1.

DESCRIPCION DEL PROYECTO

Este proyecto involucra diseo, desarrollo y aplicacin del curso de Sistemas de Control
Digital.
El sistema de control de levitacin neumtica consiste en suspender un cuerpo rgido
en el aire dentro de un entorno abierto o cerrado sin que exista de por medio una fuerza
fsica aplicada directamente sobre el cuerpo se denomina levitacin, misma que es
resultado de la existencia de una fuerza que contrarresta el peso del objeto del cuerpo
u objeto levitante.
El reto de este proyecto se centra en suspender al objeto en el aire por un tiempo dado
y en una posicin determinada.

Mdulo del censado: para monitorear la esfera dentro del ducto es necesario utilizar
un sensor de posicin. En este proyecto se emplea un sensor ultrasnico, el cual est
constituido por un trasmisor y un receptor de ondas ultrasnicas. Cuando el emisor de
ondas enva una secuencia de ellas se registra el tiempo exacto de envo, por otra parte
cuando chocan y son reflejadas por el objeto levitante son captadas por el receptor,
registrando el tiempo de llegada. A partir de clculos matemticos es posible obtener la
distancia entre el sensor y el cuerpo rgido u objeto levitante (ver Fig. 1).

Fig. 1. Medicin de distancia del sensor hacia el objeto.

a) Mdulo de control: Para el control de la esfera se utiliza un ventilador con un

motor de 12 volts mismo que es asegurado en la base del sistema con la finalidad
de generar corrientes de aire variables a lo largo del ducto que permitan
manipular la posicin de la esfera (ver Fig. 2). Sin embargo controlar la velocidad
del motor resulta complicado debido a la no linealidad del mismo, para resolver
el problema se realiz una caracterizacin del comportamiento del motor
midiendo el voltaje de la entrada y la altura a la cual se encontraba la esfera en
cada instante de tiempo.

Fig. 2. Prototipo del sistema de levitacin neumtica.

 b) Mdulo de interfaz de comunicacin: para llevar a cabo la comunicacin entre
el sistema y la computadora se utiliz tecnologa Arduino por ser una de las ms
comerciales y econmicas en el mercado. Adems este mdulo se complementa
con electrnica digital y analgica.

c) Combinacin de Mdulos: Los tres mdulos se encuentran comunicados entre

s (ver Fig. 3) para ello se necesitan dispositivos electrnicos (reguladores de
voltaje, resistencias fijas y variables, y transistores de pequea seal) que
permiten el acoplamiento entre los mismos. El potencimetro conectado a la
tarjeta permite modificar en tiempo real la posicin deseada de la esfera
modificando en cada instante de tiempo el error generado. Se utiliz un regulador
de voltaje de 5 volts mismo que garantiza un paso de corriente no mayor a 1
ampere. Se cuenta con una pantalla misma que permite visualizar la posicin de
la esfera, la amplitud del error absoluto y de la seal de control, todo esto con la
finalidad de interactuar y visualizar los datos ms relevantes del control PID, sin
embargo a travs de la programacin es posible realizar cambios de las variables
desplegadas, as tambin modificar el tipo de controlador sea P, PI o PID.

Fig.3. Elementos interconectados del sistema de levitacin neumtica.

 2. MODELAMIENTO
El levitador posee caractersticas dinmicas no lineales ideal para ser controlado con
sistemas de control avanzado y otros tipos de algoritmos de control como control no
lineal.

El modelo matemtico del levitador neumtico involucra elementos mecnicos,

aerodinmicos y elctricos. La figura 1 muestra las fuerzas que actan sobre la esfera
ubicada dentro del tubo.

Fd

mb

Fg

Figura 1. Fuerzas sobre la esfera

Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene las ecuaciones:

2
= 2
= (1)


= + (2)

es el peso de la esfera y es la fuerza de arrastre que acta sobre ella. Dichas
fuerzas estn dadas por:

= (3)

1
= ( )2 (4)
2

En donde, es la masa de la esfera, es el coeficiente de arrastre, es la densidad

del aire, es el rea frontal de la esfera, la velocidad del aire en el tubo y la
velocidad de la esfera.

Combinando las ecuaciones (2), (3) y (4) resulta:

1
= + ( )2 (5)
2
 Para una esfera, la ecuacin (5) toma la forma:

3 ( )2
= + (6)
8
es el radio de la esfera y su densidad.

El cambio de velocidad de la columna de aire dentro del tubo se puede modelar

mediante la ecuacin:

(, )
= (7)

La relacin (, ) depende de la frecuencia del voltaje aplicado al ventilador

centrfugo y de la altura medida con respecto al orificio de entrada del aire al tubo
y se obtiene experimentalmente para diferentes valores de y de .

Finalmente, el sensor de distancia (GP2D12) se puede modelar como un sistema de

primer orden de la forma:

= (8)

En donde es la posicin de la esfera, es la posicin del sensor y es su
constante de tiempo que se obtiene experimentalmente.

La velocidad del aire producido por el ventilador en un punto determinado a una

distancia concreta de la boca de insuflacin es la siguiente
0
= (, ) = /

En donde es igual a la velocidad del flujo de aire en m/s en un punto dado, es la

altura de la esfera en metros, es la velocidad de salida del aire en la boca de
insuflacin, 0 es el rea libre de la boca de insuflacin
 Hallando los valores Kp, Ki y Kd.
PROGRAMACION DEL LEVITADOR NEUMATICO EN ARDUINO

volatile unsigned long tiempoAnterior; // variable para mantener el tiempo de muestreo

volatile double dT;
int trigPin = 5; // Pin disparador. Se puede usar otro pin digital
int echoPin = 3; // Pin eco. Se puede usar otro pin digital
long duracion;
double kp=13.4331015;
double ki=0.02368027;
double kd=40.299115;
double ref=25;
double error=0;
double errorAnt=0;
double errorSuma = 0;
double errorDer=0;

void setup() {
Serial.begin(9600); // Establece la velocidad de datos del puerto serie
pinMode(trigPin, OUTPUT); // Establece pin como salida
pinMode(echoPin, INPUT); // Establece pin como entrada
digitalWrite(trigPin, LOW); // Pone el pin a un estado logico bajo
tiempoAnterior=0;
}
void loop() {
unsigned long tiempoActual;
tiempoActual = millis();
dT=(double)(tiempoActual - tiempoAnterior) ; //Tiempo de muestreo en milisegundos

if(dT>=1){ //cada 10mS (tiempo de muestreo)

digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duracion = pulseIn(echoPin, HIGH ); //Devuelve la longitud del pulso del pin Echo en us
long distancia = (duracion*0.017);
distancia=45-distancia;
error=ref-distancia;

errorDer=error-errorAnt;
errorSuma += (ki*error);
double U=kp*error+(errorSuma)+kd*errorDer;

if (U>255){
U=255;
}
if (U<0){
U=0;
}
Serial.print(distancia);
Serial.print(',');
Serial.println(ref);
analogWrite(9,floor(U));
errorAnt=error;
tiempoAnterior=tiempoActual;
}

}
 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En relacin a la planta neumtica se evidenci una mayor dificultad en el modelamiento

matemtico.

La implementacin del controlador embebido junto con los modulos de comunicacin,

conversin y PWM

Con el en de fundamentar y validar la metodologa planteada se propusieron dos

sistemas dinmicos a controlar, uno electrnico y otro neumtico, el primero se model
analticamente utilizando leyes elctricas y algunos procedimientos matemticos para
establecer una relacin que describa dicho sistema, logrando una funcin de
transferencia acorde y que proporcion muy buenos resultados.

Adicionalmente el uso de plataformas reconfigurables permite obtener sistemas de

prueba con bajos costos de desarrollo y resultados eficientes que permiten identificar
errores de implementacin y probar condiciones de falla, por lo cual, sera un gran aporte
a este trabajo la implementacin de controladores de diferente tipo sobre el sistema
embebido para comparar y obtener diversos resultados sobre las plantas a regular.