UNIVERSIDAD PEDAGGICA Y TECNOLGICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA
MODELADO 8108704
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GUA PARA PROYECTO FINAL

MODELO Y CONTROL DE POSICIN DE UNA MESA BIAXIAL PARA CNC

INTRODUCCIN
Los sistemas CNC (Control Numrico
Computarizado) se han presentado como una
solucin efectiva a los procesos automatizados
de la industria en donde se necesitan mantener
estndares de precisin y calidad sobre
productos terminados.

stas mquinas utilizan los principios del control y

Tomado de:
Liuzhou Flying Machinery Equipment Co.,Ltd.
la instrumentacin electrnica para establecer el
posicionamiento adecuado de una herramienta
que se mantendr en contacto con el producto a
elaborar, de tal forma, que es indispensable
conocer mltiples parmetros como posiciones y
velocidades de todo el proceso con el propsito
de fijar piezas, taladrar, desbastar, troquelar,
compactar, sellar o un sinnmero de
procedimientos similares.

Aunque es un sistema mecnico, su control de posicin puede hacers e tanto manual como
automticamente usando mot ores y/o servos, de tal forma que el proceso depende de la habilidad del
operador o de un sistema microprocesado. Para el caso automtico, se tiene una unidad de
procesamiento de datos encargada de recibir las seales de sensores convenientemente ubicados y a la
vez generar los clculos y cdigos pertinentes para el posicionamiento del producto y la herramient a; esto
ltimo, permite definir 3 posibles alternativas: el posicionamiento de la herramienta, el posicionamiento
del producto (que va sobre una mesa de trabajo) o el posicionamiento de ambas.

El presente documento propone la realizacin de un modelo matemtico que permit a analizar el

comport amiento del desplaz amient o de una mesa de trabajo (work station) aplicable a una mquina CNC
para realizar posteriormente su cont rol. Dicho desplazamiento se realizar en 2 dimensiones (biaxial)
mediante motores DC y mecanismos tipo pin-cremallera o pin-tornillo sin fin, de tal forma que se
debe controlar la posicin de la mesa en 2 ejes coordenados, as como su velocidad de desplazamiento.

Tomado de: Liuzhou Flying Machinery Equipment Co.,Ltd.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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OBJETIVOS

Determinar los parmetros de entrada y salida para el desarrollo de un modelo de

posicionamiento para una mesa CNC.
Analizar las posibles opciones del modelo de mesa biaxial teniendo en cuenta criterios de
mecnica clsica o criterios de energa.
Obtener la ecuacin general del sistema.
Analizar las curvas de res puesta del modelo en funcin a entradas impulso, escaln y rampa del
modelo mediante software especializado.
Implementar el modelo en un prototipo funcional.
Aplicar un mtodo de control para la posicin y velocidad de desplazamiento del sistema.

MATERIALES:

Se da libert ad en la seleccin de los mat eriales a utilizar, sin embargo, queda prohibido el uso de t arjet as
Arduino y motores PAP. Se pueden utilizar los shields para Arduino.

REQUISITOS DE DISEO:

El dispositivo final tendr una estructura que puede ser seleccionada a voluntad del grupo de trabajo. Los
motores sern DC y se pueden escoger tipo motorreductor de alta velocidad. El sistema debe tener dos
mecanismos de control de posicin: con joystick y modo autom tico, de tal forma que para ste ltimo, se
deber tener un sistema digital o microc ontrolado que acepte coordenadas cartesianas y las almacene en
una memoria para su posterior posicionamiento (s e sugiere que cada vez que se reinicie la mquina, sta
se posicione en un valor de origen (0,0)). Los sensores podrn ser encoder pticos o potencimetros
multivuelta. El prototipo debe venir montado en un plano cartesiano que permita verificar el
posicionamiento final.

BIBLIOGRAFA:

Hernndez, R. Introduccin a los Sistemas de Control: Conceptos, Aplicacin y Simulacin con

Matlab. Ed. Pearson, 2010. ISBN: 978-607-442-842-1.
Kuo, B. Sistemas de Control Automtico. Ed. Prentice Hall, 1995. ISBN: 968-880-723-0.
Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna. Ed. Pearson, 1998. ISBN: 0-13-227307-1.
Palm III, W. System Dynamics. Ed. McGraw Hill, 2010. ISBN: 978-0-07-352927-1.
Smith, C. Corripio, A. Principles and Practice of Automatic Process Control. Ed. John Wiley &
Sons, 1997. ISBN: 978-047157588-7.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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Elementos a evaluar dentro del proyecto:

SOBRE EL PROTOTIPO

Se define como prototipo al sistema fsico implementado con base en un diseo preestablecido que tiene
como fin demostrar y verificar el funcionamiento de un dispositivo aplicable a la Industria y, por tanto, al
uso exclusivo en la produccin y la comercializacin. Como su nombre lo indica, un prototipo es un primer
intento de lo que sera una mquina funcional, ya que adolece de rediseo o reingeniera y as mismo
presenta una serie de patrones de funcionalidad que no fueron tomados en cuent a en el diseo inicial;
por esto, requerir de ajustes de ltimo momento.

Sin embargo, todo prototipo es sometido a una fase primaria de contextualizacin del problema,
determinacin de variables de entrada y salida, seleccin de elementos que lo constituirn, obtencin de
ecuaciones y/o simulaciones, anlisis de costos, construccin de cronograma de trabajo, clculo de
tiempos y recurso humano, entre otros. Para que este proceso se pueda dar, se debe prever y planear
una estrategia de trabajo con base en tiempos preestablecidos. As se tiene que una vez implementado el
dispositivo ser posible la sustentacin oral y escrita del proyecto; en la observacin de funcionamiento
se evaluar:

1. Estructura fsica: robustez, adaptabilidad, resistencia mecnica, esttica.

2. Instrumentacin: precisin, resolucin, sensibilidad, conectividad.
3. Presentacin de resultados: diagrama de flujo del algoritmo, programacin, interfaz de usuario.
4. Implementacin de sistemas: adquisicin de datos, acondicionamiento de seal.
5. Funcionamiento: operatividad, sencillez en la operacin de usuario, cumplimiento en criterios de
diseo.

SOBRE EL INFORME

El reporte escrito es catalogado como la c onclusin de los principales aspectos que referencian el trabajo
desarrollado durant e las fases de diseo, simulacin e implementacin del dispositivo; por lo tanto, refleja
cada procedimiento o concepto en funcin a un orden prefijado desde el comienzo de la actividad. As es
posible crear marcos referenciales demarc ados por varios tems que van des de la justificacin del trabajo
hasta la obtencin de conclusiones y sugerencias teniendo como fundamento una teora definida en el
objeto de estudio. Tambin es import ante comprender que los resultados obtenidos pueden servir de
marco conceptual para otros desarrollos afines, de esta forma se plantea generar un art culo que permita
divulgar el proceso formativo, de experimentacin y de investigacin.

Las simulaciones y grficas obtenidas para los diferentes circuitos y/o estructuras, debern generar
conclusiones vlidas sobre el funcionamiento del prototipo y debern ser extensibles al desarrollo de
dispositivos reales, por ello es indispensable el anlisis del comportamiento soportado en evidencias
sobre el desarrollo y puesta a punto del sistema; as mismo si se requiere, se debe t ener un concepto
claro y definido del algoritmo de programacin y del cdigo del sistema C (no puede usarse plataforma
Arduino).

Uno de los parmetros de mayor peso en el momento de evaluar el informe ser el art culo cientfico que
debe reflejar el trabajo realizado tanto en la teora como en la prctica; su formato ser IEEE ajustado a
las normas y parmetros establecidos en el momento de su desarrollo; CABE ANOTA R QUE
CUA LQUIER INTENTO DE PLAGIO SER TOMA DO COMO UN ACTO QUE TRANSGRE DE LAS
NORMAS DE LA TICA Y ANULAR AUTOMTICA ME NTE EL TRABAJO CON UNA NOTA
DEFINITIVA DE 0.0 (CERO PUNTO CERO).

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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SOBRE LA SUSTENTACIN

Finalmente, la sustentacin oral permite confirmar el grado de conocimiento e integralidad del grupo que
conforma el equipo de trabajo; es as como todos y cada uno de los integrantes debe conocer de forma
detallada cada proceso seguido durante el diseo e implementac in del dispositivo permitiendo la
verificacin del trabajo en equipo, componente fundamental en el proceso de valoracin.

La exposicin es en grupo, con espacios de tiempo asignados a cada integrante y NO es susceptible a

ser apoyada por estudiant e distinto al que se est evaluando; las intervenciones ajenas indicarn la falta
de preparacin por parte del estudiante lo que afectar la nota general del grupo al ser obtenida como
promedio de las evaluaciones parciales de cada ex posicin. Los temas a tratar en la sustentacin oral se
centrarn en el uso de la tecnologa electrnica, seleccin de componentes o variables, descripcin de
procedimientos, explicacin de curvas caractersticas y/o de simulacin, criterios de diseo, medicin
directa e indirecta de parmetros, programacin y estructura.

Por ltimo, se recuerda a los estudiantes que la nota se valora cuantitativamente ent re 0.0 y 5.0. Las
respuestas deben ser suficientemente claras y solo se dar un lmite de tiempo; los informes debern
estar redactados en forma clara y precisa con una copia impresa, una copia digital en WORD y otra en
PDF; el prototipo debe estar finalizado y funcionando en su totalidad, no es admisible un sistema que
tenga una alt a tasa de errores; el software que permita realizar la visualizacin de datos debe ser claro y
contener un algoritmo de programacin. LA SUSTENTA CIN DEBER SER GRABADA CON UNA
E XTENS IN DE 7 MINUTOS COMO MNIMO, ENV IADO COP IA AL CORREO ELE CTRNICO
DESCRITO EN E L PIE DE PGINA Y SUBIDO A www.youtube.com CON PRESENTA CIN DE TTULO,
NOMB RE DE LA UNIVERS IDA D, NOMB RE DE LA ASIGNA TURA, NOMB RE DE INTEGRA NTES Y
NOMBRE DEL DOCENTE.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co