao 1.5

Vamos agora escrever as equacoes de estrutura (3) e (4), tendo o cuidado


de separar as partes tangenciais (ndices i, j, . . . ) das partes normais (ndices
, , . . . ). Obteremos as equacoes:

di = j ji , (6)
j
 
dij = ik kj + i j , (7)
k
 
di = ij j + i , (8)
j
 
d = j j + . (9)
j

Observe que as equacoes (7) sao semelhantes as equacoes de estrutura de


um espaco euclideano, com um termo de correcao dado por

i j = ij , ij = ji .

Para esclarecer o signicado das 2-formas ij , notemos que a imersao


x : M n Rn+q determina uma metrica riemaniana  ,  em M dada por:

v1 , v2 p = dxp (v1 ), dxp (v2 ), p M, v1 , v2 Tp (M ),

onde o produto interno do segundo membro e o produto interno usual do


Rn+q . A metrica riemaniana  ,  em M e chamada a metrica induzida por
x. A metrica induzida e a parte tangente {ei } do referencial determinam as
formas i , donde as formas di . Pelo Lema 2 da Secao 1.2, as formas ij
cam entao inteiramente determinadas pela imersao, e o mesmo se verica
para as formas 
ij = dij ik kj .
k

Portanto, a matriz anti-simetrica de 2-formas (ij ) depende apenas da


metrica induzida (e da escolha do referencial).
Isto sugere que a matriz (ij ) e uma especie de medida de quanto a
metrica induzida deixa de ser euclidiana. (ij ) e chamada a matriz das
formas de curvatura no referencial {ei }.
Observe que se M n = Rn , ij = 0. Alem disto, se x : M 2 R3 , temos
que
12 = d12 0 = K 1 2 ,
o que mostra que (ij ) generaliza a nocao de curvatura Gaussiana de uma
superfcie.
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 19

Para associar um signicado geometrico a matriz das formas de cur-


vatura, precisamos vericar como elas variam com uma mudanca da parte
tangente do referencial {ei } (a parte normal {e } do referencial nao afeta as
formas ij ). Para isto sera conveniente usar a seguinte notacao matricial.
As matrizes das formas ij e ij serao indicadas por W e , respecti-
vamente, e o vetor coluna das formas i , por . As equacoes de estrutura
(6) e (7) se escrevem entao

d = W ,
dW = W W + .

Uma mudanca na parte tangente {ei } do referencial sera dada por ei =


uij ej , onde (uij ) = U e uma matriz de funcoes diferenciaveis em M ;
alem disso, U e ortogonal, isto e, U U = identidade, onde U indica a
matriz transposta de U .
Lema 1. Por uma mudanca do referencial tangente {ei } dada por ei =

uij ej , a matriz das formas de conexao W muda por
j

W = d U U + U W U , (10)

e a matriz das formas de curvatura muda por

= U U , (11)

onde uma barra indica a entidade correspondente no referencial {e i }.


 
Demonstracao: De ei = uij ej decorre que i = uij j , isto e,
j j

= U , e entao = U . Portanto,

d = dU + U d = dU (U ) + U (W ) = (dU U + U W U ) .

Decorre da, pelo lema de unicidade, que

W = d U U + U W U ,

o que demonstra (10). Para demonstrar (11), observemos que d U U =


U (dU ) e passemos a calcular W W e dW . Obteremos

W W = (d U U + U W U ) (d U U + U W U )
= d U U U (dU ) U W U U (dU )
+ d U U U W U + U W U U W U
= dU (dU ) + dU W U U W (dU ) + U W W U ,
20 Subvariedades de um espaco euclideano Secao 1.5

e

dW = dU (dU ) + dU W U U W (dU ) + U dW U.

Portanto,

= W W + dW = U W W U + U d W U
= U (dW W W )U = U U ,

o que demonstra (11).


Decorre do lema que, xado p  M , quando mudamos o referencial
tangente {ei }, a matriz de formas (ij )p muda como a matriz de uma
xados dois vetores X, Y
transformacao linear em Tp(M ). Portanto,
Tp (M ), a matriz numerica (ij )p (X, Y ) representa uma transformacao
linear em Tp (M ), que indicaremos por
 
RXY p : Tp (M ) Tp (M ),

e que nao depende do referencial tangente. RXY e chamado o operador de


curvatura da metrica induzida.
Passemos agora a analisar as equacoes (9). Escrevevendo (9) na forma

d = + ,

onde 
= i i = ,
i

vemos que elas possuem uma certa analogia formal com as equacoes de
estrutura de um espaco euclideano com um termo de correcao . Por
um raciocnio inteiramente analogo ao do Lema 1, vericaremos que a matriz
de formas ( ) = W e a matriz de formas ( ) = se transformam,
por uma mudanca da parte normal {e } do referencial, de modo semelhante
as formas W e , respectivamente. Por esta razao, chamaremos as
formas da conexao normal e as formas da curvatura normal.
 E claro que, xados p M e dois vetores X, Y  Tp (M  ), a matriz
( )p (X, Y ) determina uma transformacao linear RXY p : (Np (M )

Np (M ). RXY e chamado o operador de curvatura normal da imersao x.
Para o caso x : M 2 R4 , podemos denir, por analogia com a curvatura
Gaussiana, uma funcao KN chamada curvatura normal da imersao x por

d34 = KN 1 2 .
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 21

Como no caso de superfcies, as formas ij possuem a seguinte inter-


pretacao geometrica. Seja X um campo diferenciavel de vetores tangentes
em M , seja Y Tp (M ), e seja : (, ) M uma curva diferenciavel com
(0) = p e  (0) = Y . Denamos


  dX
Y X p = proj. sobre Tp (M ) de ,
dt t=0
onde t e o parametro da curva . Em outras palavras, (Y X)p e a parte da
 
derivada usual dX dt t=0 que e vista de Tp (M ). Vamos mostrar que Y X
so depende da metrica induzida em M por X.
Para isto, escolhamos um referencial adaptado {eA } em uma vizinhanca
U M e escrevamos X = xi ei , onde xi sao funcoes diferenciaveis em U .
Como
dX  dxi  dei
= ei + xi
dt i
dt i
dt
 dxj  
 


= ej + xi ij ej + xi i e ,
j
dt i j
t i
t

temos que
  dxj 


(Y X)P = + ij xi ej
j
dt i
t
 
= dxj (Y ) + ij (Y )xi ej
j i

o que  que Y X so depende dos ij e portanto da metrica induzida.


 mostra
Y X p e chamada a derivada covariante do campo X segundo o vetor
Y no ponto p. Se X = ei , obteremos
Y ei , ej  = ij (Y ),
o que fornece uma interpretacao geometrica das formas de conexao ij em
termos da derivacao covariante.
Uma interpretacao analoga pode ser dada as formas de conexao normal
: Seja um campo diferenciavel de vetores normais em M e y Tp (M ).
A derivada covariante normal ( y )p de em relacao a y no ponto p e a
projecao sobre o complemento ortogonal Np (M ) de Tp (M ) da derivada usual
 d 
dt t=0 . Como anteriormente, t e o parametro de uma curva diferenciavel
: (, ) M , com (0) = p,  (0) = y.
De uma maneira inteiramente analoga a anterior, verica-se que
    
y p = d (y) + (y) e , = e ,

22 Subvariedades de um espaco euclideano Secao 1.5

isto e,
y depende apenas das formas . A interpretacao geometrica
das formas e obtida observando que, se = e , temos

y e , e  = (y).

Finalmente, deve ser observado que as equacoes de denicao


 
ij = i j , = i i ,
i

relacionam as formas de curvatura da metrica induzida e as formas da cur-


vatura normal com as segundas formas quadraticas de imersao da seguinte
maneira:
 
ij = h
i  hjk k
 k

= (h h
i jk h
h
ik j ) k  (12)
k<
e
 
= ik k
h hi 
i k 

= (h h
ki i h h
ki i ) k  (13)
k< i

As equacoes (12) e (13) sao chamadas as equacoes de Gauss e as equacoes


de Ricci, respectivamente.
Tudo se passa como se a geometria da imersao x se decompusesse em
duas, uma geometria tangente e uma geometria normal, ligadas pelas segun-
das formas quadraticas, isto e, as formas i . Neste contexto, as equacoes
(8) (Equacoes de Codazzi) exprimem as diferenciais das formas i (isto
e, as segundas formas quadraticas) em termos das formas i , da conexao
tangente e da conexao normal.
Exemplo 1 (O toro de Cliord). Seja x : R2 R4 uma aplicacao diferen-
ciavel dada por
x(u, v) = (cos u, sen u, cos v, sen v), (u, v) R2 .
Como
dx = ( sen u du, cos u du, sen v dv, cos v dv),
teremos



dx = ( sen u, cos u, 0, 0),
u



dx = (0, 0, sen v, cos v),
v
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 23

e portanto x e uma imersao. Como x(u + 2n, v + 2m) = x(u, v), para n,
m inteiros, a imagem x(R2 ) e um toro S 1 S 1 R4 .
Para estudar a geometria deste toro, escolhamos um referencial ortonor-
mal e adaptado:
e1 = ( sen u, cos u, 0, 0),
e2 = (0, 0, sen v, cos v),
1
e3 = (cos u, sen u, cos v, sen v),
2
1
e4 = ( cos u, sen u, cos v, sen v).
2
Como dx = i ei , conclumos que
1 = dx, e1  = du, 2 = dv, 3 = 0, 4 = 0.
Para o calculo das ij , calcularemos primeiro
de1 = ( cos u du, sen u du, 0, 0),
de2 = (0, 0, cos v dv, sen v dv),
1
de3 = ( sen u du, cos u du, sen v dv, cos v dv),
2
donde

12 = de1 , e2  = 0,
du
13 = de1 , e3  = ,
2
du
14 = de1 , e4  = ,
2
dv
23 = de2 , e3  = ,
2
dv
24 = de2 , e4  = ,
2
34 = de3 , e4  = 0.
De 12 = 0, conclumos que a curvatura Gaussiana da metrica induzida
e zero. De 34 = 0, conclumos que a curvatura normal KN da imersao
tambem e zero.
Para o calculo das segundas formas quadraticas nas direcoes e3 e e4 ,
faremos
13 = h211 1 + h312 2 ,
23 = h321 1 + h322 2 ,
24 Variedades riemanianas Secao 1.6

1 1
donde h311 =
2
, h312 = h321 = 0, h322 = 2
, isto e,

1 2 0
A2 = 
.
0 1 2
Analogamente, 
1 2 0
4
A = .

0 1 2

Observe que e3 = 1 x descreve uma esfera unitaria, pois |x| = 2.
2
Portanto x(S 1 S 1 ) esta contida na esfera S 3
2
de raio 2 de R4 e o
referencial e1 , e2 , e4 e tangente a esta esfera, com e3 normal a x(S 1 S 1 ).
Como imersao, x : S 1 S 1 S 3
2
em S3
2
, x descreve o chamado toro
de Cliord. Observe que e natural considerar A4 como a segunda forma
quadratica desta imersao (uma denicao rigorosa sera dada na Secao 1.9) e
que o traco de A4 e zero. Como veremos na Secao 1.9, isto signica que o
toro de Cliord e uma superfcie mnima da esfera S 3 .

1.6 Variedades riemanianas


As equacoes de estrutura relativas a uma metrica induzida por uma imersao,
a saber, 
di = j ji , (1)
j
nos sugerem a possibilidade de desenvoler o metodo do referencial movel
para uma variedade riemaniana M n . Seja p M um ponto de M e seja
U M uma vizinhanca de p em M , onde seja possvel denir campos
diferenciaveis de vetores e1 , . . . , en tais que ei , ej  = ij . O conjunto {ei },
i = 1, . . . , n, sera chamado um referencial (ortonormal, movel) em U . Se-
jam i formas diferenciais em U denidas por i (ek ) = ij (o coreferencial
associado a {ei }). Ja vimos no Lema 2 da Secao 1.2 que se existirem formas
diferenciais ij = ji satisfazendo (1), elas estarao inteiramente determi-
nadas. Que tais formas existem a partir da metrica riemaniana de M e o
conteudo do lema seguinte.
Lema 1 (Levi-Civitta). Escolhido um referencial {ei } em um aberto U M
de uma variedade riemaniana M existe em U um (unico) conjunto de formas
diferenciais ij que sao anti-simetricas, ij = ji , e satisfazem (1).
Demonstracao: Facamos dj (ek , ei ) = Ajki , isto e,
 j
dj = Aki k i , Ajki = Ajik .
k<i
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 25

i
Queremos determinar funcoes Ckj = Cjk
i
tais que as formas diferenciais

i
kj = Ckj i (2)
i

satisfacam (1). Se tais funcoes existirem, teremos


 j 
dj = Aki k i = k kj =
k<i k
   
= k i
Ckj i = i
(Ckj Cij
k
) k i .
k i k<1

Igualando os coecientes de termos correspondentes nas equacoes acima,


temos

Ajki = Ckj
i
Cij
k
,
j
Akij = Cik Cjk
i
,
j
Aiij = Cki Cji
k
.

Adicionando membro a membro as igualdades acima, obteremos a seguinte


i
condicao necessaria para a existencia dos Ckj :

i 1 j
Ckj = (Aki + Akij + Aikj ).
2
i
Denindo Ckj pela equacao acima e as formas ij por (2), vericamos facil-
mente que elas satisfazem as condicoes pedidas.
As formas ij sao chamadas as formas de conexao de M no referencial
{ei }. O interesse geometrico das formas de conexao e que elas permitem
denir uma nocao de derivacao para campos de vetores em M . Observe-se
que em uma variedade diferenciavel, podemos derivar funcoes, porem nao
campos de vetores. O conteudo do Lema 1 e da proposicao seguinte e que
em uma variedade riemaniana uma tal derivacao e bem denida.
Proposicao 1. Sejam X e Y campos diferenciaveis de vetores em M
 e seja
{ei } um referencial em um aberto U M . Suponhamos que Y = yi ei e
i
facamos  
X Y = dyj (X) + ij (X)yi ej . (3)
j i

Entao X Y e independente do referencial {ei } e, portanto, globalmente


denido em M .
Demonstracao: Sera conveniente usar a notacao matricial estabelecida no
paragrafo anterior, com as adicoes seguintes. e = (e1 , . . . , en ) sera uma
26 Variedades riemanianas Secao 1.6

matriz linha e y = (y1 , . . . , yn ) sera uma matriz coluna; assim Y = ey. Se


e e um outro referencial, facamos e = eU ; assim y = U y. Com uma tal
notacao, a equacao (3) se escreve

X Y = e(dy(X) + W (X)y).

Como X nao ira interferir nos calculos, vamos abandona-lo nas expressoes
abaixo. Inicialmente, observemos que

dy = dU y + U dy,

e que, da equacao (10) do paragrafo anterior, vem



W y = U (dU ) y + U W U y = dU U y + U W U y = dU y + U W y.

Portanto

e(dy + W y) = e(dU y + U dy dU y + U W y)

= eU dy + eU W y = e(dy + E y),

o que mostra que (3) nao depende da escolha do referencial {ei }.


X Y e chamada a derivada covariante de Y em relacao a X. Que ela e
uma derivacao de boa qualidade e garantido pelos quatro primeiros itens
da seguinte proposicao.
Proposicao 2. Sejam X, Y , Z campos diferenciaveis de vetores em M , f ,
g funcoes diferenciaveis em M e a, b numeros reais. Entao:
1) f X+gZ Y = f X Y + g Z Y ,
2) X (aY + bZ) = a X Y + b X Z,
3) X (f Y ) = f X Y + X(f )Y ,
4) X Y, Z + Y, X Z = X(Y, Z),
5) Se p M , (X Y )(p) so depende do valor de X no ponto p e dos
valores de Y ao longo de uma curva parametrizada :(,)M , com
(0) = p,  (0) = X(p).

Demonstracao: Vericacao direta a partir da denicao (3). Os detalhes


podem ser deixados como exerccios.
Uma observacao importante e que a derivacao covariante permite inter-
pretar geometricamente as formas de conexao. Com efeito, de (3) decorre
que, para todo campo X,

X ei , ej  = ij (X).
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 27

Portanto ij (ek ) = ek ei , ej .


Convem estender a nocao de derivada covariante para campos de vetores
denidos ao longo de uma curva parametrizada : (a, b) M da maneira
seguinte. Um campo diferenciavel de vetores ao longo de e uma corre-
spondencia que a cada t (a, b) associa um vetor Y (t) T(t) (M ) de tal
modo que escolhendo um referencial {ei } em torno de (t), as funcoes yi (t)
dadas por Y (t) = yi (t)ei sejam diferenciaveis; e claro que esta condicao
nao depende do referencial escolhido. Pelo item (5) da Proposicao 2, a
expressao


DY  dyj 
= + ij yi ej =   Y (t)
dt j
dt i
t d t

esta bem denida, e e chamada a derivada covariante de Y ao longo de .


Um campo Y ao longo de e paralelo se DY dt 0. Uma curva e uma
geodesica se o seu campo de vetores tangentes (que e um campo ao longo
dt 0.
D d
de ) e paralelo, isto e, se dt
A condicao para que o campo Y (t) = yi (t)ei seja paralelo, isto e,


dyi 
+ ji yj = 0, i = 1, . . . , n,
dt j
t

e evidentemente um sistema de equacoes diferenciais lineares em y i (t). De-


corre da que dado Y0 T(t0 ) (M ) existe um e um unico campo paralelo
Y (t) ao longo de com Y (t0 ) = Y0 . O campo Y (t) assim obtido e chamado
o transporte paralelo de Y0 em .
Se uma curva parametrizada : (a, b) M e uma geodesica, entao, pelo
item (4) da Proposicao 1,

d   D  (t) 
 (t), (t) = 2  , (t) = 0
dt dt
isto e, o vetor tangente  (t) tem comprimento constante. Observe, entre-
tanto, que pode ter auto-interseccoes.
Os seguintes fatos sobre geodesicas serao apresentados sem demons-
tracoes. As demonstracoes dependem dos teoremas de existencia, unicidade
e dependencia das condicoes iniciais das equacoes diferenciais ordinarias e
podem ser encontradas em M. do Carmo [dC ].
Para todo ponto p M e todo vetor v Tp (M ) existe uma unica
geodesica (t; p, v) denida em um intervalo (, ) e satisfazendo as con-
dicoes: (0; p, v) = p,  (0; p, v) = v; uma tal geodesica e homogenea no
sentido seguinte: se (t; p, v) esta denida em t (, ), a geodesica
28 Variedades riemanianas Secao 1.6

t   
; p, v esta denida em t , e


t
; p, v = (t; p, v), R.

Alem disso, xado p M , o ponto (1; p, v) esta denido para todo v


pertencente a uma bola aberta B (0) Tp (M ), centrada na origem de
Tp (M ), e varia diferenciavelmente com v.
Os fatos acima permitem denir uma aplicacao diferenciavel

expp : B (0) Tp (M ) M

chamada a aplicacao exponencial em p, dada por

expp (v) = (1; p, v).

Observe que expp (0) = p e que a diferencial de expp na origem e dada por
 
d  d 
(d expp )0 (v) = (1; p, tv) = (t; p, v) =  (0, p, v) = v.
dt t=0 dt t=0

Pelo teorema da funcao inversa, expp e um difeomorsmo em uma vizi-


nhanca V da origem de Tp (M ). A imagem expp (V ) = U e chamada uma
vizinhanca normal de p M . As geodesicas de U que passam por p sao
chamadas geodesicas radiais da vizinhanca normal U . Note que todo q U
e ligado a p em U por uma unica geodesica radial.
Dada uma curva : (a, b) M parametrizada pelo comprimento de
D d
arco, o campo ds ds ao longo de mede o quanto deixa de ser geodesica.
D d
O valor de ds ds e chamado o vetor curvatura geodesica de em M .
Passemos agora a introducao da curvatura em uma variedade riemani-
ana. Motivados pela Secao anterior, deniremos

ij = dij ik kj . (5)
k

As formas ij sao chamadas as formas de curvatura de M no referencial


{ei }. O signicado geometrico de tais formas e inteiramente analogo ao das
formas ij da Secao anterior,
 cada p M e cada par de vetores
isto e, para
X, Y Tp (M ), a matriz (ij )p (X, Y ) e a matriz de uma aplicacao linear
 
RXY p
: Tp (M ) Tp (M ).

RXY e chamado o operador de curvatura de M . Como ij = ji , e


ij e uma forma bilinear alternada, temos as seguintes identidades para o
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 29

operador de curvatura: Se X, Y , Z e T sao campos diferenciaveis de vetores


em M , entao

RXY Z, T  = RY X Z, T , (6)


RXY Z, T  = RXY T, Z. (7)

Derivando exteriormente as equacoes (1), obteremos


 
0= dk kj k dkj
k k
 
= i ik kj i dij
ki i
   
= i ik kj dij = i ij
i k i

ou seja 
i ij = 0. (8)
i

A equacao (8) e chamada a primeira identidade de Bianchi. Em termos


do operador curvatura, ela se traduz da maneira seguinte. Se X, Y e Z sao
campos diferenciaveis de vetores em M , entao, para todo j = 1, . . . , n,


0= i ij (X, Y, Z)
i

= i (X)ij (Y, Z) i (Y )ij (X, Z) + i (Z)ij (X, Y )
i
= RY Z X RXZ Y + RXY Z.ej ,

donde
RXY Z + RY Z X + RZX Y = 0. (8)
De (8) e (7) decorre a seguinte identidade

RXY Z, T  = RZT X, Y  (9)

que pode ser demonstrada da maneira seguinte: a partir de (8), obtemos

RXY Z, T  + RY Z X, T  + RZX Y, T  = 0,


RY Z T, X + RZT Y, X + RT Y Z, X = 0,
RZT X, Y  + RT X Z, Y  + RXZ T, Y  = 0,
RT X Y, Z + RXY T, Z + RY T X, Z = 0.
30 Variedades riemanianas Secao 1.6

Somando as equacoes acima, conclumos que

2RZX Y, T  + 2RT Y Z, X = 0,

donde, usando (7),


RZX T, Y  = RT Y Z, X,
que e equivalente a expressao (9).
Derivando exteriormene a equacao (5), obteremos
 
0= dik kj ik dkj + dij
k k
 
= is sk + ik kj
k s
  
ik km mj + kj + dij
k m
 
= dij + ik kj ik kj , (10)
k k

que e chamada a segunda identidade de Bianchi.


Como as formas ij sao formas de grau dois, elas podem ser escritas
1 
ij = Rijk k  = Rijk k  .
2
k k<

As funcoes Rijk sao chamadas as componentes do tensor curvatura de M .


Veremos na proxima secao o signicado desta expressao. E claro que
1
Rek ,e (ei ), ej  = ji (ek , e ) = Rjist s t (ek , e ) = Rijk
2 s,t
= Rei ej (ek ), e .

As formas de curvatura permitem denir varios tipos de curvatura em


M , o mais importante sendo a curvatura seccional que passaremos a intro-
duzir. Seja P Tp (M ) um subespaco de dimensao dois do espaco tangente
Tp (M ) de M em p M . Escolhamos um referencial ortonormal e1 , . . . , en
em uma vizinhanca
  de p de tal modo que e1 , e2 geram P . Vamos mostrar
que o numero 12 p (e1 , e2 ) depende apenas do subespaco P .
Para isto, seja e1 , . . . , en um outro referencial em torno de p de modo
e1 , e2 ainda geram P . Entao ei = uij ej , onde a matriz U = (uij ) e da
forma
A 0
U =
0 B
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 31

cos sen sen cos
e A= ou A=
sen cos cos sen
dependendo da orientacao de e1 , e2 relativamente a e1 , e2 . Pelo Lema 1 da
Secao 1.5, 
ij = uik k uj ,
k

donde
  
12 = u1k u2 k = cos2 12 sen2 21 = 12
k

onde o sinal depende da orientacao. Portanto

12 (e1 , e2 ) = 12 (e1 , e2 ) = 12 (e1 , e2 ),

qualquer que seja a orientacao adotada, o que prova o armado. O numero

Kp (P ) = (12 )p (e1 , e2 ) = (Re1 e2 )p (e1 ), e2 

e chamado a curvatura seccional de M em p segundo P .


Para obter a expressao da curvatura seccional em termos do operador
de curvatura, tomemos dois vetores linearmente independentes X, Y P
Tp (M ), e um referencial ortonormal {ei } tal que e1 , e2 gerem P . Entao
X = x1 e1 + x2 e2 , Y = y1 e1 + y2 e2 , e, por linearidade e pelas relacoes
de simetria (6) e (7),

RXY X, Y  = Rx1 e1 +x2 e2 ,y1 e1 +y2 e2 x1 e1 + x2 e2 , y1 e1 + y2 e2 


= (x1 y2 x2 y1 )Re1 e2 x1 e1 + x2 e2 , y1 e1 + y2 e2 
= (x1 y2 x2 y1 )2 Re1 e2 e1 , e2  = (A(X, Y ))2 K(P ),

onde A(X, Y ) e a area do paralelogramo formado por X e Y . Portanto

RXY X, Y 
K(P ) = (11)
(A(X, Y ))2

Diz-se que uma variedade riemaniana M e isotropica em p M se


todas as curvaturas seccionais em p tem o mesmo valor, isto e, se Kp (P )
nao depende de P Tp (M ).
Proposicao 3. Seja M uma variedade riemaniana, p um ponto de M e
{ei } um referencial em uma vizinhanca de p. Entao M e isotropica em p
se e so se
ij = Kp i j . (12)
32 Variedades riemanianas Secao 1.6

Demonstracao: Sejam X = xi ei e Y = yi ei dois vetores linearmente


independentes de Tp (M ). Por linearidade,

(RXY )X, Y  = Rijk xi yj xk y .
i,j,k,

Por outro lado,


2
(A(X, Y ))2 = |X|2 |Y |2 X, Y 
   
   
= ik xi xk j yj y ij xi yj k xk y
ik j ij k

= (ik j ij k )xi xk yj y .
i,j,k,

Suponhamos agora que M seja isotropica em p, isto e, para todo X, Y


Tp (M ),
RXY X, Y  = Kp (A(X, Y ))2 ,
ou seja,

 
xi yj xk y = Kp (ik j ij k )xi yj xk y ,

i,j,k, i,j,k,

para todo X, Y .
Armamos que isto implica que (note a mudanca de ndices no lado
direito da igualdade)

Rijk = Kp (ik j kj i ).

Para provar nossa armacao, escolha:


i k
X = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ),
j 
Y = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ).

Entao,
1 = xi xk yj y = xk xi yj y = xi xk y yj = xk xi y yj ,
e todos outros produtos sao nulos. Segue-se que

Rijk = Kp (ik j ij k ).
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 33

Da expressao acima, obtem-se


2(Rijk + Rkji ) = Kp [ik j ij k ] + [ki ej k ij ]
+ [ki j i kj ] + [ki j kj i ],
donde
Rijk + Rkji = Kp [2ik j ij k kj i ] (i)
De (i), conclumos
Rkij + Rjik = Kp [2kj i ki j ji k ]. (ii)
Finalmente, escrevemos a igualdade de Bianchi,
Rijk + Rkij Rkji = 0. (iii)
Se agora tomarmos a soma (i) + (iii) (ii), obteremos
Rijk = Kp (ik j kj i ),
como havamos armado.
Portanto,
1 
ij = Rijk k 
2
k

= Kp (ik j ij k ) k  = Kp i j .
k

Revertendo os passos do argumento, provaremos a recproca.


Diz-se que uma variedade riemaniana M tem curvatura constante se
Kp (P ) nao depende de p e de P . O resultado seguinte e surpreendente e
mostra que se dim M 3, a isotropia de M em todos os seus pontos implica
na constancia da curvatura de M .
Teorema (Schur). Seja M n uma variedade riemaniana conexa, n 3.
Suponha que M e isotropica para todo p M . Entao M tem curvatura
constante.
Demonstracao: Diferenciando a relacao (12), obteremos
dij = dKp i j Kp di j + Kp i dj .
Por outro lado, a segunda identidade de Bianchi (10) e as equacoes de
estrutura fornecem
 
dij = ik kj + ik kj
k k
 
= Kp i k kj Kp ik k j
k k
= Kp i dj Kp di j .
34 Variedades riemanianas Secao 1.6

Segue-se da que, para todo i, j,

dKp i j = 0,

e, portanto, dKp = 0 em M . Como M e conexa, Kp nao depende de p.


Voltaremos as variedades de curvatura constante na Secao 1.8. No mo-
mento queremos apenas apresentar dois exemplos de variedades riemanianas
de curvatura constante que junto com o Rn desempenham um papel funda-
mental na Geometria Diferencial.
Exemplo 1. A esfera unitaria S n Rn+1 centrada na origem. Escolhendo
um referencial adaptado e1 , . . . , en , en+1 em Rn+1 {0}, teremos

dij = ik kj + i,n+1 n+1,j , i, j, k = 1, . . . , n,
k

donde
ij = i,n+1 n+1,j .
Como podemos pensar em x = en+1 como o vetor posicao da esfera S n em
Rn+1 , teremos
dx = i ei = den+1 = n+1,i ei ,
donde i = n+1,i . Decorre da que ij = i j , isto e, S n tem
curvatura constante 1.
Exemplo 2 (O espaco hiperbolico). Seja H n = {x Rn ; |x|2 < 4} a bola
aberta em Rn de raio 2. Vamos denir em H n uma metrica riemaniana
dada por

ij
2 , x = (x1 , . . . , xn ) H .
n
, =

xi xj x 2
1 |x|4

Munido desta metrica riemaniana, H n e chamado o espaco hiperbolico de


dimensao n. Vamos mostrar que H n tem curvatura constante igual a 1.
2
Facamos u = 1 |x|4 e escolhamos o referencial ei = u x
i
E ime-
diato vericar que ei , ej  = ij . O coreferencial associado e dado por
i = u1 dxi . Portanto,

1 1  u
di = du dx i = dxj dxi
u2 u2 j xj
 

u u u
= j i = j i j .
j
x j j
xj xi
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 35

Facamos
u u
ij = i j = ji .
xj xi
Pelo Lema 2 da Secao 1.2, ij sao as formas de conexao de H n no refe-
rencial {ei }. Resta-nos mostrar que ij = i j para concluir que H n
tem curvatura constante 1.
x2i
Como u = 1 4 , temos que u
xj = 12 xj . Entao
1
ij = (xj i xi j ).
2
Portanto,
  1 
ik kj = xk i xi k xj k xk j
4
k k
1 
= xk xj i k xk xk i j + xi xk k j
4
k
e
u
dij = (i j j i )
2
1
xj k (xk i xi k ) + xi k (xj k xk j ) .
4
Decorre da que
|x|2
ij = dij ik kj = u i j + i j = i j ,
4
conforme queramos.
Daremos mais um exemplo que, embora nao tao fundamental como os
exemplos anteriores, apresenta aspectos instrutivos. Os calculos abaixo
foram feitos por Antonio Carlos Asperti e Renato Tribuzy.
Exemplo 3 (A metrica do brado tangente). Seja M n Rn+k=N uma
variedade riemaniana com a metrica induzida. Seja T M R N RN o
brado tangente de M , isto e,
T M = {(p, v) RN RN ; p M, v Tp (M )}.
T M possui uma metrica riemaniana natural que passaremos a denir.
Seja (p, v) T M e sejam V , W dois vetores tangentes a T M no ponto
(p, v). Sejam (t) = (x(t), v(t)) e (t) = (y(t), (t)) duas curvas em T M
com
(0) = (x(0), v(0)) = (p, v), (0) = (y(0), (0)) = (p, v)
 (0) = (x (0), v  (0)) = V,  (0) = (y  (0),  (0)) = W.
36 Variedades riemanianas Secao 1.6

Deniremos

V, W (p,v) = x (0), y  (0) + (v  (0)T , (  (0))T ,

onde  ,  no segundo membro indica a metrica de M e ( )T indica  a compo-




nente tangente a M do vetor ( ) R . Observe que (v (0)) = v t=0
N T
t
e que, portanto, a metrica de T M pode ser denida de uma maneira intrn-
seca.
E conveniente, as vezes, considerar o brado tangente unitario T1 M que
e denido por
T1 M = {(p, v) T M ; |v| = 1} T M.
E claro que a metrica acima denida de T M induz em T1 M uma metrica
riemaniana que chamaremos a metrica natural de T1 M . O interesse na
introducao de T1 M provem do fato de que, quando M e compacto, T1 M
tambem o e.
A metrica natural do brado tangente unitario possui varias propriedades
interessantes. Aqui nos contentaremos em provar que se M = S 2 com a
metrica de curvatura constante igual a 1, entao a metrica natural de T1 S 2
tem metrica de curvatura constante igual a 1/4.
No que se segue, indicaremos por : T1 M M a aplicacao (p, v) = p.
Seja p S 2 e sejam (r, ) , < r < +, 0 < < 2, coordenadas
polares em Tp (S 2 ) L, onde L e a semi-reta de origem 0 que corresponde a
= 0. Como expp : Tp (S 2 ) S 2 e um difeomorsmo em uma vizinhanca V
da origem de Tp (S 2 ), podemos introduzir as coordenadas (r, ) em expp (V

V L) = U S 2 . E facil vericar que os campos vetoriais e1 = d expp r ,
1

e2 = sen r d expp , denidos em U , sao ortonormais. Portanto, uma
parametrizacao de 1 (U ) T1 (M ) e dada por

(r, , ) (expp (r, ), cos e1 + sen e2 ), 0 < < 2.

Vamos indicar por r, , os campos coordenados de T1 S 2 na para-


metrizacao acima. Se mostrarmos que
(a) r, r = 1,
(b) ,  = 1,
(c) ,  = 1,
(d) r,  = 0,
(e) r,  = 0,
(f) ,  = cos r,
poderemos tomar

1 cos r
1 = r, 2 = , 3 = , (*)
sen r sen r
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 37

como um referencial ortonormal em U . Para provar as relacoes (a)-(f),


procederemos da maneira seguinte.
 Sera conveniente simplicar a notacao
e fazer d expp r = r , d expp =

(a) Por denicao de metrica natural,




r, r = ,
r r

D D
+ (cos e1 + sen e2 ), (cos e1 + sen e2 ) .
r r

Como r expp (r, ) e uma geodesica radial em S 2 , r D D


e1 = r r = 0.
D
Alem disto, e2 e paralelo ao longo das geodesicas radiais, donde r e2 = 0.
Decorre da que
r, r = 1 + 0 = 1.
(b) Por denicao,


,  = ,


D D
+ (cos e1 + sen e2 ), (cos e1 + sen e2 ) .

Mas 

,  = sen2 r, donde,

1 d
, = , = sen r cos r.
r 2 dr
Portanto,

D D 1 D 1
e1 , e2 = , = , = cos r
r sen r r sen r
e
D 1 d
e1 , e1 = (e1 , e1 ) = 0,
2 d
isto e,
D
e1 = cos r e2 .

Alem disto,

d D 1 D
e2 , e1 = e2 , = , = cos r
r sen r r
e
D 1 d
e2 , e2 = e2 , e2  = 0,
2 d
38 Variedades riemanianas Secao 1.6

isto e,
D
e2 = cos r e1 .
d
Decorre da que

,  = sen2 r + sen2 cos2 r + cos2 cos2 r = 1.

(c) Por denicao,



D D
(, ) = (cos e1 + sen e2 ), (cos e1 + sen e2 )

=  sen e1 + cos e2 , sen e1 + cos e2 
= sen2 + cos2 = 1.

(d)


r,  = ,
r

D D
+ (cos e1 + sen e2 ), (cos e1 + sen e2 )
r

D D D D
= 0 + cos e1 + sen e2 , cos e1 + sen e2 = 0
r r

(e)


D D
(, ) = cos e1 + sen e2 , sen e1 + cos e2 = 0.
r r

(f)

D D
(, ) = cos e1 + sen e2 , sen e1 + cos e2

=  cos cos r e2 sen cos r e1 , sen e1 + cos e2 
= cos2 cos r + sen2 cos r = cos r,

o que conclue a demonstracao das armacoes (a)-(f).

Consideremos em U o referencial dado por (*). O coreferencial associado


e dado por

1 = dr, 2 = d + cos r d, 3 = sen r d,


Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 39

onde, por exemplo, dr e a diferencial da funcao coordenada:

(expp (f, ), cos e1 + sen e2 ) r.

Utilizando as equacoes de estrutura, obteremos

0 = d1 = 2 21 + 3 31 ,

1 3 = d2 = 1 12 + 3 32 ,

cos r
1 3 = d3 = 1 13 + 2 23 .
sen r
Para calcular as formas de conexao 12 , 13 , 23 , procederemos da
maneira seguinte. Da primeira equacao acima e do lema de Cartan, temos
que

21 = A11 2 + A12 3 ,
31 = A12 2 + A22 3 .

Fazendo 32 = B1 1 + B2 2 + B3 3 e introduzindo estas expressoes nas


duas ultimas equacoes, conclumos que
1 cos r
A11 = B2 = B3 = 0, A12 = , A22 = ,
2 sen r
donde
1 1 cos r 1
21 = 3 , 31 = 2 3 , 32 = 2 .
2 2 sen r 2
Finalmente, usando as expressoes das formas de curvatura, obteremos
1
12 = d12 13 32 = cos r dr d + 2 1
4
cos r 1
3 1 = 1 2 ,
sen r 4
1
13 = d13 12 23 = 1 3 ,
4
1
23 = d23 21 13 = 2 3 .
4
Pela Proposicao 3 da Secao 1.6, conclumos que T1 S 2 tem curvatura cons-
tante igual a 14 , como havamos armado.

Para concluir esta secao, mencionaremos que, se M e orientada, a n-


forma diferencial 1 n = nao depende da escolha do referencial
40 Tensores em variedades riemanianas Secao 1.7

{ei }, contanto que tomemos sempre referenciais na orientacao de M . Com


efeito, o valor de nos vetores vi = aij ej , i, j = 1, . . . , n e dado por
  
(1 2 2 ) a1j ej , . . . , anj ej
j j

= det(aij )1 n (e1 , . . . , en ) = det(aij )

que e igual ao volume orientado do paraleleppedo formado pelos vetores vi .


A forma e portanto globalmente denida e e chamada a forma volume de
M . Por exemplo, a forma volume da esfera S n no referencial do Exemplo 1
e dada por

= 1 2 n = n+1,1 n+1,n .

1.7 Tensores em variedades riemanianas


Seja M n uma variedade riemaniana. Um tensor de ordem r em M e uma
correspondencia F que a cada ponto p M associa uma forma r-linear

Fp : Tp (M ) Tp (M ) R.
! "# $
r fatores

Um tensor F e diferenciavel em p M se escolhido um referencial {ei },


i = 1, . . . , n, em uma vizinhanca U de p, as funcoes Fi1 i2 ,...,ir dadas por

Fq (ei1 , ei2 , . . . , eir ) = Fi1 i2 ,...,ir (q),


i1 , i2 , . . . , ir = 1, . . . , n, q U

sao diferenciaveis em p. E claro que esta condicao nao depende da escolha


do referencial {ei }. F e diferenciavel em M se e diferenciavel para todo
p M . De agora por diante, so consideraremos tensores diferenciaveis e
omitiremos o adjetivo diferenciavel por conveniencia. As funcoes fi1 ,i2 ,...,ir
sao chamadas as componentes do tensor F no referencial {ei }.
Exemplo 1. O tensor curvatura R em M que faz corresponder a cada
p M e a cada conjunto de quatro vetores X, Y , Z, T de Tp (M ) e valor

Rp (X, Y, Z, T ) = RZT X, Y .

R e um tensor de ordem quatro e suas componentes em um referencial {ei }


sao dadas por
Rp (ei , ej , ek , e ) = Rijk .
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 41

Exemplo 2. O tensor metrico G que faz corresponder a cada ponto p M


e a cada par de vetores X, Y Tp (M ), o produto interno de X e Y na
metrica riemaniana de M , isto e,

Gp (X, Y ) = X, Y p .

Exemplo 3. Toda k-forma diferencial em M e automaticamente um


tensor de ordem k em M .
Observacao 1: Para os que sao familiares com a nocao de tensor, deve
ser mencionado que a denicao acima e conveniente para os propositos da
Geometria Riemaniana. E possvel denir a nocao de tensor em uma va-
riedade diferenciavel sem estrutura riemaniana mas, entao, e necessario dis-
tinguir os tensores covariantes (que denimos acima) dos contravariantes
(que poderamos denir utilizando o dual de Tp (M )). No nosso caso, isto
e desnecessario, pois a metrica riemaniana faz corresponder a cada campo
diferenciavel de vetores X uma forma diferencial dada por

p (Y ) = X, Y p , para todo p M e todo Y Tp (M ).

Observacao 2: Segundo a denicao adotada, um campo diferenciavel de


vetores X e um tensor de ordem 1 que faz corresponder a todo p M e
todo Y Tp (M ) o valor X, Y p .
Frequentemente sera conveniente deixar de indicar o ponto p nos calculos
abaixo. Por exemplo, se X1 , . . . , Xr sao campos diferenciaveis de vetores
em M , F (X1 , . . . , Xr ) indica a funcao diferenciavel que a cada p M faz
corresponder o valor Fp ((X1 )p , . . . , (Xr )p ). Assim, tem sentido falar na
diferencial d(F (X1 , . . . , Xp )), etc.
Em uma variedade riemaniana, e possvel estender a nocao de diferencial
covariante a tensores de ordem r. Seja F um tensor de ordem r em uma
variedade riemaniana M n . Seja p M e {ei } um referencial ortonormal em
uma vizinhanca U de p. A diferencial covariante F e um tensor de ordem
r + 1 denido da seguinte maneira. As componentes

Fi1 i2 ,...,ir ;j = F (ei1 , ei2 , . . . , eir , ej ),


i1 , i2 , . . . , ir , j = 1, . . . , n,

de F no referencial {ei } sao dadas por


 
Fi1 i2 ,...,ir ;j j = dFi1 ,...,ir + Fji1 ,i3 ,...,ir ji1
j j
 
+ Fi1 ji3r ji2 + + Fi1 i2 ...ir1 j jir , (1)
j j
42 Tensores em variedades riemanianas Secao 1.7

onde Fi1 i2 ...ir indica as componentes de F no referencial {ei }.


Para mostrar que a denicao faz sentido e necessario vericar que ela nao
depende da escolha do referencial {ei }. Isto pode ser feito ou por um calculo
direto ou por meio de uma interpretacao geometrica de F . Usaremos a
segunda alternativa.
Observe inicialmente que, por exemplo,
 
Fi1 i2 ji4 ...ir ji3 (ei ) = F (ei1 , ei2 , ej , . . . , eir )ei ej , ei3 .
j j

Como F e linear e ei ej , ei3  = ej , ei ei3 , teremos


  
Fi1 i2 ji4 ,...,ir ji3 (ei ) = F (ei1 , ei2 ,  ei ei3 , ej ej , . . . , eir )
j j j

= F (ei1 , ei2 , ei ei3 , ei4 , . . . , eir ).

Portanto

Fi1 i2 ,...,ir ;i = Fi1 i2 ,...,ir ;j j (ei )
j

= (dF (ei1 , ei2 , . . . , eir ))(ei ) F (ei ei1 , ei2 , . . . , eir )

F (ei1 , ei2 , . . . , ei eir )


= F (ei1 , ei2 , . . . , eir , ei ).

Sejam agora
   
X1 = x1i1 ei1 , X2 = x2i2 ei2 , . . . , Xr = xrir eir , Y = yi ei
i1 i2 ir i

r+1 campos diferenciaveis em U . Usando a linearidade, a regra de derivacao


do produto e a expressao anterior, obteremos

F (X1 , . . . , Xr , Y ) = d(F (X1 , . . . , Xr ))(Y )


F (Y X1 , X2 , . . . , Xr ) F (X1 , X2 , . . . , Y Xr )

o que mostra que a denicao de F nao depende do referencial.


A nocao de derivada covariante se obtem a partir da nocao de diferen-
cial covariante da maneira usual. Mais explicitamente, dene-se a derivada
covariante de um tensor F em relacao a um campo diferenciavel de vetores
X como sendo o tensor X F de mesma ordem que F dado por

X F (X1 , . . . , Xr ) = F (X1 , X2 , . . . , Xr , X).


Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 43

Exemplo 1. Vamos mostrar que G = 0, onde G e o tensor metrico de


M . Com efeito, dados campos diferenciaveis de vetores X1 , X2 , Y , teremos
G(X1 , X2 , Y ) = (dG(X1 , X2 ))(Y ) G(Y X1 , X2 ) G(X1 , Y X2 )
= dX1 , X2 (Y ) {Y X1 , X2  + X1 , Y X2 } = 0,
o que exprime simplesmente que a derivada covariante satisfaz a regra do
produto (V. (4) da Prop. 2 da Secao 1.6).
No caso de uma imersao x : M n Rn+q de uma variedade riemaniana,
e conveniente estender a nocao de tensor da maneira seguinte. Um tensor
de ordem (r, ),  = 0, de uma imersao x e uma correspondencia F que a
cada ponto p M associa uma forma (r + )-linear
Fp : Tp (M ) Tp (M ) Np (M ) Np (M ) R.
! "# $ ! "# $
r fatores  fatores

A denicao de diferenciabilidade de um tal tensor e feita da maneira usual.


A diferencial covariante F de F (X, Y, . . . , Z, , , . . . , ) e o (r +  + 1)-
tensor dado por
F (X, Y, . . . , Z, , . . . , ; T )
= dF (X, Y, . . . , Z, . . . , , , . . . , )(T ) F (T X, Y, . . . , Z, , , )
F (X, T Y, . . . , Z, , , ) F (X, Y, . . . , Z, T , , )
F (X, Y, . . . , Z, , , T ).
Naturalmente, a derivada em T de F e dada por
T F (X, Y, . . . , Z, , , . . . , ) = F (X, Y, . . . , Z, , , . . . , ; T ).
A derivacao covariante de tensores permite estender as variedades rie-
manianas certos operadores diferenciais (laplaciano, divergencia, etc) de uso
frequente no Rn . Passaremos a uma exposicao de alguns destes operadores.
Seja f : M R uma funcao diferenciavel em uma variedade riemaniana
M . O gradiente de f e o campo vetorial grad f em M denido por
 grad f, Xp = dfp (X),
para todo p M e todo X Tp (M ). Em outras palavras, grad f e o dual
na metrica riemaniana da forma df .
Considerando um referencial {ei } em um aberto U M , podemos es-
crever, em U , df = fi i . A funcao fi e chamada a derivada de f na
i
direcao ei . E imediato que, em U ,

grad f = fi ei .
i
44 Tensores em variedades riemanianas Secao 1.7

A diferencial covariante de df e dada por



(df ) = fi;j i j ,
i,j

onde, por (1),  


fi;j j = dfi + fj ji .
j j

A forma bilinear (df ) e chamada o hessiano de f na metrica de M . O


traco desta forma bilinear, isto e, a funcao em M dada por

fi;i = f
i

e chamada o laplaciano de f . Note que no caso M = Rn (ij = 0), hessiano


e laplaciano concidem com os conceitos conhecidos do R n . As funcoes em
M para as quais f = 0 sao chamadas harmonicas.
Dado um campo diferenciavel de vetores X em M , a metrica riemaniana
faz corresponder a X uma 1-forma diferencial X dada por
X (Y ) = X, Y p ,
para todo p M e todo Y Tp (M ). Dado um referencial local {ei }, e
imediato vericar que se X = xi ei entao

X = xi i .

A diferencial covariante X de X e uma forma bilinear



X = xi;j i j ,

onde, por (1),  


xi;j j = dxi + xj ji . (2)
j j

O traco de X , isto e, a funcao em M dada por



xi;i = div X
i

e chamada a divergencia de X. Observe que


f = div grad f.
As expressoes seguintes sao obtidas sem diculdade a partir das denicoes,
e serao deixadas como exerccios.
div(f X) = f div X + X(f ), (3)
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 45

(f g) = f g + gf + 2 grad f, grad g. (4)


A importancia destes operadores reside no fato que eles permitem de-
monstrar teoremas globais em variedades riemanianas. Dentro em pouco
mostraremos que se e a forma volume de uma variedade riemaniana ori-
entavel, entao
div X = d, (5)
onde e uma (n 1)-forma denida em M . Admitindo provisoriamente
este fato, podemos demonstrar o seguinte teorema de uso frequente.
Teorema (E. Hopf). Seja M uma variedade riemaniana orientavel, com-
pacta e conexa. Seja f uma funcao diferenciavel em M com f 0. Entao
f = const.
Demonstracao: Seja X = grad f . Usando (5) e o teorema de Stokes,
obteremos
   
f = div X = d = = 0.
M M M M

Como f 0, teremos que f = 0. Utilizando de novo o teorema de


Stokes para f 2 /2, teremos, por um lado,
   
(f 2 /2) = div Y = d  =  = 0,
M M M M

onde Y = grad(f 2 /2). Por outro lado, usando (4),


  
(f 2 /2) = f f + | grad f |2 .
M M M

Como f 0, conclumos que grad f 0, o que implica que df 0. Como


M e conexa, f e constante em M .
Resta-nos provar (5). Para isto, convem introduzir a nocao de produto
interior iX de um campo diferenciavel de vetores X com uma k-forma
diferencial . Esta nocao nao necessita da presenca de uma metrica riema-
niana. Por denicao, iX e uma forma de grau k 1 tal que
 
iX p (v1 , . . . , vk1 ) = ()p (v1 , . . . , vk1 , Xp ),

para todo p M e todo v1 , . . . , vk1 Tp (M ).


Armamos que d na igualdade (5) e dada por (1)n d(iX ), isto e, que

(1)n div X = d(iX ), (6)

onde n e a dimensao da variedade M .


46 Equacoes de estrutura em referenciais geodesicos... Secao 1.8

Para provar (6), basta verica-la em um referencial particular. Escolha-


mos um referencial local {ei } tal que X = xn en . Entao

iX (e1 , . . . , en1 ) = (e1 , . . . , en1 , xn en ) = xn ,

e iX (ei1 , . . . , ein1 ) = 0 se i1 , . . . , in1 e qualquer combinacao de n 1


elementos de 1, 2, . . . , n, distinta de 1, . . . , n 1. Portanto, neste referencial,

iX = 1 n1 xn .

Decorre da, usando as equacoes de estrutura e (2), que

d(iX ) = d1 2 n1 xn
+ (1)1 d2 n1 xn
+ + (1)n 1 n1 dxn
 
= j j1 2 n1 xn
j
 
+ (1)1 j j2 n1 xn
j
 
+ + (1)n 1 n1 xn;j j xn nn
j

= (1)n (xn n1 ) 2 n
+ (1)n (xn n2 ) 1 3 n
+ + (1)n xn;n 1 n
= (1)n {x1;1 + x2;2 + + xn;n } = (1)n div X,

pois, de (2), 
xn ni = xi;k k .
k

Portanto (6) esta demonstrado.

1.8 Equacoes de estrutura em referenciais geodesicos;


determinacao local da metrica pela curvatura
Uma pergunta natural e se o conhecimento do tensor curvatura deter-
mina localmente a metrica riemaniana de uma variedade. Em um certo
sentido, que pretendemos explicitar neste paragrafo, a resposta e arma-
tiva. Uma armacao equivalente foi feita pela primeira vez por Riemann
em sua famosa dissertacao de 1850, ([Ri], pg. 289). Ao que saibamos, a
primeira demonstracao do resultado local foi dada por Elie Cartan ([Ca 1],
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 47

pg. 238) e e essencialmente a demonstracao que apresentamos aqui. A


versao global do teorema, que nao apresentaremos, foi feita por Ambrose
em 1956 ([Amb]). Uma apresentacao do resultado de Ambrose pode ser
encontrada em Cheeger, Ebin [ChEb].
Precisamos de um lema preliminar, util em muitas outras situacoes, que
e uma forma particular das equacoes de estrutura.
Seja M n uma variedade riemaniana e p um ponto de M . Seja U uma
vizinhanca normal de p, isto e, U = expp (V ), onde V e uma vizinhanca da
origem em Tp (M ) na qual expp e um difeomorsmo. Considere o referencial
{ei }, i = 1, . . . , n, em U obtido transportando paralelamente uma base
ortonormal (e1 )p , . . . , (en )p de Tp (M ) ao longo das geodesicas em U que
saem de p. Um tal referencial e chamado um referencial geodesico em p em
uma vizinhanca normal U de p.
Sejam i , ij as formas do coreferencial e as formas de conexao de M
em {ei }, respectivamente. Considere o espaco R Rn e seja W R Rn
o aberto dado por
 

W = (t, a1 , . . . , an ) R Rn ; t ai {ei }p V .
i

Seja F : W U dada por


  
F (t, a1 , . . . , an ) = expp t ai ei .
i

Entao F i , F ij sao formas em R Rn e podemos escrever

F i = fi dt + i , F ij = ij ,

onde i nao contem dt.


Lema (equacoes de estrutura em um referencial geodesico). Com a notacao
acima, ij nao contem dt e

fi (t, a1 , . . . , an ) = ai .

Alem disso, as seguintes equacoes sao vericadas:


i  
= dai + aj ji , i (t, ak , da )t=0 = 0, (1)
t j
ij  
= Rijk ak  , ij (t, ak , da )t=0 = 0, (2)
t
k

onde a forma i
t , por exemplo, e denida por di = dt i
t + termos sem
dt.
48 Equacoes de estrutura em referenciais geodesicos... Secao 1.8

Demonstracao: Facamos
ij = F ij = ij dt + ij ,
onde ij nao contem dt. Fixado a = (a1 , . . . , an ) Rn , a curva (t) =
F (t, a) e uma geodesica partindo de p com vetor tangente  (t) = ai ei . E
claro que i = fi dt e ij = ij dt. Portanto,





fi = i = i d = i (  (t)) = ai ,
t t





ij = ij = ij d = ij (  (t)) =   (t) ei , ej  = 0,
t t
pois o referencial {ei } e paralelo ao longo de . A primeira armacao do
lema esta portanto provada.
Para provar a validade das equacoes indicadas, apliquemos as equacoes
de estrutura as formas F i , F ij . Por um lado,

dF i = F di = F ( j ji ) = (fj dt + j ) ji
j
 
= aj ji dt + j ji
j j

e por outro,
i
dF i = d(ai dt + i ) = dai dt + dt + termos sem dt.
t
Portanto,
i   
dt = dai + aj ji dt + termos sem dt,
t j

o que fornece a equacao em (1) (a condicao inicial (1) sera vericada dentro
em pouco).
Analogamente,
 1 
d(F ij ) = F dij = F is sj Rijk k 
s
2
k
 1 
+ is sj Rijk (fk dt + k ) (f dt +  )
s
2
k
1  1
= Rijk ak  + Rijk a k ) dt = termos sem dt
2 2
k k

= Rijk ak  dt + termos sem dt,
k
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 49

e
ij
dF ij = dij = dt + termos sem dt.
t
Portanto,
ij 
= Rijk ak  ,
t
k

o que prova a equacao em (2).


Para vericar as condicoes iniciais, observe que se g e uma funcao dife-
renciavel arbitraria em uma vizinhanca de p, entao, em (0, a1 , . . . , an ) W ,




(g F )
0= = dg dF = dF g,
ai ai ai

onde a primeira igualdade vem do fato que F (0, a1 , . . . , an ) = p. Portanto,


em t = 0,





j = j dF = 0,
ai ai





ij = ij dF = 0,
ai ai

o que prova as condicoes iniciais em (1) e em (2).


Para enunciar o teorema de Cartan, precisamos de alguma notacao. Se-
jam M e M  duas variedades riemanianas e sejam p M e p M  . No que
se segue, indicaremos por uma linha as entidades correspondentes em M  .
Seja V uma vizinhanca da origem de Tp (M ) onde expp e um difeomorsmo,
xemos uma isometria linear i : Tp (M ) Tp (M  ), e seja

f : expp V = U expp V  = U 

a aplicacao dada por

f (q) = expp i exp1


p (q), q U.

Para todo q U , seja Ppq = Tp (M ) Tq (M ) o transporte paralelo de p a


q ao longo da geodesica radial dada por expp tv, v = exp1
p (q), 0 t 1.

Seja q : Tq (M ) Tf (q) (M ) a aplicacao

q (X) = Pp  f (q) i Ppq


1
(X), X Tq (M ).

Diremos que preserva curvatura se, para todo q U e todo X, Y, Z, T


Tq (M ), tivermos

RXY Z, T q = R q (X)q (Y ) q (Z), q (T )f (q) .


50 Equacoes de estrutura em referenciais geodesicos... Secao 1.8

Teorema (Cartan). Com a notacao acima, se preserva curvatura, entao


f : U U  e uma isometria.
Demonstracao: Escolha uma base ortonormal {(ei )p } em Tp (M ) e faca
i(ei )p = (ei )p . Construa um referencial geodesico {ei } em U transportando
paralelamente {(ei )p } ao longo das geodesicas radiais de U e efetue uma
construcao semelhante em U  a partir de (ei )p . Pela construcao dos refe-
renciais, dizer que preserva curvatura e equivalente a que
(Rijk )q = (Rijk ) f (q) , q U.

Pelo lema, as formas {i , ij } e {i , ij



} sao solucoes de um mesmo sistema
((1)+(2)), com as mesmas condicoes iniciais. Portanto i = i , ij = ij 
.
 
Observe que i , ij , i , ij sao formas induzidas em R R pelas aplicacoes
n

F e F  denidas como no lema. Como F  = f F , teremos que


ij = f ij

, i = f i ,
 
donde i2 = f i2 , isto e, f e uma isometria.
i i

Corolario 1. Duas variedades riemanianas M e M  de mesma curvatura


constante K sao localmente isometricas.
Corolario 2. Seja M n uma variedade riemaniana de curvatura constante.
Sejam p e q dois pontos de M , a1 , . . . , an uma base ortonormal de Tp (M )
e b1 , . . . , bn uma base ortonormal de Tq (M ). Entao existe uma isometria f
de uma vizinhanca normal Up de p em uma vizinhanca normal Uq de q tal
que f (p) = q e dfp (ai ) = bi , i = 1, . . . , n.
Observacao 1: Uma variedade riemaniana M e completa se para todo
p M , a aplicacao expp e denida em todo o Tp (M ). Uma variedade
diferenciavel M e simplesmente conexa se toda curva fechada em M pode
ser continuamente deformada em um ponto. E possvel provar que se as
variedades M e M  do Corolario 1 sao completas, simplesmente conexas e
tem a mesma curvatura constante K, entao elas sao globalmente isometricas.
(V. M. do Carmo [dC 2] pg. 177).
Relacionado com o problema que acabamos de tratar existe o problema
de saber se um difeomorsmo f : M M  que preserva curvaturas no
sentido que

RX,Y Z, T p = Rdf p (X),dfp (Y )
dfp (Z), dfp (T )f (p) ,

para todo p M e todo X, Y, Z, T Tp (M ), e uma isometria. Em dimensao


dois, isto seria uma especie de recproca do teorema de Gauss e e falso,
mesmo no caso compacto, como mostra o exemplo da gura a seguir:
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 51

isomtricas isomtricas

dilatao = f

f e um difeomorsmo que preserva curvatura mas nao e uma isometria.


Para n 4 (n = dim M = dim M  ), o problema admite, com algumas
hipoteses adicionais, uma solucao armativa. Por exemplo, se M e C
e o conjunto dos pontos nao-isotropicos de M e denso em M , entao um
difeomorsmo de M em M  que preserva curvaturas no sentido acima e
uma isometria (V. Kulkarni, [Ku 1], [Ku 2]). Para n = 3, o problema foi
tratado por Yau [Ya].

1.9 Imersoes riemanianas


n+q
Seja M n uma variedade riemaniana e seja x : M n M uma imersao
de M em uma variedade riemaniana M . Diremos que x e uma imersao
isometrica (ou riemaniana) se

v1 , v2 p = dx(v1 ), dx(v2 )x(p) ,

para todo ponto p M e todo par v1 , v2 Tp (M ). Em outras palavras, f


e isometrica se a metrica induzida coincide com a metrica original.
Dado um ponto p M , escolheremos uma vizinhanca U M de p de
tal modo que x restrita a U seja injetiva. Seja V M uma vizinhanca de
p em M tal que V x(U ) e que em V seja possvel denir um referencial
ortonormal {eA }, A = 1, . . . , n + q, adaptado a x, isto e, restritos a x(U )
os vetores e1 , . . . , en sao tangentes a x(U ). Faremos a convencao usual de
identicar U M com x(U ) M , e utilizaremos os seguintes domnios
para os ndices:

1 A, B, C, n + q, 1 i, j, k, n, n + 1 , , , n + q.

O espaco tangente Tp (M ) de M em p se decompoe em uma soma direta


Tp (M ) = Tp (M ) Np (M ), onde identicamos dxp (M )) Tp (M ) e deno-
tamos por Np (M ) o complemento ortogonal de Tp (M ) em Tp (M ). Np (M )
sera chamado o espaco normal da imersao x em p. Um campo normal e
uma correspondencia que a cada p M associa um vetor (p) Np (M ) de
tal modo que para todo referencial adaptado em uma vizinhanca V M
52 Imersoes riemanianas Secao 1.9

de p em V , as funcoes dadas por = e sejam diferenciaveis em p.


E claro que uma tal condicao nao depende da escolha do referencial.
Em V temos as formas A , AB que satisfazem as equacoes de estrutura:

dA = B BA ,
B

 1 
dAB = AC CB + AB , AB = RABCD C D .
2
C

As restricoes destas formas em U V satisfazem as mesmas equacoes de


estrutura e, como o referencial e adaptado, = 0. Decorre da que

0 = d = i i ,

e pelo lema de Cartan,



i = h
ij j , h
ij = hji .
j

A forma quadratica II = h
ij i j e a segunda forma quadratica de x
ij
na direcao e .
Seja um campo unitario normal em M . E possvel escolher a parte
normal do referencial {e } em U de modo que en+1 = em U . II =
II n+1 e entao chamada a segunda forma quadratica de x na direcao .
Para mostrar que a denicao nao depende da escolha do referencial, seja
: (, ) U uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com
(0) = p. Fazendo  (0) = v, e escolhendo a parte tangente do referencial
de modo que  (s) = e1 , teremos
  
IIp (v) = IIpn+1 (e1 ) = i,n+1 i (e1 ) = e ei , en+1 i (e1 )
 1
i i
=   (0)  (s), ,
e e1 ,  =  (1)
1

isto e, IIp (v) e a componente segundo do vetor curvatura geodesica em


M de uma curva passando por p com vetor tangente v. Portanto, II nao
depende da escolha do referencial e esta globalmente denida.
A transformacao linear auto-adjunta em Tp (M ) associada a forma qua-
dratia IIp em Tp (M ) sera indicada por

Ap : Tp (M ) Tp (M ).

Como v,  = 0, se v Tp (M ), teremos, usando (1),


v , v.
Ap (v), v = IIp (v) = 
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 53

As vezes e conveniente usar a aplicacao bilinear Bp : Tp (M ) Tp (M )


Np (M ) dada por

Bp (X, Y ), p = Ap (X), Y p , X, Y Tp (M ), Np (M ).

Em termos de um referencial local adaptado, B e dada por


 
B(X, Y ) = h
ij i (X)j (Y ) e ,
ij

o que mostra que B e uma aplicacao bilinear simetrica. O traco de B em


p, isto e,  
hii e = n Hp
i

da origem a um vetor normal Hp chamado o vetor curvatura media em p.


Uma imersao x : M M e mnima se H 0. A teoria das imersoes
mnimas e um ramo altamente desenvolvido da Geometria. Para maiores
detalhes, veja-se Chern [Ch], Lawson [La], Osserman [Os].
Separando as equacoes de estrutura nas partes tangenciais e normais,
obteremos

di = j ji (2)
j
 
dij = ik kj + i j + ij (3)
k
 
di = ik k + i + i (4)
k
 
d = i i + + (5)
i

As formas ij so dependem da metrica riemaniana de M e da parte tan-


gente do referencial {ei }. Por outro lado, as formas determinam uma
derivacao covariante para campos de vetores normais, denida da maneira
usual (Cf. Secao 1.5): Se {eA } e um referencial local adaptado, X e um
campo de vetores tangentes a M e = e e um campo de vetores
normais a M , entao o campo normal
 

X = d (X) + (X) e ,

nao depende do referencial escolhido. As formas sao as formas da


conexao normal e
X e chamada a derivada covariante normal em relacao
ao campo tangente X.
54 Imersoes riemanianas Secao 1.9

X ,
Estendendo X e a campos vetoriais de M , podemos calcular
X e a derivada covariante em M , da seguinte maneira:
onde
 
X =
dA (X) + BA (X) A eA
A B
  
= d (X) + (X) e + i (X) ei
i
 
=
X + i (X) ei .
i

Portanto
X e a componente normal de X . Observe (Cf. item 5 da
X nao depende realmente das extensoes con-
Prop. 2 da Secao 1.6) que
sideradas mas so dos valores de X e em M .
Analogamente se verica que X Y e a componente tangente de XY ,
onde X e Y sao campos
 de vetores tangentes em M .
As formas dij ik kj = ij sao as formas de curvatura da metrica
k 
riemaniana de M . As formas d = sao chamadas

formas da curvatura normal da imersao. Elas determinam, da maneira

usual, um operador de curvatura normal (RXY )p : Np (M ) Np (M ), para
todo par de vetores X, Y Tp (M ).
Da equacao (3) decorre que o tensor curvatura Rijk de M esta rela-
cionado com as componentes tangentes Rijk do tensor curvatura de M
por
1   
Rijk k  = ij = dij ik kj = i j + ij
2
k k
1     1 
i hjk hik hj ) k 
(h Rijk k  ,

=
2
2
k k

ou seja, 
Rijk = Rijk i hjk hik hj ),
(h
(6)

que e chamada a equacao de Gauss e generaliza a equacao (12) da Secao 1.5.


Usando a linearidade, e facil vericar que a equacao de Gauss se escreve

RXY (Z), T  = RXY (Z), T  {B(X, T ), B(Y, Z) B(X, Z), B(Y, T )}

para todo X, Y, Z, T Tp (M ), ou seja, em termos de curvaturas seccionais,

K(X, Y ) = K(X, Y ) + {B(X, X), B(Y, Y ) (B(X, Y ))2 }, (6)

onde K(X, Y ) indica a curvatura seccional do plano gerado por X e Y .


Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 55

Da equacao (5) decorre, analogamente, que

1 
Rij i j = = d
2 ij

= k k +
k

1    1
hkj hki hki hkj i j Rij i j
2 ij 2
k k

ou seja, 
ik hkj hik hkj ) + Rij
(h
Rij = (7)
k

que e chamada a equacao de Ricci e generaliza a equacao (13) da Secao 1.5.


Usando a linearidade, podemos escrever a equacao de Ricci na forma

RXY ,  = (A A A A )(X), Y  + RXY , 
= [A , A ]X, Y  + RXY , , (7)

para todo X, Y Tp (M ) e todo , Np (M ), e onde indicamos A A


A A = [A , A ].
Observe que se M tem curvatura constante, Rij = 0 para todo
, , i, j (Cf. Prop. 3 da Secao 1.6), donde RXY ,  = 0. Portanto,

RXY ,  = [A , A ]X, Y .

Por um teorema de Algebra Linear, [Ap , Ap ] = 0, isto e, Ap e Ap comutam


se e so se existe uma base em Tp (M ) que diagonaliza simultaneamente Ap
e Ap . Decorre da a seguinte proposicao.

Proposicao 1. Seja x : M M uma imersao isometrica em uma varie-


dade riemaniana M de curvatura constante. Entao e possvel diagonalizar
simultaneamente todas as segundas formas quadraticas da imersao x em
cada ponto de p M se e somente se a curvatura normal da imersao e
identicamente zero.
Exemplo 1. Seja x1 : Srm1 Rm+1 a esfera de raio r1 centrada na origem
de Rm+1 . Seja
x : Srm1 Srq2 S1m+q+1 Rm+q+2 ,
%
a imersao dada por x = x1D +x2
, D = r12 + r22 . x e uma imersao de um
produto de esferas de dimensao m + q em uma esfera unitaria de dimensao
m + q + 1. Vamos calcular a primeira e a segunda formas quadraticas de x.
56 Imersoes riemanianas Secao 1.9

Para isto, escolha um referencial e0 , e1 , . . . , em , f0 , f1 , . . . , fq em um


aberto de Rm+q+2 de tal modo que r1 e0 = x1 , r2 f0 = x2 , e1 , . . . , em sejam
tangentes a Srm1 e f1 , . . . , fq sejam tangentes a Srq2 . Observe que

r2 e0 r1 f0
=
D
e um vetor unitario normal de x. Dena formas i e j , i = 1, . . . , m,
j = 1, . . . , q, por  
de0 = i ei , df0 = j fj .
i j

Entao, a segunda forma quadratica II de x na direcao e dada por



r1 de0 + r2 df0 r2 de0 r1 df0
II = dx, d = ,
D D
r1 r2
= {de0 , de0  df0 , df0 }
D2

r1 r2   2  2 
= i j .
D2 i j

Denindo
r1 r2
i = i , j = j ,
D D
teremos nalmente
r12  2 r22  2  2  2
I = dx, dx = i + j = i + j ,
D2 D2 i j
r2  2 r1  2
II = dx, dv = .
r1 i i r2 j j

 2
Observe que se rr12 = m q , entao o traco de II e zero, isto e, x e uma
imersao mnima de um produto de esferas em uma esfera unitaria. Este
x1
exemplo inclue o caso do toro de Cliord para m = q = 1, r1 = r2 e x = 2
(Cf. Exemplo 1 da Secao 1.5). Observe ainda que, pela formula de Gauss,
as curvaturas seccionais dos planos gerados por vetores ei , fj sao nulos.
Por outro lado, os planos gerados por ei , ek , i, k = 1, . . . , m tem curvaturas
positivas.

Uma imersao x : M M e geodesica em p M se IIp = 0 para todo


Np (M ). A imersao e totalmente geodesica se ela e geodesica em todo
ponto p M . A razao desta terminologia e dada na proposicao seguinte.
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 57

Proposicao 2. Uma imersao x : M M e geodesica em p M se e so se


toda geodesica de M partindo de p e geodesica de M em p.
Demonstracao: Suponhamos que x e geodesica em p e parametrizemos
pelo comprimento de arco s, com (0) = p. Seja {eA } um referencial
adaptado em uma vizinhanca de p de modo que e1 =  (s). Entao, para
todo Np (M ),
IIp (  (0)) = 
 (0)  (s),  = 0. (8)
Como e geodesica em M ,
 (0)  (s), ei  = 1i (  (0)) =   (0)  (s), ei  = 0,
 (9)
para todo ei Tp (M ). Decorre de (8) e (9) que  (0)  (s) = 0 em p, isto
e, e geodesica de M em p.
Reciprocamente, suponhamos que toda geodesica de M partindo de p
e geodesica de M em p. Seja v Tp (M ) um vetor unitario e seja uma
geodesica de M parametrizada pelo comprimento de arco, de modo que
(0) = p,  (0) = v.
Como e geodesica de M em p, tem-se, por (8)
IIp (v) = 0,
para todo Np (M ). Como isto se verica para todo v Tp (M ), IIp = 0,
isto e, x e geodesica em p.
A condicao de ser totalmente geodesica e muito forte. Se, por exem-
plo, M = Rn+q , a Proposicao 2 mostra que as imagens das imersoes to-
talmente geodesicas em Rn+q sao as subvariedades lineares de Rn+q . Se
M = S n+q Rn+q+1 e uma esfera centrada na origem de Rn+q+1 , as ima-
gens das imersoes totalmente geodesicas em S n+q sao as interseccoes com
S n+q de subvariedades lineares de Rn+q+1 passando pela origem.

A Proposicao 2 permite tambem obter uma interpretacao geometrica


interessante da curvatura seccional. Seja M uma variedade riemaniana,
p M e P Tp (M ) um subespaco de dimensao dois de Tp (M ). Seja
B Tp (M ) uma bola aberta de Tp (M ), centrada na origem e onde expp e
um difeomorsmo. Entao, expp (B P ) = S M e uma subvariedade de
dimensao dois em M passando por p. Intuitivamente, S e uma superfcie
formada por pequenas geodesicas de M que saem de p e sao tangentes a
P em p. Pela Proposicao 2, S e geodesica em p, donde as segundas formas
quadraticas da inclusao i : S M sao nulas em p. Como subvariedade de
M , S possui uma metrica riemaniana induzida, cuja curvatura gaussiana
em p indicaremos por KS . Decorre da equacao de Gauss (6) que
KS = Kp (P ).
58 Imersoes riemanianas Secao 1.9

Em outras palavras, a curvatura seccional Kp (P ) e a curvatura gaussiana


em p de uma pequena superfcie formada por geodesicas de M que saem
de p e sao tangentes a P em p. Esta foi exatamente a maneira pela qual
Riemann deniu a curvatura seccional em [40].

Uma outra relacao interessante entre a curvatura gaussiana de uma su-


perfcie S M e a curvatura seccional de M segundo Tp (S) Tp (M ) e
dado pelo seguinte resultado, devido a Synge.
Proposicao 3 (Synge). Seja M uma variedade riemaniana. Seja uma
geodesica de M e seja S uma subvariedade de dimensao dois em M (su-
perfcie de M ) que contem . Seja KS (p) a curvatura gaussiana de S em
p S e K(Tp (S)) a curvatura seccional de M em p segundo o plano tan-
gente a S. Entao para todo p , KS (p) K(Tp (S)) e a igualdade ocorre
para todo p se e so se Tp (S) e paralelo ao longo de .
Demonstracao: Escolha um referencial e1 , . . . , en em uma vizinhanca de
p de tal modo que e1 =  (s) e e2 e tangente a S. Vamos considerar
S como uma subvariedade de M e indicar por um ndice que varia em
3, . . . , n. Da equacao de Gauss (6) decorre que
 
KS (p) = K(Tp (S)) + h h
11 22 (h 2
12 ) .

Como e uma geodesica, tem-se, para todo ,

11 = 1 (e1 ) = e1 e1 , e  = 0,
h

donde a desigualdade armada. A igualdade ocorre para todo p se e so


12 (p) = 0, para todo e todo p . Isto e equivalente a
se h

12 = 2 (e1 ) = e1 e2 , e .
0 = h (10)

Alem disso, como e geodesica,

e1 e2 , e1  = e2 , e1 e1  = 0. (11)

Juntando (10) e (11) conclumos que a igualdade ocorre se e so se e2 e


paralelo ao longo de , isto e, se o plano gerado por e1 e e2 e paralelo ao
longo de .

As variedades totalmente geodesicas sao bastante raras. Nao se sabe se-


quer se toda variedade riemaniana possui uma variedade totalmente geode-
sica. Um resultado de E. Cartan arma que se para todo p M n , n 3,
e todo subespaco de dimensao dois P Tp (M ) existe uma superfcie de M
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 59

tangente a P em p e totalmente geodesica, entao M tem curvatura constante


(para uma demonstracao V. L. Rodrguez [Ro2].
As variedades totalmente geodesicas generalizam as subvariedades li-
neares do Rn . Uma generalizacao da nocao de esfera em Rn e dada na
seguinte denicao. Seja M n uma variedade riemaniana. Uma subvariedade
S q M n , q < n, e chamada uma q-esfera riemaniana se:

a) S e totalmente umblica, isto e, para qualquer ponto p S e qualquer


direcao normal em p a segunda forma quadratica IIp tem valores
proprios iguais: 1 = 2 = = p = 0.

b) O vetor curvatura media H de S em M e paralelo na conexao normal,


isto e, para todo p S e todo X Tp (S),
X H = 0.

Leung e Nomizu demonstraram o seguinte resultado ([LeNo]). Se


para todo p M n , n 3, e todo subespaco de dimensao dois P Tp (M )
existe uma 2-esfera riemaniana de M tangente a P em p, entao M tem cur-
vatura constante. (Uma demonstracao pode ser encontrada em L. Rodrguez
[Ro 2].)

Uma outra caracterizacao dos espacos de curvatura constante foi obtida


em 1975 por Kulkarni [Ku 3] e pode ser enunciada da maneira seguinte: Seja
M n , n 3, uma variedade riemaniana conexa. Entao M tem curvatura
constante se toda esfera metrica sucientemente pequena de M e totalmente
umblica. Aqui uma esfera metrica e o subconjunto de M constitudo de
pontos que estao a uma distancia xa de um ponto dado; se a distancia xa
e sucientemente pequena um tal subconjunto e uma subvariedade de M .
n+q
De uma maneira geral, uma imersao x : M n M e umblica relati-
vamente a um campo de vetores normais se, para cada p M , os valores
n+q
proprios de Ap sao todos iguais. O lema seguinte mostra que se M e um
espaco de curvatura constante e o campo e paralelo na conexao normal,
entao tais valores proprios nao dependem de p.
n+q
Lema 1. Seja M n conexa e seja x : M n M uma imersao de M n em
n+q
um espaco de curvatura constante M . Suponhamos que x seja umblica
relativamente a um campo normal paralelo . Entao os valores proprios de
A sao constantes.
Demonstracao: Seja p M e escolha um referencial movel {eA } adaptado
a x, em uma vizinhanca U de p, de modo que en+1 = . Como x e umblica
relativamente a en+1 , a parte tangente {ei } do referencial diagonaliza An+1
em U . Entao
i,n+1 = i ,
60 Imersoes riemanianas Secao 1.9

onde e o valor proprio de An+1 em qualquer direcao. Diferenciando exte-


riormente a equacao anterior, obtemos

di,n+1 = d i + di .

Por outro lado, utilizando a equacao de estrutura (4),


 
di,n+1 = ij j,n+1 + i ,n+1 + i,n+1 .
j

n+q
Como M tem curvatura constante, i,n+1 = 0. Alem disto, en+1 e
paralelo na conexao normal, isto e, ,n+1 = 0, para todo . Portanto,

di,n+1 = ij j,n+1 = j ij j = di .
j

Decorre da que, para todo i,

d i = 0,

donde d = 0. Como M e conexa, = const., como queramos.


O Lema 1 tem varias consequencias geometricas. Trataremos apenas do
n+q
caso em que M = Rn+q .
Proposicao 4. Seja M n conexa e x : M n Rn+q uma imersao. Supo-
nhamos que x e umblica relativamente a um campo normal paralelo .
Entao, ou x(M ) esta contida em uma (n + q 1)-subvariedade linear de
Rn+q ou x(M ) esta contida em uma (n + q 1)-esfera de Rn+q .
Demonstracao: Escolha um referencial {eA } em uma vizinhanca U de
p M , como no Lema 1. Entao i,n+1 = i , com = const., em U . Como
a funcao tem um signicado geometrico, ela esta denida globalmente em
M . Como M e conexo, = const. em M .
Suponhamos = 0. Entao o vetor normal e constante em M , pois,
em uma vizinhanca de um ponto arbitrario,
 
d = den+1 = n+1,i ei + n+1, e = 0.
i

Por outro lado, seja f : M R, dada por f (p) = x(p), , p M . f e


constante em M , pois

df = dx,  + x, d = 0,

e M e conexa. Decorre da que, se = 0, x(M ) esta contida em uma


(n + q 1)-subvariedade linear de Rn+q perpendicular a .
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 61

Suponhamos = 0, e seja y : M n Rn+q dada por

(p)
y(p) = x(p) , p M.

Se mostrarmos que y e constante, teremos que x(M ) esta contida na (n +
q 1)-esfera de Rn+q de centro y e raio 1/. Mas, em uma vizinhanca de
um ponto arbitrario de M ,
1  1
dy = dx den+1 = i ei n+1,i ei = 0.
i
i

Como M e conexa, y = const. como queramos.


Como corolario da Proposicao 4, obtemos um resultado classico de su-
perfcies.
Corolario. Se uma superfcie conexa S R3 e inteiramente constituda de
pontos umblicos, entaoo ou S esta contida em um plano ou S esta contida
em uma esfera.

1.10 Globalizacao do metodo do referencial movel


Uma das caractersitcas mais importantes do metodo do referencial movel e
que as formas i e ij , que sao denidas em um aberto U de uma variedade
riemaniana e dependem da escolha de um referencial em U , podem ser
globalizadas em uma certa variedade construda a partir de M . Os detalhes
desta construcao e a explicacao do que se entende por esta globalizacao
e o objetivo da presente Secao.
Para simplicar a exposicao, trataremos o caso em que M n Rn+q .
Em verdade, isto nao e uma restricao muito seria, pois, por um teorema de
Nash, toda variedade riemaniana pode ser isometricamente mergulhada em
um espaco euclideano de dimensao sucientemente grande. E possvel evitar
o teorema de Nash desenvolvendo uma teoria geral das conexoes, o que tem
varias outras aplicacoes. Isto entretanto introduziria certas tecnicalidades
que pretendemos evitar. Alem disso, para as aplicacoes que temos em mente
no Captulo II, a presente exposicao e satisfatoria.
Consideremos um espaco euclideano RN com a base canonica a1 =
(1, 0, . . . , 0), . . . , aN = (0, 0, . . . , 0, 1). O conjunto de todas as bases ortonor-
mais do RN pode ser identicado com o conjunto 0(N ) das transformacoes
lineares ortogonais do RN . Por outro lado, usando a base canonica, o con-
junto de todas as transformacoes lineares de RN pode ser identicado com
2 2
o espaco euclideano RN das matrizes N N . Como subconjunto de RN ,
0(N ) e dado pelas equacoes AA = ident., onde A indica uma matriz N N
62 Globalizacao do metodo do referencial movel Secao 1.10

e A a sua transposta. Nao e difcil mostrar (V. Lima [Li 2] pg. 67) que
2
estas equacoes denem 0(N ) como uma subvariedade de R N de dimensao
N (N 1)/2.
A variedade produto B = RN 0(N ) sera chamada o brado das bases
ortonormais de RN . Um ponto de B e um par (p, {eA }), onde p RN e
{eA }. A = 1, . . . , N e uma base ortonormal de RN . A projecao : B RN
de B em RN , denida por B(p, {eA }) = p e certamente uma aplicacao
diferenciavel. Uma seccao de B em um aberto U RN e uma aplicacao
diferenciavel : U B tal que = ident. Observe que uma seccao de
B em U e um referencial movel em U .
Seja agora M n Rn+q=N uma subvariedade de RN . Usaremos as con-
vencoes usuais para os ndices:
1 A, B, C, n + q, 1 k, j, k, n, n + 1 , , , n + q.
Considere o subconjunto BM B das bases adaptadas a M , isto e,
BM = {(p, {eA }) B; p M, ei Tp (M ), e Tp (M ) }.
Indicaremos com a mesma letra a restricao a BM da projecao denida
em B, isto e, : BM M e dada por (p, {eA }) = p. A imagem inversa
1 (p) de um ponto p M e chamada a bra sobre p.
BM e uma variedade diferenciavel. Com efeito, seja U M uma vizi-
nhanca coordenada de M onde exista um referencial movel adaptado {eU A }.
1
Os pontos (p, {eA }) de (U ) podem ser parametrizados  U pelas
coordenadas
de p U e pelas coordenadas dos vetores eA na base (eA )p . E claro que na
intersecao 1 (U ) 1 (V ), onde V M e outra vizinhanca coordenada
de M com um referencial movel {eVA } e V U = , a mudanca de tais
parametros e diferenciavel, o que prova a armacao feita. A construcao
mostra tambem que a inclusao BM B e diferenciavel.
Uma seccao de BM em um aberto U M e uma aplicacao diferenciavel
: U BM , tal que = ident. Em outras palavras, uma seccao e a
escolha de um referencial movel adaptado em U .
Observe-se que BM nao e mais necessariamente um produto, mas deve
ser pensado como um conjunto de bras 1 (p), p M . Entretanto, para
todo aberto U onde existe uma seccao,  isto e, um referencial movel eA ,
1
(U ) pode ser obtido aplicando a (eA )p em cada p U as trans-
formacoes ortogonais que deixam Tp (M ) (donde Np (M )) xo. Deste modo
1 (U ) U (0(n) 0(q)), isto e, BM e localmente um produto.
Passemos agora a geometria diferencial de BM . Deniremos aplicacoes
diferenciaveis x : BM RN , eA : BM RN por
x(p, {eA }) = p M RN ,
eA (p, {eA }) = eA RN .
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 63

Desta maneira, tem sentido falar ns diferenciais

dx : T(p,{eA }) (BM ) Rn ,
deA : T(p,{eA }) (BM ) Rn .

Deniremos formas diferenciais lineares A , AB em BM por



dx = A eA , (1)
A

deA = AB eB . (2)
B

Estas formas sao denidas globalmente em BM . Como para todo V


T(p,{eA }) (BM ) tem-se dx(V ) Tp (M ), conclui-se que as formas = 0.
Alem disto, como eA , eB  = AB , temos

deA , e)B = AB = eA , dEB  = BA .

Seja agora : U BM uma seccao de BM em U , isto e, e a escolha


de um referencial adaptado movel {eA } em U . A aplicacao diferenciavel
induz formas i e AB em U . Como = x, onde x : M RN e a
inclusao de M em RN , tem-se que, em U , x = x e eA = eA . Portanto,
indicando por i e BC as formas do coreferencial associado a {eA } e as
formas de conexao em {eA }, respectivamente, teremos
 
i (v)ei = dx(v) = dx d(v) = i (d(v))ei
i i

= i (v) ei
i
 
AB (v)eB = deA (v) = deA d(v) = AB (d(v)) eB
B B

= ( AB )(v) eB ,
B

para todo v Tp (M ). Portanto,

i = i , AB = AB .

E neste sentido que se diz que as formas i e AB globalizam em BM as


formas i , AB , respectivamente, de U .
Vamos agora mostrar que as formas i e AB satisfazem em BM as
mesmas equacoes de estrutura que as formas i e AB em U . Em verdade,
e mais facil demonstrar as equacoes de estrutura em B e usar o fato que a
inclusao i : BM B e diferenciavel para obte-las em BM .
64 Globalizacao do metodo do referencial movel Secao 1.10

Procederemos da mesma maneira que no caso de RN (Cf. Secao 1.2).


Consideremos a base canonica aA do RN , e escrevamos

eA = AB aB ,
B

onde AB sao funcoes diferenciaveis em B e a matriz (AB ) e ortogonal.


Indicaremos as coordenadas de um ponto do RN por (x1 , . . . , xN ). Indi-
caremos ainda por xB : RN R a projecao xB (x1 , . . . , xB , . . . , xN ) = xB ,
e por xB : B R a composta xB x = xB . Entao, se V T (B),
 
dxB (V ) = d(xB x)(V ) = dxB (dx(V )) = dxB c ac
c
= B = dx(V ), aB .

Portanto,
  
dx = A eA = A AB aB
A A B
   
= A AB aB = dx, aB  = dxB aB .
B A B B


Decorre da que dxB = A AB , isto e,
A

A = AB dxB .
B

A partir deste ponto a demonstracao e exatamente a mesma que zemos


na Secao 1.2 e nao iremos repet-la. A conclusao e que, em B,

dA = B BA , (3)
B

dAB = AC CB . (4)
c

Restringindo agora as formas A , AB a BM e denotando estas re-


stricoes pelos mesmos smbolos, como usualmente, teremos = 0 e

di = j ji , (5)
j
 
dij = ik kj + i j , (6)
k
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 65
 
d = i i + , (7)
i
 
di = ij j + i , (8)
j

Observacao: Uma demonstracao mais rapida das equacoes de estrutura


pode ser obtida se admitirmos (o que e possvel provar) que e valido aplicar
as expressoes (1) e (2) as regras formais de derivacao exterior. Teremos,
entao,
   
0 = d(dx) = dA eA A AB eB
A B B
  
= dB A AB eB ,
B
   
0 = d(deA ) = dAB eB AB BC eC
B B C
  
= dAC AB BC eC ,
C B

o que implica nas equacoes (3) e (4).


A importancia das formas i , AB , e que elas determinam a subvarie-
dade M Rn+q a menos de um movimento rgido de Rn+q . Um movimento
rgido de Rn+q e a composta de uma translacao com uma transformacao
linear ortogonal. Em verdade, as formas i , AB determinam o brado
BM a menos de uma aplicacao denida no brado das bases ortonormais
RN 0(N ) da seguinte maneira. Seja : RN RN um movimento rgido
e seja : RN 0(N ) RN 0(N ) a aplicacao denida por
(p, {eA }) = ((p), {d(eA )}). (9)
Diz-se que e a aplicacao induzida em RN 0(N ) por . E claro que
(BM ) = B(M ) . Alem disto, se i e AB sao as formas correspondentes a
B(M ) entao 1 e AB sao as formas correspondentes a BM ; este fato
e uma consequencia imediata de (1), (2) e (9).
Para enunciar precisamente o fato que as formas i e AB determinam
BM a menos de um movimento rgido induzido em RN 0(N ) precisamos
de mais uma denicao. Sejam M e M  duas subvariedades de RN . Uma
aplicacao f: BM BM  e dita brada se ela leva bras em bras. Uma tal
aplicacao determina uma aplicacao induzida f : M M  dada por f =
 f, onde : BM M e  : BM  M  sao as projecoes de BM e BM  .
Teorema 1 (de unicidade). Sejam M e M  duas subvariedades de Rn+q ,
com M conexa. Sejam BM e BM  os brados das bases ortonormais adap-
tados a M e M  , respectivamente. Suponha que existe uma aplicacao brada
66 Globalizacao do metodo do referencial movel Secao 1.10

f: BM BM  que satisfaz
f i = i , f A B = AB .
Entao existe um movimento rgido : Rn+p Rn+p tal que a restricao
|BM = f, onde e a aplicacao induzida por no brado das bases ortonor-
mais de Rn+q . Em particular, |M = f .
Demonstracao: Seja f : M M  a aplicacao induzida por f. Seja p M
e p = f (p) M  . Efetue a translacao T em Rn+q de vetor f (p) p.
Fixe uma base {eA } em p, isto e, xe um elemento b = (p, {eA }) BM .
Seja b = f(b) = (p , {eA }) e efetue uma rotacao R de Rn+q em torno de
f (p) = p de modo que R eA = eA . Seja = RT o movimento rgido assim
obtido e a aplicacao induzida no brado das bases ortonormais. Vamos
mostrar que a aplicacao g = f 1 : B(M ) BM  e a identidade, isto e,
B(M ) = BM  , e isto implicara que |BM = f, como queremos.
Observe inicialmente que
g AB

= (1 ) f AB

= (1 ) AB = AB

,

onde AB sao as formas do brado B(M ) . De agora por diante indicaremos
as entidades de B(M ) com um ndice superior .
Como

deA = AB eB ,
B
 
d(eA g) = deA dg 
AB eB (dg)
B

= (g AB

)(eB g)
B

=
AB (eB g),
B

teremos 
d(eA eA g) =
AB (eB e g). (10)
B

Conclui-se da que as aplicacoes eA e g em B(M ) satisfazem ao sistema


de equacoes lineares (10) com condicoes iniciais em b dadas por
(eA eA g)( b) = (eA eA f 1 )( b) =
= (e e f)(b) = R(eA ) e = 0.
A A A

Pelo teorema de unicidade das equacoes diferenciais,


eA = eA g (11)
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 67

em todo B(M ) .
De maneira inteiramente analoga, mostraramos que

d(x x g) = i (eB eB g) = 0,
B

onde a ultima igualdade decorre do que acabamos de provar. Levando em


conta que x = x , a relacao anterior se escreve

0 = d(x x  g) = d(x x g ) = d(x x g) d,

onde g : (M ) M  e a aplicacao induzida por g. Como M e conexa,


x x g = const., isto e, (q) g((q)) = const., para todo q M . Como
em (p),

(p) g((p)) = (p) f 1 ((p)) = p f (p) = 0,

g e a aplicacao identidade, isto e, (M ) = M  .


Finalmente, se (q, e1 , . . . , en+p ) B(M ) , entao

g(q, e1 , . . . , en+p ) = (q, e1 , . . . , en+p ).

Mas a equacao (11) diz exatamente que

eA = eA g(q, {eA }) = eA (q, {eA }) = eA ,

e portanto g e identidade, como queramos.


Observacao 3: As formas i , AB = BA permitem tambem obter um
teorema de existencia (local) para imersoes de variedades Riemanianas em
Rn+k . O enunciado e o seguinte:
Sejam formas diferenciais i , AB = BA denidas localmente em
uma n-variedade Riemaniana M n e suponha que elas satisfazem as equacoes
(3) e (4). Entao, existe uma imersao isometrica local x : V M R n+k
e um referencial {ei } adaptado a x em V tais que as formas i , AB sao,
respectivamente, as formas do coreferencial e de conexao de Levi-Civita
de x.
Para uma prova do enunciado acima V. K. Tenenblat ([Te], Lemma 2).

O Teorema 1 mostra que as formas i , AB determinam o brado BM a


menos de um movimento rgido, isto e, modulo uma relacao de equivalencia
pelo grupo ortogonal am (translacoes mais rotacoes). Este ultimo e o
grupo da geometria metrica o que da uma indicacao de porque a geometria
metrica de M esta contida nas formas i e AB . Alem disto, este fato
68 Globalizacao do metodo do referencial movel Secao 1.10

sugere a possibilidade de estudar geometrias baseadas em outros grupos


(grupo projetivo, grupo conforme, grupo unitario, grupo unimodular, etc).
Embora as denicoes e resultados desta secao tenham sido estabeleci-
dos para subvariedades do RN , elas se estendem para o caso de imersoes
x : M n RN , com os seguintes cuidados. O brado BM das bases adap-
tadas a x e agora o subconjunto de variedade produto M B dado por

BM = {(p, b) M B; x(p) = (b) e b e adaptado a x}

A aplicacao  : BM M e denida por (p, b) = p. E possvel mostrar


que BM e uma variedade diferenciavel, que e localmente o produto de uma
vizinhanca coordenada U M por 0(n) 0(q). As aplicacoes x : BM
RN e eA : BM RN se denem de modo inteiramente analogo ao caso
de subvariedades: por exemplo, x(p, b) = x(p), p M . Desta maneira,
se obtem as formas A , AB em BM . A demonstracao das equacoes de
estrutura e feita da mesma maneira que anteriormente. Na demonstracao
do teorema de unicidade, prova-se primeiro o resultado localmente e observa-
se que o movimento rgido assim obtido e unico. Segue-se da o resultado
global.
A versao local do teorema de unicidade e frequentemente util, e se enun-
cia da maneira seguinte.

Teorema 1 (unicidade local). Sejam U e U  duas subvariedades conexas


de dimensao n em Rn+q . Suponhamos que existam referenciais adaptados
{eA } em U , {eA } em U  , e um difeomorsmo f : U U  tais que

f A

= A , f AB

= AB .

Entao, existe um movimento rgido : Rn+q Rn+q tal que |U = f .

Demonstracao: Provavelmente a maneira mais rapida de demonstrar o


Teorema 1 e repetir os passos da demonstracao do Teorema 1, o caso pre-
sente sendo ainda mais simples. Faremos um breve esquema das etapas.
Seja p M e f (p) = p M  . Efetue uma translacao T em Rn+q
de vetor p p e, em seguida, uma rotacao R em torno de p = p de
modo que, em p , R(eA ) = eA . Seja = R T . Vamos mostrar que
g = f 1 : (U ) U  e a identidade. Para isto, indicaremos as entidades
em (U ) com um ndice superior .
Como, por denicao, para todo q (U ) e todo v Tp ((U )), temos

(deA )q (v) =
(AB )q (v)(eB )q ,
B
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 69

d(eA g)( v) = (deA )g(q) (dg(v))



= ()AB  )g(q) (dg(v))(eB )g(q)
B

= (g AB

)q (v) (eB g)(q),
B

conclumos, como q e v sao arbitrarios e g AB



= AB
, que eA eA g
satisfaz ao sistema de equacoes diferenciais

d(eA eA g) = AB (eB eB g),
B

com condicoes iniciais em (p) : (eA eA g)((p)) = 0. Portanto, eA = eA g.


Analogamente, e usando o fato que acabamos de provar,

d(x x g) = B (eB eB g) = 0,
B

onde x = p(U )  Rn+q e x : U   Rn+q sao as inclusoes respectivas.


Como as condicoes iniciais em (p) sao: (x x g)((p) = 0, teremos
x = x g. Levando em conta que x e x sao inclusoes, isto implica em
que g e a identidade, como queramos.

1.11 Um modelo para o espaco hiperbolico


Depois do espaco euclideano, as variedades riemanianas mais simples sao as
variedades de curvatura constante nao nula. Dentre elas, a esfera e o espaco
hiperbolico (V. Exemplos 1 e 2 da Secao 1.6) ocupam uma posicao especial.
A esfera S n pode ser isometricamente mergulhada em Rn+1 e isto facilita
a utilizacao do metodo do referencial movel em questoes relativas a esfera.
Nesta paragrafo, mostraremos que e possvel mergulhar isometricamente o
espaco hiperbolico H n em Rn+1 , nao com a metrica usual do Rn+1 mas
com a metrica de Lorentz.
A metrica de Lorentz e denida do seguinte modo. Consideremos em
n+1
R a base canonica a1 = (1, . . . , 0), . . . , an+1 = (0, . . . , 0, 1) e intro-
duzamos uma forma bilinear simetrica ( , ) em Rn+1 denida por:

(ai , aj ) = ij , (an+1 , ai ) = 0, (an+1 , an+1 ) = h < 0, i, j = 1, . . . , n,

onde h e uma constante negativa. A forma bilinear ( , ) dene em R n+1 um


produto interno (que nao e positivo denido) que chamaremos a metrica de
Lorentz de Rn+1 . Convem indicar o Rn+1 com esta metrica por E n+1 .
70 Um modelo para o espaco hiperbolico Secao 1.11

Seja U E n+1 um aberto de E n+1 , e e1 , . . . , en+1 um conjunto de


campos diferenciaveis de vetores em U (referencial movel em U ) satisfazendo
as condicoes:

(ei , ej ) = ij , (en+1 , ei ) = 0, (en+1 , en+1 ) = h. (1)

Sejam 1 , . . . , n , n+1 , formas diferenciais em U que em cada p U for-


mam a base dual da base e1 , . . . , en+1 em p. Vamos denir formas AB em
U por
deA = AB eA , (2)
onde A, B, C indicarao ndices que variam de 1 a n + 1. Observe que a
denicao dos A e equivalente a escrever

dx = A eA , (3)

onde x : E n+1 E n+1 e a aplicacao identidade.


Derivando exteriormente (2) e (3) (ou por um processo analogo ao da
Secao 1.2), obteremos as equacoes de estrutura de E n+1 :

dA = A BA , (4)
dAB = AC CB . (5)

Alem disto, (1) fornece as seguintes relacoes entre as formas AB . Como


(en+1 , en+1 ) = h, temos

0 = 2(den+1 , en+1 ) = 2( n+1,A eA , en+1 ) = 2 n+1,n+1 h

e, como h = 0,
n+1,n+1 = 0. (6)
Analogamente, de (ei , en+1 ) = 0 vem

0 = (dei , en+1 ) + (ei , den+1 ) = ( iA eA , en+1 ) + (ei , n+1,A eA )


= i,n+1 h + n+1,i ,

donde
n+1,i = h i,n+1 . (7)
Considere agora o conjunto dos pontos x E n+1 tais que (x, x) = h.
Escrevendo
x = x1 a1 + + xn an + xn+1 an+1 ,
teremos que
(x, x) = x21 + x22 + + x2n + h x2n+1 = h.
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 71

Como h < 0, um tal conjunto e um hiperboloide de duas folhas em E n+1 .


A componente conexa deste hiperboloide correspondente a xn+1 > 0 sera
indicada por H n (k), onde k = 1/h.
Como (x, dx) = 0, o espaco tangente em cada ponto de H n (k) e normal
a x. Como (x, x) = h, e possvel escolher uma base b1 , . . . , bn , bn+1 de E n+1 ,
com
bn+1 = x, (bi , bn+1 ) = 0, (bi , bj ) = ij , i, j = 1, . . . , n.
Decorre da que Tx (H n (k)) e gerado pelos bi s, isto e, a metrica induzida
por E n+1 em H n (k) e riemaniana.
De agora por diante, usaremos referenciais locais {eA } em E n+1 que
satisfazem (1) e que sao adaptados a H n (k), isto e, restritos a H n (k),
e1 , . . . , en sao tangentes a H n (k) e en+1 = x descreve H n (k).
Vamos calcular a curvatura de H n (k) na metrica induzida. Para isto,
indicaremos por A e AB as restricoes a H n (k) das formas de mesmo nome
em E n+1 , o que implica que n+1 = 0.. Observando que x e a restricao a
H n (k) da aplicacao x : E n+1 E n+1 , teremos
dx = i ei = den+1 = n+1,i ei ,
donde n+1,i = i . A curvatura procurada e, portanto,
1
ij = dij ik kj = i,n+1 n+1,j = i j ,
h
onde usamos (6). Decorre da e da Proposicao 3 da Secao 1.6 que H n (k)
tem curvatura constante 1/h = k. Quando k = 1, um tal espaco tem
curvatura constante 1 e, pelo Corolario 1 da Secao 1.8, ele e localmente
isometrico ao espaco hiperbolico denido no Exemplo 2 da Secao 1.6.
E possvel mostrar que a isometria local acima e, em verdade, uma isome-
tria global entre H n (1) e o espaco hiperbolico (Cf. Observacao 1 da Secao
1.8). Desta maneira, H n (1) e um mergulho isometrico em E n+1 do espaco
hiperbolico.
Para ilustrar a utilidade deste modelo, vamos demonstrar o seguinte
resultado:
Teorema (L. Amaral [Am]). Seja M n1 uma variedade riemaniana com-
pacta com curvaturas seccionais 0. Entao nao existe uma imersao iso-
metrica x : M H n .
Demonstracao: Suponhamos que existe uma tal x : M n1 H n (1)
E n+1 . Para todo p M consideraremos uma vizinhanca U M de p tal
que a restricao x|U seja injetiva. Seja V E n+1 uma vizinhanca de x(p)
em E n+1 de tal modo que V M x(U ) e que em V seja possvel denir um
referencial e1 , . . . , en1 , en , en+1 satisfazendo (1) e as seguintes condicoes:
72 Um modelo para o espaco hiperbolico Secao 1.11

(a) Em x(U ), e1 , . . . , en1 sao tangentes a x(U ) e en e normal a x(U ) e


tangente a H n (1).

b) Em V H n (1), en+1 descreve H n (1).

Um tal referencial e dito adaptado a x.


Restringiremos a x(U ) V as formas de coreferencial associado e as
formas de conexao. Modicaremos ligeiramente a nosssa convencao dos
ndices para:

1 i, j, k, n 1, 1 A, B, C, n.

Pela segunda parte de (a) tem-se que n = 0. Logo n+1,n = n = 0. Alem


disso, dn = 0 e, portanto

0 = dn = j jn .
j

Pelo lema de Cartan,



in = hij j , hij = hji ,
j

onde os hij sao os coecientes da segunda forma quadratica de x na direcao


en .
Terminados estes preliminares, passaremos a demonstracao propriamente
dita. Seja f : U R a funcao dada por

f (p) = (en+1 (p), an+1 ), p U.

A funcao f nao depende da escolha do referencial adaptado e e, portanto,


globalmente denida em M . Como M e compacta, f atinge um maximo
em um ponto q M , donde dfq = 0, d2 fq 0.
Escrevendo
an+1 = vi ei + vn en + vn+1 en+1 , (8)
vem que f (p) = vn+1 . Portanto as condicoes acima podem ser escritas

(dvn+1 )q = 0, (d2 vn+1 )q 0.

Podemos supor que a segunda forma quadratica em q, IIq , esta diagonal-


izada. Entao, pela equacao de Gauss, temos que, em q,

Rijij = hii hjj 1.


Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 73

Diferenciando exteriormente a expressao (8), obteremos



0 = dan+1 = dvi ei + dvn en + dvn+1 en+1
  
+ vi iA eA + i,n+1 en+1
i A
   
+ vn nA eA + vn+1 n+1,i ei
A i
  
= dvj + vi ij + vn nj + vn+1 n+1,j ej
j i
     
+ dvn + vi in en + dvn+1 + vi i,n+1 en+1 ,
i i

donde

dvj = vi ji vn nj vn+1 n+1,j ,
i

dvn = vi ni ,
i
 
dvn+1 = vi n+1,i = vi i .

Como, em q, (dvn+1 )q = 0, teremos

v1 (q) = = vn1 (q) = 0.

Alem disso, (d2 vn+1 )q 0, e portanto, em q,


 
(d2 vn+1 )q = (dvi )q i = (vn ni vn+1 n+1,i )i
i i
 
= vn ni i vn+1 (i )2
i i
 
= vn hij i j vn+1 (i )2
ij i
 
= vn hii i2 vn+1 (i )2
i

= (hii vn vn+1 )i2 0.
i

Aplicando a desigualdade acima para cada ei , conclumos que hii vn vn+1 ,


para todo i, isto e, em q,

hii hjj (vn )2 vn+1


2
, todo par i, j.
74 Um modelo para o espaco hiperbolico Secao 1.11

2
Mas vi (q) = 0. Logo an+1 = vn en + vn+1 en+1 , donde vn+1 vn2 = 1 em q.
Portanto, obtemos nalmente,
2
vn+1 2
vn+1 1 1
Rijij = hii hjj 1 2 1= = > 0,
vn vn2 vn2
o que contradiz o fato da curvatura seccional de M em q ser nao positiva, e
termina a demonstracao.
O Teorema de Amaral foi generalizado por E.F. Stiel [St] na seguinte
forma: Seja M n compacta com curvaturas seccionais K 0. Entao nao
existe uma imersao isometrica x : M n H n+q , se q < n.
A maior vantagem de ter um modelo da esfera S n em Rn+1 e um modelo
de H n em E n+1 e poder estender as subvariedades destes espacos certas
construcoes que efetuamos para as subvariedades do espaco euclideano.
Por exemplo, a globalizacao do metodo do referencial movel e o teo-
rema de unicidade da secao anterior se estendem sem diculdades as sub-
variedades do S n e do H n . Trataremos rapidamente o caso de S n Rn+1 ,
deixando o caso do H n como exerccio.
Seja M n S n+q Rn+q+1 . Escolheremos sempre referenciais locais
e1 , . . . , en , . . . , en+q , en+q+1 em Rn+q+1 de modo que en+q+1 descreve S n+q
e, restritos a M , e1 , . . . , en sao tangentes a M e en+1 , . . . , en+q sao normais
a M e tangentes a S n+q . Usaremos os ndices:
i i, j, k . . . , n, n + 1 , , , n + q, 1 A, B, C, n + q + 1.
Construiremos o brado BM B = RN 0(N ), n = n + q + 1, con-
siderando M como subvariedade de RN . Como, no caso presente, x =
en+q+1 , teremos
dx = i ei = den+q+1 = n+q+1,A eA ,
donde
i = n+q+1,i , n+q+1, = 0, n+q+1,n+q+1 = 0.
Portanto, as formas n+q+1,A nao mais aparecem explicitamente quando
nos restringimos a M , e as equacoes de estrutura tomam a seguinte forma:

di = j ji ,
i
 
dij = ik kj + i j i j ,
k
 
d = + i i ,
i
 
di = ij j + i ,
j
Cap. 1 O Metodo do Referencial Movel 75

que sao semelhantes as equacoes de estrutura de uma subvariedade M n


Rn+q com a adicao apenas do termo i j na segunda equacao, o que
reete o fato do espaco ambiente S n+q ter curvatura 1.
Um movimento rgido em S n+q e a restricao a S n+q de uma rotacao
de Rn+q+1 com determinante positivo. Com esta denicao, o enunciado
e a demonstracao do teorema de unicidade da secao anterior se estendem
sem diculdades ao caso presente. Basta notar que as formas n+q+1,A
nao aparecem explicitamente e que, na demonstracao, devemos substituir
a translacao de vetor f (p) p por uma rotacao de Rn+q+1 que leve p em
f (p) (o que e possvel pois ambos pertencem a S n+q ). O resultado e que as
formas i , ij , i , determinam a subvariedade M S n+q a menos de
um movimento rgido de S n+q .
A extensao da versao local do teorema de unicidade para o caso presente
nao oferece diculdades. Tambem o caso de imersao, com os cuidados men-
cionados no m da secao anterior, pode ser tratado de maneira inteiramente
analoga.
Captulo 2

Imersoes em um espaco
de curvatura constante

2.1 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.


O lema de Chern e Lashof. Convexidade e curvatura.

Em todo este captulo indicaremos por Qk (c) (ou simplesmente Qk ) um


dos tres espacos seguintes: O espaco euclideano R k com curvatura c = 0,
a esfera S k de curvatura c = 1, ou o espaco hiperbolico H k de curvatura
c = 1.

Uma hipersuperfcie de Qn+1 (c) e uma imersao x : M n Qn+1 (c) de


uma variedade de dimensao n em Qn+1 (c). Nesta secao e na seguinte,
trataremos das hipersuperfcies de Qn+1 (c). Alguns resultados so serao
considerados para o caso em que Qn+1 = Rn+1 ; isto sera indicado explicita-
mente. Em geral, os resultados desta secao foram inicialmente demonstra-
dos para o caso em que Qn+1 = Rn+1 e, posteriormente generalizadas para
S n+1 e H n+1 . Quando uma tal generalizacao existe, daremos a referencia
correspondente.

Seja x : M n Qn+1 (c) uma hipersuperfcie e seja p um ponto de M .


Seja e1 , . . . , en , en+1 um referencial ortonormal movel em uma vizinhanca
V de x(p) em Qn+1 adaptado a x. Entao, pelas equacoes da Secao 1.9,

76
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 77

teremos n+1 = 0 e

i,n+1 = hij j , hij = hn+1
ij = hji , (1)
j

di = j ji , (2)
j

dij = ik kj + i,n+1 n+1,j c i j (3)
k

No caso de hipersuperfcies, so existe, a menos de orientacao, uma


unica segunda forma quadratica em cada ponto p M , a saber, II =
hij i j . Usando a metrica induzida em Tp (M ), podemos escolher os
vetores e1 , . . . , en em p de modo a diagonalizar IIp . Indicaremos i (p) =
hii (p). Desta maneira, em p,

IIp = i i2 .
i

As direcoes e1 , . . . , en , sao chamadas direcoes principais em p e os numeros


1 , . . . , n sao chamados valores proprios de II em p. Observe que pode
nao ser possvel escolher e1 , . . . , en continuamente em uma vizinhanca de p
de modo a diagonalizar II nesta vizinhanca.
Para obter o signicado geometrico dos valores proprios de IIp , lembre-
mos da Algebra Linear que eles sao os valores crticos da forma quadratica
IIp restrita a esfera unitaria de Tp (M ). Por outro lado, se v Tp (M ) e
um vetor unitario, vimos na secao 1.9 que IIp (v) e a componente normal
do vetor curvatura geodesica em Qn+1 de uma curva em M passando por
p com vetor tangente v. Decorre da que i = IIp (ei ) e um valor crtico de
uma funcao denida na esfera unitaria de Tp (M ) do seguinte modo: Para
cada v Tp (M ), |v| = 1, o valor da funcao em v e a componente normal
do vetor curvatura geodesica em Qn+1 de uma curva em M passando por p
com vetor tangente v. Por esta razao, 1 , . . . , n sao tambem chamadas as
curvaturas principais de x em p.
As funcoes simetricas de 1 , . . . , n sao invariantes da aplicacao linear
Ap = An+1 p : Tp (M ) Tp (M ) que e associada a forma quadratica IIp
(V. Secao 1.9) e, portanto, nao dependem da diagonalizacao feita. Em
particular, o determinante de Ap :

1 2 . . . n = K(p)

e o traco de Ap dividido por n:

1 + + n
= H(p)
n
78 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante. Secao 2.1

sao chamadas a curvatura de Gauss-Kronecker e a curvatura media de x,


respectivamente. Observe que H e o modulo do vetor curvatura media
denido na Secao 1.9.
Uma observacao importante e que o sinal de IIp (e portanto o sinal
de i ) so ca bem denido globalmente com a escolha de uma orientacao.
Portanto, H so esta bem denida se M for orientavel e orientada. Por outro
lado, e imediato vericar que se n e par, K esta denido independentemente
de orientacao.
A equacao (3) (que e essencialmente a equacao de Gauss da Secao 1.9)
pode ser escrita no ponto p tomando e1 , . . . , en nas direcoes principais em
p, e fornece
     
ij = dij ik kj = hi  hjk k c 1 j
 k
= i j i j c i j = (i j c) i j ,

onde ij sao as formas de curvatura da metrica induzida. Decorre da que

Rijij = i j + c, i = j. (4)

Como Rijij e a curvatura seccional de M em p segundo o plano gerado por


ei , ej , conclumos que i j depende apenas de c e da metrica induzida.
Isto permite demonstrar a seguinte generalizacao do teorema egregium de
Gauss.
Teorema 1. Seja x : M n Qn+1 (c) uma hipersuperfcie e suponha que
n = 2k e par. Entao a curvatura de Gauss-Kronecker depende apenas de c
e da metrica induzida de M .
Demonstracao: Com efeito,

K = (1 2 ) . . . (2k1 2k )
= (R1212 c) . . . (R2k1,2k,2k1,2k c),

e o segundo membro so depende de c e da metrica induzida de M .


Observacao 1: A demonstracao mostra, em verdade, que se n e par,  qual-
quer funcao simetrica de ordem par dos i s (por exemplo, a funcao i j )
i<j
e um invariante geometrico que so depende de C e da metrica induzida de M .
Observacao 2: As denicoes acima se estendem facilmente a uma imersao
n+1
x: Mn M em uma variedade riemaniana M qualquer. O Teorema
1 ainda e valido, isto e, se n e par, a curvatura de Gauss-Kronecker de x
depende apenas da metrica riemaniana de M e da metrica induzida de M .
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 79

No caso particular em que Qn+1 = Rn+1 e M n e orientada, podemos, por


analogia com o que zemos para superfcies, denir uma aplicacao normal de
Gauss. Para isto, escolheremos um referencial e1 , . . . , em , en+1 de modo que
a base {e1 , . . . , en } esteja na orientacao de M e forme com en+1 uma base
positiva de Rn+1 . Um tal referencial e dito compatvel com a orientacao
de M . Neste caso, en+1 : M n Rn+1 toma valores na esfera unitaria
S n Rn+1 . Como M e orientada, esta aplicacao e globalmente denida e
e chamada a aplicacao normal de Gauss de x. Como
   
den+1 (ek ) = n+1,i (ek )ei = hij (ek ) ei = hik ei ,
i i j i

vemos que (hij ) e a matriz da diferencial da aplicacao normal de Gauss


na base {ei }. Isto mostra que (den+1 )p = Ap .
A aplicacao normal de Gauss tem implicacoes topologicas. Como exem-
plo, provaremos o seguinte fato.
Teorema 2. Seja M n , n 2, uma variedade compacta, conexa e ori-
entavel. Se existir uma imersao x : M n Rn+1 com curvatura de Gauss-
Kronecker diferente de zero em todo ponto de M , entao M n e difeomorfa a
esfera S n .
Demonstracao: Seja : M n S n a aplicacao normal de Gauss de x.
Como, para todo p M ,
K(p) = (1)n det Ap = (1)n det(d)p = 0,
a aplicacao e um difeomorsmo local. Como M e compacta e S n e conexa,
e uma aplicacao de recobrimento. Como S n e simplesmente conexa
(n 2), e um difeomorsmo global. (Para detalhes sobre espacos de
recobrimento V. M. do Carmo [dC 4] cap. 5).

Voltemos as imersoes em espacos de curvatura constante. Vamos de-


monstrar um resultado fundamental conhecido sob o nome de Lema de
Chern-Lashof.
Chamaremos de posto de uma forma quadratica o numero de valores
proprios nao nulos desta forma quadratica.
Lema 1 (Chern-Lashof). Seja x : M n Qn+1 (c) uma hipersuperfcie ori-
entavel em um espaco de curvatura constante c e seja IIp a segunda forma
quadratica de x em p. Seja
Um = {p M ; posto IIp = n m}.
Entao, se Um contem um aberto V , por cada ponto de x(V ) passa uma
variedade totalmente geodesica L de Qn+1 de dimensao m. Alem disto, se
p e ponto de acumulacao de L Um , entao p Um .
80 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante. Secao 2.1

Demonstracao: Seja p V e seja Pp Tp (M ) o subespaco de dimensao


m que anula IIp . Vamos fazer uma modicacao na nossa convencao de
ndices e usar:

1 , , m, m + 1 a, b, c n, 1 i, j, k n.

Escolhamos, em uma vizinhanca de x(p), um referencial e1 , . . . , en , en+1 ,


adaptado a x e compatvel com a orientacao de M , de tal modo que restritos
a x(V ), e1 , . . . , en pertencam a P . Como a matriz (hij ) de segunda forma
quadratica e dada por 
i,n+1 = hij j
j

e os vetores e anulam II, conclumos que

,n+1 = 0 = n+1, . (5)

Alem disto, a matriz (hij ) se escreve na forma



0 0
, det(hab ) = D = 0,
0 (hab )

onde (hab ) e uma matriz (n m) (n m).


Primeiro, observe que de (5) e da equacao (4) da Secao 1.9 vem

0 = d,n+1 = k k,n+1 + ,n+1
k
 
= ,n+1 + b b,n+1 c n+1
b
 
= b b,n+1 = ab hba a , (6)
b ba

pois ,n+1 = 0 e m+1 = 0. Multiplicando exteriormente ambos os mem-


bros de (6) por
m+1 m+2 a n ,
onde a signica que o fator a nao esta presente, obteremos, para todo a,
 &
hab b c = 0,
b c
'
onde c = m+1 n . Como det(hab ) = 0, podemos escrever
c
&
b c = 0,
c
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 81

e portanto 
ab = Aba a . (7)
a
Decorre da que as formas b , que anulam P , satisfazem a seguinte
condicao:
  
db = k kb = b + a ab
k a
 
= Aba a + a ab
a a
   
= a ab Aba , (8)
a

isto e, as formas db pertencem ao ideal gerado pelas b s. Mas isto e pre-


cisamente a condicao do Teorema de Frobenius, que garante a integrabili-
dade da distribuicao P denida pelas formas b . Portanto, por cada ponto
de x(V ) passa uma subvariedade de dimensao m. Restritas a esta subvarie-
dade, as formas a = 0 e, de (7), as formas b , que fornecem as segundas
formas quadraticas desta subvariedade nas direcoes normais eb , tambem
se anulam. Como por (5), a segunda forma quadratica na direcao en+1 e
nula, conclumos que as subvariedades obtidas sao totalmente geodesicas em
Qn+1 , o que prova a primeira parte do lema.
Para provar a segunda parte, vamos estudar o comportamento do deter-
minante D ao longo da variedade totalmente geodesica que passa por um
ponto de x(V ). Observe que
&
a,n+1 = m+1,n+1 n,n+1
a
&
= det(hab )m+1 n = D c . (9)
c

Diferenciando exteriormente ambos os membros de (9), obteremos



(1)am1 m+1,n+1 da,n+1 n,n+1
a
&  
= dD c + d (1)am1 m+1 da n . (10)
c a

Mas, de (8),  
 
da = b ba Aab . (11)
b

Alem disto, como o espaco ambiente tem curvatura constante,


 
da,n+1 = ak k,n+1 = ab b,n+1 . (12)
k b
82 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante. Secao 2.1

Levando (11) e (12) em (10), conclumos que a primeiro membro de (10)


se anula e que a segunda parcela do segundo membro de (10) se reduz a
 & 
D Aaa c .
a c

Portanto, a equacao (10) se escreve


   &
dD + D Aaa c = 0,
a c

ou seja, D satisfaz a seguinte equacao diferencial:


 
dD + D Aaa 0, mod c , (13)
a

onde mod c signica que o segundo membro e uma combinacao linear


das c s.
As consideracoes acima sao validas em um ponto do interior de Um .
Seja agora p um ponto de M que e ponto de acumulacao de L Um , para
alguma subvariedade totalmente geodesica L de dimensao m. Considere
uma vizinhanca W de p e escolha um referencial e1 , . . . , en , en+1 em W tal
que, restritos a L, e1 , . . . , em sejam tangentes a L. Indicando por i , ij as
formas do novo referencial, podemos escrever

b = B(bk k ,
k

pois os k s sao linearmente independentes. Observe que, para todo q


L, as funcoes B (bk coincidem com funcoes A(bk denidas em (7). Seja
: [0, 1) L uma curva diferenciavel em L W tal que p pertenca ao
conjunto limite de (t) quando t 1. Como p e ponto de acumulacao de
L, uma tal curva sempre existe. Para todo ponto de ([0, 1)) teremos
 
dD + D (aa = 0,
A (14)
a

pois as formas c se anulam em L. Segue-se, por integracao, que



 
D(t) = D(0) exp (aa , D(0) = 0.
A
a

(aa e uma funcao limitada,


Como D(t) e uma funcao contnua e A

D(p) = lim D(t) = 0,


t1
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 83

o que mostra que p Um .


Observacao 4: No caso em que Qn+1 = Rn+1 , as subvariedades total-
mente geodesicas (variedades lineares de Rn+1 ), obtidas na demonstracao
do lema de Chern-Lashof, possuem a propriedade seguinte: Ao longo de tais
subvariedades o vetor normal en+1 e constante. Com efeito,
  
den+1 = n+1,i ei = n+1, e + n+1,b eb
i b
 
= n+1,b eb = (hba a )eb ,
b ba

donde den+1 (e ) = 0, como havamos armado.


Observacao 5: O Lema de Chern-Lashof pode ser utilizado para demons-
trar o chamado Teorema do cilindro: Se x : M n Rn+1 e uma imersao
isometrica de uma variedade riemaniana completa cujas curvaturas sec-
cionais sao todas nulas, entao x(M ) Rn+1 e um (n 1)-cilindro, isto
e, por cada ponto de x(M ) passa uma variedade linear de dimensao n 1
inteiramente contida em x(M ) e duas tais (n 1)-variedades sao paralelas
ou coincidentes. Para uma demonstracao deste fato V. L. Rodrguez ([Ro
2]).
Nestas notas, utilizaremos o lema de Chern-Lashof para caracterizar, por
meio da curvatura seccional, as hipersuperfcies compactas e convexas do
Rn+1 . Um subconjunto K Rn+1 e convexo se dados dois pontos p, q K,
o segmento de reta pq esta contido em K. Um corpo convexo de R n+1 e
um subconjunto convexo com pontos interiores. Uma subvariedade M n
Rn+1 e convexa se ela e fronteira de um corpo convexo de Rn+1 . O resto
desta secao sera dedicado a demonstracao do seguinte resultado fundamental
(Apos a demonstracao faremos alguns comentarios sobre o desenvolvimento
historico e as possveis extensoes do resultado).
Teorema 3. Seja M n , n 2, uma variedade riemaniana conexa, com-
pacta, orientada, com curvatura seccional K 0. Seja x : M n Rn+1
uma imersao isometrica. Entao M e homeomorfa a uma esfera S n , x e um
mergulho e x(M ) Rn+1 e uma subvariedade convexa do Rn+1 .
Sera conveniente dividir a demonstracao em uma serie de lemas, para os
quais precisamos de alguns preliminares.
Dado um vetor S n Rn+1 , chamaremos funcao altura de x relati-
vamente a a funcao h : M R denida por h(p) = x(p), , p M . A
demonstracao se baseia no estudo das trajetorias do campo grad h.
Recordamos que um ponto crtico de uma aplicacao diferenciavel f : M
N de uma variedade diferenciavel M em uma variedade diferenciavel N e
84 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante. Secao 2.1

um ponto p M no qual a diferencial dfp : Tp (M ) Tp (N ) nao e sobre-


jetiva. A imagem de um ponto crtico e chamado um valor crtico de f .
Os ponto de N que nao sao valores crticos de f sao chamados valores re-
gulares de f . O fato fundamental relativo a estas denicoes e o Teorema
de Sard: O conjunto dos valores regulares de f e denso em N ; para uma
demonstracao V. Milnor [Mi]. Se, em particular, f : M R e uma funcao
real, e p M e um ponto crtico de M , e possivel mostrar que a forma
bilinear d2 fp : Tp (M ) Tp (M ) R esta bem denida. A forma quadratica
associada a d2 fp e chamada o hessiano de f no ponto crticos p. Um ponto
crtico p e nao degenerado se todos os valores proprios do hessiano de f em
p sao distintos de zero.
Lema 2. Seja M n uma variedade riemaniana orientada com curvatura
seccional K 0. Seja x : M n Rn+1 uma imersao isometrica e seja
: M n S n a aplicacao normal de Gauss de x. Seja S n um valor
regular de . Entao os pontos crticos da funcao altura h : M R relativa-
mente a sao todos nao degenerados e sao pontos de maximo ou de mnimo
de h.
Demonstracao: Se p M e um ponto crtico de h,
dhp = dxp ,  = 0.

Decorre da que e um vetor normal em x(p) e que o hessiano

d2 hp = d2 xp , 
e a segunda forma quadratica de x na direcao . Como e um valor
regular da aplicacao , det(dp ) = 0. Mas det(dp ) e, a menos de sinal,
o determinante da forma quadratica d2 hp . Portanto, p e um ponto crtico
nao degenerado de h.. Alem disto, como as curvaturas seccionais sao nao
negativas, todos os valores proprios de d2 hp tem o mesmo sinal. Portanto
h(p) e um maximo ou um mnimo de h.
Lema 3. Seja M n , n 2 uma variedade diferenciavel compacta e conexa.
Seja h : M R uma funcao diferenciavel tal que todos os seus pontos
crticos sejam nao degenerados, e sejam pontos de maximo ou pontos de
mnimo. Entao h possui exatamente dois pontos crticos.
Demonstracao: Por compacidade de M existe um ponto crtico de h,
digamos q M . Trocando h por h, se necessario, podemos supor que q e
um mnimo. Considere em M o campo de vetores grad h dado por
dhp (X) =  grad h(p), X ,

para todo p M e todo X Tp (M ). E claro que se p e um ponto crtico


de h, grad h(p) = 0.
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 85

Uma trajetoria de grad h e uma curva : (, ) M tal que d


dt =
grad h ((t)). Como M e compacta, segue-se que por todo ponto de M
passa uma trajetoria maxima : (, ) M . Observe que

dh  d  d
((t)) = dh =  grad h ((t)),  = | grad h ((t))|2 .
dt dt dt
Diz-se que uma trajetoria (t) do gradiente sai de um ponto crtico p se
(0) esta proximo de p e lim (t) = p.
t
Considere uma trajetoria (t) do gradiente de h que sai do ponto de
mnimo q. Como h e limitado em M , e
 t  f
d
h((t)) h((0)) = h((t))dt = | grad j ((t))|2 dt,
0 dt 0

conclumos que | grad h| se aproxima arbitrariamente de zero ao longo da


trajetoria (t). Como o fecho de uma tal trajetoria e um conjunto compacto,
| grad h| se anula em algum ponto deste fecho. Decorre da, e do fato que os
pontos crticos sao pontos de maximo ou de mnimo, que existe lim (t) =
t+
p M e p e um ponto crtico de h. No que se segue, exprimiremos este fato
dizendo que (t) entra em p.
Vamos mostrar que p e q sao os unicos pontos crticos de h. Diremos
que o conjunto dos pontos de M onde h = const. = c e a superfcie de nvel
e de h. Se c e um valor regular, decorre do teorema da funcao implcita que
a superfcie de nvel c e uma subvariedade de M de dimensao n 1. Alem
disto, se p e um ponto crtico nao degenerado de maximo ou de mnimo, as
superfcies de nvel perto de p sao homeomorfas a esferas S n1 .
Seja S uma superfcie de nvel de h, sucientemente proxima de q para
que S seja homeomorfa a uma esfera. Seja A S o conjunto dos pontos que
sao interseccoes de S com uma trajetoria de grad h saindo de q e entrando
em p. Como p e q sao pontos de maximo ou de mnimo, A e aberto em S.
Por outro lado, como vimos anteriormente, uma trajetoria que sai de q e
intersecta S em um ponto do complementar de A, entra em um ponto crtico,
digamos r, que tambem e um ponto de maximo ou de mnimo. Decorre da
que o complementar de A e aberto em S, e como S e conexo (aqui e usado
o fato de que n 2), A = S. Portanto todas as trajetorias de grad h que
saem de q entram em p. Por um argumento analogo, ve-se que o conjunto
de tais trajetorias constitui um conjunto aberto e fechado de M , donde todo
o M.
Portanto p e q sao os unicos pontos crticos de h, o que termina a de-
monstracao do lema.
Passemos a demonstracao do Teorema 3.
86 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante. Secao 2.1

Demonstracao do Teorema: Primeiro observamos que se p M e tal que


(p) = e um valor regular de , entao x(M ) esta inteiramente contido em
um dos dois semi-espacos fechados determinados pelo hiperplano tangente
a x(M ) em x(p); caso contrario, a funcao altura relativamente a teria pelo
menos tres pontos crticos, o que contradiz os Lemas 2 e 3. Exprimiremos
este fato dizendo que x(M ) esta de um mesmo lado do hiperplano tangente
em x(p).
Seja H o conjunto dos hiperplanos de Rn+1 (nao necessariamente pas-
sando pela origem) com a topologia natural, isto e, dois hiperplanos estao
proximos se os coecientes das equacoes lineares que os representam estao
proximos. Seja q M tal que (q) e um valor crtico de , e seja o hiper-
plano tangente de x(M ) em x(q). Vamos mostrar que para toda vizinhanca
W de em H existe r M tal que (r) e valor regular de e Tx(r) W ,
onde, por simplicidade, indicamos dxr (Tr (M )) = Tx(r) .
Para provar o armado, convem modicar ligeiramente a nossa notacao
anterior e indicar por Um o conjunto dos pontos de M onde a segunda forma
quadratica tem posto m. Podemos supor que q Uk , k < n. Entao, ou
existe uma vizinhanca de q em M contida em Uk ou em toda vizinhanca
de q existem pontos de Um , m > k. Repetindo o argumento um numero
suciente de vezes, acharemos, em qualquer dois dois casos, um ponto p 1
M , com Tx(p1 ) W , e tal que uma vizinhanca de p1 esta contida em Um ,
m k. Pelo lema de Chern-Lashof, passa por x(p1 ) uma (n m)-variedade
linear L ao longo da qual o hiperplano tangente e constante (V. Observacao
4). Seja x(p2 ) um ponto da fronteira da interseccao L M , que existe por
compacidade de M . E claro que (p2 ) = (p1 ) e que Tx(p1 ) = Tx(p2 ) . Pelo
lema de Chern-Lashof, p2 Um . Portanto, em qualquer vizinhanca de p2
existem pontos de U ,  > m. Segue-se que existe um ponto p3 M , com
p3 U e Tx(p3 ) W . Se  < n, repetiremos o argumento anterior ate
acharmos um ponto p M , com Tx(p) W e p Un . Como p Un ,
e um difeomorsmo local em uma vizinhanca de p. Pelo Teorema de Sard,
existe r M tal que (r) e valor regular de e Tx(r) W , o que prova a
armacao feita.
Como (r) e um valor regular de , x(M ) esta de um mesmo lado de
Tx(r) . Por continuidade, x(M ) esta de um mesmo lado de .
Decorre da que x(M ) esta de um mesmo lado do hiperplano tangente
de cada um de seus pontos.
Como M e compacto, existem valores regulares de , e portanto x(M )
nao esta contido em um hiperplano de Rn+1 . Portanto, a interseccao de
todos os semi-espacos fechados determinados pelos hiperplanos tangentes a
x(M ), e contendo pontos de x(M ), e um corpo convexo K de R n+1 cuja
fronteira K  contem x(M ). Se mostrarmos que x e um homeomorsmo e
que x(M ) = K  , a demonstracao estara terminada.
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 87

Primeiro mostraremos que x(M ) e aberto em K  . Seja p M e seja


U M uma vizinhanca de p em M de tal modo que x(U ) seja o graco
de uma funcao diferenciavel f denida em uma vizinhanca da origem W
dxp (Tp (M )). Seja q um ponto do interior do corpo convexo K  ,
q pertencente a normal a x(M ) em p. Seja B(0) W uma bola aberta
centrada na origem de dxp (Tp (M )) e seja C o conjunto das semi-retas (um
cone) de origem q e passando por B(0). E claro que C K  e um aberto
de K  . Como K e convexo, cada semi-reta r de C intersecta K  uma unica
vez, digamos em k  K  . Seja k a interseccao de r com B(0). Entao
f (k) x(U ) e a correspondencia k f (k) e evidentemente um homeomor-
smo do aberto C K  em x(U ) cuja imagem contem x(p). Portanto x(U )
contem um aberto de K  que contem x(p), donde x(M ) e aberto em K  .
Por compacidade, x(M ) e aberto e fechado em K  , donde x : M K 
e uma aplicacao sobrejetiva. Como M e compacto, x e uma aplicacao de
recobrimento. E um fato conhecido (e facil de demonstrar) que a fronteira
de um corpo convexo e compacto e homeomorfa a uma esfera. Portanto, K 
e simplesmente conexo, se n 2, e a aplicacao de recobrimento x : M K 
e um homeomorsmo, como queramos.
Observacao 6: A condicao de ser n 2 e necessaria, como mostra o
exemplo de uma curva plana em forma de um 8. Convem notar que o
fato da curvatura seccional ser nao negativa foi usada apenas na demons-
tracao do Lema 2. Em verdade, e isto sera util na Secao 2.4, demons-
tramos o seguinte fato: Seja x : M n Rn+1 uma imersao de uma va-
riedade M conexa, compacta e orientavel, e seja : M n S n Rn+1
a aplicacao normal de Gauss de x. Se para todo valor regular de ,
a funcao altura relativamente a possui exatamente dois pontos crticos,
entao x(M n ) Rn+1 e a fronteira de um corpo convexo de Rn+1 .
Observacao 7: O Teorema nao e denitivamente um fato local, como
mostra o exemplo seguinte. Seja z = x3 (1 + y 2 ), denida na vizinhanca
y 2 < 1/2 de (0, 0). Um calculo simples mostra que a curvatura Gaussiana
K desta superfcie satisfaz K 0, e entretanto existem pontos da superfcie
em ambos os lados do plano tangente na origem.
Observacao 8: O Teorema 3 pode ser estendido para o caso em que M n
(n 2) e completo, nao compacto, tem curvaturas seccionais K 0 e,
em pelo menos um ponto, tem todas as curvaturas seccionais estritamente
positivas. Neste caso, resulta que M n e homeomorfo a Rn e x(M ) Rn+1
e a fronteira de um corpo convexo de Rn+1 . Uma primeira demonstracao
deste fato foi dada em Sacksteder [Sa 1], onde a situacao considerada e um
pouco mais geral do que a descrita aqui.
Observacao 9: O Teorema 3 tem uma longa historia. Para o caso n = 2,
M compacto, K > 0, ele foi demonstrado por J. Hamadard em 1897 [Ha].
88 Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante. Secao 2.1

O caso n = 2, M completo nao compacto, K > 0 foi demonstrado por J.J.


Stoker em 1936 [Sto]. O caso n = 2, M compacto, K 0 foi demonstrado
por S.S. Chern e R. Lashof em 1958 [ChLa 1]. O caso geral, mencionado
na Observacao 8, foi demonstrado por R. Sacksteder em 1960 [Sa 1]. Uma
demonstracao simples do caso compacto, K 0, n 2 arbitrario, foi
dada por M. do Carmo e E. Lima em 1969 [dCL 1]; esta e essencialmente a
demonstracao que apresentamos aqui. Uma demonstracao do caso completo
nao compacto, seguindo uma linha semelhante, e dada em M. do Carmo e
E. Lima [dCL 2], onde se demonstram outros fatos que nao decorrem do
trabalho de Sacksteder (V. entretanto [Cu] onde uma correcao de [dCL 2]
e apresentada). Um fato importante relacionado com o Teorema 3 no caso
completo, nao compacto, e que o fecho da imagem da aplicacao normal de
Gauss e um subconjunto convexo da esfera. Para uma demonstracao deste
fato, veja-se M. do Carmo e B. Lawson [dCLa] e H. Wu [Wu].
Observacao 10: No caso em que M n e compacto, o Teorema 3 pode
ser estendido para hipersuperfcies da esfera S n+1 e do espaco hiperbolico
H n+1 , com a condicao de que a curvatura seccional de M seja maior ou
igual a curvatura do espaco ambiente. Para uma demonstracao V. M. do
Carmo [dCWar]. Para o caso em que M n e completo e o espaco ambiente e
o espaco hiperbolico, o problema esta em aberto e nao e sequer claro qual
deva ser o enunciado (Ver, entretanto, a Observacao 13).
Observacao 11: O Teorema 3 pode ser estendido para hipersuperfcies de
um espaco de Hilbert. Para detalhes V. M. do Carmo [dC 3], L. Jonker [Jo]
e R.L. de Andrade [An].
Observacao 12: O Teorema da convexidade foi estendido para hipersu-
perfcies compactas com bordo por L. Rodrguez [Ro 2] e se enuncia da
seguinte maneira. Seja M n uma variedade conexa com bordo M , e supon-
hamos que M tenha curvatura seccional nao negativa. Seja x : M n Rn+1
uma imersao isometrica e suponhamos que a imagem por x de cada compo-
nente conexa de M seja a fronteira de um conjunto convexo. Seja K(M )
a uniao de tais conjuntos convexos. Entao x(M ) K(M ) e a fronteira de
um corpo convexo de Rn+1 .
Observacao 13: Um problema fundamental nesta ordem de ideias parece
n+1
ser o seguinte. Seja M uma variedade riemaniana completa, simples-
m+1
mente conexa, com curvatura seccional K 0. Sabe-se entao que M
e homeomorfa a Rn+1 (V. M. do Carmo [dC 4]) e que, dados dois pontos
p, q M existe uma unica geodesica ligando p e q. Seja M n uma variedade
n+1
riemaniana completa, e seja x : M n M uma imersao isometrica de
modo que as curvaturas seccionais K de M e K de M satisfacam a condicao:
K(p, P ) K(x(p), dx(P )), (*)
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 89

para todo p M e todo P Tp (M ). Pergunta-se se x(M ) M e fronteira


de um corpo convexo e quais as implicacoes topologicas deste fato. Se a
desigualdade (*) e estrita, uma solucao se encontra em [A]. V. tambem a
tese de Ivan Tribuzy no IMPA (1978) e o trabalho de R. Currier [Cu].

2.2 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-


Vossen.
Seja x : M n Qn+1 uma hipersuperfcie orientada de Qn+1 . Para cada
ponto p M estao denidas em Tp (M ) duas formas quadraticas Ip e IIp ,
onde I e a metrica induzida por x e II e a segunda forma quadratica de
x. Estas formas quadraticas determinam a imersao x a menos de um movi-
mento rgido.
Proposicao 1. Sejam x, x : M n Qn+1 duas imersoes de uma va-
riedade conexa e orientada M , e sejam I e II as primeira e segunda formas
quadraticas de x, e I  e II  as primeira e segunda formas quadraticas de x .
Suponhamos que para todo p M , Ip = Ip , IIp = IIp . Entao existe um
movimento rgido : Qn+1 Qn+1 tal que x = x .
Demonstracao: Seja p M e U M uma vizinhanca de p de tal
modo que a restricao x|U seja injetiva e que exista um referencial adap-
tado e1 , . . . , en+1 em x(U ), compatvel com a orientacao de M . Seja f =
x x1 |x(U ) e seja e1 , . . . , en+1 , o referencial compatvel com a orientacao
de M , denido em x (U ) por
ei = df (ei ), i = 1, . . . , n, en+1 normal a x (U ).
Como I = I  , f : x(U ) x (U ) e uma isometria, e os campos ei sao ortonor-
mais. Alem disso, indicando por uma linha as entidades em x (U ), o fato de
ser f uma isometria implica que f i = i , f ij
= ij . Por outro lado,
 
como II = II , conclumos que f i,n+1 = i,n+1 .
Aplicando o Teorema 1 (unicidade local) da Secao 1.10, obtemos que
existe um movimento rgido u de Qn+1 tal que a restricao u |x(U ) = f ,
isto e, u x|U = x . Pela escolha dos referenciais, u e unico. Decorre da
que na interseccao U V de duas tais vizinhancas, u = v . Como M e
conexa, existe = u tal que x = x .

Uma pergunta natural e em que condicoes a primeira forma quadratica


(isto e, a geometria intrnseca de M ) determina a segunda forma quadratica
de uma hipersuperfcie. Pela Proposicao 1, isto implica que a imersao e
unica a menos de um movimento rgido; em outras palavras, a geometria
intrnseca de M determina a forma de M no espaco ambiente. O proble-
ma de determinar tais condicoes e chamado o problema de unicidade das
hipersuperfcies.
90 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen. Secao 2.2

A proposicao seguinte mostra que se a dimensao de M for maior ou igual


a tres, o problema tem pouco interesse.
Proposicao 2 (Beez). Seja x : M n Qn+1 (c) uma imersao de uma
variedade conexa e orientada M em um espaco de curvatura constante c.
Suponha que o posto da segunda forma quadratica IIp de x e maior ou igual
a tres para todo ponto p M . Entao II e determinada por I.
Demonstracao: Seja p M e seja {eA }, A = 1, . . . , n + 1, um referencial
em uma vizinhanca de p que diagonaliza a segunda forma quadratica em p.
Sejam 1 , . . . , n os valores proprios de IIp . Por (4) da Secao 2.1, temos
que
i j = K(p; {ei ej }) c, i = j,
onde K(p; {ei , ej }) e a curvatura seccional de M em p segundo o plano
gerado por i , ej . Por hipotese, pelo menos tres valores proprios, digamos,
1 , 2 , 3 sao distintos de zero. Como os produtos 1 2 , 2 3 , 3 1 so
dependem de c e da metrica induzida, o mesmo acontece com 1 , 2 e
3 . Qualquer outro k = 0, = 1, 2, 3, pode ser calculado a partir de
k 1 = K(p, {e1 , ek }) c. Portanto IIp ca inteiramente determinada por
I e, como p e arbitrario, conclumos a demonstracao.
A proposicao mostra que o problema de unicidade de hipersuperfcies e
mais interessante no caso em que a dimensao de M e dois. No resto desta
Secao, nos restringiremos ao caso x : M 2 R3 .
Observacao 1: Convem observar que a segunda forma quadratica de
x : M n Rn+1 so ca bem denida quando xamos uma orientacao para
M (suposta orientavel). Caso contrario, o fato de serem iguais as primeira
e segunda formas quadraticas de duas imersoes x, x : M n Rn+1 signica
apenas que x e x diferem por um movimento rgido seguido possivelmente
de uma reexao (uma reexao e uma transformacao linear de R n+1 com
valores proprios 1 e com determinante negativo).

Provavelmente, o mais famoso dos teoremas de unicidade e o seguinte


resultado.
Teorema 1 (Cohn-Vossen, Herglotz). Seja M 2 uma variedade riemaniana
de dimensao dois, orientavel, compacta, conexa e com curvatura Gaussiana
K 0. Sejam x, x : M 2 R3 duas imersoes isometricas de M 2 em R3 .
Entao existe um movimento rgido de R3 tal que ou x = x ou x =
R x, onde R e uma reexao de R3 .
Demonstracao: Ja sabemos, pelo Teorema 3 da Secao 2.1, que x e x sao
mergulhos, e x(M ) e x(M  ) sao fronteiras de corpos convexos em R3 . Sera
conveniente identicar x(M ) = M , x (M ) = M  e denir f : M M  por
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 91

f = x x1 . Seja p M e seja e1 , e2 , e3 um referencial adaptado a M em


uma vizinhanca U de p. Dena

e1 = df (e1 ), e2 = df (e2 ), e3 normal a Tf (p) (M  ).

Como f e uma isometria, e1 , e2 , e3 e um referencial adaptado a M  em


uma vizinhanca U  = f (U ), e f i = i , i = 1, 2, f 12

= 12 . Nestes

referenciais, as segundas formas quadraticas de M e M sao dadas por

II = a 12 + 2b 1 2 + c 22
II  = a 12 + 2b 1 2 + c 22 .

Queremos provar que f II  = II, isto e, que f a = a, f b = b e f c = c.


Como f e uma isometria, temos que

K = ac b2 = f K  = f (a c (b )2 ).

por simplicidade de notacao, vamos escrever no que se segue f a = a ,


f K  = K  , etc.
Seja yA = x, eA , A = 1, 2, 3, a funcao altura de M relativamente a eA ,
e introduza a forma diferencial

d = d y1 (f 23

) y2 (f 13

)

denida em U . Vamos mostrar que d e globalmente denida em M .


Com efeito,

dy1 = dx, e1  + x, de1  = 1 + 12 y2 + 13 y3

e, analogamente
dy2 = 2 + 21 y1 + 23 y3 .
Portanto, utilizando a simplicacao de notacao mencionada e notando que
f 12

= 12 , teremos

d = 1 (f 23

) 2 (f 13

) + y3 (13 f 23

23 f 13

)
    
= (a + c )1 2 + y3 (ac + ca 2bb )1 2
= (2H  + y3 J)1 2 , (1)

onde y3 e a chamada funcao suporte de M , que mede a distancia de Tp (M )


a origem de R3 , e J e dado por

a a b b
J = ac + ca 2bb = + (a c (b )2 ) + (ac b2 )
b b c  c
= det(de3 de3 ) + 2K. (2)
92 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen. Secao 2.2

De (1) e (2) conclumos que d tem um signicado geometrico independente


do referencial e, portanto, e globalmente denida, como havamos armado.
Como d e globalmente denida, podemos integra-la em M e usar o
teorema de Stokes
 
0= d = (2H  + y3 J) 1 2 . (3)
M M

A expressao (3) e chamada a formula integral de Herglotz, e e uma das


informacoes geometricas que necessitamos para demonstrar o Teorema 1.
A formula (3) e valida, em particular, quando M = M  , donde

(H + y3 K) 1 2 = 0. (4)
M

(Muitas vezes o nome de formula integral de Minkowski e atribuido a ex-


pressao (4), que vale para qualquer superfcie compacta de R 3 ). Subtraindo
(3) de (4), obtemos
 
2 (H  H) 1 2 = y3 det(de3 de3 ) 1 2 . (5)
M

Necessitamos do seguinte lema de algebra linear.


Lema 1. Sejam A e B matrizes 2 2, simetricas e semi-denidas (isto
e, os valores proprios de A e B sao 0). Suponhamos que det A = det B.
Entao:

(1) det(A B) = 0

(2) Se, em adicao, A e B sao denidas (isto e, os valores proprios sao


> 0), a igualdade em (1) ocorre se e so se A = B.

(3) Se A e B sao semi-denidas e a igualdade ocorre em (1), entao A e


B sao proporcionais (onde o coeciente de proporcionalidade pode ser
zero).

Demonstracao: Podemos supor que a matriz A esta diagonalizada, isto e,


 
a 0 a b
A= , B= .
 
0 c b c

Entao, como det A = det B,

ac = a c (b )2 ,
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 93

= det(A B) = (a a )(c c ) (b )2


= ac ac a c + a c (b )2 = 2ac ac a c.

Observe tambem que, como A e B sao semi-denidas e det A = det B,


teremos que a, c, a , c 0.
Para demonstrar (1), consideraremos os seguintes casos:
a) a = c = 0. Entao = 0.
b) a = 0, c = 0. Entao = ac 0.
c) a = 0, c = 0. Entao = a c 0.
d) a = 0, c = 0. Neste caso, escreveremos
 a c (b )2 
= (a a )(c c ) (b )2 = a (c c ) (b )2
c
 a c 
  (b )2
= a (c c ) (c c ) (b )2
c c

1      2  2 c
= (a c a c )(c c ) 2(b ) + (b )
c c
  2
1 a (c )
= (a c a c )(c c ) 2(b )2 + ac .
c c
Se a = 0, entao = 2(b )2 ac 0. Se a = 0 e c = 0, entao
a
= (c c )2 2(b )2 0.
c
Finalmente, se a = 0 e c = 0, teremos

   2

ac + (b )2 
= (a a )(c c ) (b ) = a (c c ) (b )2
c
 ac  (b )2
= a  (c c )  (c c ) (b )2

c c
a c
= (c c )2  (b )2 0,
c c
o que conclui a demonstracao da parte (1) do lema.
Para demonstrar (2), observe que se A e B sao denidas, a, c, a , c sao
positivos. Usando a ultima expressao do caso (d) de (1), teremos que
a  2 c  2
0== (c c ) (b ) .
c c
Portanto = 0 implica em que c = c e b = 0, i.e., A = B.
Para demonstrar (3), consideraremos os seguintes casos:
94 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen. Secao 2.2

a) a = c = 0. Entao o coeciente de proporcionalidade e zero.


b) a = 0, c = 0. Entao = ac = 0 implica c = 0. Como det A =
det B, teremos (b )2 = ac = 0, donde b = 0. Se a =
0, B = A, com

= a Se a = 0, B = A, com = 0.
a

c) a = 0, c = 0. Este caso e inteiramente analogo ao caso anterior.


d) a = 0, c = 0. Este caso e tratado como o caso (d) de (1). Por exemplo,
se a = 0 e c = 0, teremos,
a  2 c  2
0== (c c ) (b ) ,
c c
donde, c = c e b = 0. Como det A = det B, temos que ac = a c =
a c, isto e, a = a .
Portanto, se a = 0 e c = 0, teremos A = B. As outras situacoes sao
tratadas de maneira analoga, e isto conclui a demonstracao do Lema 1.

Voltemos a demonstracao do Teorema. Escolha a origem de R 3 no inte-


rior do corpo convexo limitado por M . Entao, y3 > 0 e, pela parte (1) do
Lema 1, o segundo membro de (5) e nao positivo. Portanto,

(H  H) 1 2 0.
M

Por simetria, devemos ter tambem



(H H  ) 1 2 0.
M

Portanto, o segundo membro de (5) e zero. Como y3 > 0, conclumos que


det(de3 de3 ) = 0.
Suponha agora que K > 0. Pela parte (2) do Lema 1, teremos que
de2 = de3 , donde a = a , b = b , c = c , o que prova o teorema no caso em
que K > 0.
Para demonstrar o Teorema no caso em que K 0, observe que det(de3
de3 )
= 0 para todo q M , e que de3 = de3 nos pontos onde K = 0. Seja
p M , com K(p) = 0. Precisamos mostrar que de3 = de3 em p (observe
que e3 esta sendo usado para representar e3 f ).
Se p e ponto de acumulacao de pontos onde K = 0, a igualdade se
verica em p por continuidade. Podemos portanto supor que existe uma
vizinhanca W de p, onde todos os pontos tem K = 0. Convem indicar por
Um o conjunto dos pontos de M onde a segunda forma quadratica tem posto
m e por p = f (p).
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 95

Se p U0 e p U0 , entao de3 = 0 = de3 . Portanto, podemos supor


que, por exemplo, p U1 , e que W foi escolhida de tal modo que W U1 .
Pelo lema de Chern-Lashof, por p passa um segmento de reta L. Como M
e compacto, M L tem pontos na fronteira, digamos q1 e q2 . Pela parte
(3) do Lema 1, para todo q L IIq = IIf (q) . Como L e totalmente
geodesica, L = f (L) tambem e totalmente geodesica. Portanto, L e um
segmento de reta de extremidades q1 = f (q1 ) e q2 = f (q2 ). Alem disso, pelo
lema de Chern-Lashof, q1 U1 , q2 U1 , e, como sao pontos da fronteira de
L, sao ambos pontos de acumulacao de pontos de U2 . Portanto a igualdade
de3 = de3 vale em q1 e q2 . Decorre da que q1 , q2 U1 . E claro que os
pontos r1 e r2 em L sucientemente proximos de q1 e q2 , respectivamente,
sao ainda pontos de U1 . Pelo lema de Chern-Lashof, passam por r1 e r2
segmentos de reta que, por unicidade, coincidem com L . Decorre da que
p U1 .
Para concluir, precisamos do seguinte lema, que e uma versao do lema
de Chern-Lashof para dimensao dois.
Lema 2. Seja x : M 2 R3 uma imersao isometrica de uma variedade M
de dimensao dois. Seja p U1 M e W uma vizinhanca de p em M tal
que W U1 . Seja L o segmento de reta passando por p, que e dado pelo
lema de Chern-Lashof. Seja s o comprimento de arco de L, a partir de uma
certa origem, e seja (s) o valor proprio nao nulo de II em s. Entao

d2  1 
= 0.
ds2

Demonstracao: Escolha um referencial e1 , e2 , e3 e, W de modo que ao



longo de L, e1 seja tangente a L, isto e, e1 = s Como L e uma geodesica
12 (e1 ) = 0, e portanto
12 = A 2 , (6)
onde A e uma funcao diferenciavel em W . Como L e totalmente geodesica,

13 = h11 1 + h12 2 = 0,

isto e, h11 = h12 = 0. Decorre da que

23 = h21 1 + h22 2 = 2 ,

onde = h22 e o valor proprio nao nulo da segunda forma quadratica.


Usando as equacoes de estrutura e (6) obteremos

0 = 21 13 = d23 = d 2 + d2
= d 2 + 1 12 = (d + A 1 ) 2 ,
96 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen. Secao 2.2

ou seja
d
+ A = 0.
ds
Diferenciando exteriormente (6) e usando as equacoes de estrutura d 2 =
1 12 , d12 = K 1 2 , obteremos, ao longo de L,
 dA 
0 = K 1 2 = d12 = dA 2 + A d2 = + A 2 1 2 .
ds
Portanto,
d2 d dA 1  d 2
= A = 2A 2
= 2 .
ds2 ds ds ds
donde 2  d 2
d2  1  dds2 2
= ds
= 0,
ds2 3
como queramos.
Podemos agora concluir a demonstracao do Teorema 1. Como p U1
e, pelo Lema 2, 1 e 1 sao lineares ao longo de L e L , respectivamente,
podemos escrever
1 1
(s) = ,  (s) = ,
As + B A s + B
onde, como f e uma isometria, s e o comprimento de arco comum a L e
L . Podemos supor que s = 0 corresponde a q1 ; entao q2 corresponde a
s =  = comp. L. Como (0) =  (0) e () =  (), conclumos que
(s) =  (s). Decorre da que de3 = de3 ao longo de L, em particular, em
p, como queramos mostrar.
Observacao 2: O Teorema de Cohn-Vossen e a parte da unicidade do
famoso problema de H. Weyl: Provar que toda variedade riemaniana de
dimensao dois, compacta e com curvatura K > 0 pode ser isometricamente
imersa em R3 . Para o caso em que a variedade e a metrica sao analticas,
este problema foi resolvido por H. Weyl e H. Lewy. O caso C foi re-
solvido por A. Alexandro e A.V. Pogorelov. Em verdade, motivado por
este problema, Alexandro iniciou o estudo das superfcies convexas sem
diferenciabilidade, e desenvolveu uma serie de tecnicas que constituem a
marca registrada de um grupo de geometras russsos, e que permitiram re-
solver o problema de Weyl em uma grande generalidade. O Teorema 1
arma simplesmente que, uma vez obtida uma tal imersao diferenciavel, ela
e unica a menos de um movimento rgido. A prova de Cohn-Vossen reque-
ria analiticidade e K > 0. A prova acima e uma apresentacao de S. Chern
de um argumento devido a Herglotz. Uma exposicao detalhada, e com re-
ferencias, dos fatos acima mencionados pode ser encontrada no excelente
artigo de Emov [Ef].
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 97

Observacao 3: Existem superfcies compactas em R 3 que nao sao determi-


nadas por suas metricas induzidas. Um exemplo simples e dado

perfil de S1

perfil de S 2

eixo de rotao

pelas duas superfcies de revolucao S1 e S2 da gura acima. S1 e obtida


de uma superfcie convexa de revolucao com uma parte plana, retirando a
parte plana e substituindo-a por um bulbo saliente; para S2 , substitui-se a
parte plana pelo bulbo simetrico. Desta maneira S1 e S2 sao isometricas,
porem nao existe um movimento rgido de R3 que leve S1 em S2 . Deve
ser observado que este exemplo nao e analtico e e um problema em aberto
saber se toda superfcie compacta analtica e determinada por sua metrica
induzida. A. Alexandro resolveu este problema armativamente para uma
certa classe de superfcies (que inclui as superfcies difeomorfas a um toro)
chamadas as T -superfcies. (Para detalhes, V. o artigo de Emov [Ef] acima
citado).
Observacao 4: E um problema em aberto caracterizar as superfcies C
compactas de R3 que sao determinadas pela metrica induzida. Para o caso
em que a superfcie tem o tipo topologico do toro e satisfaz certas condicoes
bastante tecnicas, uma solucao foi obtida por Nirenberg [Ni]. Tais condicoes
sao satisfeitas para o toro de revolucao, que, portanto e determinado por
sua metrica induzida.
Observacao 5: No caso nao compacto, o nosso conhecimento e ainda mais
precario. Recentemente (1971), R. Greene e H. Wu ([GrWu]) demonstraram
que o teorema de Cohn-Vossen continua valido se retirarmos de M 2 (com-
pacta, conexa, orientavel e de curvatura K 0) um numero nito de pon-
tos. A prova deste resultado e extremamente delicada. Em outra direcao,
Pogorelov [Po] demonstrou que se M 2 e completa, nao compacta, com K 0
98 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen. Secao 2.2


e M K dM = 2 (pelo teorema de Sacksteder citado na Observacao da
Secao 2.1, M K dM 2) entao duas imersoes isometricas de M 2 diferem
por um movimento rgido. Por outro  lado, Olowjanischnikow demonstrou,
nas mesmas condicoes acima, que se M K dM < 2, entao existem imersoes
isometricas de M 2 que nao diferem por um movimento rgido. Para uma
demonstracao simples do resultado de Pogorelov no caso C ver Saksteder
[Sa 2].
Observacao 6: O Teorema de Cohn-Vossen se estende para as hiper-
superfcies da esfera que possuem curvaturas seccionais maiores que a do
espaco ambiente. Para uma demonstracao V. M. do Carmo e F. Warner
[dCWa];
Em geral, os problemas de unicidade estao historicamente ligados a
problemas de rigidez e rigidez innitesimal. Por completacao, daremos as
denicoes relevantes. M sera uma variedade de dimensao dois, conexa e
orientavel.
Uma deformacao de uma imersao x : M R3 e uma aplicacao dife-
renciavel F : [0, 1] R3 , tal que, indicando ft (p) = F (t, p), t [0, 1],
p M , as seguintes condicoes sejam satisfeitas:
1) f0 = x,
2) ft e uma imersao para todo t [0, 1],
3) dft (X), dft (Y ) = dx(X), dx(Y ), para todo par X, Y Tp (M ) e
todo t [0, 1].
Uma deformacao de x e trivial se, para todo t, ft = At x, onde At e um
movimento rgido de R3 . A imersao x e rgida se toda deformacao de x e
trivial; no caso contrario, x e deformavel.
Uma versao innitesimal da situacao acima e motivada pelas considera-
coes seguintes. Suponhamos que x seja uma inclusao. Entao a condicao (3)
se escreve
X, Y  = dft (X), dft (Y ).
Se indicarmos por Zt o vetor tangente a curva t ft (p), em t, teremos
d
0= dft (X), dft (Y ) = Zt dft (X), dft (Y ).
dt
Portanto, em t = 0,

0 = ZX, Y  = dZ(X), Y  + X, dZ(Y ), (7)

para todo X, Y Tp (M ), onde Z = Z0 : M R3 e uma aplicacao diferen-


ciavel. Z(p) e chamada o vetor deformacao de F em p. A equacao (7) e
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 99

equivalente a

dZ(X), X = 0, para todo X Tp (M ). (8)

Portanto, um campo de vetores Z : M R3 que satisfaz (8) pode ser


pensado como a derivada de uma deformacao. No caso em que x nao e
uma inclusao, teramos que escrever, no lugar da equacao (8),

dZ(X), dx(X) = 0, para todo X Tp (M ),

ou seja,
dZ, dx = 0. (9)
Isto motiva a seguinte denicao. Um campo diferenciavel de vetores
Z : M R3 e uma deformacao innitesimal de x se (9) e vericada.
O signicado preciso da condicao (9) e obtido da maneira seguinte. A
metrica da deformacao x + tZ de x e dada por

dx + tdZ, dx + tdZ = dx, dx + 2tdZ, dx + t2 dZ, dZ.

Para que a diferenca entre esta metrica e a metrica dxdx de x seja de


ordem maior ou igual a dois, e necessario e suciente que dZ, dx = 0.
Assim (9) signica que a deformacao dada por Z preserva a metrica em
primeira ordem.
Voltemos as consideracoes que motivaram a denicao de deformacao
innitesimal. Se F e uma deformacao trivial de x, entao ft = At x, isto e
(supondo ainda x uma inclusao),

ft (p) = Ot (p) + at ,

onde Ot e uma matriz ortogonal de determinante positivo com O0 = ident.,


e at e um vetor (translacao) de R3 com a0 = 0. Decorre da que
 
dft  d 
 p + a0 = O0 + a0 .
Z(p) =  = (Ot )
dt t=0 dt t=0

Como Ot e uma matriz ortogonal (Ot Ot = ident.), a derivada 0t satisfaz

Ot Ot + Ot (Ot ) = 0,

donde, como O0 = ident., temos em t = 0

O0 + (O0 ) = 0,

isto e, O0 e uma matriz antisimetrica.


Isto motiva as seguintes denicoes.
100 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

Uma deformacao innitesimal Z de uma imersao x e trivial se Z(p) =


B(x(p)) + , onde B e uma matriz antisimetrica e R3 . A imersao x
e innitesimalmente rgida se toda deformacao innitesimal e trivial; caso
contrario, x e innitesimalmente deformavel.
Para completar estas denicoes, diremos que uma imersao x : M R 3
e unica se dada qualquer outra imersao x : M R3 que determina em
M a mesma metrica induzida que x, entao x(M ) e x (M ) diferem por um
movimento rgido de R3 , seguido eventualmente de uma simetria.
E claro que unicidade implica em rigidez. A situacao das outras possveis
implicacoes e ainda bastante obscura. Mencionaremos brevemente alguns
resultados.
Vamos enunciar alguns fatos cujas demonstracoes podem ser encon-
tradas em Spivak ([Sp], Vol. V, Cap. 12). O paraboloide z = x2 + y 2
e innitesimalmente deformavel. Entretanto, pelo Teorema de Pogorelov
citado na Observacao 5 (note que a integral da curvatura Gaussiana es-
tendida ao paraboloide e igual a 2), ele e unico, donde rgido. Portanto,
rigidez nao implica em rigidez innitesimal. Por outro lado, embora seja
um fato plausvel (V. Spivak, [Sp], Vol. V, pag. 257), nao se sabe se rigidez
innitesimal implica em rigidez.
A conjectura fundamental nesta ordem de ideias, uma das mais antigas
e difceis conjecturas da Geometria Diferencial, parece ser a seguinte: Toda
superfcie compacta C em R3 e rgida.

2.3 Posto e numero tipo de uma imersao. Reducao de


codimensao. As formas de ordem superior de uma
imersao
Nesta secao iniciaremos o estudo mais detalhado das imersoes x : M n
Qn+q (c) de curvatura constante c. Usaremos as convencoes de ndices e as
notacoes da Secao 1.9.
Em todo ponto p M , esta denida uma aplicacao bilinear Bp :
Tp (M )Tp (M ) Np (M ) (V. Secao 1.9). A imagem Bp (Tp (M )Tp (M )) =
(N1 )p Np (M ) e chamado o primeiro espaco normal da imersao em
p. A dimensao de (N1 )p e chamada o posto r(p) de x em p. O espaco
Tp (M ) (N1 )p e chamado o primeiro espaco osculador de x em p, e gene-
raliza a nocao de plano osculador de uma curva em R 3 . Neste contexto, o
primeiro espaco normal generaliza a nocao de normal principal a uma curva
em R3 .
E imediato vericar que o primeiro espaco normal (N1 )p e caracterizado
da maneira seguinte:

(N1 )p = Np (M ); Ap = 0 ,
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 101

onde ( ) indica o complemento ortogonal do espaco em questao. Decorre


da que r(p) = dim(N1 )p n(n+1)
2
Uma outra caracterizacao de (N1 )p e obtida observando primeiro que
(N1 )p e gerado por Bp (X, X), |X| = 1, X Tp (M ), e que Bp (X, X),  =
IIp (X), X para todo Np (M ). Como, por outro lado, IIp (X) e a
projecao sobre do vetor curvatura geodesica em Q de uma curva em
M passando por p e tangente a X, conclumos que (N1 )p e gerado pelas
projecoes sobre Np (M ) dos vetores curvaturas geodesicas em Q de todos as
curvas de M que passam por p.
Um caso particular extremamente interessante e quando x : M 2 Q4 .
Neste caso, fazendo X = v Tp (M ), |v| = 1, teremos X = cos e1 +sen e2 .
Portanto, indicando por Hp o vetor curvatura media em p, obtemos (i, j =
1, 2; = 3, 4)
 1 
Bp (X, X) Hp = ij i (X)j (X)
h h e
ij
2 i ii
 h h 
= h
11 cos 2
+2h12 sen cos +h
22
2
sen 11
22 e

2 2
  h h

11 22
 cos 2
= cos 2 + h12 sen 2 e = L ,
2 sen 2

onde L e a matriz dada por


1
(h311 h322 ) h312
2
L=

.

1 4
(h h22 ) h12
4 4
2 11

Decorre da que a aplicacao (Bp Hp ) restrita ao crculo unitario de


Tp (M ) e a restricao de uma transformacao linear de Tp (M ) em Np (M ),
obtida como a composicao de uma rotacao de angulo com uma trans-
formacao linear cuja matriz nas bases {e1 , e2 } de Tp (M ) e {e3 , e4 } de Np (M )
e L. Portanto, a imagem por Bp Hp do crculo unitario de Tp (M ) e uma
elipse chamada a indicatriz normal de x : M 2 Q4 . E claro que o cen-
tro desta elipse e o vetor curvatura media de x e nao e difcil vericar que
ela ca inteiramente determinada pela curvatura Gaussiana K de M 2 e
pela curvatura normal KN da imersao (a curvatura normal de uma imersao
x : M 2 Q4 e denida por d34 = KN 1 2 ).
Para maiores detalhes sobre a indicatriz normal e sua generalizacao para
n > 2, V. J. Little [Lit].
102 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

Voltemos ao caso geral x : M n Qn+q . Um outro invariante importante


de x e o numero tipo que e um inteiro denido da seguinte maneira. Seja
p M e escolha, em uma vizinhanca de p, um referencial {eA } adaptado
a x tal que en+1 , . . . , en+r em p gere (N1 )p . Considere a n r submatriz
(i ), = n + 1, . . . , n + r, das formas de conexao (AB ). O numero tipo
de x em p e o numero maximo de linhas de (i ) tal que as r-formas
destas linhas sejam linearmente independentes. Nao e difcil vericar que
nao depende do referencial escolhido. Se a codimensao q = 1, coincide
com o posto da segunda forma quadratica em p.

As denicoes apresentadas ate agora podem ser estendidas a uma imersao


n+q n+q
x: Mn M de M n em uma variedade riemaniana qualquer M . No
que se segue, vamos estudar o problema de reducao de codimensao de uma
imersao, o que so fara sentido se o espaco ambiente possuir um numero
razoavelmente grande de subvariedades totalmente geodesicas. Como men-
cionamos na Secao 1.9, o espaco Qn+q (c) satisfaz a esta condicao.
Diremos que uma imersao x : M n Qn+q (c) de uma variedade conexa
M em um espaco Qn+q (c) de curvatura constante c e substancial se x(M )
nao esta contida em alguma subvariedade totalmente geodesica de Qn+q . O
problema de reducao de codimensao de uma dada imersao x : M n Qn+q
e obter um inteiro d, 1 d q, tal que a imersao x : M n Qn+d seja
substancial. Em outras palavras, procura-se saber que parte do espaco
ambiente Qn+q pode ser desprezada sem afetar a imersao x.
O lema fundamental para tratar o problema de reducao de codimensao
e a seguinte observacao de E. Cartan ([Ca 2], pg. 371).

Lema 1. Se x : M n Qn+q (c) uma imersao, p M e U M uma


vizinhanca de p tal que x|U seja injetiva. Suponha que existe um inteiro 1
d q, e um referencial {eA } adaptado a x em uma vizinhanca V x(U ) de
x(p) em Qn+q , de tal modo que rA = 0, para todo r = n + d + 1, . . . , n + q,
e todo A = 1, . . . , n + q. Entao, se U e conexa, x(U ) esta contida em uma
subvariedade totalmente geodesica Qn+d Qn+q .

Demonstracao: Suponhamos primeiro c = 0 e consideremos Qn+q (c)


E n+q+1 (ou em Rn+q+1 se a curvatura c e positiva), como na Secao 1.11.
Estenda o referencial {eA } de modo a incluir o vetor en+q+1 que descreve
Qn+q em E n+q+1 . Entao, em U ,


n 
dx = i ei = d en+q+1 = n+q+1,A eA .
i=1 A

Decorre da que n+q+1,i = i e n+q+1, = 0, = n + 1, . . . , n + q.


Seja fr : U R denida por fr (p) = (x(p), (er )p ), p U onde ( , ) e o
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 103

produto interno em E n+q+1 . Entao


  
dfr = (dx, er ) + (x, der ) = x, rA eA + r,n+q+1 en+q+1 .
A

Por hipotese, rA = 0, e pela construcao do referencial, r,n+q+1 = 0, pois



den+q+1 , er  = 0 = n+q+1,A eA , er  = n+q+1,r .
A

Isto mostra que der = 0, isto e, er e um vetor constante, e dfr = 0. Como


U e conexa, fr = const. Isto signica que x(U ) esta contida em um hiper-
plano de E n+q+1 , perpendicular a er , para todo r = n + d + 1, . . . , n + q .
Como a interseccao de um tal hiperplano com Qn+q e uma subvariedade
totalmente geodesica de Qn+q , e os vetores er sao linearmente indepen-
dentes, conclumos que x(U ) esta contida em uma subvariedade totalmente
geodesica de Qn+q de dimensao (n + q) (q d) = n + d.
No caso em que c = 0, isto e, Qn+q (c) = Rn+q , nao ha necessidade
de imergir Rn+q em um espaco auxiliar, e a demonstracao e analoga (em
verdade, mais simples).

Nas demonstracoes que se seguem, sera conveniente separar, como acima,


o caso c = 0, para o qual e conveniente utilizar o espaco auxiliar E N +1 (se
c < 0) ou RN +1 (se c > 0). Para evitar repeticoes, nao faremos mais
mencao do caso c = 0, onde as demonstracoes sao analogas e, em verdade,
mais simples.

Para as proposicoes seguintes, precisamos de algumas denicoes que sao


n+q
validas no contexto mais geral de uma imersao x : M n M em uma
variedade riemaniana arbitraria M .
n+q
Seja x : M n M . O conjunto dos pares (p, ) onde p M e
Np (M ) = {dxp (Tp (M ))} e chamado o brado normal da imersao x e
indicado por N (M ).
Um subbrado normal N ( de N (M ) e a escolha para cada p M de um
subespaco N (p Np (M ), de tal modo que exista uma vizinhanca U de p em
M e k campos diferenciaveis de vetores normais i , i = 1, . . . , k, denidos
em x(U ), linearmente independentes, e que geram N (q para todo q U .
Diz-se entao que N ( e gerado localmente pelos campos normais i , que sao
chamados as seccoes locais de N ( em U . O inteiro k e chamado a dimensao
de N ( e representa a dimensao constante da bra N (p , para todo p M . Diz-
se que um campo de vetores normais pertence a N ( , e se escreve N
( , se
(p) N (p , para todo p M .
Diz-se que um subbrado normal N ( e paralelo na conexao normal se
para todo campo diferenciavel de vetores normais N ( e todo campo
104 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

diferenciavel de vetores tangentes X, tem-se que ( (


X N , isto e, N e
invariante pela derivacao covariante normal.
Dado um subbrado normal N ( de dimensao q d de uma imersao
n+q
x: Mn M , e conveniente introduzir referenciais da maneira seguinte.
Vamos modicar ligeiramente a nossa convencao de ndices e escrever:

1 i, j, k n; n + 1 , , n + d; n + d + 1 r, s, t n + q;
1 A, B, C n + q. (1)

Dado p M , escolheremos um referencial local {eA } adaptado a x


de modo que os vetores en+d+1 , . . . , en+q geram N ( . Diremos entao que o
referencial e adaptado a x e a N(.
E possvel denir a curvatura normal de um subbrado N ( do seguinte
modo. Como na Secao 1.9, e possvel mostrar que as formas

(
rs = drs rt ts
t

mudam, por uma mudanca de referencial adaptado a x e N ( , como a matriz


de uma transformacao linear. Portanto, para cada p M e cada par X, Y
Tp (M ), e possvel denir um operador de curvatura (R (XY ) : N(p N (p da
p
maneira usual. O correspondente tensor R ( e chamado o tensor curvatura
de N( , e as formas ( rs sao as formas de curvatura de N
( no referencial {eA }.

Lema 2. Seja x : M n Qn+q (c) uma imersao e seja N ( um subbrado nor-


mal de dimensao q d. Suponhamos que a curvatura de N ( seja nula. Entao
para todo p M e possvel escolher um referencial local {eA } adaptado a x
eaN ( de modo que rs = 0, para todo r, s.

Demonstracao: Como no Lema 1, tome Qn+q (c) E n+q+1 (ou Rn+q+1


se c for positivo). Considere o conjunto das bases ortonormais e1 , . . . ,
en+q+1 de E n+q+1 , isto e, das bases que satisfazem:

1
(eA , eB ) = AB , (eA , en+q+1 ) = 0, (en+q+1 , en+q+1 ) =
c
Diremos que uma base ortonormal b = {eA , en+q+1 } em x(p), p M , e
adaptada a x e a N( se dada uma vizinhanca U M de p onde x e injetiva,
as seguintes condicoes sao satisfeitas:

a) e1 , . . . , en sao tangentes a x(U ) em x(p), e en+1 , . . . , en+q sao normais


a x(U ) em x(p).
(p .
b) en+d+1 , . . . , en+q N
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 105

c) en+q+1 descreve Qn+q .


(M o conjunto dos pares (p, b), onde p M e b e uma base ortonor-
Seja B
mal em x(p) adaptada a x e a N ( . Sejam A , AB as formas globais de
B(M denidas como na Secao 1.10. (Como vimos na Secao 1.11 as formas
A,n+q+1 nao aparecem explicitamente). As formas rs denem em B (M
uma distribuicao no sentido do Teorema de Frobenius. Por hipotese,

drs = rt ts . (2)
t

Mas (2) e precisamente a condicao para que a distribuicao dada por rs


seja integravel. Portanto, por cada ponto de B (M passa uma subvariedade
S, restrita a qual rs = 0. Observe que o espaco tangente de cada ponto de
S contem um subespaco T (precisamente aquele subespaco que anula todas
as formas da conexao normal) que e transversal ao espaco tangente da bra
por aquele ponto. Entao, dado p M , escolhemos um ponto da bra sobre
p e passamos por este ponto uma subvariedade de S tangente a T . Como
T e transversal a bra, os pontos desta subvariedade denem uma seccao
de B(M em uma vizinhanca U de p. Uma tal seccao e um referencial em U
para o qual rs = 0.

Observacao 1: O Lema 2 fornece um signicado geometrico da curvatura


como uma obstrucao a uma condicao de integrabilidade. Da mesma maneira
se mostraria que as formas ij da curvatura da conexao tangente ij sao
nulas se e so se e possvel obter um referencial local adaptado {eA } de
modo que ij = 0. Estas situacoes sao casos particulares da nocao geral
de conexao (derivacao covariante) em um brado vetorial, a qual se associa
uma curvatura que e nula se e so se e possvel obter seccoes locais do brado
para as quais a conexao se anula.
Observacao 2: Dado um subbrado normal N ( de uma imersao x : M n
Qn+q existem duas curvaturas a serem consideradas. A curvatura intrn-
seca de N( denida acima (que e essencialmente a curvatura da conexao
rs induzida em N( , por Qn+q ) e a restricao da curvatura normal R aos
XY
(
campos pertencentes a N . Estas duas curvaturas sao em geral distintas.
Podemos agora enunciar alguns resultados sobre reducao de codimensao.
Teorema 1 (Erbacher [Er]). Seja x : M n Qn+q uma imersao. Supo-
nhamos que exista um inteiro d e um subbrado normal N , de dimensao d,
que e paralelo na conexao normal e contem o primeiro espaco normal N 1
de x, isto e, N p (N1 )p , para todo p M . Entao existe uma variedade
totalmente geodesica Qn+d Qn+q tal que x : M n Qn+d . Alem disto,
106 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

se d e o menor inteiro que satisfaz as condicoes acima, a imersao x e


substancial.
Demonstracao: Sejam p um ponto de M e U uma vizinhanca de p onde x
e injetiva. Considere em U um referencial {eA } adaptado a x e ao comple-
mento ortogonal N ( de N em N (M ). Observe que N ( tem dimensao q d.
Como N e paralelo na conexao normal, N ( tambem o e. O fato de ser N
(
paralelo na conexao normal signica que, para todo campo tangente X,

0 = 
X es , e  = s (X), n + d + 1 s n + q, n + 1 n + d,

isto e, s = 0, para todo s e todo . Como N contem N1 , II s = 0, isto e,


si = 0, i = 1, . . . , n. Alem disto, como si = 0 e s = 0, teremos
   
dsr = si ir + s r + st tr = st tr ,
i t t

onde estamos usando ndices como em (1). Decorre da que



( sr = dsr
st tr = 0,
t

( tem curvatura zero.


isto e, o brado N
Pelo Lema 2, podemos escolher o referencial de modo que rs = 0.
Portanto sA = 0. Pelo Lema 1, x(U ) Qn+d , onde Qn+d e a interseccao
com Qn+q de uma subvariedade linear constante E  de E n+q+1 Qn+q .
Portanto, o teorema e valido localmente.
Para globalizar o resultado, observe que na interseccao de duas tais
vizinhancas U e V , temos que x(U V ) Qn+d ; isto decorre do fato que
a subvariedade linear E  e constante em M . Como M e conexa, segue-se o
resultado.
Finalmente, se d e o menor inteiro que satisfaz as condicoes do Teorema
1, e imediato que x e substancial.

Proposicao 1. Seja x : M n Qn+q uma imersao. Suponha que o primeiro


espaco normal de x tem dimensao constante igual a d e que o numero tipo
satisfaz 2. Entao existe uma variedade totalmente geodesica Qn+d
Qn+q tal que x : M Qn+d e a imersao x e substancial.
Demonstracao: Escolha um referencial local {eA } adaptado a x e ao com-
plementar N( de N1 . Entao is = 0, donde
   
0 = dis = ij js + i s + it ts = i s . (2)
j t
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 107

Como 2, podemos supor que todas as formas 1 , 2 sao linearmente


independentes. Portanto, de (2),

s = comb. lin. 1 ,
s = comb. lin. 2 ,

donde s = 0. Decorre da que N1 e paralelo na conexao normal, e a


Proposicao decorre do Teorema 1.

Teorema 2. Seja x : M n Qn+q uma imersao mnima. Suponha que a


curvatura normal de x seja nula e que o primeiro espaco normal N1 tenha
dimensao constante d. Entao d n e existe uma variedade totalmente
geodesica Qn+d Qn+q tal que x : M n Qn+d , e x e substancial.
Demonstracao: Que d n decorre imediatamente do fato que (V. Prop.
1, Secao 1.9) e possvel diagonalizar simultaneamente todas as segundas
formas quadraticas em cada ponto p M .
Para obter a reducao de codimensao requerida, escolha um referencial
adaptado {eA } em uma vizinhanca de um ponto p M de tal modo que
os primeiros d vetores da parte normal en+1 , . . . , en+d , . . . , en+q gerem N1 .
Entao, usando ndices como em (1), ir = 0, e, por diferenciacao exterior,
obteremos
   
0 = dir = ij jr + i r + is sr = i r .
j s

Vamos mostrar que as formas r sao nulas em U . Para isto, seja


q U e modique a parte tangente do referencial {eA } de modo que os
vetores (ei )q diagonalizem todas as segundas formas quadraticas em q. Isto
evidentemente nao altera as formas r e permite escrever i = i i em

q, onde i e o i-esimo valor proprio de IIq . Utilizando a expressao anterior,
obteremos, em q,
  
i i r =

i r i = 0,

isto e, para todo i existem numeros ci com


 
i r = ci i .

Decorre da que, em q,


i r (ej ) = ei ij

108 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

e, portanto, indicando por A a aplicacao correspondente a IIq ,


  
ci ij ei =
i (e
r j ) ei = r (ej )
i ei


 r (ej )e
= r (ej )A (ei ) = A

(ei ).

Esta
 ultima expressao signica que a unica direcao propria de
r (ej )e
A  valor proprio cj .
(ei ) com valor proprio nao nulo e ej com
Por minimalidade, cj = 0, para todo j. Portanto r (ej )e (N1 )q ,

isto e, pertence ao espaco gerado pelos er . Segue-se que r (ej ) = 0, para
todo j, isto e, r = 0 em q. Como q e arbitrario, r = 0 em U .
Como r = 0, N1 e paralelo na conexao normal e o resultado decorre
do Teorema 1.

A condicao sobre a curvatura normal no Teorema 2 pode ser enfraque-


cida. Mais precisamente, temos o seguinte resultado.
Teorema 3 (do Carmo, Colares [dCCo]). Seja x : M n Qn+q uma
imersao mnima. Suponha que a dimensao do primeiro espaco normal seja
constante e igual a d, e que a derivada covariante da curvatura normal
seja nula, isto e, R 0. Entao existe uma subvariedade totalmente
geodesica Qn+d Qn+q tal que x : M n Qn+d , e a imersao x e substan-
cial.
Antes de iniciar a demonstracao convem estabelecer alguns lemas que
nao dependem da condicao de minimalidade.
Lema 3. Seja x : M n Qn+q uma imersao. Entao R 0 se e
somente se para todo p M , todo X, Y, Z Tp (M ), e todo , Np (M )
tem-se que / 0
 A(t) , A(t) X(t), Y (t) = const.
onde X(t), Y (t), (t), (t) sao os transportes paralelos de X, Y , , ,
respectivamente, ao longo de uma curva : (, ) M , com (0) = p,
 (0) = Z.
Demonstracao: Suponha que
/ 0
f (t) =  A(t) , A(t) X(t), Y (t) = const.

Como Qn+q tem curvatura constante, segue da formula de Ricci (Cf. (7)
da Secao 1.9) que

f (t) = R (X(t)Y (t) (t), (t) = const.


Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 109

Portanto, usando a denicao de derivada covariante de um tensor da Secao


1.7, teremos


Z R (X(t), Y (t), (t), (t))
df
= ZR (X(t)Y (t))(t), (t) = = 0,
dt
pois
Z X(t) = Z Y (t) = Z (t) = Z (t) = 0. Como p e X, Y , ,
sao arbitrarios, teremos que R 0. Para a recproca, basta percorrer
o argumento em sentido contrario.

Lema 4. Seja x : M n Qn+q  uma imersao, e suponha que R 0.


Para todo q M seja N (q = Nq (M ); [A , A ]X, Y  = 0, para todo

( e um subbrado normal que e
Nq (M ) e todo X, Y Tq (M ) . Entao N
paralelo na conexao normal.
Demonstracao: Seja p M . Escolha, em uma vizinhanca normal U M
de p, uma base ortonormal e1 , . . . , en em Tp (M ) e uma base ortonormal
en+1 , . . . , en+q em Np (M ), de modo que en+d+1 , . . . , en+q N (p . Trans-
porte a base {eA } paralelamente ao longo das geodesicas radiais (os vetores
tangentes na conexao tangente e os vetores normais na conexao normal),
obtendo assim um referencial (que indicaremos ainda por {eA }) adaptado
a x.
Como (er )p N (p , temos que [Ar , A ]X, Y  = 0, para todo X, Y
p
Tp (M ) e todo Np (M ). Observe que se q U , qualquer vetor de
Tq (M )Nq (M ) e o transporte paralelo de um unico vetor de Tp (M )Np (M )
(basta tomar vetores que tem as mesmas coordenadas no referencial {eA }).
Pelo Lema 3, [Ar , A ]X, Y q = 0, para todo q U , todo X, Y Tq (M )
e todo Nq (M ). Portanto, er N (q , para todo r e todo q U . Pela
mesma razao, e /N(q , para todo e todo q U .
Decorre da que N ( e localmente gerado pelos er . N ( e, portanto, um
subbrado normal, e o referencial {eA } em U e adaptado a x e N (.
Finalmente, para mostrar que N ( e paralelo na conexao normal, seja
N ( . Como Qn+1 tem curvatura constante, R = 0, para todo par de
XY

campos tangentes X, Y . Como Z R 0, para todo campo tangente Z,
teremos pela Secao 1.7, (
Z (RXY ) = RXY (Z ) = 0, isto e, Z N , o
que prova o armado.

Demonstracao do Teorema 3: Escolha um referencial adaptado {eA }


em uma vizinhanca U de um ponto p M de tal modo que os primeiros d
vetores en+1 , . . . , en+d da parte normal de {eA } geram N1 . Seja N ( o sub-
brado normal do Lema 4. Como (N1 ) N ( , os vetores en+d+1 , . . . , en+q
110 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

N( . Podemos supor que a dimensao de N


( e q , onde < d; caso contrario,
N( = (N1 ) , e o Teorema decorre imediatamente do Lema 4 e do Teorema
1. Escolheremos os ndices da maneira seguinte

1 i, j, k n, n + 1 , , n + , n + + 1 , , n + d,
n + d r, s, t n + q.

Como N ( tem dimensao q , o complemento ortogonal em N (M ) do


espaco gerado pelos vetores er , isto e, N1 , contem um subespaco de di-
mensao d que esta contido em N ( . Portanto, e possvel escolher os
vetores e de N1 de modo que e N (.
Sera conveniente acompanhar a demonstracao com o diagrama abaixo,
que representa a matriz das formas de conexao.

N1

~
tangente N
}}
}

i r

ij i i ir i

sr r

( e paralelo na conexao
Pela construcao do referencial, ir = 0. Como N
normal, r = 0. Decorre da que
   
0 = dri = rj ji + r i + r i + rs si
j s

= r i .

( , e possvel diagonalizar simultaneamente as


Alem disso, por denicao de N

formas quadraticas II em cada ponto de U .
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 111

Vamos mostrar que as conclusoes acima implicam em que as formas r


sao nulas em U . Da se segue que N1 e paralelo na conexao normal e o
Teorema decorre do Teorema 1.
Para mostrar que as formas r sao nulas, procederemos de maneira
analoga ao do Teorema 2. Seja q U e modique a parte tangente do
referencial {eA } de modo a diagonalizar as segundas formas quadraticas
II em q. Portanto, em q, i = ai i , onde ai e o i-esimo valor proprio
de IIq . Omitindo a indicacao de q, por conveniencia, e usando as expressoes
anteriores, obteremos
 
0= r i = ai r i .

Portanto, existem reais ci tais que



ai r (ej ) = ij cj ,

isto e,

  r (ej )e
ij cj ei = r (ej )ai ei = r (ej )A (ei ) = A (ei ).

Decorre da,
 por minimalidade, que ci = 0, para todo i.

Logo, r (ej )e (N1 ) , onde r = 0 em q. Como q e arbitrario,

r = 0 em U , o que conclui a demonstracao do Teorema.

Um fato curioso e que a curvatura normal de uma imersao esta ligada


com uma generalizacao da curvatura seccional que passamos a descrever.
Para isto precisamos de alguns lemas.
Lema 5. Seja V um espaco vetorial com um produto interno  , . Se A e
B sao transformacoes lineares auto-adjuntas de V entao [A, B] = AB BA
e uma transformacao linear antisimetrica.
Demonstracao: Se x, y V , teremos que Ax, y = x, Ay e Bx, y =
x, By. Portanto,

[A, B]x, y = ABx, y BAx, y


= x, BAy x, ABy
= x, [A, B]y.
112 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

Lema 6. Seja M n Qn+q e p M . Sejam P Tp (M ) e Np (M ) dois


planos orientados de Tp (M ) e Np (M ), respectivamente. Sejam {X, Y } P
e {, } bases positivas de p e , respectivamente. Entao o valor de

[A , A ]X, Y 
 
(3)
(area(, ))(area(X, Y ))

depende apenas dos planos orientados p e .


Demonstracao: Seja {e1 , e2 } uma base positiva de . Entao

= a1 e1 + a2 e2 , A = a1 A1 + a2 A2 ,
= b1 e1 + b2 e2 , A = b1 A1 + b2 A2 ,

onde Ae1 = A1 e Ae2 = A2 . Segue-se da que



[A , A ] = (a1 b2 a2 b1 )[A1 , A2 ] = (area (, ))[A1 , A2 ].

Por outro lado, seja {f1 , f2 } uma base positiva de P . Entao

X = c1 f1 + c2 f2 ,
Y = d1 f1 + d2 f2 ,

donde, indicando por C a matriz antisimetrica C = [A , A ], teremos



CX, Y  = C(c1 f1 + c2 f2 ), d1 f1 + d2 f2  = Cf1 , f2 (area (X, Y ))

pois Ce1 , e1  = e1 , Ce1  = 0. Decorre da que a expressao (3) e igual


a [A1 , A2 ]f1 , f2 . Como {e1 , e2 } e {f1 , f2 } sao bases positivas arbitrarias,
segue-se o resultado.

Seja x : M n Qn+q (c) uma imersao e p M . Sejam P Tp (M )


e Np (M ) planos orientados, e sejam {X, Y } P , {, } bases
positivas de P e , respectivamente. Pela equacao de Ricci,

RXY  [A , A ]X, Y 
 
=  
,
(area(X, Y ))(area(, ) (area(X, Y ))(area(, ))

e, pelo Lema 6, esta ultima expressao so depende dos planos orientados


P e . Vamos denota-la por Kp (P, ) e chama-la de curvatura biseccional
da imersao x em p segundo os planos P e . No caso em que n = 2 e
q = 2, Kp (P, ) se reduz a curvatura normal KN de x : M 2 Q4 dada por
d34 = KN 1 2 .
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 113

Diremos que a curvatura biseccional e constante por transporte paralelo,


se para todo p M e toda geodesica (t) partindo de p = (0) tem-se que

Kp (P, ) = K(t) (Pt , t ),

onde Pt e t sao os transportes paralelos ao longo de (t) (Pt na conexao


tangente e t na conexao normal) de P = P0 , = 0 . Observe-se que
o Lema 3 signica que R 0 se e so se a curvatura biseccional e
constante por transporte paralelo.
Dene-se, de maneira analoga, ser a curvatura biseccional linear por
transporte paralelo, ou mais geralmente, polinomial de grau n por transporte
paralelo. Indicando por ( )n a operacao de derivacao covariante normal
aplicada n vezes, um calculo longo, porem simples, mostra que ( )n 0
se e so se a curvatura biseccional e polinomial do grau n 1 por transporte
paralelo.

Introduziremos agora uma generalizacao da segunda forma quadratica de


uma imersao. Para motivar a denicao, consideremos o caso de uma curva
x : I R3 . Se o primeiro espaco normal de x tem dimensao constante
(no caso presente, isto equivale a dizer que a curvatura de x nao se anula
em ponto algum de I), e possvel denir a binormal de x, que envolve as
terceiras derivadas de x. Analogamente, se o primeiro espaco normal de
n+q
uma imersao x : M n M tem dimensao constante, podemos denir o
segundo espaco normal da imersao, que envolve as derivadas terceiras de
x. Para simplicar a exposicao, introduziremos a denicao no caso em que
n+q
M = Rn+q ; Para o caso geral, V. M. do Carmo e N. Wallach [dCWa].
Seja x : M n Rn+q uma imersao e suponhamos que o primeiro espaco
normal tem dimensao constante r. Vamos usar os ndices:

1 i, j, k n; n + 1 , , n + r; n + r + 1 , , n + q;
1 A, B, C n + q.

Como dx = i ei , teremos

d2 x = i dei + parte tangente
i
  
= i ij ej + i i e + i i e + parte tang.
ij i i
 
= i i e + parte tang. = II e + parte tang.
i

Decorre da o fato ja conhecido que a componente normal de d2 x e II e .

114 Posto e numero tipo de uma imersao Secao 2.3

Analogamente,
  
d3 x = II de + dII e + Ai dei + parte tangente,
i

onde o conhecimento dos Ai nao nos interessa. Como i = 0, a projecao


ortogonal de d3 x sobre o complemento ortogonal (N1 ) do primeiro espaco
normal e dada por
  
II e = i i e .
i


Por analogia com a segunda forma quadratica II = i i , que e a
i
projecao de d2 x sobre N (M ), chamaremos de terceira forma fundamental
de x na direcao e a forma cubica


III = i i .
i

O complemento ortogonal em Np (M ) do espaco gerado pelos (e )p tais que


IIIp = 0 e chamado o segundo espaco normal (N2 )p de x em p. Observe
que (N2 )p (N1 )p . A soma (N2 )p Tp (M ) e chamada o segundo espaco
osculador de x em p.
O processo pode agora ser repetido sem diculdades. Se o segundo
espaco normal tem dimensao constante, e possvel projetar d4 x sobre o
complementar em Np (M ) de (N2 )p , obtendo uma forma quartica que e
chamada a quarta forma fundamental de x. O complemento ortogonal em
Np (M ) do anulador de tais formas e chamado o terceiro espaco normal
(N3 )p de x em p, e assim sucessivamente. Diz-se que uma imersao e n-
regular se os espacos normais de ordem k, para todo k n, tem dimensao
constante.
As varias formas homogeneas associadas a uma imersao nao sao indepen-
dentes. Como exemplo, indicaremos uma relacao entre as segundas formas
quadraticas e as terceiras formas fundamentais.
Proposicao 2 (E. Cartan [Ca 2], pg. 378). Seja x : M n Rn+q uma
imersao tal que o primeiro espaco normal tem dimensao constante r. Seja
{eA } um referencial local adaptado a x de modo que os e gerem N1 , n+1
, , n + r. Sejam II a segunda forma quadratica na direcao e , e
III a terceira forma fundamental na direcao e , n+r+1 , , n+q.
Entao
III 
=3 II , (4)
i
i
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 115


onde II
i , por exemplo, e denido considerando III como um polinomio
do terceiro grau nas variaveis 1 , . . . , n .

Demonstracao: Como III = i i , teremos
i

III   j 
= i + j + j j (5)
i j
i j
i

Vamos mostrar que as tres parcelas de (5) sao iguais.


 j
Em primeiro lugar, como j = h jk k , temos que i = h
ji , donde
k

 j 
j = h
ij j = i (6)
j
i j

o que mostra que as duas primeiras parcelas de (5) sao iguais.


Em seguida, observe que
   
0 = di = ij j + i + i = i .
j


Portanto, fazendo = Ak k , teremos
k

0= h A
ij k j k ,
jk

donde  
h
ij Ak = h
ik Aj ,

para todo i, j, k, . Portanto,




h A
ji k = h
jk Ai .

Decorre da que
   j
h
ji Ak k = h
ji =


i
k


= h A
jk i k = j Ai
k

= j ,

i
116 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imersao. Secao 2.4

isto e,
 j 
= j , (7)

i
i

o que mostra
 que as duas ultimas parcelas de (5) sao iguais. Notando que

II = j j , obteremos (4), como queramos.
j

Gostaramos de concluir esta secao com uma conjectura.

Conjectura (generalizacao do Teorema 3). Se x : M n Qn+q e uma


imersao mnima n-regular e ( )n R 0, entao x : M n Qn+ , onde
e a dimensao do n-esimo espaco normal.

Observacao 2. Em sua tese de Doutorado no IMPA (1980), Marcos Da-


jczer obteve uma serie de teoremas sobre reducao de codimensao entre
os quais se encontra a prova de uma generalizacao de conjectura acima
(V. [Da 2], V. tambem [Da 1]).

Observacao 3. Existe um teorema de reducao de codimensao do qual se


conclue o seguinte: Se x : M n Qk (c) R e uma imersao isometrica e
existe um subbrado V d , de dimensao d < k, do brado normal tal que
W = T M V e invariante pelo tensor curvatura R do espaco ambiente
no sentido que quando campos X, Y, Z W temos que R(X, Y )Z e W ,
entao existe uma variedade totalmente geodesica S d de Qk (c) R tal que
x(M k ) S d .
O teorema, em verdade, se aplica a espacos ambientes mais gerais, man-
tida a condicao de invariancia pela curvatura. Para detalhes V. ([ET], Teo-
rema 2). Nao sabemos se o caso particular no qual Qk (c) R e o espaco
ambiente pode ser demonstrado com os metodos desta Secao.

2.4 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma


imersao. O Teorema de Chern e Lashof
Vimos na Secao 2.2 que se a segunda forma quadratica de uma hipersu-
perfcie tem posto maior ou igual a tres, entao a hipersuperfcie esta inteira-
mente determinada por sua metrica induzida, a menos de um movimento
rgido (Teorema de Beez). Na Secao 2.3 introduzimos a nocao de numero
tipo de uma imersao x : M n Qn+q que generaliza a nocao de posto de
uma hipersuperfcie. Nesta Secao demonstraremos um analogo do Teorema
de Beez para codimensao arbitraria.
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 117

Teorema 1 (Allendoerfer). Sejam x, x : M n Qn+q duas imersoes de


uma variedade conexa M em Qn+q tais que as seguintes condicoes sejam
vericadas.
1) As metricas induzidas por x e x em M sao iguais.
2) Para todo ponto p M , posto x = posto x = r, e r nao depende de
p.
3) Para todo ponto p M , o numero tipo de x e maior ou igual a tres.
Entao existe um movimento rgido de Qn+q tal que x = x .
Demonstracao: Seja p M e U M uma vizinhanca de p tal que x|U
seja injetiva e exista um referencial {eA } adaptada a x. Como a dimensao
do primeiro espaco normal e uma constante r e o numero tipo 2,
conclumos, pela Proposicao 1 da Secao 2.3, que ambas x e x sao imersoes
substanciais em Qn+r . Seja f = x x1 |x(U ). Vamos denir um referencial
adaptado {eA } em x (U ) de tal modo que

f A

= A , f AB

= AB . (1)

A denicao de {eA } sera feita em varias etapas. Primeiro, denimos


a parte tangente por ei = df (ei ). Como f e uma isometria, f i = i ,
f ij

= ij . A parte normal e sera denida provisoriamente de maneira
arbitraria; nosso objetivo e mostrar que e possvel modicar os e de modo
que (1) seja satisfeita.
Como f ij

= ij , teremos f dij

= dij , e portanto
     
f dij

= f ik kj
+ f 
i j
k
 
= dij = ik kj + i j .

Decorre da que, para todo i, j,


 
f i

f j

= i j . (2)

Precisamos agora de um lema de algebra linear.



Lema 1 (Chern). Sejam yi , yi , = 1, . . . , r, i = 1, . . . , n, formas
lineares em um espaco vetorial de dimensao n. Seja o maior numero de
linhas da matriz (yi ) tal que as r formas destas linhas sejam linearmente
independentes. Suponha que 3 e que
 
 
yi yj = yi yj , (3)

118 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imersao. Secao 2.4

para todo i, j = 1, . . . , n. Entao existe uma matriz ortogonal (h ) tal que




yi = h yi , = 1. . . . , r.

Demonstracao do Lema 1: Primeiro armamos que se y , y , z e z


sao formas lineares e:
a) y , z sao linearmente
  independentes,

b) y z = y z ,

entao,y , z
sao tambem linearmente independentes e cada um dos y e
combinacao linear dos y , z .
Com efeito, como
  
 r
 r
y z = y z = cy1 yr z1 zr = 0, c = 0,

conclumos que as formas y , z sao linearmente independentes. Qualquer


uma delas, digamos, y1 , satisfaz
 r
y1 y z = y1 (c y1 yr z1 zr ) = 0

= y1 (c y1 yr z1 zr ),

e portanto e uma combinacao linear de y , z , o que prova a armacao feita.



Considere agora as formas lineaes yi , yi do enunciado do lema. Como
3, podemos supor que as formas

y1 , y2 , y3

sao linearmente independentes. Entao, fazendo em (3) i = 1, j = 2 e i = 1,


j = 3, e usando a armacao inicial, obteremos

y1 = comb. lin. y1 , y2 ,

y1 = comb. lin. y1 , y3 , , = 1, . . . , r.

Como as formas y1 , y2 , y3 sao linearmente independentes, conclui-se que



y1 depende apenas de y1 , isto e,


y1 = k y1 .

Analogamente,
 
 
y2 =  y2 , y3 = m y3 .

Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 119

Indiquemos com K = (k ), L = ( ), M = (m ). Como


  
 
y1 y2 = k  y1 y2 = y1 y2 ,

conclumos que K L = I, onde K indica a matriz transposta de K e I e a


matriz identidade. Analogamente, L M = I, M K = I. Isto implica que
K, L e M sao matrizes ortogonais e K = L = M . Portanto, para i = 1, 2, 3,


yi = k yi .

Finalmente, como para todo j,


 
 
yi yj = yi yj ,

teremos, para i = 1, 2, 3
    
 
yi yj = k yi yj = yi k yj ,

ou seja  
 

yi yj k yj = 0.

Usando o lema de Cartan e o fato que 2, conclumos que, para todo j,




yj = k yj ,

o que termina a demonstracao do lema.

Voltemos a demonstracao do Teorema de Allendoerfer. Aplicando o


lema, obteremos, para todo q U ,

f i

= k i .

E facil ver que a matriz k varia diferenciavelmente com q. Suponhamos


efetuada a transformacao k em N (U ), para todo q U , e indiquemos
o referencial normal assim obtido com a mesma notacao anterior. Assim,
f i

= i .
Como f i

= i , teremos que f (di

) = di , e portanto
     
   
f (di ) = f ik k + f i
k
 
= di = ik k + i ,
k
120 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imersao. Secao 2.4

donde, pelo que acabamos de provar,


 
 
f i f = i ,

isto e,

i (f

) = 0.

Como 2, podemos supor que 1 , 2 sao linearmente independentes.


Pelo lema de Cartan,

f

= comb. lin. 1
f

= comb. lin. 2 ,

donde f 
= . Portanto, dado um referencial adaptado do {eA } em
x(U ), existe um referencial adaptado {eA } em x (U ) tal que (1) se verica.
Pelo teorema de unicidade local da Secao 1.10, existe um movimento
rgido U de Qn+r que leva x(U ) em x (U ). Como o primeiro espaco normal
tem dimensao constante r, a imersao e substancial em cada aberto U
M . Decorre da que U e unico, e que, portanto, existe = U tal que
x = x .

Observacao 1: A hipotese sobre o numero tipo no Teorema 1 e certa-


mente uma condicao muito forte. Entretanto, teoremas de unicidade em
codimensao arbitraria sao extremamente raros, e, sem introduzir hipoteses
globais, o teorema de Allendoerfer parece ser o unico conhecido. Para um
teorema de unicidade global em codimensao arbitraria V. J.D. Moore [Mo].

Observacao 2: Uma outra prova do Teorema de Allendoerfer, junto com


algumas observacoes pertinentes, pode ser encontrada em ([Da 1], Cap. 6).

Seja agora x : M n Qn+q uma imersao e suponhamos M orientada. Na


Secao 2.1 introduzimos, para o caso em que q = 1, a curvatura de Gauss-
Kronecker como o determinante da (unica) segunda forma quadratica de x.
No caso presente, a curvatura de Gauss-Kronecker se generaliza da seguinte
maneira.
Seja p M e Np (M ) um vetor normal unitario. A curvatura de
Lipschitz-Killing G(p, ) de x no par (p, ) e por denicao

G(p, ) = (1)n det Ap ,

onde Ap e a aplicacao linear auto-adjunta associada a IIp .


Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 121

No caso em que Qn+q e o espaco euclideano Rn+q , a curvatura G(p, )


possui duas interpretacoes geometricas interessantes, que passamos a apre-
sentar.
Para a primeira delas, seja L() = Tp (M ) R, isto e, L() e o espaco
gerado por Tp (M ) e . Entao G(p, ) e a curvatura de Gauss-Kronecker em
p da hipersuperfcie obtida projetando ortogonalmente x(M ) sobre L().
Para provar este fato, basta mostrar que IIp e a segunda forma quadratica
da hipersuperfcie x : M L() Rn+q , onde x e a projecao ortogonal
de x sobre L(). Para isto, escolha um referencial adaptado {eA } em uma
vizinhanca U M de p com en+1 = . Observe que, para todo r U ,

x (r) x(r) = an+2 (r)(en+2 )p + + an+q (r)(en+q )p , (4)


x (r) x(p) = comb. lin. (e1 )p , . . . , (en+1 )p , (5)

onde a (r), = n + 2, . . . , n + q, sao funcoes diferenciaveis em U . Decorre


de (4) que
a = x (r) x(r), (e )p .

Portanto, de (4) e (5), conclumos que




dx = dx + da (e )p


= dx + dx dx, (e )p (e )p


= dx dx, (e )p (e )p ,

donde 
d2 x = d2 x d2 x, (e )p (e )p .

Assim

II = d2 x,  = d2 x, en+1  = d2 x , en+1  = d2 x , ,

como havamos armado.


A segunda interpretacao de G(p, ) depende de estender a denicao da
aplicacao normal de Gauss para o caso x : M n Rn+q . Uma maneira
possvel (porem nao a unica) de introduzir uma tal generalizacao e a seguinte.
Seja x : M Rn+q uma imersao. Seja N (M ) o brado normal de x e
N0 (M ) o brado normal unitario correspondente, isto e,

N0 (M ) = {(p, ) : p M, Np (M ), () = 1}.
122 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imersao. Secao 2.4

Seja S n+q1 Rn+q a esfera unitaria do espaco euclidiano Rn+q . A


aplicacao : N0 (M ) S n+q1 dada por (p, ) = e chamada a aplicacao
normal de x. Como N0 (M ) e uma variedade diferenciavel de dimensao
n + q 1, e possvel falar no determinante de d. Armamos que
G(p, ) = (1)n det d(p,) .
Para provar este fato, observe primeiro que T(p,) (N0 (M )) contem Tp (M )
e que a restricao de d(p, ) coincide com a aplicacao linear auto-adjunta
Ap associada a IIp . Com efeito, se v Tp (M ) temos, diferenciando a
expressao
dxp (v),  = dx(v), (p, ) = 0
que
IIp = d2 xp (v, v), 
= dxp (v), dp,) (v).
Alem disto, para todo vetor unitario normal , temos que d(p,) () = ,
isto e, a aplicacao d(p,) restrita ao complemento ortogonal de Tp (M ) em
T(p,) (N0 (M )) e a identidade. Juntando estes fatos, conclumos
(1)n det d(p,) = (1)n det Ap = G(p, ),
o que prova a armacao feita.
A vantagem desta segunda interpretacao e que ela e global. Como no
caso de hipersuperfcies, a existencia da aplicacao normal tem fortes im-
plicacoes topologicas. Mesmo no caso de curvas em R 3 (n = 1, q = 2),
onde, indicando por k a curvatura usual da curva, temos
  2
|G(p, )| = |k cos | = 4|k|,
N0 (p) 0

e e possvel provar o seguinte teorema, devido a Fenchel.


Teorema (Fenchel). Seja C 1 R3 uma curva compacta em R3 e seja k a
sua curvatura. Entao
  
1
|k| = |G(p, )| 2,
C C N0 (p) 4

e a igualdade ocorre se e so se C for uma curva plana convexa.


Para uma demonstracao, V. M. do Carmo [dC 4].
Motivados pelo teorema de Fenchel, S.S. Chern e R. Lashof introduziram
em [ChLa 1] o conceito de curvatura total K de x : M n Rn+q por
 
K= |G(p, )|d dm,
M N0 (p)
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 123

onde d indica a forma volume da esfera N0 (p) e dm indica a forma volume


de M . Com esta denicao, e possvel generalizar o teorema de Fenchel da
maneira seguinte.
Teorema 2 (Chern, Lashof [ChLa 1]). Seja x : M n Rn+q uma imersao
de uma variedade M n conexa, compacta e orientada, e seja cn+q1 o volume
da esfera unitaria de Rn+q . Entao a curvatura total de x e maior ou igual
a 2cn+q1 , e a igualdade ocorre se e so se x(M n ) Rn+1 e x(M ) e a
fronteira de um corpo convexo de Rn+1 .
Demonstracao: Seja : N0 (M ) S n+q1 a aplicacao normal de x. Ob-
serve primeiro que todo ponto 0 S n+q1 e coberto pelo menos duas vezes
por . Com efeito, a funcao h : M R dada por h(x) = x(p), 0  tem,
por compacidade, pelo menos dois pontos crticos distintos p, q M ; e claro
que dois dos quatro pontos (p, 0 ), (q, 0 ) sao levados por em 0 , o
que prova a armacao feita. Como a curvatura total de x e o volume da
imagem por dos pontos nao crticos de N0 (M ) e, pelo teorema de Sard,
um tal conjunto e aberto e denso em S n+q1 , conclumos que
 
K= |G(p, v)| d dm 2cn+q1 ,
M N0 (p)

que e a desigualdade armada no enunciado do teorema.


Para tratar o caso da igualdade, precisaremos de um lema.
Lema 2. Se a curvatura total de x : M n Rn+q e igual a 2cn+q1 , entao
existe uma subvariedade linear Rn+1 de Rn+q tal que x(M n ) Rn+1 e a
curvatura total de x : M n Rn+1 e 2cn .
Demonstracao do Lema 2: Podemos supor que q 2. Seja (p, 0 (p))
N0 tal que G(p, 0 ) = 0. Escolha um referencial local em uma vizinhanca
de p de modo que (en+p )p = 0 . Seja Np o subespaco de dimensao dois
gerado por {en+q , en+q1 }. Seja um vetor normal unitario dado por

() = = en+q cos + en+q1 sen .

Como

G(p, ) = (1)n det d(p,)


= (1)n det Ap
= (1)n det(cos An+q
p + sen An+q1
p ),

conclumos que, xado p e fazendo () variar em , G(p, ) e um polinomio


em cos e sen . Decorre da G(p, ) = f () e uma funcao analtica de
que nao se anula identicamente pois f (0) = G(p, 0 ) = 0.
124 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imersao. Secao 2.4

Vamos admitir que x(M ) nao esta contida em um hiperplano de R n+q


e obter uma contradicao.
Seja H o hiperplano tangente em x(p) perpendicular a (). Como
x(M ) nao esta contido em um hiperplano, existem um hiperplano tangente
H1 e pontos q1 , q2 M tais que x(q1 ) e x(q2 ) estao em lados opostos de
H1 . Como f () e analtica e nao e identicamente nula, existe 2 , perto
de 1 , tal que f (2 ) = G(p, (2 )) = 0, e x(q1 ), x(q2 ) ainda estao em lados
opostos de H2 . O fato de ser G(p, (2 )) = 0 implica que e um difeo-
morsmo em uma vizinhanca W de (p, (2 )) N0 (M ). Podemos escolher
W sucientemente pequena para que se (p ,  ) W , entao x(q1 ) e x(q2 )
estao ainda em lados opostos do hiperplano tangente a x(p ) e perpendi-
cular a  . A funcao altura x,   em M tem entao tres pontos crticos:
um maximo, um mnimo, e p ; pela construcao feita, p e certamente dis-
tinto do maximo e do mnimo. Decorre da que uma vizinhanca do ponto
(p, (2 )) S n+q1 e coberta por pelo menos tres vezes. Como, pelo
argumento da desigualdade, cada ponto de S n+q1 e coberto por pelo
menos duas vezes, conclumos que a curvatura total e estritamente maior
do que 2cn+q1 . Isto e uma contradicao, e mostra que x(M ) esta contido
em um hiperplano Rn+q1 de Rn+q .

Vamos agora mostrar que a curvatura total da nova imersao x : M


Rn+q1 e 2cn+q2 . Para isto, indicaremos com uma linha as entidades
relativas a imersao x . Seja um vetor unitario perpendicular ao hiperplano
Rn+q1 , e seja S n+q2 a esfera unitaria de Rn+q1 . Podemos pensar em
S n+q2 como o equador de S n+q1 , onde e, digamos, o polo norte. Seja
N0 (M ) o brado normal unitario de x . Observe que N0 (M ) N0 (M ) e
que (N0 (M ) ) S n+q2 . Seja  a restricao de a N0 (M  ). Basta provar
que a imagem inversa de um valor regular de  contem exatamente dois
pontos.
Suponhamos o contrario, isto e, que existe um valor regular de  cuja
imagem inversa contem pelo menos tres pontos. Entao existe um aberto
U S n+q2 tal que para todo U existem pelo menos tres pontos de M ,
p1 , p2 , p3 , que tem como vetor normal. Todos os vetores unitarios que
pertencem ao grande crculo de S n+q1 determinado por e sao entao
normais a x(M ) em x(p1 ), x(p2 ), x(p3 ). Portanto o conjunto formado pela
uniao de tais grandes crculos e um aberto de S n+q1 que e coberto por
pelo menos tres vezes. Decorre da que a curvatura total de x e maior do
que 2cn+q1 , uma contradicao.

Conclui-se do que foi visto que x(M n ) Rn+q1 e que a nova imersao
x : M n Rn+q1 tem curvatura total 2cn+q2 . Por inducao em q, obtem-
se que x(M n ) Rn+1 e que a curvatura total da nova imersao e 2cn .
Cap. 2 Imersoes em um espaco de curvatura constante 125

Voltemos a demonstracao do Teorema 2. Como a curvatura total de


x : M n Rn+1 e 2cn , a imagem inversa de um valor regular da aplicacao
normal de Gauss : N0 (M ) S n de x contem exatamente dois pontos.
Portanto, a funcao altura h(p) = x(p), , p M , relativa a um valor regu-
lar de possui exatamente dois pontos crticos. Segue-se da Observacao
6 do Teorema 3 da Secao 2.1 que x e um mergulho e x(M n ) Rn+1 e a
fronteira de um corpo convexo.
Reciprocamente, suponha que x e um mergulho de M n em Rn+1 e x(M )
e a fronteira de um corpo convexo. Se e um valor regular da aplicacao
normal : N0 (M ) S n , entao a curvatura de Gauss-Kronecker K nos
pontos da imagem inversa 1 () e nao nula. Armamos que 1 () contem
exatamente dois pontos p1 e p2 . Com efeito, suponha que existe um terceiro
ponto p3 . Entao, por convexidade, dois dos hiperplanos tangentes em x(pi ),
i = 1, 2, 3 terao que coincidir. Seja Ti o hiperplano tangente em x(pi ) e
digamos que T1 = T2 = T . Por convexidade, e como T e um hiperplano
tangente, x(M ) contem o segmento x(p1 ) x(p2 ). Mas isto contradiz o fato
de ser K(p1 ) = 0, e prova a armacao feita. Decore da que a curvatura
total de x e 2cn , e isto termina a demonstracao do Teorema.

Observacao: O Teorema de Chern-Lasho deu origem a uma extensa lite-


ratura em Geometria Diferencial. A nocao de curvatura total se relaciona
naturalmente com a teoria dos pontos crticos de funcoes diferenciaveis em
variedades (Teoria de Morse). Para maiores detalhes V. as notas de L.
Rodrguez [Ro 2]. Veja-se tambem o artigo de Sunday [Su].

Uma condicao local que implica, em variedades compactas, na mesma


conclusao do Teorema de Chern-Lasho e dada no teorema seguinte.

Teorema 3 (do Carmo, Lima [dCLi 1]). Seja x : M n Rn+q uma imersao
de uma variedade compacta e conexa M . Suponhamos que as segundas
formas quadraticas sejam semi-denidas (isto e, seus valores proprios nao
nulos tem o mesmo sinal) e que, para algum (p, 0 ) N0 (M ), se tenha que
IIp e positiva denida. Entao, existe uma subvariedade linear R n+1 Rn+q
tal que x : M n Rn+1 , x e um mergulho e x(M ) Rn+1 e a fronteira de
um corpo convexo.

Demonstracao: Para todo S n+q1 dena a funcao altura h : M R


por h(p) x(p), , p M . Observe que se e um valor regular de
: N0 (M ) S n+q1 , entao o Lema 2 da Secao 2.1 ainda e valido, isto e, os
pontos crticos de h nao-degenerados e sao pontos de maximo ou de mnimo
de h. A demonstracao e a mesma que a do Lema 2 da Secao 2.1. Pelo Lema
3 da Secao 2.1, h possui exatamente dois pontos crticos.
126 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imersao. Secao 2.4

Observe agora que a primeira parte do Lema 2 do Teorema de Chern-


Lasho depende apenas da existencia de um ponto (p, 0 ) com G(p, 0 ) = 0,
e do fato da funcao altura relativa a um valor regular de possuir apenas
dois pontos crticos. Como tais condicoes sao vericadas no nosso caso,
conclumos, por inducao, que existe uma subvariedade linear R n+1 de Rn+q
tal que x : M n Rn+1 e x ainda satisfaz as hipoteses do Teorema 3. Mas,
no caso de x : M n Rn+1 , as hipoteses do teorema signicam que a cur-
vatura seccional da metrica induzida de M e nao-negativa. Pelo Teorema
da Secao 2.1, x e um mergulho e x(M ) Rn+1 e a fronteira de um corpo
convexo.

Observacao: O Teorema 3 foi generalizado por L. Jonker [Jo 1] para o


caso de ser M completa.
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