-Elementos terminales o efectores finales.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos
dispositivos como los perifricos del robot, incluyen las herramientas que se une a
la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con
su entorno.

En robtica, el trmino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta

que est unida a la mueca. El efector final representa la herramienta especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular. Esta herramienta
especial debe disearse especficamente para la aplicacin.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las
pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el
empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija

al robot realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen
la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la
mueca del robot para realizar la operacin.
Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as
si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se
pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado.

Herramientas terminales para robots.

Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de
puntos soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharn para colada Para trabajos de fundicin
Atornillador Suelen incluir la alimentacin de tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura Por pulverizacin de la pintura
Can lser Para corte de materiales, soldadura o inspeccin
Can de agua a presin Para corte de materiales

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener

los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre
las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que
utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnticas, adhesivas, ganchos, etc.)

En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta

diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de
manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para
sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso
(que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y
la capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en
simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de
posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto
o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el
estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los
objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de

base para la pinza, siendo posible a partir de ellos
disear efectores vlidos para cada aplicacin
concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el efector
debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un
coste un porcentaje importante dentro del total de la
aplicacin.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en

manipular objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos
elementos de sujecin y herramientas ms o menos convencionales, existen
interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la
manipulacin de objetos complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de
tacto.

Extremo de brazo que labora con herramienta.

El manipulador universal bien conocido - la mano humana

Las clasificaciones tiles son:

1. - Manipuladores
2.
1. - Mltiple / solo
2. - interior / externo
3. - Las herramientas
 4.
1. - Dcil
2. - El contacto
3. - El no contacto

El final del brazo se labora con herramienta se compra tpicamente

separadamente, o es construido por encargo.

-Criterios de seleccin de manipuladores para robots que laboran con

herramientas.

Los factores Tpicos son:

1. El trabajo de la pieza al ser manejada

2.
1. Calcula las dimensiones
2. La masa
3. Procesa la geometra
4. Las tolerancias geomtricas
5. Potencial para el dao de la parte
3. Actuadores
4.
1. Mecnico
2. El vaco
3. El imn
4. etc.
5. Fuente del extremo
6.
1. Elctrico
 2. Neumtico
3. Hidrulico
4. Mecnico
7. Rango para el grado de fuerza aplicable
8.
1. Masa del objeto
2. Friccin
3. Coeficiente de friccin entre el manipulador y parte
4. Las aceleraciones mximas durante el movimiento
9. Posicionando
10.
1. Longitud del manipulador
2. Exactitud del robot y la repetibilidad
3. Tolerancias
11. Mantenimiento
12.
1. Nmero de ciclos requiri
2. El uso de componentes de uso separados
3. El plan para el mantenimiento
13. Ambiente
14.
1. La temperatura
2. La humedad
3. La suciedad, los corrosivos, etc.,
15. Proteccin de temperatura
16.
1. Los escudos de calor
2. Los dedos ms largos
3. El sistema refrescante separado
4. El calor de los materiales resistentes
17. Los materiales
18.
1. Fuerte, rgido, durable
2. Esfuerzo continuo
3. El costo y facilidad de fabricacin
4. El coeficiente de friccin
 5. conveniente para el ambiente
19. Otros puntos
20.
1. Dedos intercambiables
2. Diseo de las normas
3. Montar una base plato en el robot
4. El manipulador bastante flexible para acomodar el cambio de plan de
producto

Es un criterio tpico:

1. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga ms til, aumento de

las aceleraciones, tiempo de ciclo en disminucin.
2. - Dimensiones mnimas dispuestas por el tamao de la pieza de trabajo, y
despachos de aduanas de rea de trabajo.
3. - El rango ms ancho de partes de acomod usando las inserciones, y los
movimientos ajustables.
4. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
5. - La fuerza mxima solicitante; la seguridad y prevenir el dao a los
productos.
6. - La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.
7. - El mantenimiento debe ser fcil y rpido.
8. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la
fuente de poder.
Mediante estos efectores terminales podemos adaptar nuestro mecanismo a las
funciones que deseemos. Por ello, representa una parte importante, a la hora de
disear un proyecto prctico, conocer los tipos de efectores ms importantes y
utilizados.

ARQHYS. 2012, 12. Efector del robot. Revista ARQHYS.com. Obtenido 03, 2017, de
http://www.arqhys.com/articulos/efector-robot.html.