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Trabalhos III e IV

TIME 2
Fernando Casasola
Fernando Schmidt
Gabriel Marin
Gabriel Canabarro
Gabriela Ramos
Jssica Moraes
PLANTA A 1 ORDEM
Funo de Transferncia
+1
=
+ 10
Espao de estados:
= + ()

= + ()

Matrizes de estados

A[-10] B[1] C[-9] D[1]


Espao de Estados diagrama de blocos
Comparao das Respostas
Comparao das Respostas
Controlabilidade e Observabilidade
=[1]
=[24]

rank (A) = rank (Qc) Sistema Controlvel

rank (C) = rank (Qo) Sistema Observvel


Rastreamento da Referncia
Resposta ao Degrau
Comparao com Root Locus
Tempo de Tempo de
Projeto Overshoot(%) Erro RP(%)
Subida Acomodao

Compensador - - 1,5 -1
Compensador + FF - - 1,28 1
LAG - - 0,164 -2
LAG+FF - - 8,3 1
PI - - 0 0
PI+FF - - 1,5 0
LEAD - - 1,62 0
LEAD+FF - - 0,553 1
PD - - 1,67 0
PD+FF - - 1,16 1

LEAD+LAG - - 1 0

LEAD+LAG+FF - - 1,5 1

PID - - 0,993 -1
PID+FF - - 1,5 1
Pole Placement - - 0,5 0
Diagrama de Blocos - Observador
Resposta ao Degrau Com e Sem Observador
Comparao
Tempo de Tempo de
Projeto Overshoot(%) Erro RP(%)
Subida Acomodao

Compensador - - 1,5 -1
Compensador + FF - - 1,28 1
LAG - - 0,164 -2
LAG+FF - - 8,3 1
PI - - 0 0
PI+FF - - 1,5 0
LEAD - - 1,62 0
LEAD+FF - - 0,553 1
PD - - 1,67 0
PD+FF - - 1,16 1

LEAD+LAG - - 1 0

LEAD+LAG+FF - - 1,5 1

PID - - 0,993 -1
PID+FF - - 1,5 1
Pole Placement com Observador - - 0 0
Consideraes Finais

Tempos de subida e acomodao no foram levados em conta, assim como nos


trabalhos I e II. Por serem valores muito baixos, o simulink mostra valores de
tempo no compatveis com a planta.
Sada em regime permanente apresentou erro nulo.
PLANTA B 2 ORDEM
Planta de Segunda Ordem
+ 1
( + 1 )( + 2 )
Parmetros de Projeto:
Sobre-elevao mxima de 10% do valor nominal da referncia;
Tempo de subida igual ou menor do que 0,01s;
Tempo de acomodao igual ou menor do que 0,05s para um faixa de
erro de 2% valor final em regime permanente;
Planta de Segunda Ordem

+1
( + 10)( + 2)
Parmetros de Projeto:
Plantas estveis, sendo todos os polos no semi-plano esquerdo
P1 em -10
Z1 em -1
P2 escolhido em -2
Espao de Estados

x(t ) Ax(t ) Bu (t ) y (t ) Cx(t ) Du (t )

Parmetros de Projeto:

Definida no domnio temporal


Forma de representao de sistemas
Constituda de vetores e matrizes
Modelos mais complexos
Determinao das Matrizes
Com a funo tf2ss do matlab determinamos as matrizes do modelo
em espao de estados

12 12 1
= =
1 0 0

= 1 1 = 0
Espao de Estados

Diagrama de blocos da representao no espao de estados


Comparao das respostas
Controlabilidade e Observabilidade

Sistema
Observvel e
Controlvel
Rastreamento da Referncia
Resposta ao degrau
Resposta ao degrau invertido
Ao de Controle
Saturao
Comparao
Tempo de Tempo de
Projeto Subida (s) acomodao (s) Overshoot(%) Sada Erro RP(%)

P 0,00164 0,00695 0 0,988 1,2


P+FF 0,00319 0,0189 0 0,998 0,2
LAG 0,0054 0,0179 0 0,992 0,8
LAG+FF 0,00321 0,0194 0 1,00 0,0
PI 0,00807 0,0394 0 1,00 0,0
PI+FF 0,00323 0,0134 0 1,00 0,0
LEAD 0,00322 0,0119 0 0,995 0,5
LEAD+FF 0,00325 0,0139 0 0,992 0,8
PD 0,00835 0,031 0 0,988 1,2
PD+FF 0,00318 0,0209 0 1,00 0,0
LEAD+LAG 0,00764 0,0269 2,18 1,02 -2,0

LEAD+LAG+FF 0,00201 0,00905 0 1,00 0,0

PID 0,00160 0,0139 0 1,00 0,0


PID+FF 0,00158 0,0192 0 1,00 0,0
Pole Placement 0,003743 0,017 0 1,00 0,0
Diagrama de Blocos - Observador
Resposta ao degrau Com e Sem Observador
Comparao
Tempo de Tempo de
Projeto Subida (s) acomodao (s) Overshoot(%) Sada Erro RP(%)

P 0,00164 0,00695 0 0,988 1,2


P+FF 0,00319 0,0189 0 0,998 0,2
LAG 0,0054 0,0179 0 0,992 0,8
LAG+FF 0,00321 0,0194 0 1,00 0,0
PI 0,00807 0,0394 0 1,00 0,0
PI+FF 0,00323 0,0134 0 1,00 0,0
LEAD 0,00322 0,0119 0 0,995 0,5
LEAD+FF 0,00325 0,0139 0 0,992 0,8
PD 0,00835 0,031 0 0,988 1,2
PD+FF 0,00318 0,0209 0 1,00 0,0
LEAD+LAG 0,00764 0,0269 2,18% 1,02 -2,0

LEAD+LAG+FF 0,00201 0,00905 0 1,00 0,0

PID 0,00160 0,0139 0 1,00 0,0


PID+FF 0,00158 0,0192 0 1,00 0,0
Pole Placement 0,003743 0,017 0 1,00 0,0
Pole Placement c/ Observador 0,003743 0,017 0 1,00 0,0
Comparao com melhor projeto anterior (PID+FF)
Concluses

Tempo de subida ligeiramente mais lento que nos


melhores projetos do trabalho I e II

Tempo de acomodao igualmente satisfatrio se


comparado ao melhor projeto do trabalho I e II
(PID +FF)

Sada em regime permanente com erro nulo


PLANTA C 3 ORDEM
Planta C

+1
=
( + 10)( + 600)
Parmetros de Projeto:
Sobre-elevao mxima de 10% do valor nominal da referncia;
Tempo de subida igual ou menor do que 0,01s;
Tempo de acomodao igual ou menor do que 0,05s para um faixa de erro de 2%
valor final em regime permanente;
Funo de Transferncia
+1
= 3
+ 610 + 6000
Espao Estado:

= +
() = + ()
x = vetor de estado
y = sinal de sada
u = sinal de controle
A, B, C, D = matrizes constantes
Funo de Transferncia

Matriz de Estados
Matrizes de Controlabilidade e Observabilidade
Rank (Qc) = ordem do sistema
Controlvel

Rank (Qo) = ordem do sistema


Observvel
Comparao das Respostas
Comparao das Respostas

Planta C Espao Estado


Compensador Lead-Lag por Realimentao
de estados com Pole Placement
+ 3,044 + 15,19
5
= 2,291910
+ 16,1 + 0,2633
Polos alocados em [0 -10 -700] resulta K=[100 1000 0]
Compensador Lead-Lag por Realimentao
de estados com Pole Placement

Resposta ao Degrau unitrio Ao de controle


Compensador Lead-Lag por Realimentao
de estados com Pole Placement e Saturao
Saturao: -50000 a 50000
Compensador Lead-Lag por Realimentao
de estados com Pole Placement e Saturao

Resposta ao Degrau unitrio Ao de controle


Compensador Lead-Lag por Realimentao
de estados com Pole Placement e zona
morta
Zona morta: -1000 a 1000
Compensador Lead-Lag por Realimentao
de estados com Pole Placement e zona
morta

Resposta ao Degrau unitrio Ao de controle


Compensador Lead-Lag por Realimentao
de estados com Pole Placement e Observador
Polos alocados em [0 -10 -1500] resulta Ke=[-5.409e+05 901.5 -1.5025]
Comparao das Respostas

Sem Observador Com Observador


Comparao das Respostas

Estados sem Observador Estados com Observador


Tabela Comparativa
Subida(s) Acomodao(s) Overshoot(%) Erro(%)
Proporcional 0,00372 0,035 7,5 0
Proporcional + 0,00353 0,018 8,9 0
Feed-Forward
Lag 0,00457 0,0143 6,86 0
Lag + Feed- 0,00386 0,0127 10 0
Forward
PI 0,00516 0,0479 8,04 0
PI + Feed- 0,00506 0,0458 8,3 0
Forward
Lead 0,00234 0,0358 6,46 0
Lead + Feed- 0,00238 0,0401 7,1 2
Forward
PD 0,00339 0,0188 9,38 0,1
PD + Feed- - - - infinito
Forward
Lead-Lag 0,00411 0,0196 5,97 0
Lead-Lag + Feed- 0,00473 0,0225 3,7 0
Forward
PID 0,00342 0,0189 9,23 0
PID + Feed- 0,00434 0,0142 4,6 0,2
Forward
Pole Placement 0,00500 0,0233 1,3 0
Observador 0,00501 0,0234 1,1 0
Concluses

Resposta do sistema foi mais lenta, mas apresentou menor overshoot em


comparao com o projeto sem Pole Placement e sem Observador

Os compensadores utilizando Pole Placement e Observador atendem os pr-


requisitos de projeto
PLANTA D 1 ORDEM
Planta de Primeira Ordem de Fase No-Mnima

1
+ 10
Parmetros de Projeto:
Sobre-elevao mxima de 10% do valor nominal da referncia;
Tempo de subida igual ou menor do que 0,01s;
Tempo de acomodao igual ou menor do que 0,05s para um faixa de erro de
2% valor final em regime permanente;
Espao de Estados

x(t ) Ax(t ) Bu (t ) y (t ) Cx(t ) Du (t )

Parmetros de Projeto:

Definida no domnio temporal


Forma de representao de sistemas
Constituda de vetores e matrizes
Modelos mais complexos
Determinao das Matrizes
Controlabilidade e Observabilidade
Espao de Estados
Resposta ao degrau
Resposta ao degrau invertido
Diagrama de Blocos - Observador
Resposta ao degrau Com e Sem Observador
Comparao com o Trabalho I

Resposta ao degrau de 0 a 1 e de 1 a 0
Comparao com o Trabalho II

Saturao Zona Morta


Tabela comparativa
Tempo de Tempo de
Projeto Erro (%)
Subida (s) acomodao (s)

P 0 0 0

P+FF 0 0 0

LAG 0 1,8 0

LAG+FF 0 2,82 0

PI 0 1,45 0

PI+FF 0 1,6 0

LEAD 0 0,9 15,04

LEAD+FF 0 0,34 6,27

PD 0,5 6,7 90,12

PD+FF 0,34 6,7 91,11

LEAD+LAG 0 0,75 5

LEAD+LAG+FF 0 0,75 8

PID 0 0 0

PID+FF 0 0 0

Sem Observador 0,6 0,6 0

Com Observador 0,6 0,6 0


PLANTA E 3 ORDEM
Dados Iniciais
Planta:

Nveis de Saturao: [50,-50]


Zona Morta :[20,-20]
Matrizes de Estado
Controlabilidade

controlvel
Observabilidade

observvel
Realimentao por K
Sada Y
Sinal de Controle
Sinal de Controle Saturado
Sada Y com Saturao
Sinal de Controle Dead Zone
Sada Y Dead Zone
Implementao do Observador
Sada Y com Observador
~
Comparao X e X
Comparao
Sobre-elevao Tsubida T.acomodao Sada Erro
P 0 0,00843 0,0162 0,993 0,007
P+FF 0 0,00843 0,0162 0,993 0,007
LAG 0 0,00851 0,0163 0,994 0,006
LAG+FF 0 0,00843 0,0157 0,997 0,003
PI 0 0,00726 0,0125 1 0
PI+FF 0,01 0,00717 0,0121 1,01 0,01
LEAD 0 0,00523 0,00982 0,995 0,005
LEAD+FF 0 0,00529 0,0103 0,997 0,003
PD 0 2,16E-06 4,17E-06 0,993 0,007
PD+FF 0 2,29E-06 7,71E-06 0,993 0,007
LEAD-LAG 0,03 0,00414 0,0258 1,01 0,01
LEAD-LAG+FF 0,03 0,00419 0,0209 1 0
PID 0 0,00404 0,00753 0,996 0,004
PID+FF 0 0,00401 0,00733 0,998 0,002
Pole P. 0 0,008 0,0169 0,993 0,007
Pole P. + Obs 0 0,008 0,0169 0,993 0,007
Comparao
PLANTA F 2 ORDEM
Planta F Segunda Ordem

Parmetros do projeto:

Referncia do Tipo Degrau Unitrio;


Sobre-elevao mxima de 10% do valor Nominal da referncia;
Tempo de subida igual ou menor do que 0,01s;
Tempo de acomodao igual ou menor do que 0,05s para um faixa de erro de
2% valor final em regime permanente;
Determinao das Matrizes

Com o comando tf2ss determinou-se as matrizes no modelo de espao de estados


Controlabilidade e Observabilidade

Sistema Observvel
e Controlvel
Espao de estados
Resposta ao degrau
Ao de Controle e Saturao
Observador
Resposta ao degrau Com e Sem Observador
Ao de controle e Saturao
Tabela comparativa dos compensadores projetados
Tempo de
Tempo de
Projeto acomodao Erro (%)
Subida (s)
(s)
P 0.0222 0.0391 1
P+FF 0.0222 0.0395 0
LAG 0.0241 0.043 1
LAG+FF 0 0 0
PI 0.00122 0.0119 0
PI+FF 1.4 1.6 0
LEAD 0.01 0.02 0
LEAD+FF 0.01 0.02 0
PD 0 0 0
PD+FF 0 0 0
LEAD+LAG 0.02 0.04 1
LEAD+LAG+FF 0.026 0.11 1
PID 0.02 0.04 1
PID+FF 0.006 0.02 1
Pole Placement 0.02 0.05 0
Pole Plac. Obs 0.02 0.05 0