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Controle e

Servomecanismo
PROF. RAFAEL SANTOS ROCHA, M.SC
FACULDADES SANTO AGOSTINHO 2017/02
Anlise de Resposta Transitria
Resposta transitria x Resposta estacionria
Sinais de teste:
Impulso unitrio (excitaes tipo surtos)
Degrau unitrio (perturbaes de transio brusca)
Rampa
Senoidal
Uma vez projetados os sistemas com base em sinais de teste,
normalmente o desempenho do sistema a entradas reais
satisfatrio.

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Anlise de Resposta estacionria
Estabilidade absoluta: Caracterstica mais importante de um
sistema dinmico. Demonstra se o sistema estvel ou instvel.
Erro estacionrio: erro de controle apresentado em funo da
sada no coincidir com a entrada desejada de um determinado
sistema. Indica a exatido do sistema.

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Sistemas de primeira ordem
Os diagramas de blocos representam o mesmo sistema de primeira
ordem: R( s) E (s) C (s) R( s) C (s)
+ 1 1
Ts Ts + 1
Planta Planta

C (s) 1
=
R ( s ) Ts + 1

Sinais de teste: degrau unitrio, rampa unitria, e impulso unitrio

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao
degrau unitrio
1 1 1 1 1 1T
R( s) = C ( s) = R( s) = = =
s Ts + 1 s Ts + 1 s (Ts + 1) s ( s + 1 T )
c(t ) = 1 e t /T, para t 0
A equao estabelece que, inicialmente, a sada nula, e finalmente
se torna unitria.
Uma das caractersticas da curva dessa resposta exponencial que no
instante t = T , o valor da sada de 0,632.
c(T ) = 1 e T /T = 1 e 1 = 0,632
Quanto menor for a constante de tempo T, mais rpida ser a
resposta do sistema.
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Sistemas de primeira ordem: resposta ao
degrau unitrio
O valor da sada para duas constantes de tempo, t = 2 T de 0,865.
Os valores da sada para trs, quatro e cinco constantes de tempo so
respectivamente de 0,95, 0,982, e 0,993.

Na teoria, o regime permanente alcanado em t infinito.


Na prtica, assume-se que uma estimativa razovel para atingir o
regime permanente seja o tempo necessrio para alcanar a linda de
2% em relao ao valor final, ou seja, t = 4 T.

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao
degrau unitrio

Fonte: Ogata.

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Sistemas de primeira ordem: resposta a
rampa unitria
1 1 1 1 1 1T
R( s) = 2 C ( s) = R( s) = 2 = 2 = 2
s Ts + 1 s Ts + 1 s (Ts + 1) s ( s + 1 T )
c(t ) = t T + Te t /T , para t 0
O sinal de erro obtido atravs de: e(t ) = r (t ) c(t )
r (t ) = t R( s) E (s) 1
C (s)
+
e(t ) = T (1 e t /T ) Ts
Planta
Quando t tende ao infinito, e t /T tende a zero, e, portanto, o sinal de
erro tende a T, ou seja: e() = T

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Sistemas de primeira ordem: resposta a
rampa unitria

Fonte: Ogata.

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao
impulso unitrio
1 1 1T
R( s) = 1 C ( s) = R( s) = =
1 t /T Ts + 1 Ts + 1 s + 1 T
c(t ) = e , para t 0
T

Fonte: Ogata

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Propriedades: respostas s entradas
teste
1 t /T
Impulso: c(t ) = e , para t 0
T
Degrau: c(t ) = 1 e t /T , para t 0

Rampa: c(t ) = t T + Te t /T , para t 0

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