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ABSTRACT
The electro-stimulation is long ago, a tool of “occupational therapy "; most of the pathologies needs a
sensitive treatment and a motive treatment (strengthening and/or stretching of the muscles). Between the
investigations that are realized in the Advanced Computing Center- LCE of the UNAB, for the Control and
Mechatronics research group recognized by Colciencias in this project of investigation on an intelligent
electro-stimulator, which it uses as electrodes, the needles of acupuncture and applies a methodology
based on the artificial cloning of sensors and automatic controllers, extended to biomedical teams, with
wireless broadcast, of the electrical signs of electrical of electro-stimulation.
RESUMEN
La electroestimulación es desde hace mucho tiempo, una herramienta de "terapia ocupacional"; la mayor parte
de las patologías necesitan un tratamiento sensitivo y un tratamiento motor (fortalecimiento y/o estiramiento de
los músculos). Entre las investigaciones que se realizan en el Laboratorio de Computo Especializado- LCE de la
UNAB, por el Grupo de Control y Mecatrónica reconocido por Colciencias, en este proyecto de investigación
sobre un electroestimulador inteligente, que utiliza como electrodos, las agujas de acupuntura y aplica una
metodología basada en la clonación artificial de sensores y controladores automáticos, extendida a equipos
biomédicos, con transmisión inalámbrica, de las señales eléctricas de electroestimulación.
[ ]
eo (S) a τS Kq v Para el circuito de la figura 6 se puede escribir:
= G(S) = 1 ; a1 = ; τ = RC(s) (11) dq ⎛ dx ⎞
x(S) 1+τS C m i(t ) = = Kq⎜ ⎟ ; i ( S ) = K q Sx ( S )
dt ⎝ dt ⎠
Ra ⋅ Rp
R= ⋅ [Ω] ; C = Ca + Cc + C p ⋅ [F ] e x ( S ) = ia ( S ) Z1 ( S ) (16)
Ra + Rp ex ( S ) − eo ( S ) = ib ( S ) Z1 ( S ) (17)
La sensibilidad estática depende de la
constante Kp del generador de cargas, pero i ( S ) = ia ( S ) + ib ( S ) (18)
diminuye con la capacitancia total. La Resolviendo el sistema formado por las
capacitancia del piezoeléctrico y del ecuaciones (13), (9), (16), (17) y (18) se tiene
preamplificador se controlan en la producción,
pero la del cable depende de su longitud (95 f/m e o (S ) K q Z1 ( S ) Sx( S )
=− (19)
es un valor típico para un cable de buena x( S ) 1 1 Z (S )
calidad). Entonces la sensibilidad depende de 1+ + ⋅ 1
la longitud del cable y esto se debe tener bien k k Z1 ( S )
en cuenta. Si es posible por cuestiones de Sustituyendo en la ecuación (19) las ecuaciones
espacio el preamplificador se debe conectar (14) y (15) se tiene que:
junto al transductor, reduciendo a cero la Kq RfCfS
capacitancia del cable. ⋅
La sensibilidad estática debido al cambio de eo (S ) C f 1+ Rf C f S
capacitancia ∆C del cable se puede hallar según =−
x(S ) 1 1 R f 1 + R a (C a + C c ) S
la expresión: 1+ + ⋅ ⋅
cambio de sensibilid ad Δ C c (12) k k Ra 1+ Rf C f S
=−
sensibilid ad inicial C + ΔCc Como la ganancia K del amplificador
operacional es muy grande el denominador vale
Otra solución al circuito necesario para
la unidad. Por lo tanto:
transformar en potencial útil las deformaciones
del elemento piezoeléctrico se muestra en la e o (S ) τS
= G ( S ) = − a1 ⋅ (20)
figura 6. x(S ) 1 + τS
Ahora se coloca un amplificador operacional a la Kq
salida del piezoeléctrico, conectado por un a1 = ( V m ); τ = R f C f [s ]
cable. El amplificador operacional debido a su Cf
alta ganancia y su alta impedancia de entrada Los preamplificadores del tipo recién descritos y
se comporta como un elemento con un potencial representados en la figura 5 se denominan
de entrada prácticamente nulo y que sin preamplificadores de carga.
embargo no deja pasar la corriente. La relación No se desea concluir esta sección sin recordar
entre en voltaje ex a la entrada y ex a la salida es que todo lo expuesto sirve como base a otras
aplicaciones útiles de los elementos
e o = − Ke( x); e o ( S ) = − Ke x ( S ) (13) piezoeléctricos, pero que no se utilizan
directamente para medir desplazamientos
debido a su altísima rigidez (baja flexibilidad de
entrada).
en grupos autodefinidos cuyos rangos y medias
SISTEMA DE ELECTROESTIMULACIÓN son hallados automáticamente por la aplicación,
PARA DISCAPACITADOS POR CLONACIÓN se basan en la dispersión difusa de los mismos
ARTIFICIAL datos utilizando un método de agrupación
En el aprendizaje y entrenamiento del difusa, de especial interés para el presente
electroestimulador obtenido por clonación, se trabajo, es el algoritmo de agrupación (Fuzzy C-
aplica el tratamiento de las señales recibidas de Means) [2], existen diversas aplicaciones de
los sensores, amplificación, procesamiento agrupación difusa [9]. Este algoritmo asigna un
digital (incluyendo filtrado) producto de la conjunto de datos, caracterizados por sus
actividad muscular, con esto la información respectivos valores de atributos, a un número
completa del mapa genético (genoma), es determinado de conjuntos. Como resultado cada
suficiente para el análisis aprovechando la dato tiene un grado de pertenencia a cada
potencialidad del software basado en algoritmos conjunto, representada por su centro de
genéticos, con el cual se identifican los patrones conjunto, básicamente el algoritmo se realiza
de las señales EMG para realizar el control aplicando los siguientes cuatro pasos:
adaptativo de los movimientos de la extremidad 1) Inicialización.
inferior. 2) Cálculo de centros de conjunto.
El empleo de técnicas de inteligencia artificial 3) Actualización de valores de pertenencia.
basadas en redes neuronales y computación 4) El criterio de detención.
evolutiva, garantiza la estrategia de En la aplicación desarrollada se ha realizado la
accionamiento distribuido, y los operadores segmentación de datos utilizando la llamada
genéticos, la evolución de la técnica de control, agrupación difusa (fuzzy clustering), y selección
para la replicación del comportamiento del automática de atributos, para aumentar las
electroestimulador en el discapacitado. Una tasas de respuesta.
parte importante del proyecto de investigación, Además del cambio de utilización del algoritmo,
se orienta a la novedosa metodología, que se ignora el criterio de detención se opta por el
permita lograr la concepción integral del estudio manual, siendo el usuario final de la aplicación
y desarrollo de sistemas Mecatrónicos por quien aplica el criterio de detección.
clonación artificial en el control de dispositivos
de electroestimulación de miembro inferior –ver Paso 1: Inicialización.
figura 5. Esta matriz se inicializa en forma aleatoria con
5V R e g
LT C 1 96 3A
C o n fi g u r a ti o n
3 .3 V R e g
L T C 19 63 A
2 .5 V R e g
L T1 96 3A
1 .2 V R e g
LT C 19 6 3A
la siguiente restricción:
PROM 2 C h ann e l
X C F 04 1 4 b i t D /A
LT C 1 65 4
∑
2 0 U se r
2 C ha nn e l
I /O
1 6 b it A / D
μ ij = 1, ∀ j = 1,..., J
L TC 1 86 5 L
J T A G I/ F
C a ble T e st LE D s
II I & IV
P u s h B u t to n s
X ilin x S p a r ta n 3
2 5 P in J T A G C o n fi g u r a ti o n X C 3 S40 0 – 4PQ 20 8
D -S u b R S 2 32
C o nn ector In te r s i l
IC L3 23 2
P S 2 I/F 3 2M b
F las h
S T M ic ro
S T 2 9W 3 20
P L L S y s tem
C lo c k 4 bit
G en e r ati on x 2 L V D S I /F
IC S 5 11
W i th C n t r l
L C D D is p la y
2X 24 C haracter
4 M X 16
SD R A M – 64 M B
IS S I i =1
Donde:
• c: es el número de conjuntos a encontrarse.
• J: es el número de datos a agrupar.
• mij; i = 1, ..., c; j = 1, ...,J: es el grado de
pertenencia del dato j al conjunto i
Figura 5. Esquema general del proyecto de
Paso 2: Cálculo de Centros de Conjunto.
investigación.
Dados los valores de pertenencia μij los
CLUSTERIZACIÓN centros Vi de cada conjunto i están dados por:
J m
Lógica difusa que se ha descrito como un punto ∑ μ ij X
Vi = , ∀ i = 1,..., c
j
de vista práctico, robusto, económico e i =1
inteligente alternativa para el modelado y control J m
de sistemas complejos. Esta larga lista de ∑ μ ij
i =1
características superiores, sin embargo, sólo
puede realizarse si existe la calidad de los Donde:
conocimientos de expertos y se pone a • Xj ; j = 1, ...,J: es el vector de atributos del
disposición del ingeniero de control. dato j:
El propósito de la agrupación de datos • m: se denomina difusor (fuzzifier) y
(clustering), es la de segmentar la información determina el grado de difusión (fuzziness)
de acuerdo con unos criterios definidos de para los conjuntos encontrados (1<m<?)
similitud, de cumplimiento de características o para m “cercano a 1” se calcula una
patrones, de esta manera se generan conjuntos solución con conjuntos clásicos.
denominados Cluster, estos por lo general son
de tipo clásico, dentro de los objetivos de este
trabajo está el de generar Cluster de tipo difuso,
Función de pertenencia
μ = 1
,∀i =1,...,c;∀j =1,...,J
Función de pertenencia
ij 2
c ⎡ dij ⎤m−1
∑⎢ ⎥
k−1⎢
⎣ dkj ⎥⎦
Donde:
• dij: es la distancia entre el dato j y el centro
del conjunto i Vi.
• En el cálculo de esta distancia se utilizan Grado de Pertenencia
Función multi-objetivo
Paso 4: El Criterio de Detención
Los pasos 2 y 3 se repiten en forma iterativa
hasta cumplir con el siguiente criterio de
detención:
|| A(t+1) - A(t) || < Umbral
Donde:
• A es la matriz de los valores de pertenencia en
la iteración t. En el algoritmo C-Means el umbral Umbral de las variables
NOCIONES DE ELECTROACUSTICA
R1=100KΩ A/2
S +9v
a G G C1=220pFG
- A/2
a)
MM 53 200 G
Código fijo
Código ajustable
b)
G
b
+9
A Figura 1. Modulación binaria en fase.
4, k Ω S1(t) S2(t)
68 kΩ a
1 μF
t t
EA T
BC 107 T
G G
-A a) b)
b +9
Figura 10. Componentes de la señal MBFa
8, kΩ 2N
Consideremos que:
2 μF
S1 (t ) = − S 2 (t ) = s (t ) (2)
3 kΩ 1N Con el objeto de generalizar, supondremos que
4148
G S(t) es una forma de onda arbitraria con la única
G
Figura 9. Esquema del decodificador MM53200. restricción de tener la duración de T segundos.
Sea E la energía de S(t).
Sin embargo, es todavía necesario proceder a La respuesta al impulso del filtro óptimo para s(t)
dos ajustes: será:
• Llevar la frecuencia de reloj del codificador h(t ) = S (T − t ) (4)
y el decodificador a aproximadamente 4.5 Si S1 (t ) se aplica a la entrada de este filtro, la
kHz (multiplicar por 10 el valor del
condensador de origen), ya que la salida en el tiempo t=T estará dada por r(T) en
transmisión por ultrasonidos sufre ciertas la siguiente ecuación:
“inercias”. r (T ) = E + n (T ) (5)
0
n0 (T ) es una componente aleatoria con
distribución gaussiana y calor cuadrático medio
A 2T ⎛ T ⎞
NE/2. Por lo tanto,
1 2 YE = ; p ( ε ) = erfc ⎜⎜ A ⎟
⎟ (12)
p(r ) = e −( r − E ) NE (6) 2 ⎝ N ⎠
πNE Como la potencia promedio de la señal MBFa es
2
A /2,
Esta distribución se ilustra en la figura 3.a) Así
mismo, cuando la señal S 2 (t ) se aplica a la A2 (13)
Ps =
entrada del filtro acoplado, la salida r (T ) está ⎛2 2 PsT ⎞ (14)
dada por: P(ε ) = erfc⎜⎜ ⎟
⎟
P(r) (cuando S1(t) está presente)
⎝ N ⎠
Comparando esta ecuación con la con la
ecuación para MBA, resulta claro que pera
obtener la probabilidad de error dada, la
potencia promedio que se necesita para MBA es
dos veces la que se necesita para MBFa.
E r
Consecuentemente, MBFa es superior a MBA
P(r) (cuando S2(t) está presente) en 3dB por lo que se refiere a los requisitos de
a)
potencia promedio de la señal.
REFERENCIAS
⎛ 2E ⎞ (11)
p(ε ) = erfc⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ N ⎠