UNIVERSIDAD DE ATACAMA

INSTITUTO TECNOLOGICO

SEDE DE VALLENAR

Control de Procesos

Controladores PID

Patricio Caldern Arriagada

Profesor: Carlos Ramos

Introduccin

En este informe se darn a conocer los conceptos estudiados en el

laboratorio con el objetivo de realizar cambios o ajustes a un controlador PID,
utilizando el software VirtualPID de arian (simulacin).

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador

realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario,
entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de
manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin
integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a
travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida
del proceso.

El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina
la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador,
por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del
PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera
el proceso a realizar.
2.- MARCO TERICO

2.1.- Controlador proporcional integral derivativo

Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de

control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor
medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso. La respuesta del controlador puede ser descrita en
trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema.
Se puede indicar que un controlador PID responde a la siguiente ecuacin:

()
() = () + () +

0

Donde e(t) es el error de la seal y u(t) es la entrada de control del proceso.

Kp es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es
la constante de tiempo derivativa.

En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir como:

1
() = [1 + + ] ()

2.2 Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los
parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan
los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta.

Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se

pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln.
Desarrollo

Lazo en Modo Manual

Lazo en Modo manual con Output en 30% estabilizado, siendo el valor para Sp de 200 C, el cual da
como resultado un Pv de 95C, como se demuestra en la siguente imagen:

Escaln con curva de respuesta

Tangente de pendiente mxima