Servos Espanol

MITSUBISHI ELECTRIC
Controladores,
servo amplificadores
y motores
Controladores
Motion
MELSEC
serie Q
Catlogo Tcnico
Controladores Motion Mitsubishi Electric serie Q
Los controladores Mitsubishi Motion se integran de forma

modular en el MELSEC serie Q.
MELSEC La tecnologa multiprocesador MELSEC serie Q permiten

que la CPU de PLC, la CPU Motion y la CPU PC se utilicen
Serie Q
conjuntamente en una nica base comn. Mientras el
intercambio de datos va el bus del sistema es optimizado,
los requerimientos de espacio y costes del sistema tambin
son claramente reducidos.
Un mximo de 96 ejes pueden controlarse simultneamente

en un sistema empleando Mitsubishi SSCNET sin un cableado
complejo.
stos reducidos requerimientos de cableado y conexin
simple gracias al "plug and play" producen un simple y
flexible, pero tambin potente sistema de movimiento.
Publicaciones adicionales dentro del rango de automatizacin industrial
Catlogo tcnico de servo amplificadores

Catlogo de producto de servo amplificadores, motores y
Catlogos
accesorios de la serie MELSERVO.
Catlogo tcnico de variadores
Tcnicos Catlogo de producto de variadores de frecuencia, paneles

de control, y accesorios.
Catlogo tcnico de PLCs
Catlogo de producto de controladores lgicos programables
y accesorios de la serie MELSEC.
Catlogo tcnico de redes
Catlogo de productos de mdulos maestros y esclavos as
como de accesorios para el uso de controladores lgicos
programables en redes abiertas y redes MELSEC.
Catlogo tcnico HMI
Catlogo de producto de terminales para operador,
visualizacin de procesos y software de programacin as
como accesorios.
Servicios adicionales
Puede encontrar nueva informacin o actualizaciones, alteraciones, nuevos artculos, y soporte tcnico en la pgina web
de Mitsubishi Electric (www.mitsubishi-automation.com) y www.mitsubishielectric.es.
La seccin de productos del sitio Mitsubishi incluyen varias documentaciones en su de todo el rango de productos de
Mitsubishi Electric as como la versin actual del catlogo que tiene en sus manos. Todos los manuales y catlogos pueden
ser descargados. El contenido se actualiza peridicamente y se proporciona en ingls, alemn y castellano.
Acerca de este catlogo

Debido al constante crecimiento del rango de productos, alteraciones tcnicas, y caractersticas nuevas o cambiadas,
este catlogo se actualiza frecuentemente.
Los textos, figuras y diagramas mostrados en este catlogo de producto se muestran exclusivamente para explicaciones
y asistencia a la planificacin y pedido de unidades controladores Motion y sus accesorios. La informacin proporcionada
en estos documentos deben leerse antes de la instalacin y puesta punto de las unidades o el software.
En caso de tener dudas o preguntas respecto a la planificacin de los mdulos descritos en este catlogo de producto,
no dude en contactar su oficina ms prxima de Mitsubishi Electric Europa.
(c) MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 2004
22 Q MOTION CONTROLLER MITSUBISHI ELECTRIC

CONTENIDOS
Controladores Motion Q
DESCRIPCION DEL SISTEMA

u Introduccin al control Mitsubishi Motion...................................................................4
u Componentes del sistema y posibilidades de combinacin............................................5
u Configuracin del sistema (visin de un sistema de 8 ejes)..........................................6
u Configuracin del sistema (visin de un sistema de 32 ejes)........................................7
COMPONENTES BSICOS
u Visin de los componentes hardware y accesorios.......................................................8
u CPUs de control Motion............................................................................................10
u Mdulos del sistema.................................................................................................12
u servo amplificadores y motores.................................................................................15
SOFTWARE
u Programando los controladores Motion......................................................................16
u Descripcin del paquete software..............................................................................17
u Aplicacin del entorno de programacin.....................................................................18
u Programacin aplicada.............................................................................................20
u Pantallas de los diferentes paquetes de software..........................................................22
ACCESORIOS
u Unidad divisora, unidad de bateras y cables de conexin...............................................24
u Cables SSCNET, conectores......................................................................................25
u Generador manual de pulsos, encoder serie absoluto sncrono.......................................25
DIMENSIONES
u CPUs y mdulos del sistema......................................................................................26
u Encoder serie absoluto sncrono.................................................................................27
u Generador manual de pulsos.....................................................................................27
APNDICE
u Ayuda a la planificacin...........................................................................................28
u Formulario de pedido...............................................................................................30
u ndice.....................................................................................................................31
MITSUBISHI ELECTRIC Q MOTION CONTROLLER 33

DESCRIPCIN DEL SISTEMA
Mitsubishi Motion Control
Sistema de Motion Control preparados

para las necesidades de su aplicacin
especfica los controladores Motion de
Mitsubishi se integran de forma
modular en el MELSEC serie Q. U
n CP
Motio
Mientras hasta 3 CPU Motion controlan
los movimientos de un mximo de 96
mon
servo amplificadores de la serie MR-J2S- Comemory
m
xB y motores serie HC-xxxXX, todos los
mdulos de la serie Q, incluyendo Q CP
U
conexiones a redes, estn accesibles a la SEC
MEL TION
O le
QM odu
CPU serie Q. Se proporciona al usuario syst
em m
SEC
un amplio espectro de aplicaciones MEL odule
m
us I/O
distribuyendo las tareas de actuacin a PLC B SEC
MEL ication
s
un
varios mdulos diferentes de CPU, los E C e
c omm module
S l
cuales automticamente y cclicamente MEL nt modu
ge
intelli
intercambian datos va el bus del sistema SEC
MEL odule
NET o
Serv fier
SSC
m
de la unidad base. I/O
amp
li
o
Serv fier
Los controladores Motion pueden alcanzar o amp
li
grandes reservas de prestaciones para Serv fier Mot
or
li
amp
optimizar procesos de produccin y Mot
or
mejorar la calidad del producto. Hoy en Mot
or
da, los sistemas de controles Motion
juegan un papel dominante en mquinas
herramientas, mquinas modernas de
empaquetar, mquinas de llenar y de
levas en la industria de la alimentacin,
mquinas de grabar y pulir, tablas
indexadas X-Y-Z y sistemas de Potente entorno de programacin y Esto significa unos tiempos de
automatizacin y manutencin en lneas herramientas de programacin respuesta drsticamente ms rpidos
de produccin de semiconductores. del servo amplificador y ciclos de
El amplio rango de herramientas software movimientos ultra cortos. Los
Los controladores Motion de Mitsubishi
estandarizadas acorta el tiempo de controladores Motion de Mitsubishi
pueden controlar 8 (Q172CPUN) o incluso
programacin. Todos los parmetros y pueden sincronizar hasta 96 ejes
hasta 32 servo ejes (Q173CPUN)
ajustes se configuran con un paquete simultneamente. La programacin
simultneamente.
software estndar; no se requiere un se realiza rpida y efectivamente en
software de ajuste de servo diferente! lnea con el editor mecnico virtual.
El controlador Motion y sus servo drives y Un eje mecnico maestro, embragues
La red Motion: SSCNET motores asociados tambin se configuran y engranajes pueden reemplazarse
SSCNET (Servo System Controller directamente en la pantalla del ordenador. por versiones electrnicas ms
Network) es una red de comunicaciones Las combinaciones individuales de eficientes. Puede olvidarse de la lenta
serie sincrnica de alta velocidad que componentes de sistema se verifican programacin texto!
proporciona mejores prestaciones y ms automticamente y cualquier error se seala Procesos mecnicos complejos pueden
fiabilidad de redes de control inmediatamente, eliminando la posibilidad solventarse con discos de levas
de fallos del sistema! grficas (CAM).
convencionales. La SSCNET soporta el
El lenguaje Sequential Function Chart SFC La lgica del controlador Motion Q
control de grupos de hasta 96 ejes, y
desarrollado especficamente por Mitsubishi CPU se programa en lista de
conexiones rpidas y simples con un
Electric asla el funcionamiento del sistema instrucciones (IL), diagrama ladder
cableado en un formato bus. El tiempo
multi-tarea de influencias externas. (LD), diagrama de bloques de funcin
del ciclo de bus, es de slo 0.8ms.
(FBD) o en texto estructurado
compatible con IEC 1131. 3.
Configuracin del sistema (ver figura de la derecha)

u Una CPU Motion no puede trabajar sola en un sistema de mltiples CPU, slo en conjuncin con una Q CPU.
u Un mximo de 4 mdulos CPU pueden conectarse a un sistema de mltiples CPU. Un mximo de tres CPU tipo
Motion pueden pues trabajar en un sistema.

u Encoder y seales externas son enviadas a la CPU Motion va los mdulos de sistema Motion Q172LX, Q172EX
y Q173PX.
u una CPU Motion puede direccionar 256 entradas y salidas digitales, y procesar las 16 entradas de un mdulo
de interrupcin QI60 para el propsito de un programa de control.
u Control por bloques de servo motores de entre 50 W. y 7 K. W. es posible en combinacin con los servo
amplificadores MR-J2S-B en una red de comunicaciones SSCNET. (Q172CPUN: mx. 8 ejes, Q173CPUN: mximo
32 ejes).

Posibilidades de combinaciones y componentes del sistema
Tecnologia multiprocesador Mdulos E/S Mdulos especiales de funcin

Una CPU de Motion no puede trabajar Una CPU Motion puede direccionar Una CPU Motion no puede acceder a los
sola en un sistema de mltiples CPU, 256 entradas y salidas digitales, mdulos de funcin especial o mdulos de
debe trabajar en conjunto con una Q debera acceder a los mdulos de red (excepto mdulos analgicos).
CPU. entradas/salidas de la serie Q.
Una unidad base principal
Batera externa para mdulos CPU
acomoda hasta cuatro mdulos Mx. nmero por
mdulo Motion
CPU. Un mximo de tres mdulos Componentes
Q172CPUN Q173CPUN Los datos del posicionado, parmetros y
CPU Motion pueden por lo tanto
programas SFC de servo estn protegidos
trabajar en sistema.
Generador manual de 3 3 contra la prdida de datos por cortos
La primera CPU de una unidad base pulsos (MR-HDP01) perodos de tiempo por la batera integrada
debe ser siempre una Q CPU.
Encoder serie en el evento de un fallo en el voltaje de
Unidades base de extensin (encoder sncrono 8 12 alimentacin. Una batera externa debe de
Hasta siete unidades base de extensin y absoluto incremental) ser conectada a la CPU Motion, si la fuente
pueden conectarse a una unidad base de alimentacin se apaga durante ms de
Q172LX (Mdulo
va cables expansin. interfaz de seales 1 4 200 horas (aproximadamente ocho das).
Mdulos del sistema Q Motion, externas de servo)
La batera externa opcional debe por lo
encoders y ruedas manuales pueden Q172EX (Mdulo tanto siempre proporcionarse para
integrarse. interfaz para el encoder 4 6
sncrono serie absoluto) interrupciones largas de funcionamiento.
nicamente la Motion CPU puede
acceder a los mdulos de sistema Q173PX (Mdulo
interfaz generador de 3 4
Motion Q172LX, Q172EX y Q173PX . pulsos manuales)
Estos mdulos pueden montarse en
cualquier ubicacin deseada de la
Un mdulo de interrupcin QI60 (16
unidad principal o de la unidad de
entradas) puede asignarse a una CPU
extensin.
Motion para controlar la ejecucin de
Hay lmite en el nmero de mdulos programas.
del sistema Q Motion, encoders y
ruedas manuales que pueden ser
asignados a una CPU Motion.
Posibilidades de combinacin
CPU de PLC CPU Motion CPU PC
Ciertas combinaciones son posibles para procesador
la seleccin y uso de las CPUs. Las
Q02CPU Q172CPUN PPC-CPU686(MS)-64
posibilidades de combinacin pueden Q02HCPU Q173CPUN PPC-CPU686(MS)-128
encontrarse en las tablas adjuntas. Tipo de CPU Q06HCPU
Q12HCPU
Algunas CPU pueden usarse como CPU Q25HCPU
maestras o esclavas, no obstante la CPU
Usada slo de nico
maestra debe estar siempre conectada En combinacin con una maestro, como esclavo en
Posibilidades de Hasta 4 CPUs pueden
como la primera CPU siguiente a la fuente combinacin conectarse CPU del PLC como maestro combinacin de una CPU
de alimentacin del extremo izquierdo. PLC maestro.
Combinada con otras CPU la PC CPU debe Nmero mximo de CPU Mximo 4 Mximo 3 Mximo 1
posicionarse en el slot extremo derecho. tiles por sistema
Dependiendo de la CPU usada la capacidad Aplicacin Maestro/esclavo Esclavo Maestro/esclavo
de la fuente de alimentacin debe tenerse (jerarqua)
en cuenta.
CPUs Ejes
M M M
3 96
M M M M M M
2 64
M M M M M
1 32

Configuracin del sistema (sistema de 8 ejes con Q172CPUN)
PLC CPU 1 CPU Motion

software: GX (IEC) Developer software: MT Developer
Unidad base principal

Q33B/Q35B/Q38B/Q312B
Unidad batera
PLC Bus
Cables de conexin
QC B
Unidad batera
Q170BAT
MR-HDP01
SSCNET (mximo 8 ejes por lnea)
QJ61BT11
Generador manual de pulsos
QJ61BR11
Mdulo interfaz Interfaz Interfaz de seales Mdulo E/S serie Q. Mdulo de

generador de pulsos encoder externas Q172LX 2 funcin especial
Q173PX 2 Q172EX 2 serie Q. 3
Encoder sncrono
serie absoluto Cable
Cable
Q172J2BCBL M-B MR-HENC MR-JHSCBL-
Conector terminador
Cable
MR-J2HBUS M
MR-A-TM
Servo Amplificador
MR-J2S- B
MR-J2- B
Terminal de operador
(GOT o
serie MAC E)
Servo motores QJ61BT11
QJ61BR11
Unidad base de extensin 4

Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B
QJ61BT11
Notas:
1 La primera CPU de la unidad base y parte tiene que ser siempre una CPU PLC
(ejemplo: Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H).
2 En un sistema de mltiples CPU slo una CPU Motion puede acceder a los mdulos del sistema Q Motio
3 Estos mdulos pueden montarse en cualquier ubicacin deseada de las unidades base principales o de extensin. QJ61BR11
Una CPU Motion no puede acceder a los mdulos especiales de funcin o mdulos de red
4 Las unidades base de extensin Q52B y la Q55B no disponen de slot para fuente de alimentacin.
Mdulo de 4
Fuente de alimentacin Mdulo de E/S
funcin especial
Q6 P de la serie Q.
de la serie Q.

SSCNET CN3
SSCNET CN1
SSCNET CN4
SSCNET CN2
Q173DV
DATE
QJ61BT11
QJ61BR11
QJ61BT11
QJ61BR11
QJ61BT11
QJ61BR11

COMPONENTES BSICOS
Visin de los componentes hardware

La serie Q dispone de funciones de Direccin
mltiples CPUs la cuales permiten tambin MITSUBISHI MITSUBISHI
que la CPU PLC, CPU Motion y CPU PC Servo

sean instaladas juntas en una nica unidad Q06HCPU
Q06HCPU
MODE
Q173CPU
MODE KB/MOUSE PC-CARD

QX41
QY42
QX41
amplificador
base.
POWER PPC-CPU686 1
MODE RUN 2 QX41
Q61P-A2 RUN
RUN ERR. 24VDC
ERR. 4mA
ERR. M.RUN B.
USER RDY RUN
USER BAT.
BAT.
BAT. BOOT ERR. USER
BOOT
BOOT
BAT. EXIT
Una CPU Motion puede usar la SSCNET

B.
B.RST RUN
SERIAL 1
RESET
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
que rpidamente controla hasta 96 ejes

PULL
PULL USB
PULL
USB
USB EX.I/F
USB
PULL
en un nico sistema y ahorra cableado. RS-232

RS-232
RS-232
RGB
100
LINK
/TX
La CPU ordenador personal (Q-PC) permite

UPT
MITSUBISHI FD
IDE
Servo motor
el acceso a mdulos de entradas salidas SSCNET
y mdulos inteligentes de funcin y la
comunicacin entre las CPU con cada una
de ellas. Direccin ETHERNET Ordenador personal
Toda la gama de los mdulos de la serie
Q. estn disponibles mediante el uso
combinado de CPU Motion con CPUs
MELSEC serie Q. la tabla de esta pgina
contiene una visin de los mdulos de la
serie Q. disponibles actualmente y sus
accesorios apropiados. Detalles adicionales
pueden obtenerse en el catlogo tcnico
de la serie Q.
Articulo Tipo Descripcin Certificin Art. n
Capacidad de la secuencia de programa max. 8 kpasos

Q00CPU Entradas/salidas PLC max. 1024/2048 138323
Vel. De procesamiento / instruccin lgica 160ns
Mdulos PLC CPU Entradas/salidas PLC max. 4096/8192 127585
MELSEC serie Q Q02HCPU UL/cUL, CE
Q06HCPU Entradas/salidas PLC max. 4096/8192 130216
Q33B Fuente de alimentacin, para CPU Q y otros 3 mdulos 136369

Unidad base Q35B Fuente de alimentacin, para CPU Q y otros 5 mdulos 127586
UL/cUL
MELSEC serie Q Q38B Fuente de alimentacin, para CPU Q y otros 8 mdulos 127624
Q312B Fuente de alimentacin, para CPU Q y otros 12 mdulos 129566
Q52B Modulo de 2 slots 140376
Sin fuente de alimentacin, usar cable QC05B para conectar
Q55B Mdulo de 5 slots 140377
Unidad base Q63B Para fuente de alimentacin y 3 mdulos 136370
de extensin UL/cUL
MELSEC serie Q Q65B Para fuente de alimentacin y 5 mdulos 129572
Q68B Para fuente de alimentacin y 8 mdulos 129578
Q612B Para fuente de alimentacin y 12 mdulos 129579
QC05B Longitud: 0,45m 140380
Cables de extensin QC12B Longitud: 1,2m 129642
para unidades base UL/cUL
MELSEC serie Q QC30B Longitud: 3,0m 129643

COMPONENTES BSICOS
Artculo Tipo Descripcin Certificado N de Art.
Q61P-A2 Entrada: 200 a 240 VAC, salida: 5 VDC / 6A UL/cUL, CE 127593

Mdulo fuente Q62P Entrada: 100 a 240 VAC, salida: 5VDC / 3A y 24 VDC / 0.6A UL/cUL, CE 140379
de alimentacin
MELSEC serie Q Q63P Entrada: 24 VDC, Salida: 5VDC / 6A UL/cUL, CE 136371
Q64P Entrada: 100 a 240 VAC, salida: 5 VDC / 8.5A CE 140718
Mdulos de E/S Para informacin detallada refirase al catalogo tcnico de MELSEC serie Q
MELSEC serie Q
Mdulos de funcin Para informacin detallada por favor refirase al catlogo tcnico MELSEC serie Q;
especial MELSEC serie Q en un sistema de mltiples CPU los mdulos especiales de funcin son asignados a la Q CPU.
Mdulos de red Para informacin detallada por favor refirase al catlogo tcnico de redes;
MELSEC serie Q. en un sistema de mltiples CPU los mdulos de red son asignados a la Q CPU
Cable de programacin
(para interfaz RS232 o USB) Refirase al catlogo tcnico de la MELSEC serie Q.
Controlador Motion Q172CPUN Control de 8 ejes 142695

CPU MELSEC serie Q. Q173CPUN UL/cUL, CE
Control de 32 ejes 142696
Mdulo interfaz de seales de servo externo para la conexin de seales de ocho ejes.
Mdulos del sistema Q172LX Para cada eje las siguientes seales pueden detectarse: seales final de carrera mximo y mnimo, 140583
del controlador un contacto de paro, un 0 de mquina y una seal para conmutar entre control velocidad o posicin
Motion MELSEC Q172EX Mdulo interfaz para dos encoder absolutos serie sincrnicos MR-HENC 140584
serie Q.
Q173PX Mdulo de entradas para tres generadores manuales de pulsos MR-HDP01 o encoders sincrnicos 140585
Unidad divisora La unidad divisora se utiliza como interfaz multiplicador de un Q173CPUN para la conexin de hasta
SSCNET con batera Q173DV 140586
cuatro lneas SSCNET con ocho ejes cada una. Incorpora un receptculo de batera MRBAT
interna para Q173CPUN
Cables de conexin Q173DVCBL05M Para la conexin entre las CPU Motion y la unidad divisoria, longitud 0.5 metros 140587
para Q173CPUN y
Q173DV Q173DVCBL1M Para la conexin entre las CPU Motion y la unidad divisoria, longitud 1 metro 140588
Adaptador de batera Q170BAT Receptculo externo para la batera MRBAT 142204
para la Q172CPUN
Q172J2BCBL05M-B Longitud 0.5m 142206
Cables de bus Para la conexin entre Q172CPUN y
SSCNET para Q172J2BCBL1M-B el servo amplificador, con conexin Longitud 1m 142207
Q170BAT y MR-J2S-B para un adaptador de batera Q170BAT
Q172J2BCBL5M-B Longitud 5m 142205
Batera para Q173DV MRBAT Batera de respaldo para la deteccin de posicin absoluta de la CPU Motion 103862
y Q170BAT
Generadores manuales
de pulsos para el Generador electrnico manual de pulsos/generador incremental de consigna25 pulsos/revolucin, 128728
MR-HDP01 velocidad mxima permitida: 200r/min; fuente de alimentacin: 5 VDC
controlador Motion
Encoder sincrnico
para el controlador MR-HENC Resolucin: 16384 pulsos/revolucin, velocidad mxima permitida: 4300 r/min 138304
Motion
Conexin entre encoder MR-HENC y el mdulo Q172EX, longitud: 2m, 5m, 10m, 20m, 30m
Cable encoder MR-JHSCBL M (para ms informacin referirse al catlogo tcnico de MR-J2S)
Cables bus SSCNET MR-J2HBUS M Conexin entre servo amplificadores uno tras otro, longitud: 0.5m, 1m y 5m
para MR-J2S (para ms informacin referirse al catlogo tcnico de MR-J2S)
Conector terminador
SSCNET MR-A-TM Conectado al ltimo servo amplificador de la SSCNET 70004
Q170CDCBL3M Longitud 3 m 140570

Tarjeta interfaz Conexin entre A30CD-PCF
PCMCIA SSCNET Q170CDCBL5M Longitud 5 m 140576
y Q172CPUN/Q173CPUN
Q170CDCBL10M Longitud 10 m 140582
Tarjeta interfaz
ISA SSCNET A30BD/PCF Tarjeta para bus ISA con 2 canales 134153
Q170BDCBL3M Longitud 3 m 140570

Cable de conexin Conexin entre A30BD-PCF
con tarjeta ISA Q170BDCBL5M Longitud 5 m 140576
y Q172CPUN/Q173CPUN
Q170BDCBL10M Longitud 10 m 140582
MITSUBISHI ELECTRIC Q MOTION CONTROLLER

COMPONENTES BSICOS
Controladores CPU Motion
La CPU Motion dinmica de alta velocidad

El controlador CPU Motion controla y sincroniza los servo
amplificadores conectados y los servo motores. Un sistema
Motion aparte de controladores CPU incluye una CPU PLC. Tras
combinar el control de posicionamiento altamente dinmico y
Q173CPU un PLC se crea un innovador sistema de control Motion.
MODE
RUN
ERR.
M.RUN
Mientras una CPU Motion controla los movimientos del servo
BAT.
BOOT
a gran escala la CPU del PLC es responsable del control de la
mquina y de las comunicaciones.
FRONT
Prestaciones especiales:
SSCNET
CN2
El uso de mltiples CPUs para distribuir la carga mejora el

CN1
PULL
USB
rendimiento total del sistema
Uso de hasta tres CPU Motion en un solo sistema
Sistema de control a gran escala para hasta 96 ejes por
RS-232 sistema.
Interpolacin de cuatro ejes simultneamente
Software de control de levas
Ejes maestros virtuales y reales
Integracin en una red SSCNET de alta velocidad para
comunicacin con servo amplificadores hasta una velocidad
de 5,6MBit/s
Especificaciones Q172CPUN Q173CPUN

Tipo CPU Motion CPU Motion
Puntos de Entrada/salida 8192 8192

Nmero de ejes controlados 8 32
Funciones de interpolacin Interpolacin linear de hasta 4 ejes, interpolacin circular de 2 ejes, interpolacin helicoidal de 3 ejes
PaP (punto a punto),control de velocidad/ control de velocidad de posicionamiento, avance de desplazamiento fijo, control de velocidad
Modos de constante, control de seguimiento de posicionamiento, control de cambio de velocidad, control de oscilaciones de alta velocidad,
control control sincrnico (SV22)
Posicionado Aceleracin/
desaceleracin Aceleracin/desaceleracin trapezoidal automtico
Compensacin Compensacin de backlash, reductor elctrico
Lenguaje de programacin Motion SFC, software de cinta transportadora de ensamblaje (SV13), soporte de lenguaje mecnico virtual (SV22)
Capacidad de programa 14 kpasos
Nmero de puntos de posicionado 3200
Interfaz USB, RS232C, SSCNET
Puntos reales de E/S (PX,PY) 256 (estas E/S, pueden directamente asignarse al la CPU de Motion)
Consumo interno de corriente (5 VDC) A 1.62 1.75
Peso kg 0.25 0.25

Dimensiones (An x al x Pr) 27.4 x 98 x 114.3 27.4 x 98 x 114.3
Nmero de artculo 142695 142696

COMPONENTES BASICOS
Especificaciones de la CPU Motion (Motion SFC)
Artculo Q172CPUN Q173CPUN

Total cdigo de programa
(diagrama de flujo SFC + 287 kbytes
Capacidad de control del funcionamiento+ transicin)
programa
Total de texto (control del funcionamiento+ transicin) 224 kbytes
Nmero de programas SFC 256 (0 a 255)
Nmero de pasos/programa que SFC Motion Mximo 64 kbytes por programa

(incluidos los comentarios del SFC Motion)
Programa Nmero de pasos/programa SFC Mximo 4094 pasos
Motion SFC
Nmero de ramas selectivas por rama Mximo 255
Nmero de ramas paralelas por rama Mximo 255
Anidamiento paralelo de rama Hasta 4 niveles
Nmero de programas de control de
funcionamiento 4096 en combinacin con F (tipo de nica ejecucin) y FS (tipos de ejecucin por scan) (F/FS0 a F/FS4095)
Nmero de programas de transicin 4096 (G0 a G4095)

Programa de Tamao de cdigo / programa Mximo aprox. 64 kBytes (32766 pasos)
control de
funcionamiento Nmero de bloques (lneas) / programa Mximo 8192 bloques (en el caso de 4 pasos (min)/bloque)
(F/FS)
Nmero de caracteres / bloque Mximo 128 (comentarios incluidos)
Programa
de transicin Nmero de dispositivos /bloque (lnea) Mximo 64 (dispositivos: constantes, dispositivos palabra, dispositivos bit)
(G)
Anidamiento por bloque Max. 32
Expresin descriptiva Programa de control Expresin de clculo/expresin condicional bit

Transicin de programa Expresin de clculo/expresin condicional bit/ expresin condicional de comparacin
Nmero de programas ejecutados simultneamente Mximo 256
Nmero de programas activos simultneamente Mximo 256 pasos/todos los programas
Tareas normales Ejecutadas en ciclo principal de Motion
Ejecucin
de programas Ciclos fijos (0. 88ms,1.7ms, 3.5ms, 7.1ms, 14.2ms)
Tareas Tareas de interrupcin 16 puntos de interrupcin externos (mdulo de entradas de interrupciones QI60)
ejecutadas ejecutado con la interrupcin de la CPU de la serie Q. (al ejecutar el comando dedicado de la CPU PLC
S(P).GINT)
Tareas NMI 16 puntos de interrupcin (mdulos de entradas de interrupciones QI60)
0.88ms (1 a 8 ejes)
SV13 0.88ms (1 a 8 ejes) 1.77ms (9 a 16 ejes)
3.55ms (17 a 32 ejes)
Tiempo de
procesamiento 0.88ms (1 a 4 ejes)
SV22 0.88ms (1 a 4 ejes) 1.77ms (5 a 12 ejes)
1.77ms (5 a 8 ejes) 3.55ms (13 a 24 ejes)
7.11ms (25 a 32 ejes)
Nmero de puntos de entrada/salida (X/Y) 8192 puntos
Nmero de puntos reales de entrada/salida (PX/PY) Total 256 puntos (estas entradas/salidas pueden asignarse directamente a la CPU Motion)
Reles internos (M)

8192 puntos (en total)
Reles mantenidos (L)
Reles de enlace (B) 8192 puntos
Nmero de Anunciadores (F) 2048 puntos

dispositivos Redes especiales (M) 256 puntos
Registros de datos (D) 8192 puntos
Registros de enlace (W) 8192 puntos
Registros especiales (D) 256 puntos
Nmero de registros de Motion (# 0) 8192 puntos
Nmero de temporizadores de posicionamiento (FT) 1 punto (888 microsegundos)

COMPONENTES BSICOS
Modulo Interfaz de seales externas de servo Q172LX
Captura de seales externas del servo

El mdulo de entrada Q172LX se usa en conjuncin con una
CPU Q. Motion para capturar seales externas del servo.
Un mdulo puede evaluar hasta ocho ejes. De este modo,

Q172LX
valores de cambios de levas, posiciones de final de carrera,
posiciones de paro y mdulos de operacin pueden ser fcilmente
incorporados en el sistema.
Caractersticas especiales:
32 puntos de direccin para ocho ejes para que cada cuatro
entradas.
Entradas de dos polos para lgica positiva y negativa.
Aislamiento galvnico de las entradas mediante opto
copladores.
Tiempo de respuesta inferior al 0. 4 ms
Posible extensin modular
Artculo Q172LX
Seales externas de servo: 32 puntos
(para 8 ejes por cuatro entradas para:
- Contacto de proximidad (limite superior de final de carrera)
Nmero de entradas - Contacto de proximidad (limite inferior de final de carrera)
- Entrada de paro
- Seal dog de proximidad/conmutacin velocidad
- Posicin
Mtodo de entrada Lgica positiva - lgica negativa
Mtodo de aislamiento Opto acoplador
Voltaje nominal de entrada 12/24 VDC
Seales
externas Rango de voltaje operativo 10.2 a 26.4 (12/24 VDC +10/-15%, ratio de rizado inferior al 5%)
de servo
Corriente nominal de entrada 2 mA a 12 VDC, 4mA a 24 VDC
Corriente/voltaje ON Mnimo 10 V / 2.0 mA
Corriente/voltaje OFF Mximo 1.8V / 0.18mA
Resistencia de entrada Aprox. 5.6 kOhm
Tiempo de respuesta del
lmite superior /inferior OFF a ON y ON a OFF: 1ms
de final de carrera y
seal de paro
Tiempo de respuesta del
dog de proximidad, y OFF a ON y ON a OFF:
seal de conmutacin ajustes de parmetros CPU (0.4ms, 0.6ms, 1ms), valor por defecto: 0.4ms
velocidad- posicin
Entradas por grupo 32
Indicacin del estado Un LED por entrada
Tipo de control externo Conectores de 40 pines
Tamao de cable aplicable 0.3mm2
Conector aplicable para
la conexin externa A6CON-1 (suministrado con el mdulo), A6CON-2 y A6CON-3 (opcional)
Conector aplicable/mdulo
terminal del bloque conversor A6TBXY36, A6TBXY54, A6TBXY70
Nmero de puntos de entrada/salida 32

Consumo del corriente interna (5VDC) 50 mA
Peso 0.15kg
Nmero de artculo 140583

COMPONENTES BSICOS
Modulo interfaz para encoder serie absoluto sincrnico Q172EX
Captura y evaluacin de seales de encoder

El modulo interfaz para encoder serie absoluto sncrono Q172EX
es un mdulo de sistema Motion para recibir y evaluar valores
absolutos de dos encoder. (Los encoder incrementales no
pueden conectarse). Mediante un encoder externo (MR-HENC)
es posible alimentar como fuente de consignas a un sistema
Motion, que este programado como seguimiento de ejes.
Adicionalmente a los interfaces para la seales de dos encoder
de valor absoluto, el Q172EX dispone de dos entradas digitales
con tiempos de respuesta ultra rpidos.
Velocidad de transferencia de 2,5 MBit por segundo.
Resolucin de 14 bits.
Seguridad de fallo de voltaje de los valores absolutos
mediante una batera interna incorporada.
Tiempo de respuesta inferior al 0. 4 ms.
Posible extensin modular.
Artculo Q172EX
Nmero entradas 2
Mtodo de entrada Lgica positiva - lgica negativa
Voltaje nominal entrada 12/24 VDC
Rango de voltaje operativo 10.2 a 26.4VDC (12/24VDC +10/-15%, ratio de rizado inferior a 5%)
Corriente nominal entrada 2mA a 12 VDC, 4mA a 24 VDC
Corriente/voltaje ON min. 10V / 2.0mA
Entradas
digitales Corriente/voltaje OFF Mx. 1.8V / 0.18mA
(seguimiento
habilitado) Resistencia entrada Aprox. 5.6 kOhm
Tiempo de OFF->ON
respuesta Ajuste por parmetro de CPU (0.4ms, 0.6ms, 1ms), valor por defectos: 0.4ms
ON->OFF
Indicacin de estado Un LED por entrada
Configuracin de terminales 2 puntos (TREN y TREN.CO) en cada uno de ambos conectores SY.ENC (conectores de 20 pines)
Nmero de encoder 2/mdulos
Entradas Encoder aplicable Encoder absoluto serie sncrono (MR-HENC)
encoder
absoluto Resolucin 16384 pulsos/revolucin (14 bits)
serie
sncrono Mtodo de transmisin Serie
Velocidad de comunicacin 2,5 Mbaudios
Mtodo sncrono Contrario al sentido del reloj (visto desde el final del eje)
Tipo de conexin externa Mediante dos conectores de 20 pines
Cables encoder recomendado MR-JHSCBLxM-L (cable estndar), MR-JHSCBLxM-H (cables de alta flexibilidad), longitudes disponibles (=x); 2, 5,10, 20 y 30 m
Longitud de cable Mximo 30m
Back up posicin absoluta Mediante batera integrada A6BAT
Tiempo de servicio de la batera 15.000 horas (con dos encoder conectados), 30.000 horas (con un encoder conectado). Temperatura ambiente 40 grados C
Consumo interno de corriente (5VDC) 70 mA
Peso 0.15kg

COMPONENTES BSICOS
Mdulo interfaz para generador manual de pulsos Q173PX
Captura de seales externas

El modulo interfaz para generador manual de pulsos Q173PX
se emplea en un sistema Motion para recibir seales de hasta
3 encoder incrementales o generadores manuales de pulsos
(rueda manual)
Q173PX
Adicionalmente a las entradas de los encoders, la Q173PX
dispone de tres entradas digitales con cuyas seales se puede
PLS.A PLS.B TREN
1 1 1
2 2 2
3 3 3
iniciar el procedimiento de cuenta del encoder (seal de inicio
de encoder).
PULSER
Entradas con lgica de polaridad positiva y negativa
Entradas con aislamiento galvnico mediante opto
acopladores.
Tiempo de respuesta inferior al 0.4ms
Posible extensin modular
Artculo Q173PX
Mtodo de entrada 3
Mtodo de entradas Lgica positiva- lgica negativa

Voltaje de entrada nominal 12/24 VDC
Rango de voltaje operativo 10.2 a 26.4 VDC (12/24 DC +10/-15%, ratio de rizado inferior al 5%)
Seal de Corriente nominal de entrada 2mA a 12 VDC, 4mA a 24 VDC
marcha de
encoder Corriente/voltaje ON Min. 10 V/ min. 1.0mA
Corriente/voltaje OFF Mx. 1.8 V/ mx. 0.18mA
Tiempo de OFF->ON
Ajustes por parmetros CPU (0.4ms, 0.6ms, 1ms), valor por defecto: 0.4ms
respuesta
ON->OFF
Entradas por grupo 1
Indicador de estado Un LED por entrada
Nmero de encoders 3
Generador Tipos aplicables Tipo salida por voltaje/tipo salida colector abierto (5VDC, dispositivo recomendado: MR-HDP01) o tipo de salida diferencial (26L31 o equivalente)
manual de
pulsos o Voltaje de entrada (nivel alto) 3.0 a 5. 25 VDC
entrada de
encoder Voltaje de entrada (nivel bajo) 0 a 1 VDC
sncronor
Frecuencia entrada Mximo 400.000 pulsos/s. (tras multiplicar por 4)
Tipo de conectores externos Conectores de 40 pines
Tamao de cable aplicables 0.3mm2
Conector aplicables a la conexin externa A6CON-1 (suministrado con un mundo), A6CON-2 y A6CON-3 (opcional)
Colector aplicables/ A6TBXY36, A6TBXY54, A6TBXY70 (opcional)
conversor de mdulo bloque terminal
Mxima Salida por voltaje/
tipo colector abierto 10m
longitud
de cable Tipo salida diferencial 30m
Nmero de puntos de entrada/salida 32
Consumo interno de corriente (5VDC) 110mA (al conectar un generador manual de pulsos y un encoder)
Peso 0.150 kg.

COMPONENTES BASICOS
Servo amplificadores y motores
MELSERVO MR-J2S B
Las combinaciones recomendadas de

servo amplificadores y servo motores
se listan en la tabla de abajo.
Para ms detalles sobre los servo
amplificadores por favor refirase al MITSUBISHI
catlogo tcnico MELSERVO.
All podrn encontrar especificaciones

detalladas de todos los servos motores
as como informacin para pedidos de
cables de motor y de encoder.
Capa-
Rated Tipo
Servode Motor
servo motor
Type Servo amplificador
Amplifier Pairing MR-J2S
cidad MR-J2S
Serie de Velo-
Rated Out-
Motor cidad
Spee nomi-
put Modelo
Servo With Electromag-
motor
Series nominal
d nal
Capa de servo
Motor Con
neticfreno electromag-
Brake (B) ndice de
Protective
[r/min]
[r/min] salida
city motor
Model netico
and (B) y encoder proteccin
Structure 10B
10B 20B
20B 40B
40B 60B
60B 70B
70B 100B
100B 200B
200B 350B 500B
350B 500B 700B
700B
[kW]
[kW] absoluto
Absolute Encoder
0.05
0.05 HC-KFS0
HC-KFS053 U
53
HC-KFS 0.1 HC-KFS13
HC-KFS1
0.1 3
U
HC-KFS 3000 0.2 HC-KFS23 IP55
K 3000 0.2 HC-KFS2 U U

0.4 HC-KFS43
3 IP55
0.75 HC-KFS73
HC-KFS4
0.4 3
U
0.05 HC-MFS053
HC-MFS 0.1
0.75 HC-KFS7
HC-MFS13 U
3
3000 0.2 HC-MFS23 IP55
0.05 HC-MFS U
0.4 HC-MFS43
053
0.75 HC-MFS73
HC-MFS
HC-MF 0.1 13
U
0.5 HC-MFS52
S
M
3000 1.0
0.2 HC-MFS
HC-SFS102 U U
HC-MFS 23 IP55
1.5 HC-SFS152
2000 0.4 HC-MFS U
2.0 HC-SFS202
43 IP65
3.5 HC-SFS352
HC-MFS
0.75 73
U
5.0 HC-SFS502
7.0 HC-SFS702
1.0 HC-RFS103
HC-RFS 1.5 HC-RFS153
3000 2.0 HC-RFS203 IP65
3.5 HC-RFS353
5.0 HC-RFS503
Para mayores detalles refirase al catlogo tcnico de MR-J2-Super

SOFTWARE
Componentes para la programacin de controladores Motion
La CPU del controlador Motion pueden con una tarjeta enchufable opcional En las siguientes pginas se encontrar una
programarse usando ordenadores SSCNET-ISA para ordenadores visin general de todo el equipamiento
notebooks disponibles comercialmente. personales estndar o bien a la SSCNET- hardware y software perifrico que es
La programacin se implementa PCMCIA en ordenadores porttiles. El necesario para la programacin.
empleando el interfaz USB o serie RS232 usuario puede escoger entre multitud
o mediante la red SSCNET Motion. El de opciones basada en la eleccin de
usuario puede obtener las mximas los interfaces USB, RS232 fue SSCNET
prestaciones del sistema en conjuncin para la CPU Motion y para la CPU PLC.
Tarjeta SSCNET-ISA
A30BD-PCF
Ordenadores
sobre mesa
MT
Developer
GX (IEC)
Comunicacin va RS232 o USB
Developer
Tarjeta SSCNET-PCMCIA
A30CD-PCF
MT
Developer
GX (IEC)
Developer
Notebook
Comunicacin SSCNET
GX (IEC) Developer MT Developer
MT
Developer
Amplificadores y motores MELSERVO
Conexiones USB
y RS232 Conexiones SSCNET
Requerimientos del sistema
Se necesita para trabajar con el software Especificaciones Descripcin

un ordenador personal con el sistema
Sistema operativo Windows 2000/NT 4.0, Windows 98
operativo Microsoft Windows.
CPU 133 MHz Pentium o superior
Ponga atencin a las especificaciones Capacidad de memoria Mnimo 32 MB
de sistema que se distan en la tabla.
Capacidad de disco duro Unos 150 MB de espacio libre
Adaptador grfico Adaptador grfico estndar con 800 por 600 pxeles y un mnimo de 256 colores
Software adicional de aplicacin Microsoft Word 97 y Excel 97 (para imprimir documentos)
16 MITSUBISHI ELECTRIC Q MOTION CONTROLLER

SOFTWARE
Paquetes de software del sistema operativo
Aplicacin Dispositivo Descripcin Nmero Descripcin Nmero

La tabla de al lado lista un resumen de los perifrico Q172CPUN de artculo de artculo
Q173CPUN
sistemas operativos requeridos para las CPUs
Motion Software SV13 (motion-SFC) Ordenador SW6RN-SV13QB SW6RN-SV13QB
los sistemas se escogen en base a modo personal u 144695
144695
operativo (SV13 /SV22) y el nmero de ejes Software SV22 (motion-SFC) ordenador
porttil SW6RN-SV22QA SW6RN-SV22QA
controlados
Paquetes software de programacin
El software de programacin MT Developer Contenido del paquetes Artculo Funcin

software MT Developer Descripcin
contiene un rango de mdulos de
programacin de altas prestaciones para una SW6RN-GSV13P Cinta transportadora de ensamblaje Ajuste, programacin, monitorizacin,
correcta programacin, monitorizacin, y verificacin del sistema Motion
mantenimiento y documentacin de su Ajuste, programacin, monitorizacin,
sistema de control Motion MELSEC serie Q. SW6RN-GSV22P Entorno de sistema mecnico virtual y verificacin del sistema Motion
Entorno para programa Creacin del movimiento con patrones de levas
de secuencia de control SW3RN-CAMP Creacin de levas seleccionados y ajuste de curvas libres
SW3RN-DOCPRNP Impresin de documentos Conversin de programas y datos de

con Microsoft Office 97 parmetros as como funcin osciloscopio
para salida a Microsoft Word/Excel para
SW20RN-DOCPRNP Impresin de documentos documentacin y impresin
con Microsoft Office 2000
Entorno de mantenimiento SW6RN-DOSCP Osciloscopio digital Monitorizacin de sistema y mantenimiento
Entorno para desarrollo SW6RN-SNETP Ajuste de las comunicaciones Gestor de la red SSCNET
de datos del usuario
Rangos de aplicacin del software de programacin

software: cinta transportadora de ensamblaje
SW6RN-GSV13P Con este software es posible controlar la velocidad constante, la interpolacin de 1
Motion SV13 a 4 ejes lineales e interpolacin circular de dos ejes. Es ideal para usarla en cintas
transportadoras estndar y mquinas de ensamblaje.
Ejemplos de aplicacin: Prestaciones especiales:

Ensamblaje de componentes electrnicos Interpolacin lineal (1 a 4 ejes)
Insertar y alimentar Interpolacin circular (1 a 2 ejes)
Equipo de transporte Control de velocidad constante y
Aplicador de pintura alimentacin de distancias fijas
Montador de chips Control de cambio de velocidad
Conmutacin entre posicin-velocidad
Funcin de aprendizaje
software con entorno de sistema mecnico virtual y control de levas

SW6RN-GSV22P Este paquete software proporciona control simultneo de mltiples servo motores
Motion SV22 y ofrece control de levas por software. Ideal para usar en maquinaria automtica.
El software proporciona la opcin de reemplazar ejes verticales mecnicos, embragues,
y reductores por un sistema electrnico. Adicionalmente, pueden realizarse ejes
maestros virtuales y reales.
Ejemplos de aplicacin: Prestaciones especiales:

Alimentador para prensas Control sincrnico
Procesado de alimentos Eje electrnico
Equipamientos de packaging Embrague electrnico
Mquinas de bobinar Levas electrnica
Mquinas textiles y rotativas Reductoras virtuales
Mquinas de impresin y
encuadernadoras de libros
Modeladoras de neumticos
Mquinas de fabricacin de papel

SOFTWARE
Entorno y rango de aplicacin del software SV13 Motion
Programacin sencilla usando comandos dedicados

Empleando comandos de servo Un control que se considera difcil y
dedicados de fcil entendimiento y complejo puede ejecutarse usando una
comandos de secuencia, es posible variedad de simples funciones de control
programar sus necesidades de control Motion.
de geometra y posicionamiento.
Control de tablas X-Y Sellado
Interpolacin lineal de dos ejes

Interpolacin lineal de tres ejes
r1 eje Z
Interpolacin circular de dos ejes r2
Control geomtrico a velocidad constante eje X
Control geomtrico eje Y

a velocidad constante
Interpolacin circular
y lineal
Control geomtrico a alta
velocidad y con alta precisin
Posicionamiento a velocidad constante
Control y alimentacin Taladro a distancias fijas
Segunda velocidad
Tercera velocidad
Cambio de velocidad Primera Tiempo

velocidad
Tiempo de margen Pausa

Servo motor Sensor de posicin
Velocidad Posicin
Control de conmutacin
de velocidad.
Velocidad
Sin lmites de puntos de

conmutacin de velocidad.
Control de posicin-velocidad
Sensor Tiempo
Tabla rotatoria indexada Alimentador rotativo
Prensa
Velocidad
Tabla rotatoria
Tiempo
Rodillo alimentador
Servo motores
Servo motores
Alimentador de distancias fijas
Unidad de control: ajuste de grados Posicionamiento a alta velocidad,
alta frecuencia
Indexacin ms corta
Respuesta de alta velocidad
Direccin de rotacin de indexacin
Servo motor

SOFTWARE
Entorno y rango de programacin del software de SV22 Motion
Programacin sencilla en pantalla para controlar mquinas automticas puede conseguir fcilmente un complejo
empleando el lenguaje de soporte como mquinas de alimentos y control sncrono y de bajo costo.
mecnico. envolvedores.
El lenguaje de soporte mecnico permite Combinando libremente una gran
una programacin sencilla del variedad de mdulos de mecanismos
mecanismo de la mquina ideal en software y patrones de levas, se
Mquinas de rellenar
llenado
Los sistemas controladores Mitsubishi
Visualizacin de
de extremadamente alta velocidad y comentarios
Elevar/descender boquilla
posicionamiento con alta precisin son
ideales para implementar procesos de
alta dinmica de llenado. La flexibilidad
del sistema -por ejemplo la capacidad
de elegir entre una variedad de perfiles
de movimientos y discos de levas-
Eje 3
permite rpidos cambios de formato, lo Eje 2
cual significa que podr llenar diferentes Eje 1
contenedores en una nica mquina.
Visualizacin
extendida
Prensado y estirado
V V + arrastre
La posibilidad de sincronizar velocidades
de mltiples motores es esencial para
mantener las velocidades sncronas y
mantener constante el grosor de salida
del prensador-estirador.
Eje 1
Eje 2
Transporte para prensas Prensa

Los controladores Motion de Mitsubishi Encoder
sncrono
tambin son una solucin ideal para
aplicaciones donde un gran nmero de
ejes diferentes necesitan sincronizarse Motor principal
para un funcionamiento ptimo. de la prensa
Adicionalmente a la precisin del
Motor de la
sincronismo y de mltiples ejes (del cinta transportadora Transporte de material
ejemplo la derecha) se garantizan
posicionamiento suave, golpes y de
extremada precisin. Eje 4
Servo motor eje Y
Eje 3
Servo motor eje X Eje 2
Eje 1
Paletizado y ordenado
Servo motores separados
Usando un botn el sistema ordena y para elevar y accionar
de acuerdo con el plan escogido se apila
los elementos, soportando una amplia
eleccin de diferentes planes de
almacenamiento y apilamiento. La
interpolacin curva para mltiples ejes
permite prestaciones de posicionamiento
dinmico. Eje 5
Eje 4
Eje 3
Eje 2
Eje 1

SOFTWARE
Tecnologas de mltiples procesadores con CPU PLC y CPU Motion
Mnimas variaciones en tiempos de respuesta de control mtodos de mltiples CPU que fortalece la funcin de
procesamiento de eventos
Con el SV13/SV22 convencional, las series de funcionamiento
de las mquinas estaban controladas con la SCPU de modo El control de mltiples puntos de E/S y funciones de
que ocurra una variacin en el tiempo de respuesta por scan monitorizacin pueden encargarse a la SCPU por programa
de secuencia. Este efecto puede iniciarse por la fortaleza de ladder, y el control del servo y el control de la respuesta de
las funciones de procesamiento de eventos de Motion SFC, de alta velocidad pueden encargarse a las PCPU por el programa
modo que el tiempo de scan pueda suprimirse, y se puedan Motion SFC esto equilibra el proceso por scan y el proceso por
reducir las variaciones en el mecanizado del producto eventos, que incrementa la utilizacin del concepto mltiples
CPU.
Ciclo PLC CPU Memoria Ciclo CPU Motion Mdulos E/S MELSEC
Mdulos E/S MELSEC serie Q. comn serie Q. (PX/PY)
Mdulos especiales de
funcin MELSEC serie Q.
Mdulos Motion
Mdulos de comunicaciones
MELSEC serie Q.
Unidad de visualizacin
MELSEC SSCNET
Descripcin Motion SFC aplicable para

Descripcin ladder aplicable a procesos de scan procesamiento de eventos
(la importancia recae en el control de secuencia, en busca de respuesta rpida a eventos)
Control de mltiples puntos de E/S Control de servos

Procesamiento de varias condiciones Control de respuesta de alta velocidad
Procesamiento de eventos Ejemplos de eventos

Este proceso espera a que se establezcan las condiciones Seal entrada puesta en ON
(ocurrir eventos) con los cambios en el estado de las seales Resultados de operacin alcanzan valor constante
Vde entrada o valores del dispositivo, y ejecutar un control de Transcurrido un tiempo predeterminado
respuesta de alta velocidad (control de seales salidas, arranque Posicionamiento completado
de servo motores y cambios de velocidad, etc.) cuando las
condiciones se han establecido.

SOFTWARE
Programacin Motion SFC
Descripcin de diagramas de flujo fciles de visualizar

y entender
Como el control del proceso de funcionamiento se describe La expresin de las operaciones puede ser descrita en estado
como un diagrama de flujo, el funcionamiento completo puede original. Compatibles con operaciones en punto flotante de 64
visualizarse de un vistazo los detalles de funcionamiento pueden bits. Se proporcionan Varias funciones aritmticas que incluyen
describirse como comentarios de modo que se puede crear un funcin estriba no mtricas, raz cuadrada y los logaritmos
programa fcil entender. El programa tiene una estructura naturales. Los registros Motion (#0 a # 8191) se han aadido
jerrquica, describiendo operaciones detalladas en cada paso. para operaciones Motion SFC.
Procesamiento de
Sellado Visin G100
G100 G120
G120 Visualizacin de
Global Inicio de espera
Beginning wait Cancelacin
Cancellationde espera
Wait comentarios
P10
P10
F30
F30 F40
F40 Cancelacin de
F10
F10 Clculo de datos
Data calculation conjunto de datos
Cancellation data set
P20
P20 G200
G200
Trabajo listo
Work ready
F20
F20 K100
K100
Inicio de operacin
Operation start
G100
G100 G120
G120 G150
G150
F30
F30 F40
F40 G160
G160 (F30)
[F 30] Visualizacin
// 1Clculo
// de datos
axis real de procesamiento
processing real de eje 1
data calculation extendida
DOL=LONG((SIN(#100)+110F)+300)
DOL=LONG((SIN(#100)+110F) * 300)
G200
G200 K200
K200 // Processing
// ajuste de estado deset
status procesamiento
SET M100=X12+M120
SET M100=X12+M120
K100
K100 G210
G210
(F30)
[G 200]
PXO//est
PXO el ready
//Work sensorcompletion
de trabajo completo en ON?
sensor ON?
P10
P10
G300
G300
(K100)
[K 100]
F150
F150 11 ABS-2
ABS-2
F: paso de control de operacin Eje
Axis 1,
1, DD100 m
100m
G: transicin (condicin de espera) Eje
Axis 2,
2, DD200 m
200m
P10
P10 K: paso de control Motion Velocidad
Combinedcombinada
speed DD300 mm/mm
300mm/min
Funcionamiento de programa
Rango de control SCPU Rango de control SCPU
(CPU de secuencia) (CPU de secuencia)
Eje
Axis22
20000
Ejemplo de programa secuencial Ejemplo de programa Motion SFC
SP.SFCS
SP.SFCS K0
K0 Transferir
Transfer 10000
Instruccin de (G100)
[G100]
solicitud de inicio M2049
M2049////recepcin
Servo ON de reception
bandera servo ON?
flag? 10000 20000
de programa Eje 11
Axis
Motion SFC SV13/SV22
SV13/SV22 modo real
real mode
(K
[K10:
10Real)
: Real]
Designacin de 11INC-2
INC-2 Programa ejemplo de accionador
nmero de programa de sistema mecnico
a iniciar
Eje
Axis 1,1, 10000
10000 PLS
PLS Arranque de servo motor
Eje
Axis 2,2, 20000
20000 PLS
PLS
Velocidad combinada
Combined speed 30000 30000 PLS/S
PLS/s
(servo motor virtual) Mdulo de

(F100)
[F100] transmisin
//comando
//Commanddespeed
clculo de velocidad
calculation
(cambio velocidad
(Negative negativa)
speed change)
DOL=
DOL=# #100L+#104L
100L+# 104L
(G200)
[G200]
M2044
M2044//en
// Onmodo virtual?
virtual mode? Modo
SV22virtual SV22
virtual mode
(K
[K 100:
100Virtual)
: Virtual] Arranque de servo
1VF
1VF motor virtual
Eje
Axis 11 Mdulo de
Velocidad
Speed D
D 00PLS/S
PLS/s salida
XXXXXXXXXX Final
END
(levas) (rodillos)

SOFTWARE
Visin general de los distintos paquetes de software
Programacin de la CPU PLC con GX (IEC) Developer
Con el software GX Developer usted

puede crear confortablemente programas
PLC alternando entre diagramas ladder
y lista de instrucciones.
El GX (IEC) Developer de proporcionan

todas las funciones del GX Developer y
adicionalmente cumple con los
estndares de programacin del futuro
IEC 1131. 3 (EN 61131)
Programacin de la Motion CPU con M Developer
Configuracin del sistema y ajuste

de parmetros
Los sistemas Motion as como lo servo
amplificadores y lo servo motores se
ajustan convenientemente de acuerdo
a las selecciones del men todos los
parmetros especficos son descritos.
Se disponen de funciones de ayuda y
explicaciones comprensivas para cada
uno de los parmetros de servo.
Motion-SFC
Las instrucciones puede decirse de una
ventana de seleccin al introducir
programas, los pasos individuales si
como las condiciones de procesamiento
posteriores.
Respuesta de alta velocidad usando un mtodo Secuencia de programa Programa Motion SFC
Solamente los pasos activos se ejecutan
de ejecucin por pasos Todos los pasos ejecutan con scan constante siguiendo las condiciones de cambio
El programa secuencial usa un mtodo de ejecucin por scan

al ejecutar todos los pasos con un tiempo de scan constante.
A pesar de esto, con la Motion SFC, el mtodo de ejecucin de X000
Work movement control
PLS M100
pasos ejecutar slo los pasos activos siguientes a las condiciones M100 [G 1]
de cambio. De ah que el proceso de funcionamiento pueda SET M101 PX0 //Start (PX0=ON) wait
M101 M2001 M2002

reducirse, y el control de procesamiento y respuesta pueda SVST J1 J2 K1
[K 1]
1 ABS-2
realizarse. axis 1,
axis 2,
Combined speed
D 200 mm
D 202 mm
D 204 mm/min.
RST M101
Multi-tarea SET M102

[G 2]
PX1 //1st process machining completion (PX1: ON) wait
Con el Motion SFC, cuando se inician varios programas, el M102 M2001

SVST J1 K2 [K 2]
proceso se ejecuta en funcionamiento multi-tarea

1 ABS-1
axis 1, D 300 mm
speed D 202 mm/min.
RST M102
se pueden ejecutar simultneamente en mltiples pasos con [G 3]
ramas paralelas incluso dentro de slo un programa. SET M103 PX2 //2nd process machining completion (PX2: ON) wait
M103 M2001
puede crearse fcilmente un programa que ejecuta mltiples SET Y008
[F 1]
Set PY8 //Completion signal (PY8) ON
procesos simultneamente, o un programa que agrupa el END

RST M103
control de ejes para diferentes movimientos. De acuerdo con
los detalles de los procesos, es posible una programacin
altamente independiente, para crear programas fcilmente
comprensibles.
Q MOTION CONTROLLER MITSUBISHI ELECTRIC

SOFTWARE
Programacin de curvas de levas

Las curvas de levas mecnicas se confi-
guran seleccionando el tipo y libremente
definiendo la curva caracterstica. Se
representa grficamente la curva de levas
actual junto con informacin sobre la
mxima de deflexin, velocidad mxima,
curvas de aceleracin e impacto
Sincronizacin virtual (eje maestro)

Los componentes mecnicos como el eje
principal, reductores, acoplamientos etc.,
son reemplazados por sistemas elec-
trnicos con la ayuda de un editor virtual.
Esto elimina problemas que aparecen en
la construccin de sistemas mecnicos
convencionales. Los parmetros de los
componentes mecnicos se programan
online. Una multitud de componentes
mecnicos hacen de este software una
herramienta potente pero simple.
Listado de mdulos mecnicos

Mdulo Mdulo
Seleccin mecnico Seleccin mecnico
de meca- Funcin de meca- Funcin
nismos Nombre Apariencia nismos Nombre Apariencia
Servo Empleado para accionar eje virtual en el Transfiere la rotacin de accionamiento al eje
motor programa del sistema mecnico por el Reductor de salidael valor introducir distancias del mdulo
Mdulo virtual programa de servo o inicio JOG. de accionamiento se multiplican por el ratio del
de accio- reductor, si se transfiere al eje de salida para que
nado se muevan la direccin definida
Encoder Usado para accionar el eje virtual por entrada
sncrono de pulsos de un encoder externo sncrono.
Acoplamiento Conectan/desconectan el mdulo de salida de
Eje Este es el eje virtual de enlace. directo la rotacin del mdulo de accionamiento.
principal La rotacin del mdulo accionador se Al conmutar el acoplamiento ON/OFF, existe un
virtual transfiere al mdulo transmisor. acoplamiento directo para una transferencia
Eje Este es el eje de entrada auxiliar para la directa y un acoplamiento suave con un
virtual entrada del mdulo de transmisin procesamiento de aceleracin/desaceleracin
Mdulo que ocurre de acuerdo a una constante del
Entrada de reductor diferencial. transmisin Acoplamiento
eje virtual tiempo de suavizado.Dependiendo de la
Se muestra automticamente cuando el Suave aplicacin, es posible seleccionar el modo ON/OFF,
auxiliar
reductor y el reductor diferencial modo direccionado, o modo de entrada externa
se conectan.
Rodillo Usado cuando el control de velocidad Reductor de Usada para cambiar la velocidad del mdulo
ocurre en la salida final. cambio de de salidala velocidad seleccin entrada se
velocidad multiplican por el ajuste ratio de cambio de
velocidad y es transferida al eje de salida
Tornillo Usado para posicionamientos filiales en la
sin fin salida final. La rotacin de un eje auxiliar de entrada se
subsistir en de la rotacin del eje principal
Modulo virtual y se transfiere al eje de salida.
de salida Tabla Usado para posicionamientos filiales en la Reductor
rotatoria salida final. diferencial
La rotacin del eje de entrada auxiliar extrao de
la rotacin del eje principal virtual y se transfiere
Usado cuando un ocurre control diferente al eje de salida (para conectarlo al eje principal
Leva de los mostrados arriba basado en los datos virtual).
de ajuste de un patrn de leva.
Existen dos modos de control de levas:
motor leva de dos vas y modo leva de alimentacin.

ACCESORIOS
Unidades divisorias SSCNET
Tarjeta divisorias Q173DV Especificaciones Q173DV

La tarjeta divisoria se usa para multiplicar Lneas SSCNET conectables 4
el nmero de interfaces de la Q173CPUN. Batera aplicable MR-BAT
CN1
SSCNET CN3
Se pueden conectar hasta cuatro canales
SSCNET
SSCNET, cada uno de ellos con ocho ejes. Nmero de artculo 140586
SSCNET CN2
SSCNET CN4
Adicionalmente, la tarjeta divisora dispone
Q173DV
de receptculo para una batera MR-BAT
para guardar los datos del programa
DATE
Motion en el evento de un fallo de

alimentacin que supere ms de 200
horas (ocho das).
Cambio de conexin a la unidad divisora SSCNET
Cable de conexin Q173DVCBL

este cable conectar el Q173CPUN a la
tarjeta divisora SSCNET.
Est disponible en dos longitudes
diferentes.
Especificaciones Q173DVCBL05M Q173DVCBL1M

Tipo de cable Cable SSCNET Cable SSCNET
Para conectar Unidad divisora Q173DV a Q173CPUN Unidad divisora Q173DV a Q173CPUN
Longitudes de cable m 0. 5 1.0
Nmero de artculo 140587 140588
Unidad de batera
Unidad batera Q170BAT

Especificaciones Q170BAT
El propsito de este receptculo es el
Batera aplicable MR-BAT
acomodar una batera opcional. La batera
se requiere para salvar datos si la fuente
de alimentacin se interrumpi durante
ms de 200 horas (correspondiente a
ocho das)
Cable de conexin entre unidad de batera y servo amplificador
Cable de conexin Q172J2BCBL

El cable que conectar el receptculo de Especificaciones Q172J2BCBL M-B
la batera Q170BAT, y el servo amplificador Tipo de cable Cable SSCNET
a la Q172CPUN, estn disponibles en tres Para conectar Q172CPU y unidad
de batera Q170BAT
longitudes distintas.
Longitudes disponibles m 0.5/1.0/5.0
Nmero de artculo 142206/142207/142205

ACCESORIOS
Cables de conexin SSCNET
Cables de conexin Especificaciones MR-J2HBUS M

Tipo de cable Cable SSCNET
El cable MR-J2HBUS M conecta dos servo
amplificadores. MR-J2S-B/MR-J2-B con
Para conectar MR-J2S-B/MR-J2-B
Para informacin detallada por favor
decirse al catlogo tcnico MR-J2-Super.
Longitudes disponibles m 0. 5/1.0/5.0
Nmero de artculo 70014/70012/70011
Conectores terminales
Conectores Especificaciones MR-A-TM

Mediante este conector de final de bus Conector SSCNET
Tipo de conector para el ltimo servo
se termina el SSCNET. Se requiere el amplificador
terminador para asegurar un funcio- (MR-J2S-B/MR-J2-B)
namiento sin fallos en la red. El conector
se conecta en el final del bus del ltimo Nmero de artculo 70004
servo amplificador.
Generador manual de pulsos
MR-HDP01 Especificaciones MR-HDP01

0 Mediante esta rueda manual serie se Resolucin 25 pls/rev (100 pls/rev
90 con multiplicacin de 4)
10 puede generar un valor de ajuste externo
Voltaje de salida Voltaje de entrada > 1V
80
incremental.
20
Consumo de corriente Mximo 60 mA

30
40 Peso kg 0.4
Encoder absoluto serie sincrnico
MR-HENC Especificaciones MR-HENC
Este encoder absoluto serie sincrnico Resolucin 16384 pls/rev.

facilita la integracin de un sistema externo Direccin en incremento Contrario al sentido del reloj
(ej.: variador de frecuencia) en un sistema
Proteccin IP52
Motion. El variador funciona como eje
maestro real, ej.: sincronizado en un grupo. Velocidad de rotacin permisible 4300 R/min
Aceleracin angular permisible 4000 rad/s
Peso kg 1. 5

DIMENSIONES
Controlador CPU Motion
27,4 27,4 114,3
Q172CPUN Q173CPUN
MODE MODE
RUN RUN
ERR. ERR.
M.RUN M.RUN
BAT. BAT.
BOOT BOOT
FRONT FRONT
SSCNET SSCNET
98
98
CN2 CN2
CN1 CN1
PULL PULL
USB USB
RS-232 RS-232
Mdulos controladores del sistema Motion
27,4 27,4 27,4 90
Q172EX Q173PX Q172LX

SY.ENC TREN PLS.A PLS.B TREN
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3
SY.ENC1
98
98
98
PULSER CTRL
SY.ENC2
Q172EX Q173PX Q172LX

DIMENSIONES
Encoder absoluto serie sncrono MR-HENC
68
56
16
14,3
91 B
15
B
1,15
2
4 x 5,4
19,5 5
102 33
135
B
Generador manual de pulsos MR-HDP01
3,6 t = 20
3 x M4x10
0 90
10
NP
20
80
60
70
50
80
30
70
60
40
50
M3 x 6
16 20 27 8,89 7,6
3 x 4,8
72
62

APNDICE
Diseo
Las siguientes tablas han sido pensadas Soporte adicional le ser proporcionado
para guiarle cuando usted disee un por el representante de ventas de
sistema de Motion y para ayudarle en la Mitsubishi Electric (ver contraportada)
seleccin de los componentes necesarios.
Sistema Motion
Componente Criterio de seleccin

Nmero de ejes
Tipo de nmero de mdulos CPU Motion 1 a 8 ejes: Q172CPUN (control de hasta ocho ejes por mdulos)
9 a 96 ejes: Q173CPUN (control de hasta 32 ejes por mdulos)
Tipo y especificaciones de la planta que quiere controlar
Sistema operativo de la CPU Motion transportadora de ensamblaje: SV13
(SV13 o SV22) editor de mquina virtual con ajustes de levas: SV22
Nmero de seales externas de servo
Mdulos interfaces para seales externas de Cuando existe una posicin inicial mecnica y una posicin inicial tipo dog o cuando se conmutan de control velocidad al control
servo Q172LX posicin, la entrada DOG/CHANGE debe ser cableada.
Extensin del cableado de las Para la deteccin de lmites superiores e inferiores, las entradas "FLS" y "RLS" son necesarias.
seales externas Para pasar de control velocidad al control posicin se necesitan la entrada "STOP"
Mdulo interfaces encoder Q172EX
Nmero de encoder absolutos serie sncrono empleados
Nmero de encoder absoluto serie
sncrono MR-HENC
Cable del encoder absolutos serie sncrono Distancia entre el encoder absoluto serie sncrono y el mdulo interfaces; requerimientos para el cable (estndar o de larga vida)
MR-JHSCBL M-L/H
Nmero de Q173PX Nmero de generadores manuales o de encoders incrementales sncronos empleados
Generador manual de pulsos MR-HDP01 Nmero generadores manuales de pulsos requeridos
Las interrupciones externas se usan en el control de programa. Se necesita un mdulo de interrupciones si su aplicacin especfica
Mdulo de interrupcin QI60 interrupciones externas
Mdulos E/S Requerimientos del equipamiento externo a ser controlado
CPU PLC multi procesadores Segn tamao del programa secuencial
Unidad base principal
Nmero de mdulos usados (CPU PLC, CPU Motion, Q172LX, Q172EX, Q173EX, mdulos E/S, mdulos de funcin inteligente)
Unidades base de extensin
cables de extensin
Consumo de alimentacin de todas los mdulos y CPU instalados (preste atencin al consumo de corrientes del Q PC;
Mdulo fuente de alimentacin verifique la potencia total necesaria) Voltaje de entrada disponible para el mdulo fuente de alimentacin
Potencia requerida para servo motores y nmero de revoluciones

Servo amplificadores y servo motores Para detalles ver manuales de los servo amplificadores
Unidad divisora SSCNET Q173DV Una unidad divisora Q173DV, para cada unidad Q173CPUN se necesita un cable y una batera MR-BAT
Cable SSCNET Q173DVCBL M Escoger la longitud del cable (0.5 y 1.0m) que necesite
Unidad de batera Q170BAT Para cada Q172CPUN en uso, se necesita un cable y una batera MR-BAT, la longitud del cable depende de la distancia entre
Cable SSCNET Q172BCBL M-B Q172CPUN y el primer servo amplificador.
Cable SSCNET MR-J2HBUS M y conector Nmero de servo amplificadores y posicin de los servo amplificadores en la planta.
terminador MR-A-TM Definir el nmero de ejes y servo amplificadores
Cableado externo
Artculo Criterio de seleccin
Fuente de alimentacin del sistema multi CPU, Potencia requerida

servo amplificador, sensores y Regulaciones de seguridad
actuadotes externos Contramedidas contra interferencias de ruido electromagntico
Diseo del circuito que pare el sistema Motion si ocurre un error en el controlador Motion, en el servo amplificador o
Circuitos de seguridad cuando se aplica el paro de emergencia
Diseo de circuito que evite malos funcionamientos si el voltaje es inestable en el momento de aplicar tensin
Diseo de un circuito de freno electromagntico para servo motores

APNDICE
Artculo Configuracin en el diseo Verificado

Longitud del programa secuencial kpasos
CPU PLC CPU PLC seleccionada
Nmero de mdulos CPU mdulos
Unidad base Nmero de mdulos instalados en la unidad base mdulos
Unidad base principal seleccionada
Nmero de mdulos instalados en la unidad base de extensin mdulos
Unidad base de extensin
Unidad base de extensin
Distancia entre la unidad base y la unidad de extensin m
Longitud de cables
Extensin del cable seleccionado
Voltaje de entrada: AC DC V
Fuente de alimentacin para la
unidad base principal Consumo de corriente de los mdulos instalados en la unidad base A
Mdulo fuente de alimentacin seleccionado
Voltaje de entrada: AC DC V
Fuente de alimentacin para la Consumo de corriente de los mdulos instalados en la unidad base de extensin A
unidad base de extensin
Mdulo fuente de alimentacin seleccionado
Interfaz empleado (RS232 o USB)
Cable de programacin
Cable de programacin seleccionado
Nmero de ejes ejes
CPU Motion
CPU Motion seleccionada (tipo y nmero)
Nmero de generadores manuales de pulsos piezas
Nmero de entradas de seales vlidas de seguimiento entradas
Q173PX
Nmero necesario de mdulos interfaz para generadores manuales de pulsos
Q173PX (3 generadores manuales de pulsos por mdulo)
Nmero de entradas de final de carrera superior (FLS) ejes
Nmero de salidas de final de carrera inferiores (RLS) ejes
Nmero de seales de paro (STOP) ejes
Q172LX
Nmero de seales de proximidad (DOG) ejes
Nmero de seales de conmutacin velocidad-posicin (CHANGE) ejes
Nmero necesario de mdulos interfaz Q172LX de seales externas de servo
Nmero de encoders absolutos serie sncronos
Q172EX
Nmero necesario de mdulos Q172EX para encoders absolutos serie scronos
Unidad divisora Q173DV Nmero de Q173CPU=nmero necesario de Q173DV piezas
Nmero de Q173DV=nmero de cables necesarios, longitud segn se necesite
Cable Q173DVCBL M Cable Q173DVCBL05M (0.5 m) piezas
Cable Q173DVCBL1M (1.0 m) piezas
Unidad batera Q170BAT Nmero de Q172CPUN=nmero necesario de Q170BAT piezas
Nmero de Q170BAT=nmero necesario de cables de conexin, longitud segn se necesite
Cable Q172J2BCBL05M-B (0.5 m) piezas
Cable Q172J2BCBL M-B
Cable Q172J2BCBL1M-B (1 m) piezas
Cable Q172J2BCBL5M-B (5 m) piezas
Batera A6BAT Nmero de Q170BAT y Q173DV=nmero de baterias piezas
Generadores manuales de pulsos Generadores manuales de pulsos instalados en el sistema Motion piezas
MR-HDP01
Encoder absoluto serie sncrono MR- Encoder absoluto serie sncrono piezas
HENC
Segn nmero de encoders absolutos serie sncronos piezas
Cable de encoder MR-JHSCBLx
Cable seleccionado (tipo y nmero) piezas
Nmero de servo amplificadores en el sistema, distancia entre servo
Cable SSCNET para conexin entre amplificadores
servo amplificadores Cable SSCNET MR-J2HBUS05M (0.5m) piezas
Cable SSCNET MR-J2HBUS1M (1m) piezas
Cable SSCNET MR-J2HBUS5M (5m) piezas
Conector terminador SSCNET MR-A-TM Un conector terminador se necesita para cada lnea SSCNET piezas
Tarjeta PCMCIA y cable conector Cuando quiere programar la CPU Motion mediante el bus SSCNET, necesita una tarjeta adicional en su PC
Tarjeta ISA y cable conector El tipo de tarjeta (PCMCIA o ISA) depende del tipo de PC usado
Software Mitsubishi Electric le ayudar a encontrar el software adecuado para su aplicacin
Servo amplificadores y servo motores Consulte Mitsubishi Electric para la seleccin de servo motores y servo amplificadores

HOJA DE PEDIDO
30 RELLORTNOC NOITOM Q CIRTCELE IHSIBUSTIM

INDICE ALFABETICO
A L
Accesorios......................................................... 24 Levas, programacin................................. 23
Amplificador....................................................... 15
Ayuda al diseo.................................................. 28
M
Mdulos Interface
C Q172LX....................................................... 12
Cable................................................................ 24 Q173EX....................................................... 13
Cinta transportadora de ensamblaje....................... 18 Q173PX....................................................... 14
Combinacin, posibilidades.................................... 5 Dimensiones................................................. 26
Componentes hardware......................................... 8
Conector............................................................ 25
Configuracin...................................................... 6 P
Configuracin del sistema(software)....................... 22 Procesamiento de eventos..................................... 20
Controlador Motion Programacin Motion SFC.................................... 21
CPU............................................................ 10 Programacin PLC CPU.........................................22
Visin general................................................ 5 Programacin
CPUS Rangos de aplicacin...................................... 17
Especificaciones............................................ 10 Componentes............................................... 17
Visin general y posibilidades de combinacin.... 5 Pantallas..................................................... 20
Motion SFC................................................... 21
Inicio.......................................................... 20
D
Dimensiones
Accesorios................................................... 27 R
Controlador Motion....................................... 26 Requerimientos del sistema................................... 16
E S
Ejemplos de aplicacin Servo amplificador............................................... 15
Programacin............................................... 20 Servo motores................................................... 15
Instrucciones SV13....................................... 18 SFC (Diagramas secuencial de funciones).............. 21
Instrucciones SV22....................................... 19 Software
Elementos mecnicos (software)........................... 23 Paquetes...................................................... 17
Encoder............................................................. 25 Visin general............................................... 16
Encoder Absoluto sncrono Pantallas...................................................... 20
Descripcin.................................................. 25 Software de sistema operativo.............................. 17
Dimensiones................................................ 27
Entorno de sistema de mquina virtual................... 19
Especificaciones V
Visin general del controlador motion............... 5 Visin general...................................................... 5
CPU motion.................................................. 10
Mdulos del sistema....................................... 12
Software..................................................... 17
G
Generador de pulsos manual MR-HDP01
Descripcin.................................................. 25
Dimensiones................................................. 27

190126

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MITSUBISHI ELECTRIC

Los controladores Mitsubishi Motion se integran de forma

MELSEC La tecnologa multiprocesador MELSEC serie Q permiten

Un mximo de 96 ejes pueden controlarse simultneamente

Publicaciones adicionales dentro del rango de automatizacin industrial

Catlogo tcnico de servo amplificadores

Tcnicos Catlogo de producto de variadores de frecuencia, paneles

Acerca de este catlogo

(c) MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 2004

22 Q MOTION CONTROLLER MITSUBISHI ELECTRIC

DESCRIPCION DEL SISTEMA

u Componentes del sistema y posibilidades de combinacin............................................5

u Configuracin del sistema (visin de un sistema de 8 ejes)..........................................6

u Configuracin del sistema (visin de un sistema de 32 ejes)........................................7

u CPUs de control Motion............................................................................................10

u Mdulos del sistema.................................................................................................12

u servo amplificadores y motores.................................................................................15

u Descripcin del paquete software..............................................................................17

u Aplicacin del entorno de programacin.....................................................................18

u Pantallas de los diferentes paquetes de software..........................................................22

u Cables SSCNET, conectores......................................................................................25

u Generador manual de pulsos, encoder serie absoluto sncrono.......................................25

u Encoder serie absoluto sncrono.................................................................................27

u Generador manual de pulsos.....................................................................................27

MITSUBISHI ELECTRIC Q MOTION CONTROLLER 33

Mitsubishi Motion Control

Sistema de Motion Control preparados

Configuracin del sistema (ver figura de la derecha)

Motion pueden pues trabajar en un sistema.

4 Q MOTION CONTROLLER MITSUBISHI ELECTRIC

Posibilidades de combinaciones y componentes del sistema

Tecnologia multiprocesador Mdulos E/S Mdulos especiales de funcin

MITSUBISHI ELECTRIC Q MOTION CONTROLLER 5

Configuracin del sistema (sistema de 8 ejes con Q172CPUN)

PLC CPU 1 CPU Motion

Unidad base principal

Generador manual de pulsos

Mdulo interfaz Interfaz Interfaz de seales Mdulo E/S serie Q. Mdulo de

Servo motores QJ61BT11

Unidad base de extensin 4

6 Q MOTION CONTROLLER MITSUBISHI ELECTRIC

MITSUBISHI ELECTRIC Q MOTION CONTROLLER 7

Visin de los componentes hardware

mltiples CPUs la cuales permiten tambin MITSUBISHI MITSUBISHI

que la CPU PLC, CPU Motion y CPU PC Servo

MODE KB/MOUSE PC-CARD

Una CPU Motion puede usar la SSCNET

que rpidamente controla hasta 96 ejes

en un nico sistema y ahorra cableado. RS-232

La CPU ordenador personal (Q-PC) permite

Articulo Tipo Descripcin Certificin Art. n

Capacidad de la secuencia de programa max. 8 kpasos

Q33B Fuente de alimentacin, para CPU Q y otros 3 mdulos 136369

88 Q MOTION CONTROLLER MITSUBISHI ELECTRIC

Artculo Tipo Descripcin Certificado N de Art.

Q61P-A2 Entrada: 200 a 240 VAC, salida: 5 VDC / 6A UL/cUL, CE 127593

Controlador Motion Q172CPUN Control de 8 ejes 142695

Q170CDCBL3M Longitud 3 m 140570

Q170BDCBL3M Longitud 3 m 140570

MITSUBISHI ELECTRIC Q MOTION CONTROLLER

Controladores CPU Motion

La CPU Motion dinmica de alta velocidad

El uso de mltiples CPUs para distribuir la carga mejora el

Especificaciones Q172CPUN Q173CPUN