Cellule Robotise 6 axes ERMAFLEX

Cellule robotise de conditionnement conue autour dun robot industriel 6 axes KUKA
Descriptif du support technologique Bac PRO PLP et MEI
La Cellule robotise 6 axes ERMAFLEX (rf: RO10) est un systme BTS CRSA et MI - IUT
didactique industriel de conditionnement (Encartonnage, Contrles qualit Universits - Ecoles dingnieurs
et Traabilit).
Cette cellule peut tre utilise seule ou en lien avec dautres systmes de Thmatiques abordes
la mini-usine Ermaflex, par exemple en aval de la Polyprod (unit de Maintenance Industrielle
dosage/bouchage multi-formats) et en amont du Palettiseur.
Pilotage de Production
Ce systme didactique est destin principalement aux activits de Conception de Systmes Pluri-technologiques
conduite/pilotage de systmes et maintenance industrielle. Pour des
activits de conception et dveloppement/programmation avances, nous Automatique et Robotique Industrielle
proposons plutt la Cellule de dveloppement robotique 6axes
rfrence: RO20.

Les fonctions de la Cellule robotise 6 axes ERMAFLEX sont :

Prendre et positionner des pots/flacons dans des cartons ou
barquettes
Echantillonner de produits pour un scnario de contrle qualit
Raliser un contrle pondral et ljection des produits non
conformes (option)
Raliser le contrle par vision des niveaux de contenus et qualit de
bouchage
Charger des informations de traabilit sur tags RFID associs aux
produits
Les principales rfrences de ce systme sont:
RO10: Cellule robotise 6 axes ERMAFLEX
RO11: Option Contrle pondral
RO12: Option Contrle par vision industrielle
RO13: Option Traabilit RFID et logistique
RO14: Option Supervision industrielle
RO00: Ensemble mcanique Bras + poignet de robot industriel
RO01: Ensemble mcanique Rducteur de robot 6 axes Robot 6 axes Pupitre de commande
RO05: Valise de calibration des axes du robot Kuka Agilus et paramtrage
Deux autres configurations de la Cellule robotise 6 axes sont possibles,
pour des activits et filires diffrentes :
La Cellule de dveloppement robotique 6 axes (rf: RQ10) Contrleur de robot
Le Centre dusinage CNC robotique 6 axes (rf: CN10)

Enfin, trois offres de formations certifies KUKA, permettront aux
utilisateurs de dvelopper leurs propres applications:
Formation de niveau 1 sur site (rf: RO40)
Formation de niveau 1 chez le constructeur (rf: RO41)
Formation de niveau 2 chez le constructeur (rf: RO42)
Ce produit est accompagn dun dossier technique et pdagogique sous
format numrique comprenant:
Site HTML avec les activits, projets, corrigs et ressources
Sources de programmation, Schmas fonctionnels
Fiches techniques des composants
Proposition dorganisation pdagogique
Points forts de la Cellule Robotise 6 axes ERMAFLEX
Vritable systme industriel totalement scuris et adapt
lenseignement technologique et professionnel
Analyse et apprentissage de solutions industrielles de plus en plus
rpandues (Robot 6 axes pour applications Pick and Place, Vision,
Traabilit RFID) et forte valeur ajoutes
Paramtrage et programmation dun robot 6 axes sur des interfaces
similaires celles utilises dans lindustrie.
Ralisation dactivits de pilotage de production, de maintenance
industrielle sur un vrai poste robotis

Logiciel de simulation
KUKA

20131010
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 Architecture fonctionnelle
Sous ensemble Robot 6 axes Sous ensemble Convoyeur damene et
Il est principalement constitu de: vacuation des cartons ou barquettes
Un robot industriel 6 axes de rayon daction 700mm Il est principalement constitu de:
Ses distributeurs pneumatiques intgrs dans le bras Un convoyeur bande avec rives rglables pour amener les
Tte de prhension (Ventouses pour prise de 2 pots, Pince pour cartons/barquettes (4 formats de contenants) vides et vacuer les
prise dun seul pot pour chantillonnage) cartons/barquettes pleins
Le contrleur du robot avec carte de communication industrielle Un capteur de prsence carton en position dencartonnage
vers automate programmable
Le pupitre de paramtrage manuel Sous ensemble Convoyeur damene
et positionnement produit
Sous ensemble Coffret de puissance et commande lectrique Il est principalement constitu de:
Il est principalement constitu de: Un convoyeur chaine palettes pour lamene des produits
Un automate programmable communicant avec le robot 6 axes encartonner (Deux formats de produits) depuis le poste de
Un pupitre tactile dinterface oprateur fabrication/conditionnement
Des variateurs de vitesse de commande des convoyeurs Un capteur de prsence produit en bout du convoyeur
Un relais de scurit machine
Les protections lectriques des diffrents actionneurs Outils logiciels
Les outils suivants sont fournis avec la cellule robotique:
Sous ensemble Enceinte de scurit Suite logicielle ncessaire la mise en uvre du robot
Il est principalement constitu de: Logiciel de simulation 3D KukaSim incluant la Cellule robotise 6
Un chssis en profils aluminium avec parois en lexans axes Ermaflex
transparents
Une porte avec capteur de scurit porte
Un bac de rception des pots/flacons chantillonns
Un bac de rception des rebuts de production
Un ensemble dalimentation pneumatique (FRL)
Les bacs de rception sont accessibles loprateur depuis lextrieur
afin que ce dernier manipule depuis lextrieur de la cellule les
contenants chantillonns ou rejets.
Ce type denceinte scurise est impos par les normes pour le
fonctionnement automatique de robots 6 axes.

Tte de prhension (Ventouses pour prise de 2 pots, Pince pour

prise dun seul pot pour chantillonnage)

Systme de taquage de pots avant Option Contrle pondral

prhension

Sortie du convoyeur cartons Sas dchantillonage

Zone de rebuts Emplacement de
prhension de pots/flacons

Zone de prise de pots/flacons par

la tte de prhension ru robot

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 Option Contrle pondral (RO11)
Cette option permet de mettre en uvre un contrle pondral des
pots/flacons avant encartonnage, avec jection des pots/flacons non
conformes.
Elle est principalement constitue de:
Un poste de pese avec peson (Jauge de contrainte)
Une carte de pesage Siemens Siwarex (Logiciel Siwatool pour
ltalonnage fourni) reliant le systme de pesage lautomate
Option Contrle par vision industrielle (RO12)
Cette option permet de mettre en uvre un contrle par vision des
niveaux de contenus qualit de bouchage avant encartonnage, avec
jection des pots/flacons non conformes.
Elle est principalement constitue de:
Un poste danalyse par vision avec capteur de vision et rtro-
clairage
Une carte de communication avec lautomate

Capteur de vision
Jauge et carte de industrielle
pesage

Option Traabilit RFID et Logistique (RO13) Option Supervision industrielle (RO14)

Cette option permet de charger des informations de traabilit (Numro
de lots, Poids, Date de production) sur tags RFID associs aux
pots/flacons ou cartons/barquettes. Elle permet daborder les procdures
de traabilit et suivi logistique.
Elle est principalement constitue de:
Un systme de lecture/criture RFID
Une carte de communication avec lautomate
Transpondeur RFID (Lecture /
Ecriture)
Cette option permet dobtenir sur PC les informations de fonctionnement
de la cellule robotise 6 axes Ermaflex:
Donnes de fonctionnement du robot 6 axes
Nombre de produits conditionns et cadence (nombre de produits /
minute)
Temps de fonctionnement de la machine et les temps darrt
Visualisation des grafcets
Courbe des masses des produits pess
La supervision repose sur le protocole Ethernet IP.

Option RO01 Ensemble mcanique

Rducteur de robot 6 axes
Elle est principalement constitu de:
Un rducteur dmontable extrait du robot KUKA AGILUS
Option RO00 Ensemble mcanique Bras + Un jeu de pices dtaches pour activits de maintenance
poignet de robot industriel Les fichiers SW complets du sous ensemble pour tude mcanique
Elle est principalement constitu de:
Une valise de rangement.
Un Bras plus poignet de robot, dmontable
Un CD contenant les documentation techniques et pdagogiques
Un jeu de pices dtaches pour activits de maintenance
ddies aux sous-ensemble.
Les fichiers SW complets du sous ensemble
Un CD contenant les documentation techniques et pdagogiques
ddies aux sous-ensemble.

Activits pdagogiques
La Cellule robotise 6axes ERMAFLEX permet de raliser notamment
les activits pdagogiques suivantes:
Analyse fonctionnelle et ltude des technologies de robotique
Etudes constructives des systmes robotiques industriels
(Ensembles mcaniques Rducteur et Bras+Poignet avec fichiers
Solidworks)
Rglage du Bras + Poignet
Pilotage de production (Paramtrage de campagne) et contrle qualit
par chantillonage
Optimisation de production (Gestion, organisation et amlioration
des procds de fabrication: calcul de temps de cycle, analyse de
rentabilit)
Paramtrage du contrle par vision et du contrle pondral
Mise en place dune traabilit de production
Changement de campagne de production (changement doutils de
robot, rglages des convoyeurs)
Maintenance prventive sur le robot 6 axes (Recalibration des
axes, Vrification de tensions de courroie)
Maintenance corrective (ex: Modification dune trajectoire)
Maintenance amliorative (ex: Conception dun outil unique de
prhension)
Programmation et simulation du cycle du robot et des priphriques
associs (Convoyeurs, Pesage, Vision)
Programmation de linterface oprateur
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