Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Automacao
Automacao
Dificilmente uma nica rede de comunicao local poder atender todos os trs nveis,
havendo em geral, uma implementao de diferentes redes para atender cada caracterstica
especfica. De forma geral, quando se est analisando o desempenho da rede, usual
colocar-se como primeira questo, qual a taxa de transmisso de bits, para depois inquirir
sobre o protocolo usado, e finalmente, sobre o mecanismo de troca de dados. Entretanto, o
impacto sobre o desempenho de uma rede nesse aspecto exatamente oposto a essa
considerao: o efeito maior sobre o desempenho dado pelo modelo, seguido pelo
protocolo e finalmente pela taxa de transmisso. Concludo-se, no adianta comunicar a
altas velocidades, com informaes mal dispostas ou redundantes.
Redes industriais mais recentes usam um modelo diferente para implementar a camada de
enlace, chamado produtor/consumidor. Esta implementao est baseada no conceito de
que alguns dispositivos so produtores de informaes e outros so consumidores dessas.
Nessa implementao, quando um produtor disponibiliza sua informao, esta colocada
na rede disponvel para todos os dispositivos que sejam seus consumidores ao mesmo
tempo, reduzindo o nmero de mensagens a serem emitidas, bem como reduzindo o
prprio comprimento da mensagem, uma vez que no ser necessrio incluir ambos
endereos de remetente e destinatrio, sendo necessrio to somente identificar a
informao a ser transmitida. Logo, o modelo produtor/consumidor, empregado nas redes
de mercado mais recentes como Foundation Fieldbus, WorldFIP, ControlNet e DeviceNet,
apresentam um modelo de rede eficiente, quanto a maximizao de troca de dados, alm de
se ter um aumento da flexibilidade da rede.
SISTEMA DE SUPERVISO
O software deve permitir que estratgias de controle possam ser desenvolvidas utilizando-
se de funes avanadas, atravs de mdulos dedicados para implementao de funes
matemticas e booleanas, por exemplo. Atravs destes mdulos, poder ser feito no
software aplicativo de superviso, o controle das funes do processo.
Os dados adquiridos podem ser manipulados de modo a gerar valores para parmetros de
controle como "set-point's". Os dados so armazenados em arquivos de dados
padronizados. Estes arquivos podero ser acessados por programas de usurios para
realizao de clculos, alterao de parmetros e dos seus prprios valores.
- Telas de viso geral: so telas que apresentaro ao operador uma viso global de um
processo, sob visualizao imediata na operao da planta. Nestas telas so
apresentados os dados mais significantes operao e objetos que representam o
processo. Os objetivos devem ser dotados de caractersticas dinmicas, representando o
estado de grupos de equipamentos e reas do processos apresentado. Os dados devem
procurar resumir de forma significativa os principais parmetros a serem controlados
(ou monitorados) do processo especfico;
- Telas de grupo: so telas representativas de cada processo ou unidade, apresentando
objetos e dados de uma determinada rea de modo a relacionar funes estanques dos
processos. Os objetos devem ser dotados de caractersticas dinmicas representado o
estado e/ou condio dos equipamentos da rea apresentada. Os dados apresentados
devem representar valores quantitativos dos parmetros supervisionados (ou
controlados). As telas de grupo tambm possibilita ao operador, acionar os
equipamentos da rea atravs de comandos do tipo abrir/fechar ou ligar/desligar. Alm
disso, o operador poder alterar os parmetros de controle ou superviso, tais como
"set-point's", limites de alarme, modos de controle, etc.;
- Telas de detalhe: so telas que atendem a pontos e equipamentos controlados (ou
monitorados) individualmente. Sero compostas, quando possvel, por objetos com
caractersticas dinmicas, representando o estado do equipamento. Os dados
apresentam todos os parmetros do ponto supervisionado (ou monitorado). As telas
devem possibilitar ao operador alterar os parmetros do equipamento, seus limites, os
seus dados de configurao, etc.;
- Telas de malhas: so telas que apresentam o estado das malhas de controle. Todas as
telas devem apresentar os dados das variveis controladas exibidas, como "set-point's",
limites e condio dos alarmes, valor atual e valor calculado, etc., em forma de grfico
de barras e em valores numricos;
- Telas de tendncia - histrica e real: so telas normalmente padro do software bsico
de superviso. Estas telas apresentam vrias ( em mdia seis) variveis
simultaneamente, na forma grfica, com valores coletados em tempo real ("on-line"),
na forma de tendncia real e na forma histrica "off-line" - valores de arquivos pr-
armazenados em disco. Estas tendncias podem ser apresentadas em forma de grficos
ou em forma tabular, com os ltimos valores coletados para cada varivel;
- Telas de manuteno: so compostas por informaes de problemas, alarmes, defeitos e
dados de manuteno das diversas reas referentes ao processo e equipamentos destes,
incluindo o prprio sistema de controle. As informaes so do tipo histrico de falhas,
programa de manuteno dos equipamentos (corretiva e preventiva), e informaes
gerais dos equipamentos (comerciais, assistncias tcnica, etc.). O histrico de falhas
por equipamento ou rea fica armazenado em arquivos no banco de dados do software
de superviso, possibilitando o tratamento destas informaes atravs de telas
orientativas manuteno, ou atravs de programas de usurio para estatsticas de
utilizao e defeitos.
Carter modular dos CLP's: permite adequar o controlador para qualquer aplicao, j
que o projetista especifica s o nmero e tipos de mdulos que precisa de acordo com o
nmero de entradas, sadas e outras funes, que requer o processo a ser controlado, se
adequando o controlador aplicao;
Flexibilidade dada pela programao: pode ser aplicado a qualquer tipo de processo e
facilmente mudadas as funes atravs do programa, sem mexer na instalao;
Comunicao: cada fabricante possui redes de comunicao proprietrias e
possibilidades para comunicao com outros CLP's ou componentes como inversores
de freqncia, o que possibilita a distribuio de tarefas de controle e a centralizao
das informaes atravs de computadores onde rodam aplicativos de superviso.
Diversos meios fsicos so possveis: fios tranados, fibras pticas ou ondas de rdio;
Redundncia: quando o sistema assim o requer, so fornecidos mdulos e CPU's
(Unidade Central de Processamento) redundantes (com mais de uma CPU) que
garantem uma altssima confiabilidade de operao at nos processos mais exigentes.
INTERFACE HOMEM-MQUINA
No entanto, este tipo de interface trazia dois problemas claros, o primeiro a dimenso da
superfcie do painel, que por muitas vezes necessitava de ser ampliada, somente para alojar
tantos botes, ou informaes que eram necessrias. Com o desenvolvimento das
interfaces homem-mquina IHM - com visores alfanumricos, teclados de funes e
comunicao via serial com o dispositivo de controle, o qual muitas vezes era um
computador pessoal PC - estas traziam consigo os seguintes benefcios:
Logo, os softwares que tem a finalidade de servir como uma Interface Homem Maquina,
no tem a finalidade de controlar nenhuma parte da maquina ou processo, ou seja, se
ocorrer qualquer problema durante a sua execuo, no prejudicar a automao da
mquina ou processo. Normalmente estes softwares apresentam facilidades de
configurao, mas esto limitados em segurana de dados, comunicao em rede,
comunicao remota, controles de processo, etc.
Os softwares que possuem as mesmas funes dos softwares IHM, alm de poderem
efetuar controle, distribuir informaes entres estaes via rede com performance e
segurana, etc., so os softwares do tipo sistema de controle e aquisio de dados-
SCADA. Estes softwares normalmente so mais robustos e confiveis para aplicaes de
grandes porte e para aplicaes distribudas em varias estaes.
Uma tipo de IHM o indicador de alta frequncia modelo 2300, fabricado pela Gefran
Brasil. A FIG. 1 apresenta a fotografia deste componente. Algumas de suas especificaes
tcnicas:
INSTRUMENTAO
Com o advento da eletrnica dos semicondutores, no incio dos anos 50, surgiram os
instrumentos eletrnicos analgicos, sendo ento os instrumentos pneumticos substitudos
gradativamente pelos eletrnicos nos processos onde no existia o risco de exploso.
Embora atualmente as indstrias estejam optando por sistemas eletrnicos mais modernos
que utilizam instrumentos digitais, microprocessadores e, mais recentemente o "single-
loop", o "multi-loop" e o sistema de controle distribudo - SDCD - os instrumentos
pneumticos ainda encontram aplicaes nos processos industriais. Entretanto, j se
fabricam instrumentos eletrnicos cujo risco de exploses no existe. De um modo geral,
os elementos de controle so divididos em dois grupos: de campo e de painel.
a) Indicador: instrumento que nos fornece uma indicao visual da situao das variveis
no processo. Um indicador pode se apresentar na forma analgica ou digital;
b) Registrador: instrumento que registra a varivel atravs do trao contnuo, pontos de
um grfico, etc.;
c) Conversor: instrumento que recebe uma informao na forma de um sinal, altera a
forma da informao e o emite como um sinal de sada. O conversor tambm
conhecido como transdutor. Todavia, transdutor um termo genrico cujo emprego
especfico para a converso de sinal no recomendada;
d) Controlador: instrumento que tem um sinal de sada que pode ser varivel para manter
a varivel de processo (presso, temperatura, vazo, nvel, etc.) dentro do "set-point"
estabelecido, ou para alter-la de um valor previamente determinado. Pode ser dividido
em:
- Analgico - possuem construo de tecnologia analgica, pneumtica ou eletrnica;
- Digital - possuem construo de tecnologia digital, podendo ser do tipo "single-loop"
(controlador que atua apenas em uma malha de determinada varivel - presso,
temperatura, vazo, nvel, etc.) ou "multi-loop" (controlador que atua em vrias
variveis - com um controlador pode-se controlar uma malha de presso e uma de
temperatura, simultaneamente, por exemplo).
d) Preciso: define-se como sendo o maior valor de erro esttico que um instrumento pode
ter ao longo de sua faixa de trabalho. Pode ser expressa de diversas maneiras como:
porcentagem do alcance, unidade da varivel e porcentagem do valor medido;
e) Zona morta: a no alterao na indicao ou no sinal de sada de um instrumento ou
em valores absolutos da faixa de medida do mesmo, apesar de ter ocorrido uma
sensvel variao da varivel. Por exemplo, um instrumento com faixa de medida entre
0C a 200C possui uma zona morta de 0,1% do alcance, ou seja 0,2C. Portanto,
para variaes inferiores a este valor, o instrumento no apresentar alterao da
medida;
i) Resoluo: a menor variao que se pode detectar. A resoluo est relacionada com
o nmero de "bit" do instrumento: quanto maior o nmero de "bit" melhor a resoluo.
O clculo da resoluo de um instrumento dado pelo quociente da faixa de medida
por 2nmero de "bit" do mesmo. Por exemplo, para um transdutor linear de 100mm e 12 bit, tem-
se uma resoluo de 0,024mm.
SENSOR DE CARGA
Um tipo de clula de carga a Doc 438, modelo TU-K5C, para cargas de trao e
compresso da Gefran Brasil, com flange para a aplicao de cargas suspensas, FLA703, e
articulao esfrica, SND022. A FIG. 2 apresenta as dimenses mecnicas da clula de
carga Doc 438 e sua montagem com junta esfrica dupla e flange para cargas suspensas.
Algumas especificaes tcnicas desta clula:
- Preciso: 0,2%;
- Faixa de medio: 0 a 500Kg;
- Sensibilidade: 2mV/V;
- Erro combinado - no linearidade/histerese/repetibilidade: 0,2% do fundo de escala;
- Tenso nominal de alimentao: 10V;
- Tenso mxima de alimentao: 15V;
- Faixa de temperatura permissvel: -20C a 60C;
- Carga esttica mxima: 130% a capacidade mxima;
- Carga dinmica mxima: 100% a capacidade mxima;
- Carga mxima aplicvel: 150% a capacidade mxima;
- Carga de ruptura: 300% a capacidade mxima;
- Grau de proteo (DIN 40050): IP67;
- Ligaes eltricas: cabo blindado 4x0,25 / 3m;
- Material do elemento elstico: ao inoxidvel.
Embora a resoluo da clula de carga seja infinita, pois depende da IHM (GEFRAN,
1997), o conjunto clula de carga IHM (FIG. 1) permitir uma resoluo de 0,015Kg.
SENSOR DE DESLOCAMENTO
Embora a resoluo do transdutor linear seja infinita, pois depende da IHM, o conjunto
transdutor linear IHM (FIG. 1)permite uma resoluo de 0,0038mm.
SISTEMAS DE CONTROLE
DEFINIES
Qualquer sistema de controle deve ser estvel. Esta uma exigncia primordial. Alm da
estabilidade absoluta, um sistema de controle deve Ter uma estabilidade relativamente
razovel; assim, a resposta deve apresentar amortecimento razovel. Alm disso, a
velocidade de resposta deve ser razoavelmente rpida e o sistema de controle deve ser
capaz de reduzir erros a zero ou a algum valor pequeno tolervel.
Existem duas teorias de controle: clssica e moderna. A primeira teoria utiliza o conceito
de funo de transferncia. A anlise e projeto so feitos no domnio "s" e/ou no domnio
de freqncia, entretanto, no pode manipular sistemas de controle com entradas e sadas
mltiplas. A Segunda, baseia-se no conceito de espao de estados, utilizando-se a anlise
vetorial-matricial. A anlise e o projeto so feitos no domnio do tempo
Projetar um sistema significa achar um sistema que realize uma dada tarefa. Se as
caractersticas da resposta dinmica e/ou as caractersticas no estado estacionrio no
forem satisfatrias, deve-se adicionar um compensador ao sistema. Em geral, um projeto
de um compensador adequado no direto, mas exigir mtodos experimentais.
du (t )
Ki e(t )
d
ou (1)
t
u (t ) Ki e(t ) dt
0
t
Kp
Ti 0
u (t ) Kp e(t ) e(t ) dt (2)
de(t )
u (t ) Kp e(t ) Kp Td (3)
dt
O erro em regime estacionrio pode ser reduzido pelo aumento do valor do ganho Kp. O
aumento deste valor, entretanto, resultar em uma resposta mais oscilatria do sistema. J
que o valor do ganho no pode ser demasiadamente aumentado, desejvel modificar o
controle proporcional para um controle proporcional-mais-integral. Curvas de respostas
tpicas para um pequeno e um grande valor de Kp so mostrados na FIG. 5:
Figura 5 - Curvas de resposta tpicas para o distrbio de torque em degrau
FONTE: Ogata, 1993, p.176
Devido ao fato de o controle derivativo operar sobre a taxa de variao do erro atuante e
no sobre o prprio erro atuante, este modo nunca usado sozinho. sempre utilizado em
combinao com ao proporcional ou ao proporcional-mais-integral.
O atuador um dispositivo de potncia que produz a entrada para a planta de acordo com o
sinal de controle, de modo que o sinal de realimentao corresponder ao sinal de entrada
de referncia. A sada de um controlador automtico introduzida em um atuador, tal como
um motor hidrulico ou vlvula pneumtica ou motor eltrico.
CONTROLADORES PNEUMTICOS
dp 0
pi p 0 R C (5)
dt
TIPOS DE ATUADOR
INDUTOR ELETROMAGNTICO
Nestas condies, entre os dois fios condutores estabelece-se uma fora de ndole
magntica cuja intensidade dada pela Equao 6, onde o=410-7[Wb/A.m] - define a
constante universal designada por permeabilidade magntica do vazio.
[N] (6)
A fora tanto maior quanto mais longos e prximos se encontrarem os condutores ou, em
alternativa, quanto mais elevadas forem as correntes que os percorrem. A direo da fora
magntica e da corrente eltrica so perpendiculares entre si, sendo de repulso o sentido
da fora no caso de fluxos discordantes (FIG. 7a), e de atrao no caso inverso (FIG. 7b).
Convm lembrar que a ausncia de corrente em qualquer dos dois fios condutores
determina a ausncia da fora magntica. Por conseguinte, cargas eltricas em repouso so
transparentes do ponto de vista do campo magntico, isto , no geram nem so afetadas
pelo campo magntico.
(7)
[A/m]
Neste caso, a intensidade da fora magntica, F [N], pode ser expressar em funo do
campo magntico, H1 [A/m]:
(8)
CILINDRO HIDRULICO
O cilindro hidrulico componente do sistema hidrulico que recebe o fludo, sob presso,
de uma linha de alimentao. No cilindro, o fludo atua sobre um pisto para realizar
trabalho numa direo retilnea. O trabalho realizado o produto da presso do fludo pela
rea do orifcio do cilindro, como ilustrado pela FIG. 9. A velocidade ou razo de
realizao de trabalho depende da quantidade de fludo distribuda para o cilindro.
O fludo hidrulico deve proporcionar uma vedao ou pelcula adequada entre as peas
mveis, para reduzir o atrito. aconselhvel que o fludo no produza variaes fsicas ou
qumicas adversas enquanto estiver no sistema hidrulico. O fludo no deve provocar
oxidao ou corroso no sistema, e deve atuar como um lubrificante adequado para criar
uma pelcula resistente o bastante para separar as peas mveis e minimizar o desgaste
entre elas.
Os cilindros hidrulicos podem ser de simples ou dupla ao. No primeiro tipo, o fludo
exerce presso em apenas um lado do cilindro, sendo o seu retorno por ao de uma mola,
ou pelo peso prprio da haste, aps o alvio da presso fludica. A aplicao do cilindro
hidrulico de simples ao recomendada somente quando possvel aceitar pequena
passagem de leo entre cmaras, pois no existe cilindro hidrulico com vazamento "zero".
No segundo tipo, o fludo exerce presso em ambos os lados do cilindro, de forma que o
trabalho possa ser realizado em ambos os sentidos.
Designao da srie;
Dimetro do cilindro;
Conexes;
Dimetro da haste;
Rosca na extremidade da haste;
Amortecimento;
Opes (caractersticas opcionais ou especiais);
Tipo de montagem;
Curso;
Acessrios;
Todos esse dados so obtidos nos catlogos de fabricante de cilindros hidrulicos. Especial
ateno deve ser tomada com relao a especificao da capacidade do cilindro, velocidade
do pisto e dimenso da haste. Apesar dos fabricantes seguirem a norma ISO 6431 que
garante a intercambiabilidade do conjunto montado, o projeto e fabricao dos cilindros
de responsabilidade do fabricante. Logo, as caractersticas tcnicas e os fatores de
segurana (ou servio ou de trabalho) a ser utilizado so diferentes entre os fabricantes,
no se devendo especificar um cilindro com grficos e frmulas fornecidos por outro
fabricante.
Vrias combinaes de controle podem ser arranjadas, como a combinao de erro, a taxa
de erro, e integral do erro. O atrito tambm pode ser includo. Em cada caso, deve ser feito
um estudo das caractersticas resultantes, e deve-se chegar a uma deciso quanto
combinao mais adequada para os requisitos de funo desejada.
CILINDRO PNEUMTICO
CILINDRO ELTRICO
O cilindro eltrico consiste de um cilindro cujo trabalho fornecido por um motor eltrico.
O motor eltrico pode ser um motor de passo ou um servo motor, garantindo ao sistema
preciso de posicionamento, deslocamento suave e livre de ressonncia em operao. A
acelerao e desacelerao realizada de maneira suave elimina os problemas de vibrao,
impacto e erro do sistema. O controle do sistema realizado atravs de um driver de
interface homem-mquina (IHM) de grande flexibilidade, capaz de programar aes passo-
a-passo. A FIG. 11 mostra um cilindro eltrico em corte, onde pode-se ver todos os
componentes do sistema.
- Preciso em deslocamentos;
- Deslocamento suaves;
- Funcionamento sem golpes, vibrao ou deslizamentos indesejveis;
- Baixa manuteno;
- Baixo nvel de rudo;
- Suporta carregamentos radial e longitudinal (em relao a haste);
- Alta eficincia (baixo atrito do sistema);
- Deslocamentos de 50mm a 1500mm, velocidade mxima de 1588mm/s e fora
mxima (de avano) de 23.500N, faixa de temperatura de operao entre 0-
60C, repetibilidade do sistema de 0,013mm;
As principais diferenas entre estes sistemas esta relacionado com as propriedades dos
fludos envolvidos. O fludo geralmente achado em sistema pneumticos o ar; em
sistemas hidrulicos o leo. Essas diferenas podem ser relacionadas da seguinte forma:
A) O ar e os gases so compressveis, enquanto o leo incompressvel;
B) O ar no tem propriedades lubrificantes e sempre contm vapor d'gua. O leo
funciona como um fludo hidrulico bem como um lubrificador, alm de levar o calor
gerado no sistema para um trocador de calor conveniente;
C) A presso de operao normal de sistemas pneumticos muitssimo mais baixa do que
a dos sistemas hidrulicos;
D) As potncias de sada dos sistemas pneumticos so consideravelmente menores do
que as dos sistemas hidrulicos;
E) A preciso dos atuadores pneumticos deficiente nas baixas velocidades, enquanto
que a preciso dos atuadores hidrulicos pode ser feita satisfatoriamente em todas as
velocidades;
F) Em sistemas pneumticos a fuga externa permissvel at um certo ponto, mas a fuga
interna deve ser evitada porque a diferena de presso efetiva um tanto pequena. Nos
sistemas hidrulicos a fuga interna permissvel at um certo ponto, mas a fuga
externa deve ser evitada;
G) No so requeridas tubulaes de retorno em sistemas pneumticos quando usado o
ar, enquanto que elas so sempre necessrias em sistema hidrulicos. Alm disso, os
sistemas hidrulicos necessitam de tubulaes especiais;
H) A temperatura de operao normal em sistema hidrulicos de 5 a 60C. O sistema
pneumtico, no entanto, pode ser operado na faixa de 0 a 200C. Sistemas pneumticos
so insensveis s variaes de temperatura, em contraste com os sistemas hidrulicos,
onde o atrito dos fludos devido viscosidade depende grandemente da temperatura;
I) Sistemas pneumticos so prova de fogo e exploso, enquanto que os sistemas
hidrulicos no o so;
J) A potncia hidrulica no prontamente disponvel, comparada potncia eltrica;
K) O custo de um sistema hidrulico pode ser mais alto do que um sistema eltrico ou
pneumtico, comparvel que desempenhe uma funo similar;
L) Perigos de fogo e de exploses existem, a menos que sejam usados fludos resistentes
ao fogo;
M) Devido a ser difcil manter um sistema hidrulico que esteja livre de fugas, o sistema
tende a ser desarranjado. Consequentemente, o projeto de controle sofisticados est
comprometido devido as suas caractersticas no-lineares;
N) leo contaminado pode causar falhas no funcionamento adequado de um sistema
hidrulico;