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Notas de Aula

Geometria Diferencial
1
Rodney Josue Biezuner
Departamento de Matematica
Instituto de Ciencias Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)

Notas de aula do curso Geometria Diferencial do Programa de Pos-Graduacao em Matematica.

13 de outubro de 2016

1
E-mail: rodney@mat.ufmg.br; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.
Sumario

1 Teoria Local das Curvas 3


1.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Definicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Reparametrizacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Curvas Regulares e Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Curvas Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Comprimento de uma Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 O Parametro Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Definicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3 Formulas de Frenet para Curvas Planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Derivada em Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1 Definicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.2 Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 Isometrias de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6 Teorema Fundamental das Curvas no Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7 Torcao e Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7.1 Definicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7.2 Formulas de Frenet para Curvas Espaciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.7.3 Calculo da Curvatura e Torcao para Parametrizacoes Arbitrarias . . . . . . . . . . . . 33
1.8 Teorema Fundamental das Curvas no Espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2 Teoria Global das Curvas 41


2.1 Numero de Rotacao de uma Curva Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.1 Numero de Rotacao e Curvatura Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.2 Numero de Rotacao de Curvas Fechadas Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 Curvas Fechadas Simples Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3 Teorema dos Quatro Vertices para Curvas Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4 Teorema dos Quatro Vertices: Caso Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3 Superfcies Regulares 55
3.1 Superfcies Parametrizadas Regulares e Superfcies Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.1 Definicao e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.2 Superfcies como Imagens Inversas de Valores Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2 Mudanca de Coordenadas e Funcoes Diferenciaveis em Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3 Plano Tangente, Vetor Normal e Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.1 Plano Tangente e Vetor Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

1
Rodney Josue Biezuner 2

3.3.2 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel entre Superfcies Regulares . . . . . . . . . 66


3.4 Superfcies Orientaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4 As Formas Fundamentais e Curvaturas 73


4.1 A Primeira Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.1 Comprimento de Curvas em Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1.2 Area de Regioes de Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2 Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1 A Aplicacao de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.2 A Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.3 Segunda Forma Fundamental e Operador Forma em Coordenadas . . . . . . . . . . . 82
4.3 Curvaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1 Curvatura Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.2 Curvaturas Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.3 Curvatura Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.4 Curvatura Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.5 Classificacao dos Pontos de uma Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.6 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4 Superfcies de Curvatura Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4.1 Superfcies de Revolucao com Curvatura Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.5 Superfcies Mnimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5 Geometria Intrnseca das Superfcies 109


5.1 Isometrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2 Smbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.3 Equacoes de Compatibilidade e Teorema Egregio de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4 Teorema Fundamental Local das Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.5 O Teorema de Rigidez da Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5.1 Parametrizacoes Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5.2 Curvas Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.5.3 Existencia de Parametrizacoes Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.5.4 O Teorema de Rigidez da Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

6 Geodesicas 134
6.1 Definicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3 Aplicacao Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.1 Definicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.2 Coordenadas Normais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.3 Coordenadas Geodesicas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.4 Propriedades Minimizantes das Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.5 Vizinhancas Totalmente Normais e Vizinhancas Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.6 Funcao Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.7 Superfcies Completas e Teorema de Hopf-Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Captulo 1

Teoria Local das Curvas

1.1 Curvas Parametrizadas


1.1.1 Definicao
Denotaremos por I qualquer subconjunto conexo de R, isto e, qualquer intervalo aberto, fechado, semiaberto,
raio de R ou o proprio R; chamaremos I simplesmente de intervalo. Diremos que uma funcao vetorial
f : I Rn satisfaz localmente uma certa propriedade, se para todo t I existe um intervalo aberto Jt 3 t
tal que f |Jt satisfaz a propriedade.
1.1 Definicao. Uma curva parametrizada diferenciavel e uma funcao vetorial localmente injetiva,
continuamente diferenciavel, : I Rn .
Dizemos que e uma curva parametrizada de classe C k se e k vezes continuamente diferenciavel.
Se e de classe C tambem dizemos que e uma curva parametrizada suave. 
O traco de uma curva parametrizada : I Rn e sua imagem (I). Muitas vezes identificamos o traco
de uma curva com a propria curva, abusando a linguagem, e nos referimos a parametrizacao da curva (ao
inves de a parametrizacao do traco da curva).
A exigencia de diferenciabilidade elimina exemplos patologicos, tais como o de curvas contnuas que
preenchem um quadrado ou um cubo (curvas de Hilbert). Mas nao evita o aparecimento de quinas (veja
os Exemplos 1.8 e 1.9 a seguir). O requerimento de injetividade apenas local permite autointersecoes:
: I Rn ser localmente injetiva significa que para todo t I existe um intervalo Jt 3 t tal que |Jt e
injetiva, mas nao precisa ser globalmente injetiva, isto e, nao precisa ser injetiva em todo o intervalo I. O
requerimento de injetividade local probe no entanto que uma curva volte sobre si mesma (veja o Exemplo
1.7 a seguir).

1.1.2 Exemplos
1.2 Exemplo (Retas). : R R2 definida por
(t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t) = (x0 , y0 ) + t (v1 , v2 ) = p0 + tv
e uma parametrizacao de uma reta no plano, enquanto que : R R3 definida por
(t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t, z0 + v3 t) = (x0 , y0 , z0 ) + t (v1 , v2 , v3 ) = p0 + tv
e uma parametrizacao de uma reta no espaco. Em geral, : R Rn definida por
(t) = (x1 + v1 t, . . . , xn + vn t) = (x1 , . . . , xn ) + t (v1 , . . . , vn ) = p0 + tv
e uma parametrizacao de uma reta em Rn . Note que e uma curva suave, globalmente injetiva. 

3
Rodney Josue Biezuner 4

1.3 Exemplo (Crculos). : R R2 definida por

(t) = (x0 + R cos t, y0 + R sen t) = (x0 , y0 ) + R (cos t, sen t)

e uma parametrizacao do crculo de raio R e centro no ponto (x0 , y0 ). De fato,

k (t) (x0 , y0 )k = R

para todo t. Note que e uma curva suave, localmente injetiva. 


1.4 Exemplo (Elipses). : R R2 definida por

(t) = (x0 + a cos t, y0 + b sen t) = (x0 , y0 ) + (a cos t, b sen t)

e uma parametrizacao da elipse de semieixos a, b e centro no ponto (x0 , y0 ). De fato, se

x (t) = a cos t,
y (t) = b sen t,

entao
2 2
[x (t) x0 ] [y (t) y0 ]
2
+ =1
a b2
para todo t. Note que e uma curva suave, localmente injetiva. 
1.5 Exemplo (Hiperboles). : R R2 definida por

(t) = (x0 + a cosh t, y0 + b senh t) = (x0 , y0 ) + (a cosh t, b senh t)

e uma parametrizacao de um ramo de uma hiperbole centrada no ponto (x0 , y0 ). De fato, se

x (t) = a cosh t,
y (t) = b senh t,

entao
2 2
[x (t) x0 ] [y (t) y0 ]
=1
a2 b2
para todo t; como o cosseno hiperbolico e uma funcao positiva, a imagem de corresponde apenas a um
unico ramo desta hiperbole. Note que e uma curva suave, globalmente injetiva. 
1.6 Exemplo (Graficos de Funcoes). Se f : I R e uma funcao de classe C k , entao : I R2 definida
por
(t) = (t, f (t))
e uma curva parametrizada de classe C k . 
1.7 Exemplo. , : R R2 definidas por

(t) = (t, t) ,
(t) = t3 , t3 ,


sao curvas parametrizadas suaves, parametrizacoes da diagonal principal do plano cartesiano.


A funcao suave : R R2 definida por

(t) = t2 , t2


tem como imagem a semidiagonal principal positiva do plano cartesiano, mas nao e uma curva parametrizada
porque nao e localmente injetiva em t = 0. Se restringirmos o domnio de qualquer uma destas tres funcoes
ao intervalo [0, +), obtemos uma parametrizacao suave da semidiagonal principal positiva. 
Rodney Josue Biezuner 5

1.8 Exemplo (Parametrizacao Suave de uma Quina). : (1, 1) R2 definida por

(t) = (t, |t|)

e globalmente injetiva, mas nao e uma curva porque nao e diferenciavel na origem. Note que sua imagem e
uma quina. Por outro lado, : (1, 1) R2 definida por

t2 , t2

se t 6 0,
(t) =
t2 , t2 se t > 0,

tem esta quina como imagem, mas e uma curva parametrizada de classe C 1 , globalmente injetiva. Observe
que 0 (0) = 0. : (1, 1) R2 definida por
 
3
(t) = t3 , |t|

tambem e uma parametrizacao desta quina, mas de classe C 2 , globalmente injetiva, com 0 (0) = 00 (0) = 0.
Em geral, 
tk , tk

se t (1, 0],
k (t) =
tk , tk se t [0, 1),
se k e par, e  
k
k (t) = tk , |t| , t (1, 1)

se k e mpar, e uma parametrizacao da quina de classe C k1 , globalmente injetiva, com k0 (0) = . . . =


(k1)
k (0) = 0. Podemos obter uma parametrizacao suave globalmente injetiva da quina definindo
 
1/t2 1/t2
e ,e se t < 0,


(t) = 0,
  se t = 0,
e1/t2 , e1/t2

se t > 0.

(k)
Note que (0) = 0 para todo k. 
1.9 Exemplo (Parametrizacao Suave de um Quadrado). Podemos parametrizar o quadrado unitario de
cantos (0, 0), (1, 0), (1, 1) e (0, 1) pela parametrizacao continuamente diferenciavel : [0, 4] R2 definida
por   2
t3
 
t
6 ,0 se 0 6 t 6 1,


2 3



t3
   

3
1, 6 2t t2 + +5 se 1 6 t 6 2,


2 3
(t) =   3

6 6t 5 t2 + t

27, 1 se 2 6 t 6 3,


 2 3
t3
  
7


0, 6 12t t2 + 80 se 3 6 t 6 4.


2 3
Note que

(6t (t 1) , 0) se 0 6 t 6 1,
(0, 6 (t 1) (t 2)) se 1 6 t 6 2,

0 (t) =

(6 (t 2) (t 3) , 0) se 2 6 t 6 3,
(0, 6 (t 3) (t 4)) se 3 6 t 6 4,

de modo que
0 (0) = 0 (1) = 0 (2) = 0 (3) = 0 (4) = 0
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lim 0 (t) = lim+ 0 (t) = 0,


t1 t1
lim 0 (t) = lim 0 (t) = 0,
t2 t2+
lim (t) = lim+ 0 (t) = 0.
0
t3 t3

De fato, e facil ver que podemos definir uma parametrizacao de classe C k para qualquer k ou ate mesmo
suave para o quadrado. 

1.1.3 Reparametrizacoes
1.10 Definicao. Seja : I Rn uma curva parametrizada de classe C k . Se J e um intervalo e f : J I
e um difeomorfismo de classe C k , entao : J Rn definida por

=f

e uma curva parametrizada de classe C k que tem o mesmo traco de . Dizemos que e uma reparame-
trizacao de e a funcao f e chamada uma mudanca de parametro. 

Abusando a linguagem, dizemos que e sao parametrizacoes da mesma curva (ao inves de parametrizacoes
do mesmo traco).
1.11 Exemplo. : [0, 2] Rn e : [0, 1] Rn definidas por

(s) = (cos s, sen s) ,


(t) = (cos 2t, sen 2t) ,

sao duas parametrizacoes do crculo unitario centrado na origem. Cada uma e uma reparametrizacao da
outra. Por exemplo, a mudanca de parametro de t para s e a funcao f : [0, 1] [0, 2] definida por

f (t) = 2t.

A mudanca de parametro de s para t e a inversa de f . 

1.2 Curvas Regulares e Comprimento de Arco


1.2.1 Curvas Regulares
Queremos estudar curvas onde a tangente esta definida em todo ponto, pois elas possuem uma riqueza de
propriedades geometricas. Certamente nao e possvel definir a reta tangente em quinas, pois ha dois vetores
tangentes com direcoes diferentes. Observe que nos Exemplos 1.8 e 1.9 a derivada se anulava nas quinas.
Para evitar o aparecimento de quinas e consequentemente podermos definir o conceito de reta tangente,
basta entao considerar curvas parametrizadas em que a derivada nunca se anula.
1.12 Definicao. Uma curva regular e uma curva parametrizada suave : I Rn tal que

0 (t) 6= 0

para todo t I. 
Curvas regulares nao podem ter cantos ou quinas, pois a tangente a curva esta definida em todo ponto: a
reta tangente a curva no ponto (t) e simplesmente a reta passando por (t) com direcao 0 (t).
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1.13 Proposicao. Se : I Rn e uma funcao de classe C 1 tal que 0 (t) 6= 0 para todo t, entao e
localmente injetiva. Em particular, e uma curva regular de classe C 1 .
Prova: Escreva
(t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) .
Seja t0 I. Como (t0 ) 6= 0, temos (t0 ) 6= 0 para algum i. Se x0i (t0 ) > 0, como por hipotese a derivada
0
x0i
x0i e continua, existe um intervalo aberto Jt0 I contendo t0 tal que x0i (t) > 0 para todo t Jt0 ; segue que
xi e crescente neste intervalo, em particular injetiva, logo tambem e. Se x0i (t0 ) < 0, o mesmo argumento
implica a existencia de um intervalo aberto Jt0 I contendo t0 onde xi e decrescente, em particular injetiva,
logo tambem e. 

1.2.2 Comprimento de uma Curva


A primeira nocao geometrica que definiremos e a de comprimento de uma curva.
1.14 Definicao. Seja : I Rn uma curva parametrizada e t0 I. A funcao comprimento de arco
de a partir de t0 e a funcao s : I R definida por
Z t
s (t) = k0 (r)k dr
t0

Dados t0 , t1 I, t0 6 t1 , o comprimento do arco da curva de t0 a t1 e o numero nao negativo (positivo


se t0 < t1 )
Z t1
` ( ([t0 , t1 ])) = k0 (t)k dt.
t0
O comprimento da curva e simplesmente ` ( (I)) e sera denotado simplesmente por ` (). 
1.15 Proposicao. O comprimento de uma curva nao depende da parametrizacao.
Prova: Sejam : I Rn , I = [a, b] e : J Rn , J = [c, d] parametrizacoes da mesma curva, com
f : J I a mudanca de parametro, de modo que = f . Pela regra da cadeia,
0 (t) = 0 (f (t)) f 0 (t) ,
com f 0 6= 0, pois f e um difeomorfismo. Consideraremos o caso f 0 > 0, ja que o outro caso tem demonstracao
analoga. Segue da formula da mudanca de coordenadas para integrais (i.e., integracao por substituicao) que
Z d
` () = ` ( ([c, d])) = k 0 (t)k dt
c
Z d
= k0 (f (t))k f 0 (t) dt
c
Z b
= k0 (s)k ds = ` ( ([a, b])) = ` () .
a

1.16 Exemplo (Comprimento do Crculo). Utilizando a parametrizacao : [0, 2] Rn para o crculo
de raio R
(t) = (x0 , y0 ) + R (cos t, sen t) ,
de modo que
0 (t) = R (cos t, sen t) ,
obtemos Z 2 Z 2
0
` () = k (t)k dt = R dt = 2R.
0 0

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1.17 Exemplo (Comprimento da Espiral de Arquimedes). A espiral de Arquimedes e a trajetoria de


um ponto que se move com velocidade constante em uma reta enquanto esta reta gira em torno de um de
seus pontos fixado com velocidade angular constante. Uma parametrizacao para a espiral de Arquimedes,
considerando o ponto em torno do qual a reta gira como sendo a origem, e
(t) = c (t cos t, t sen t) ,
t > 0, para alguma constante c 6= 0. Temos
0 (t) = c (cos t t sen t, sen t + t cos t) ,
de modo que
1/2
k0 (t)k = c cos2 t 2t sen t cos t + t2 sen2 t + sen2 t + 2t sen t cos t + t2 cos2 t
p
= c 1 + t2 .
Logo,
Z tp
` ( ([0, t])) = c 1 + s2 ds
0
ch p  p it
= s 1 + s2 + ln s + 1 + s2
2h i 0
c p 2
 p
2
= t 1 + t + ln t + 1 + t .
2
Evidentemente, a espiral toda tem comprimento infinito. 
1.18 Exemplo (Comprimento da Espiral Logartmica). A espiral logartmica e a trajetoria de um ponto
que se move em uma reta com velocidade proporcional a distancia ja percorrida nesta reta enquanto esta
reta gira em torno de um de seus pontos fixado com velocidade angular constante. Em coordenadas polares
(r, ) temos
dr
= kr,
d
de forma que
r () = cek .
Assim, uma parametrizacao para a espiral logartmica e
(t) = c ekt cos t, ekt sen t ,


t R, para algumas constantes c, k 6= 0. Temos


0 (t) = c kekt cos t ekt sen t, kekt sen t + ekt cos t


= cekt (k cos t sen t, k sen t + cos t) ,


de modo que
1/2
k0 (t)k = cekt k 2 cos2 t 2k sen t cos t + sen2 t + k 2 sen2 t + 2k sen t cos t + cos2 t
p
= cekt k 2 + 1.
Logo,
p Z t2
` ( ([t1 , t2 ])) = c k 2 + 1 ekt dt
t1
 kt t2
p e
= c k2 + 1
k t1
r
k 2 + 1 kt2
e ekt1 .

=c 2
k
Rodney Josue Biezuner 9

Em particular, r
k 2 + 1 kt
` ( ([, t])) = c e .
k2
Historicamente, a espiral logartmica foi a primeira curva a ser retificada, isto e, uma construcao geometrica
precisa foi dada para produzir um segmento de reta cujo comprimento e igual ao comprimento de um arco
da curva. Isto foi obtido por Torricelli (1608-1647). Veja [Borceux], p. 28, Proposition 1.7.3 para uma
demonstracao simples. 
1.19 Exemplo (Comprimento da Cicloide). A cicloide e a trajetoria de um ponto fixado em um crculo
quando este crculo roda sem deslizar em cima de uma reta. Uma parametrizacao para a cicloide escolhendo
o ponto fixado de um crculo de raio R rodando sobre o eixo x como sendo o ponto inferior do crculo quando
este concide com a origem e
(t) = R (t sen t, 1 cos t) .
Da
0 (t) = R (1 cos t, sen t) ,
de modo que
1/2
k0 (t)k = R 1 2 cos t + cos2 t + sen2 t
1/2
= 2R (1 cos t)
1/2


t
= 2R 2 sen2
2
t
= 2R sen
2
Consequentemente, o comprimento de um arco completo da cicloide (quando o ponto que era o ponto inferior
do crculo volta a ser o ponto inferior do crculo; em outras palavras, quando o crculo fez uma volta completa)
e
Z 2  2
t t
` ( ([0, 2])) = 2R sen dt = 2R 2 cos = 4R ( cos + cos 0)
0 2 2 0
= 8R.

Este tambem e um resultado de retificacao (veja o exemplo anterior para o significado deste conceito) obtido
pela primeira vez por Torricelli usando outros argumentos. 
1.20 Exemplo (Comprimento da Helice Circular). Uma helice circular e a trajetoria de um ponto gi-
rando em um crculo com velocidade angular constante enquanto o centro deste crculo sobe (ou desce) com
velocidade constante ao longo de uma reta perpendicular ao seu plano. Diferente de todas as curvas que
consideramos ate agora, que eram curvas planas, a helice e uma curva espacial. Uma parametrizacao para a
helice e
(t) = (R cos t, R sen t, kt)
onde R > 0 e o raio do crculo e k 6= 0 e a velocidade do centro do crculo (que tambem e a componente
vertical da velocidade da partcula, obviamente). Temos

0 (t) = (R sen t, R cos t, k) ,

de modo que p
k0 (t)k = R2 + k 2 .
Rodney Josue Biezuner 10

Logo, o comprimento de um arco de helice (quando o ponto chega em uma posicao exatamente acima da sua
posicao inicial) e
p Z 2 p
` ( ([0, 2])) = R2 + k 2 dt = 2 R2 + k 2 .
0
Observe que este comprimento e maior que o do crculo de raio R. 

1.2.3 O Parametro Comprimento de Arco


Muitas vezes e util interpretar o parametro t da parametrizacao de uma curva como se referindo ao tempo
decorrido. Em certas ocasioes especiais, o parametro t se refere a distancia percorrida:
1.21 Definicao. Dizemos que uma curva : I Rn esta parametrizada pelo comprimento de arco
se
` ( [t0 , t1 ]) = t1 t0
para todos t0 6 t1 I.
Dizemos que uma curva : I Rn e unitaria ou normalizada se

k0 (t)k = 1

para todo t I. 
1.22 Proposicao. Uma curva esta parametrizada pelo comprimento de arco se e somente se ela e unitaria.

Prova: Se : I Rn e unitaria, entao


Z t1 Z t1
` ( [t0 , t1 ]) = k0 (t)k dt = 1 dt = t1 t0 .
t0 t0

Reciprocamente, se Z t
k0 (r)k dr = t t0
t0

para todos t0 , t I, entao Z t


d
k0 (r)k dr = 1,
dt t0

mas pelo teorema fundamental do Calculo


Z t
d
k0 (r)k dr = k0 (t)k .
dt t0


1.23 Lema (Regra do Produto para o Produto Escalar). Sejam V, W : I Rn funcoes vetoriais dife-
renciaveis e considere a funcao escalar f : I R definida por

f (t) = hV (t) , W (t)i .

Entao
f 0 (t) = hV 0 (t) , W (t)i + hV (t) , W 0 (t)i .
Rodney Josue Biezuner 11

Prova: Denotando por {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn e escrevendo as funcoes V e W em coordenadas


como
Xn
V (t) = Vi (t) ei ,
i=1
n
X
W (t) = Wi (t) ei ,
i=1
segue que
n
X
f (t) = Vi (t) Wi (t) .
i=1
Logo, pela regra do produto temos
n
X n
X
f0 = Vi0 Wi + Vi Wi0 = hV 0 , W i + hV, W 0 i .
i=1 i=1


1.24 Proposicao. Toda curva regular pode ser reparametrizada pelo comprimento de arco.
Prova: Se : I Rn e uma curva regular de classe C k , considere a funcao comprimento de arco s : I J
de a partir de t0 com J = s (I). Afirmamos que a sua inversa s1 : J I esta bem definida e e uma
funcao de classe C k . De fato, como
s0 (t) = k0 (t)k > 0,
a funcao s e estritamente crescente, logo a sua inversa esta bem definida. Alem disso, s e uma funcao de
classe C k , pois
1/2
s0 (t) = k0 (t)k = h0 (t) , 0 (t)i ,
00 0
h (t) , (t)i
s00 (t) = ,
k0 (t)k
2
h000 (t) , 0 (t)i + h00 (t) , 00 (t)i h00 (t) , 0 (t)i
s000 (t) = 3 ,
k0 (t)k k0 (t)k
..
.
F 0 (t) , 00 (t) , . . . , (k) (t)

(k)
s (t) = p ,
k0 (t)k
k
para algum inteiro p e para uma funcao de classe C F : (Rn ) R, combinacao de produtos internos;
segue tambem do teorema da funcao inversa que sua inversa s1 tambem e uma funcao de classe C k .
Portanto podemos definir uma reparametrizacao de classe C k
: J Rn
de por
= s1 .
Segue da regra da cadeia que
0
0 (r) = 0 s1 (r) s1 (r)


1
= 0 s1 (r) 0 1

s (s (r))
0 s1 (r)

= ,
k0 (s1 (r))k
Rodney Josue Biezuner 12

donde
k 0 (r)k = 1.

Em particular, as parametrizacoes de uma curva regular sao reparametrizacoes uma da outra, ja que qualquer
parametrizacao pode ser reparametrizada por comprimento de arco. Note que, embora em tese e sempre
possvel reparametrizar uma curva por comprimento de arco, na pratica isso nem sempre e factvel porque a
inversa de uma funcao complicada pode nao ser obtvel atraves de metodos analticos.

1.3 Curvatura
1.3.1 Definicao
A curvatura de uma curva em um ponto mede a taxa de variacao da direcao da tangente a curva no ponto;
e uma medida de quanto a curva se curva, isto e, o quanto ela difere de uma reta. Para medir a taxa de
variacao da direcao da tangente atraves do vetor tangente a curva, e necessario que o comprimento do vetor
tangente seja sempre o mesmo (caso contrario, estaramos medindo tambem a variacao do comprimento
do vetor; por exemplo, (t) = p0 + t3 V e uma parametrizacao de uma reta com velocidade variavel, logo
0 6= 0, apesar do vetor tangente da reta nunca mudar de direcao). Por este motivo, para definir a curvatura
precisamos que a curva esteja parametrizada por comprimento de arco, de modo que o vetor tangente tenha
sempre comprimento igual a 1.

1.25 Definicao. Seja : I Rn , n > 3, uma curva parametrizada por comprimento de arco. Denotando
o vetor tangente unitario a curva no ponto (s) por

T (s) = 0 (s) , (1.1)

definimos a curvatura de no ponto (s) por

(s) = kT 0 (s)k . (1.2)


Em outras palavras,
(s) = k00 (s)k ,
isto e, a curvatura mede a aceleracao de uma partcula que percorre a trajetoria da curva com velocidade
unitaria. No caso especial n = 2 podemos definir o conceito de curvatura com sinal, como veremos daqui a
pouco.
1.26 Proposicao. Seja : I Rn uma curva parametrizada por comprimento de arco. Entao o vetor
T 0 (s) e ortogonal ao vetor tangente T (s), isto e,

hT (s) , T 0 (s)i = 0 (1.3)

para todo s.
Prova: Derivando
2
hT (s) , T (s)i = kT (s)k = 1,
obtemos
2 hT 0 (s) , T (s)i = 0.

Observe que o vetor T 0 em um ponto aponta para a direcao em que a curva esta se curvando naquele ponto.
Rodney Josue Biezuner 13

Dentre as infinitas direcoes possveis para vetores ortogonais ao vetor tangente em Rn , n > 3, escolhemos
privilegiar a direcao do vetor T 0 (s). Em R2 , onde existem apenas duas possibilidades distintas, escolhemos
a direcao compatvel com a orientacao da base canonica.
1.27 Definicao. Seja : I Rn uma curva parametrizada por comprimento de arco. Se (s) 6= 0,
definimos o vetor normal principal N (s) a curva no ponto (s) da seguinte forma:
(i) Se n > 3
T 0 (s)
N (s) = . (1.4)
kT 0 (s)k
(ii) Se n = 2, escrevendo em coordenadas

(s) = (x (s) , y (s)) ,

de modo que
T (s) = (x0 (s) , y 0 (s)) ,
definimos
N (s) = (y 0 (s) , x0 (s)) . (1.5)

O vetor normal principal e o vetor unitario na direcao de T 0 (s) no caso n > 3, ou seja,

00 (s)
N (s) = .
k00 (s)k

No caso n = 2 escolhemos N (s) de tal forma que {T (s) , N (s)} e uma base ortonormal que tem a mesma
orientacao da base canonica do plano R2 , isto e,

x0 (s) y 0 (s)
 
2 2 2
det = [x0 (s)] + [y 0 (s)] = kT (s)k = +1.
y 0 (s) x0 (s)
Rodney Josue Biezuner 14

A outra unica escolha possvel para N (s), o vetor (y 0 (s) , x0 (s)), implicaria em uma base ortonormal com a
orientacao oposta a orientacao da base canonica do plano. Em Rn , n > 3, existem infinitas escolhas possveis
para N (s) e nenhuma delas fixa uma orientacao. Portanto em R2 podemos definir o conceito de curvatura
com sinal: como T 0 (s) e ortogonal ao vetor tangente T (s), segue que ele e um multiplo escalar do vetor
normal principal N (s); definimos este multiplo escalar como sendo a curvatura da curva no ponto (s).
1.28 Definicao. Seja : I R2 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Definimos a
curvatura com sinal de no ponto (s) por

T 0 (s) = (s) N (s) . (1.6)


Em outras palavras,
(s) = hT 0 (s) , N (s)i . (1.7)
Note que
| (s)| = kT 0 (s)k . (1.8)
2
A curvatura com sinal da mais informacao geometrica para curvas planas em R do que obteramos se
usassemos simplesmente a Definicao 1.25: quando a curvatura e positiva, a curva esta se curvando para a
esquerda (vetor T 0 no mesmo sentido que N ), enquanto que quando a curvatura e negativa, a curva esta se
curvando para a direita (vetor T 0 no sentido oposto a N ; veja o Exemplo 1.32 a seguir para uma ilustracao
concreta no caso do crculo).

1.29 Proposicao. Seja : I R2 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Se

(s) = (x (s) , y (s)) ,

entao q
2 2
| (s)| = [x00 (s)] + [y 00 (s)] (1.9)
e
(s) = x0 (s) y 00 (s) y 0 (s) x00 (s) . (1.10)
Rodney Josue Biezuner 15

Prova: A primeira formula segue de


|| = kT 0 k = k(x00 , y 00 )k
e a segunda formula de
= hT 0 , N i = h(x00 , y 00 ) , (y 0 , x0 )i = x00 y 0 + y 00 x0 .

E extremamente util ter formulas para o vetor tangente, o vetor normal e a curvatura, para curvas
parametrizadas por um parametro arbitrario que nao o comprimento de arco, ja que, como observado an-
teriormente, nem sempre e facil ou analiticamente possvel reparametrizar uma curva por comprimento de
arco, pois para isso e necessario encontrar a inversa de uma funcao (a inversa da funcao comprimento de
arco). Abaixo fazemos isso para curvas em R2 ; o resultado correspondente para curvas em R3 e dado na
Proposicao 1.72.
1.30 Proposicao. Seja : I R2 uma curva parametrizada por um parametro qualquer. Se
(t) = (x (t) , y (t)) ,
entao
(x0 (t) , y 0 (t))
T (t) =  1/2 (1.11)
2
[x0 (t)] + [y 0 (t)]
(y 0 (t) , x0 (t))
N (t) =  1/2 (1.12)
2
[x0 (t)] + [y 0 (t)]
e
x0 (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)
(t) =  3/2 . (1.13)
2
[x0 (t)] + [y 0 (t)]
Prova: As primeiras duas formulas seguem imediatamente das definicoes de vetor tangente unitario e vetor
normal unitario. Para obter a formula para a curvatura, seja (s (t)) = (t) uma reparametrizacao de
por comprimento de arco (ou seja, = s1 ). Pela definicao da curvatura, temos
(t) = (s (t)) = hT 0 (s (t)) , N (s (t))i = h 00 (s (t)) , N (s (t))i .
Pela regra da cadeia temos
0 (t) = 0 (s (t)) s0 (t) = 0 (s (t)) k0 (t)k ,
2 h0 (t) , 00 (t)i
00 (t) = 00 (s (t)) k0 (t)k + 0 (s (t))
k0 (t)k
0 00
2 h (t) , (t)i 0
= 00 (s (t)) k0 (t)k + 2 (t) .
k0 (t)k
de modo que
00 (t) h0 (t) , 00 (t)i
00 (s (t)) = 2 4 0 (t) .
k0 (t)k k0 (t)k
Portanto,
* +
00 (t)
(t) = 2,N (t)
k0 (t)k
* +
1 (y 0 (t) , x0 (t))
= 2 (x00 (t) , y 00 (t)) ,
k0 (t)k k0 (t)k
x0 (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)
= 3 .
k0 (t)k
Rodney Josue Biezuner 16

1.3.2 Exemplos
1.31 Exemplo (Curvatura da Reta). Se
(t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t)
e uma reta em R2 , segue de (1.13) que 0. O resultado tambem vale para retas em Rn e de fato caracteriza
as retas, no sentido de que as curvas com curvatura nula sao retas (Proposicao 1.38). 
1.32 Exemplo (Curvatura do Crculo). Se
(t) = (x0 + R cos t, y0 + R sen t)
e um crculo de raio R, de modo que
0 (t) = R ( sen t, cos t) ,
00 (t) = R ( cos t, sen t) ,
k0 (t)k = R,
segue de (1.13) que h i
2 2
R2 ( sen t) + ( cos t) 1
(t) = .=
R3 R
Portanto, o crculo tem curvatura constante e de fato isso caracteriza os crculos, como veremos mais adiante
(Proposicao 1.38). Vemos tambem que quanto maior e o seu raio, menor e a sua curvatura. De fato, quando
R , a curvatura tende a zero, de modo que neste sentido o crculo aproxima-se de uma reta.
Observe agora que se usarmos a parametrizacao com orientacao reversa para o crculo
(t) = (x0 + R cos t, y0 R sen t) ,
(isto e, na parametrizacao anterior um ponto percorre o crculo no sentido antihorario, enquanto que nesta
parametrizacao um ponto percorre o crculo no sentido horario), de modo que
0 (t) = R ( sen t, cos t) ,
00 (t) = R ( cos t, sen t) ,
k 0 (t)k = R,
segue de (1.13) que  
R2 sen2 t cos2 t 1
(t) = = .
R3 R
Este exemplo mostra que o sinal da curvatura nao e uma caracterstica intrnseca da curva, pois depende
da parametrizacao. Alem disso, o sinal da curvatura nao e um invariante geometrico, como veremos (Lema
1.63). 
1.33 Exemplo (Curvatura da Parabola). Se
(t) = t, t2 ,


e a parabola y = x2 , de modo que


0 (t) = (1, 2t) ,
00 (t) = (0, 2) ,
p
k0 (t)k = 1 + 4t2 ,
Rodney Josue Biezuner 17

segue de (1.13) que


2
(t) = 3/2
.
(1 + 4t2 )
Quando t , temos (t) 0 e a parabola aproxima-se de uma reta. 
1.34 Exemplo (Curvatura da Elipse). Se
(t) = (x0 + a cos t, y0 + b sen t) ,
e uma elipse, de modo que
0 (t) = (a sen t, b cos t) ,
00 (t) = (a cos t, b sen t) ,
p
k0 (t)k = a2 sen2 t + b2 cos2 t,
segue de (1.13) que 
ab sen t2 + cos t2 ab
(t) = 3/2
= 3/2
.
(a2 sen2 t+ b2 cos2 t) (a2 sen2 t + b2 cos2 t)
Quando ab (o que ocorre quando a, b ou mesmo quando um destes dois coeficientes e fixado e
o outro tende a ) a curvatura tende a zero, aproximando-se de uma reta. 
1.35 Exemplo (Curvatura da Hiperbole). Se
(t) = (x0 + a cosh t, y0 + b senh t) ,
e um ramo de hiperbole, de modo que
0 (t) = (a senh t, b cosh t) ,
00 (t) = (a cosh t, b senh t) ,
p
k0 (t)k = a2 senh2 t + b2 cosh2 t,
segue de (1.13) que
ab senh2 t cosh2 t

ab
(t) = 3/2
= 3/2 .
a2 senh2 t + b2 cosh2 t a2 senh2 t + b2 cosh2 t


Quando t , temos (t) 0 e a curva se aproxima de uma reta. 


1.36 Exemplo (Curvatura da Helice Circular). Se
 
s s k
(t) = R cos , R sen , s ,
R2 + k 2 R2 + k 2 R2 + k 2
e uma parametrizacao por comprimento de arco da helice circular, temos
 
1 s s
T (s) = R sen , R cos ,k ,
R2 + k 2 R2 + k 2 R2 + k 2
 
R s s
T 0 (s) = 2 cos , sen , 0 ,
R + k2 R2 + k 2 R2 + k 2
de modo que
R
(s) = kT 0 (s)k = .
R2 + k 2
Portanto, a helice circular tambem tem curvatura constante. Note que a curvatura da helice circular e menor
que a curvatura do crculo de raio R. 
Rodney Josue Biezuner 18

1.3.3 Formulas de Frenet para Curvas Planas


1.37 Proposicao (Formulas de Frenet para Curvas Planas). Seja : I Rn uma curva parametrizada
por comprimento de arco com 6= 0. Entao

T 0 (s) = (s) N (s) , (1.14)

Se n = 2 temos
N 0 (s) = (s) T (s) . (1.15)
Prova: A primeira formula e a definicao de curvatura no caso n = 2 e no caso n > 3 segue da definicao de
curvatura e vetor normal:
T 0 (s)
T 0 (s) = kT 0 (s)k = (s) N (s) .
kT 0 (s)k
A segunda formula tambem vale para curvas planas em R3 (veja as Proposicoes 1.71 e 1.72), mas no momento
daremos uma demonstracao valida apenas para curvas em R2 . Como
2
hN, N i = kN k = 1,

segue que
hN, N 0 i = 0,
ou seja, N 0 e ortogonal a N e portanto (em R2 ) esta na direcao de T , ou seja,

N 0 = hN 0 , T i T.

Da definicao de N temos que


N 0 (s) = (y 00 (s) , x00 (s)) (1.16)
de modo que
hN 0 , T i = x0 y 00 + y 0 x00 = .

O proximo resultado mostra que a curvatura de fato mede o quanto uma curva deixa de ser uma reta.
1.38 Proposicao. Uma curva e uma reta se e somente se = 0.
1
Uma curva em R2 esta contida em um crculo de raio R se e somente se || = .
R
Prova: Se : I Rn e uma reta parametrizada por comprimento de arco, entao

(s) = p0 + sv

com kvk = 1. Logo,


00 = 0,
donde
= 0.
Reciprocamente, = 0 implica 00 = 0; integrando, obtemos (s) = p0 + sv.
Se : I Rn e uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que (I) esta contida em um
crculo de centro p0 e raio R, entao
2
h (s) p0 , (s) p0 i = k (s) p0 k = R2 .

Derivando esta expressao obtemos


h0 (s) , (s) p0 i = 0;
Rodney Josue Biezuner 19

em particular, (s)p0 esta na direcao de N (s), que e a direcao de 00 (s). Derivando mais uma vez obtemos
2
h00 (s) , (s) p0 i = h0 (s) , 0 (s)i = k0 (s)k = 1.

Conclumos que
k00 (s)k k (s) p0 k = 1,
donde
1 1
|| = k00 (s)k = = .
k (s) p0 k R
1
Reciprocamente, suponha que = (a demonstracao para = 1/R e analoga). Considere a funcao
R
vetorial f : I R2 definida por
f (s) = (s) + RN (s) .
Pelas formulas de Frenet temos
f 0 (s) = T (s) R (s) T (s) = 0,
logo f e uma funcao constante, digamos
f (s) = p0
para algum ponto fixado p0 R2 . Segue entao da definicao de f que

k (s) p0 k = R.

1.4 Derivada em Rn
1.4.1 Definicao
1.39 Definicao. Dizemos que uma aplicacao F : U Rm Rn , U aberto, e uma aplicacao diferenciavel
em x U se existe uma transformacao linear L : Rm Rn tal que

F (x + h) = F (x) + Lh + r (h)

com
r (h)
lim = 0,
h0 khk

para todo h Rm tal que x + h U .


Se F e diferenciavel em todo ponto x U , dizemos simplesmente que F e uma aplicacao diferenciavel.

Observe que como todas as normas de Rn sao equivalentes, nao importa a norma usada na definicao acima.

1.40 Proposicao. Se F e diferenciavel em x, entao existe uma unica transformacao linear L tal que

F (x + h) = F (x) + Lh + r (h)

com
r (h)
lim = 0.
h0 khk
Rodney Josue Biezuner 20

Prova: Para todo t tal que |t| e suficientemente pequeno, podemos escrever

F (x + tei ) = F (x) + L (tei ) + r (tei )


= F (x) + tLei + r (tei ) .

Segue que

F (x + tei ) F (x) r (tei )


Lei =
t t
F (x + tei ) F (x) r (tei )
= .
t ktei k

Portanto, tomando o limite de ambos os lados da equacao quando t 0, conclumos que

F (x + tei ) F (x)
Lei = lim .
t0 t
O limite no lado direito depende apenas de F e como uma transformacao linear e unicamente determinada
pelos valores que ela toma nos vetores da base, segue que L e unica. 

1.41 Definicao. Se F : U Rm Rn , U aberto, e diferenciavel no ponto x U , a unica transformacao


linear L : Rm Rn tal que
F (x + h) = F (x) + Lh + r (h)
com
r (h)
lim =0
h0 khk
e chamada a derivada (ou diferencial) de F em x, denotada por

dFx .


1.42 Definicao. Seja F : U Rm Rn , U aberto, uma aplicacao. A derivada parcial de F em x com
relacao a variavel xi e o limite
F F (x + tei ) F (x)
(x) = lim .
xi t0 t
quando ele existir.
Mais geralmente, dado um vetor v Rm , a derivada direcional de F em x na direcao v e o limite

F F (x + tv) F (x)
(x) = lim .
v t0 t
quando ele existir. 
1.43 Proposicao. Se F e diferenciavel em x, entao
F
dFx (ei ) = (x)
xi
e
F
dFx (v) = (x) .
v
Rodney Josue Biezuner 21

Prova: O primeiro fato segue da demonstracao da Proposicao 1.40 e o segundo pelo mesmo argumento. 
Segue que a matriz da diferencial dFx em relacao a base canonica de Rm e
 
F F
dFx = (x) . . . (x)
x1 xm
e em relacao as bases canonicas de Rm e Rn e
F1 F1

(x) . . . (x)
x1 xm

dFx = .. ..
,
. .
F Fn
n
(x) . . . (x)
x1 xm
ou seja  
Fi
dFx = (x) .
xj
Esta ultima e chamada a matriz jacobiana de F no ponto x. Se denotarmos as funcoes coordenadas F por

F (x1 , . . . , xm ) = (y1 (x1 , . . . , xm ) , . . . , yn (x1 , . . . , xm )) ,

a matriz jacobiana de F e
y1 y1

(x) . . . (x)
x1 xm

dFx = .. ..
.
. .
yn yn
(x) . . . (x)
x1 xm
1.44 Teorema. Seja F : U Rm Rn , U aberto, uma aplicacao.
Se F e diferenciavel em x, entao F e contnua em x.
Fi
Se as derivadas parciais das funcoes coordenadas existem e sao contnuas em x, entao F e dife-
xj
renciavel em x.
Prova: Veja [Lima]. 
1.45 Exemplo (Curvas Diferenciaveis e Vetor Tangente). Uma aplicacao diferenciavel : I Rn e
simplesmente uma curva diferenciavel. Sua derivada dt0 : R Rn em um ponto t0 I tem como matriz
jacobiana a matriz coluna
1
t 0 (t ) 0
1 (t0 )

dt0 =
..
= ..
,

. .
0
n (t0 )

n
(t0 )
t
que age em vetores t de R atraves de multiplicacao por escalar e identificada com o vetor
0 0
0 (t0 ) = (1 ) (t0 ) , . . . , (n ) (t0 ) .


F
Observe que a derivada direcional (x) de uma aplicacao F : U Rm Rn e simplesmente o vetor
v
tangente a curva : I Rn definida por

(t) = F (x + tv)

em t = 0. 
Rodney Josue Biezuner 22

1.46 Exemplo (Vetor Gradiente). Uma aplicacao diferenciavel F : U Rm R tem como derivada
em cada ponto x um funcional linear dFx : Rm R cuja matriz jacobiana e a matriz linha
 
F F
dFx = (x) . . . (x) .
x1 xm
Se definirmos o vetor gradiente de F em x como sendo o vetor
 
F F
F (x) = (x) , . . . , (x) ,
x1 xm
a acao do funcional linear dFx em vetores v de Rm e identica ao produto escalar do gradiente F (x) com
v, isto e,
dFx (v) = hF (x) , vi .

Ou seja, usamos o produto interno canonico de Rm para obter um isomorfismo entre o espaco dual (Rm ) e
Rm e atraves dele identificar a derivada funcional linear dFx com o vetor gradiente F (x). 

1.4.2 Propriedades
Derivadas parciais de ordem superior de uma aplicacao F : U Rm Rn , U aberto,
F
(x) ,
xi1 . . . xik
onde = i1 + . . . + ik e a ordem da derivada parcial, sao definidas indutivamente da maneira obvia.
1.47 Definicao. Seja F : U Rm Rn , U aberto, uma aplicacao diferenciavel.
Dizemos que ela e uma aplicacao de classe C k se ela possui derivadas parciais contnuas ate ordem k.
Dizemos que ela e uma aplicacao de classe C ou suave se ela possui derivadas parciais de todas as
ordens. 
1.48 Teorema (Regra da Cadeia). Sejam U Rm , V Rn conjuntos abertos. Se F : U Rm Rn
e diferenciavel em x, F (U ) V e G : V Rn Rp e diferenciavel em F (x), entao a composta
G F : U Rp e diferenciavel em x e

d (G F )x = dGF (x) dFx .

Prova: Veja [Lima]. 


Em particular, a matriz jacobiana da composta e o produto das matrizes jacobianas das funcoes G e F nos
pontos apropriados:

(G F )1 (G F )1 G1 G1

F1 F1

(x) . . . (x) (F (x)) . . . (F (x)) (x) . . . (x)
x1 x m
x
1 xn x1 xm
.. ..

.. .. .. ..
= .

. . . . . .


(G F )p (G F )p Gp Gp F
n Fn
(x) . . . (x) (F (x)) . . . (F (x)) (x) . . . (x)
x1 xm x1 xn x1 xm
Portanto,
n
(G F )i X Gi Fk
(x) = (F (x)) (x) ,
xj xk xj
k=1
de modo que, denotando

F (x1 , . . . , xm ) = (y1 (x1 , . . . , xm ) , . . . , yn (x1 , . . . , xm )) ,


G (y1 , . . . , yn ) = (z1 (y1 , . . . , yn ) , . . . , zp (y1 , . . . , yn )) ,
Rodney Josue Biezuner 23

obtemos a familiar regra da cadeia


n
zi X zi yk
= .
xj yk xj
k=1

1.49 Corolario. Sejam U, V Rn conjuntos abertos. Se F : U V e diferenciavel em x e F 1 : V U


e diferenciavel em F (x), entao
1
d F 1 F (x) = (dFx ) .


Prova: Segue da regra da cadeia aplicada a

F F 1 = id

e do fato da derivada de aplicacao identidade ser a transformacao linear identidade. 


1.50 Definicao. Sejam U, V Rn conjuntos abertos. Uma aplicacao F : U V e um difeomorfismo de
classe C k se F e um homeomorfismo (isto e, uma aplicacao bijetiva contnua com inversa contnua) que e
uma aplicacao diferenciavel de classe C k e sua inversa tambem e uma aplicacao diferenciavel de classe C k .

Se F : U V e um difeomorfismo, segue do corolario anterior que dFx e um isomorfismo. Localmente vale
a recproca (Lema 3.16), que efetivamente e a maneira de determinar quando uma aplicacao diferenciavel e
um difeomorfismo.

1.5 Isometrias de Rn
1.51 Definicao. Uma isometria de Rn e uma aplicacao F : Rn Rn que preserva distancias, isto e,

kF (p) F (q)k = kp qk

para todos p, q Rn . 
O exemplo mais simples de isometria de Rn e uma translacao, isto e, uma aplicacao T : Rn Rn definida
por
T (p) = p + c
para algum vetor fixo c Rn .
1.52 Proposicao. Se F, G sao isometrias de Rn , entao a sua composta F G tambem e uma isometria de
Rn .
Prova: Pois

k(F G) (p) (F G) (q)k = kF (G (p)) F (G (q))k


= kG (p) G (q)k
= kp qk .


1.53 Definicao. Uma transformacao ortogonal e uma aplicacao linear F : Rn Rn que preserva o
produto interno, isto e,
hF (p) , F (q)i = hp, qi
para todos p, q Rn . 
1.54 Proposicao. Transformacoes ortogonais sao isometrias.
Rodney Josue Biezuner 24

Prova: Se F : Rn Rn e uma transformacao ortogonal, entao


2
kF (p) F (q)k = hF (p) F (q) , F (p) F (q)i
= hF (p) , F (p)i 2 hF (p) , F (q)i + hF (q) , F (q)i
= hp, pi 2 hp, qi + hq, qi
= hp q, p qi
2
= kp qk .

1.55 Lema. O produto interno pode ser obtido da norma atraves das formulas
1 2 2 2

hv, wi = kv + wk kvk kwk
2
e
1 2 2

hv, wi = kv + wk kv wk .
4
Prova: Pois
2 2 2
kv + wk kvk kwk = hv + w, v + wi hv, vi hw, wi
= hv, vi + 2 hv, wi + hw, wi hv, vi hw, wi
= 2 hv, wi .
e
2 2
kv + wk kv wk = hv + w, v + wi hv w, v wi
= hv, vi + 2 hv, wi + hw, wi [hv, vi 2 hv, wi + hw, wi]
= 4 hv, wi

1.56 Proposicao. Isometrias F : Rn Rn tais que F (0) = 0 sao transformacoes ortogonais.
Prova: Passo 1. kF (p)k = kpk para todo p Rn .
Pois
kF (p)k = kF (p) F (0)k = kp 0k = kpk .
Passo 2. F preserva o produto interno.
Pois
1 2 2 2

hF (p) , F (q)i = kF (p) F (q)k kF (p)k kF (q)k
2
1 2 2 2

= kp qk kpk kqk
2
= hp, qi .
Passo 3. F e linear.
Para todos p, q Rn e para todos , R temos
2
kF (p + q) F (p) F (q)k
= hF (p + q) F (p) F (q) , F (p + q) F (p) F (q)i
= hF (p + q) , F (p + q)i 2 hF (p + q) , F (p)i 2 hF (p + q) , F (q)i
+ 2 hF (p) , F (p)i + hF (q) , F (q)i + 2 hF (q) , F (q)i
= hp + q, p + qi 2 hp + q, pi 2 hp + q, qi + 2 hp, pi + hq, qi + 2 hq, qi
2
= kp + q p qk
= 0,
Rodney Josue Biezuner 25

logo
F (p + q) = F (p) + F (q) .

1.57 Teorema. Se F : Rn Rn e uma isometria, entao existe uma unica transformacao ortogonal L e
uma unica translacao T tais que
F = T L.
Prova: (Existencia) Seja T : Rn Rn a translacao
T (p) = p + F (0) .
Entao T 1 F : Rn Rn e uma isometria tal que
T 1 F (0) = T 1 (F (0)) = F (0) F (0) = 0,


de modo que pelo resultado anterior


L := T 1 F
e uma transformacao ortogonal.
(Unicidade) Se L1 , L2 sao transformacoes ortogonais e T1 , T2 sao translacoes tais que
F = T1 L1 = T2 L2 ,
entao
L1 L1 1
2 = T1 T2 .
Em particular, T11 T2 e uma aplicacao linear e como aplicacoes lineares deixam o vetor nulo fixo, segue
que T11 T2 e a translacao nula, isto e, a identidade. Logo,
T11 T2 = id = T1 = T2 ,
L1 L1
2 = id = L1 = L2 .


1.58 Corolario. Se F : Rn Rn e uma isometria com F = T L, onde L e uma transformacao ortogonal
e T e uma translacao, entao
dFp = L.
Em particular, F e diferenciavel de classe C , sua derivada e uma transformacao ortogonal e
hdFp (v) , dFp (w)i = hv, wi
para todos v, w Rn .
Prova: Note que a derivada de uma transformacao linear e ela propria e a derivada de uma translacao e a
identidade. Da, pela regra da cadeia,
dFp = d (T L)p = dTL(p) dLp = id L = L.

1.59 Teorema. Sejam p0 , q0 Rn e
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn }
bases ortonormais de R . Entao existe uma unica isometria F : Rn Rn tal que
n

F (p0 ) = q0
e
dFp (ei ) = fi para todo i.
Rodney Josue Biezuner 26

Prova: Sejam L : Rn Rn a unica aplicacao linear tal que

L (ei ) = fi para todo i

e T : Rn Rn a translacao tal que T (L (p0 )) = q0 , ou seja,

T (p) = p + (q0 L (p0 )) .

Pelo Teorema 1.57 e pelo corolario anterior F = T L e a unica isometria que satisfaz as condicoes do
enunciado. 
1.60 Definicao. Dizemos que duas bases de Rn

B1 = {e1 , . . . , en } e B2 = {f1 , . . . , fn }

tem a mesma orientacao se

sign (det [e1 . . . en ]) = sign (det [f1 . . . fn ]) .

Dizemos que uma isometria F : Rn Rn preserva orientacao se

{e1 , . . . , en }

e
{dFp (e1 ) , . . . , dFp (en )}
tem a mesma orientacao para toda base {e1 , . . . , en } de Rn . Caso contrario, dizemos que F reverte ori-
entacao. 
Como isometrias levam bases ortonormais em bases ortonormais, uma isometria preservar orientacao e equi-
valente a exigir que
det [dFp (e1 ) . . . dFp (en )] = det [e1 . . . en ]
para toda base ortonormal {e1 , . . . , en } de Rn . Note que uma isometria em R3 preserva orientacao se e
somente se
hdFp (e1 ) dFp (e2 ) , dFp (e3 )i = he1 e2 , e3 i
para toda base ortonormal {e1 , e2 .e3 } de Rn .
1.61 Proposicao. Se L e uma transformacao ortogonal, entao

L1 = LT .

Em particular,
det L = 1.
Portanto, L preserva orientacao se e somente se

det L = 1.

Prova: Seja
B = {e1 , . . . , en }
a base canonica de Rn . Escreva a matriz de L em relacao a B no formato em colunas

L = [L1 . . . Ln ] ,

o que e equivalente a
Li = Lei .
Rodney Josue Biezuner 27

Entao a matriz de LT em relacao a B no formato em linhas e



L1
LT = ... .

Ln

Por definicao do produto matricial e pelo fato que L preserva o produto interno, temos

LT L ij = hLi , Lj i = hLei , Lej i = hei , ej i = ij ,




isto e,
LLT = id .
Da,
2
1 = det (id) = det LLT = det L det LT = (det L) (det L) = (det L) ,
 

donde det L = 1. 

1.6 Teorema Fundamental das Curvas no Plano


1.62 Definicao. Dizemos que duas curvas , : I Rn sao congruentes se existe uma isometria F de
Rn tal que = F (). 

1.63 Lema. Curvas congruentes em Rn , n > 3, possuem a mesma curvatura.


Em R2 , curvas congruentes por uma isometria que preserva orientacao possuem a mesma curvatura; cur-
vas congruentes por uma isometria que reverte orientacao possuem curvatura iguais, mas de sinais opostos.
Prova: Sejam , : I Rn curvas congruentes e F uma isometria de Rn tal que = F (). Pela regra
da cadeia e pela caracterizacao das isometrias de Rn ,

0 (t) = dF(t) 0 (t) = L 0 (t) ,

onde L e uma transformacao ortogonal, donde

k0 (t)k = k 0 (t)k .

Portanto, uma reparametrizacao de por comprimento de arco tambem implicara em uma reparametrizacao
de por comprimento de arco. Assim, sem perda de generalidade, podemos assumir que as duas curvas
estao parametrizadas por comprimento de arco, de modo que

kT (s)k = k0 (s)k = k 0 (s)k = kT (s)k = 1

para todo s. Alem disso, derivando

T (s) = 0 (s) = L 0 (s) = LT (s) ,

obtemos
T0 (s) = LT0 (s) ,
donde
kT0 (s)k = T0 (s)

o que implica, se n > 3,


(s) = (s) .
Rodney Josue Biezuner 28

No caso n = 2, se F preserva orientacao, entao

= hT0 , N i = LT0 , LN = T0 , N = .


Se F reverte orientacao, entao

= hT0 , N i = LT0 , LN = T0 , N = .



No caso de curvas em R2 vale a recproca: duas curvas que possuem a mesma curvatura sao congruentes.
Mais que isso, curvas parametrizadas por comprimento de arco que possuem os mesmos ponto inicial, vetor
tangente inicial e curvatura sao identicas.
1.64 Teorema. Dados uma funcao contnua : I R , um ponto p R2 e um vetor unitario v R2 , e
fixado s0 I, existe uma unica curva continuamente diferenciavel parametrizada por comprimento de arco
: I R2 tal que a curvatura de e , (s0 ) = p e 0 (s0 ) = v.
Duas curvas , : I R2 que possuem a mesma curvatura sao congruentes.
Prova: Observe que qualquer curva parametrizada por comprimento de arco : I R2 , (s) =
(x (s) , y (s)), satisfaz pela primeira equacao de Frenet T 0 = N

(x00 , y 00 ) = (y 0 , x0 ) ,

isto e, as funcoes x, y satisfazem o sistema de equacoes diferenciais ordinarias lineares de segunda ordem
 00
x = y 0 ,
y 00 = x0 .

Pelo Teorema de Existencia e Unicidade para Equacoes Diferenciais Ordinarias Lineares, dados uma funcao
contnua : I R , um ponto p = (x0 , y0 ) R2 e um vetor v = (v1 , v2 ) R2 , existe uma unica solucao
continuamente diferenciavel : I R2 para o sistema acima satisfazendo

(x (s0 ) , y (s0 )) = (x0 , y0 ) ,


(x0 (s0 ) , y 0 (s0 )) = (v1 , v2 ) .

No caso de curvas no plano, a solucao para este sistema pode ser obtida de maneira explcita por integracao
simples, mostrando alem disso de um modo mais simples que esta solucao e parametrizada por comprimento
de arco (compare a demonstracao dada aqui com a demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas no
Espaco (Teorema 1.76)). De fato, seja p0 = (x0 , y0 ). Defina uma funcao : I R por
Z s
(s) = 0 + (s) ds
s0

onde v = (cos 0 , sen 0 ), e uma curva : I R2 , (s) = (x (s) , y (s)), por


Z s
x (s) = x0 + cos (t) dt,
s
Z s0
y (s) = y0 + sen (t) dt.
s0

Como
0 (s) = (x0 (s) , y 0 (s)) = (cos (s) , sen (s)) ,
segue que
0 (s0 ) = (cos (s0 ) , sen (s0 )) = (cos 0 , sen 0 ) = v
Rodney Josue Biezuner 29

e
k0 (s)k = 1,
para todo s, ou seja, e uma curva parametrizada por comprimento de arco; em particular, T (s) = 0 (s).
Logo,
N (s) = ( sen (s) , cos (s)) ,
de modo que

N 0 (s) = ( cos (s) 0 (s) , sen (s) 0 (s))


= (s) (cos (s) , sen (s))
= (s) T (s)

e portanto tem curvatura . A unicidade desta solucao esta garantida pelo teorema de unicidade de
solucoes para equacoes diferenciais ordinarias lineares considerado acima.
Para terminar a demonstracao do teorema, sejam , : I R2 duas curvas que possuem a mesma
curvatura. Seja F uma isometria do plano tal que

(F ) (s0 ) = F ( (s0 )) = (s0 ) ,


0
(F ) (s0 ) = dF(s0 ) 0 (s0 ) = 0 (s0 ) ,

Como a curvatura e invariante por isometria, a curva (s) = (F ) (s) e uma curva parametrizada por
comprimento de arco com a mesma curvatura que , e portanto com a mesma curvatura que , que possui
os mesmos pontos inicial e vetor tangente, logo pelo resultado anterior e . 

1.7 Torcao e Triedro de Frenet


1.7.1 Definicao
Curvas espaciais nao podem ser caracterizadas apenas pela curvatura. Alem da mudanca de direcao do vetor
tangente, o plano formado pelos vetores tangente e normal tambem muda de direcao. Para medir a mudanca
na direcao deste plano consideramos o vetor normal a este plano:

1.65 Definicao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Definimos o vetor
binormal a curva no ponto (s) por
B (s) = T (s) N (s) . (1.17)
Desta forma, os vetores T, N, B formam um referencial ortonormal em R3 , chamado o triedro de Frenet.

Segue imediatamente que

T (s) = N (s) B (s) , (1.18)


N (s) = B (s) T (s) . (1.19)

1.66 Lema (Regra do Produto para o Produto Vetorial). Sejam V, W : I R3 funcoes vetoriais dife-
renciaveis e considere a funcao vetorial F : I R3 definida por

F (t) = V (t) W (t) .

Entao
F 0 (t) = V 0 (t) W (t) + V (t) W 0 (t) .
Rodney Josue Biezuner 30

Prova: Escrevendo as funcoes V e W em coordenadas como


V (t) = (V1 (t) , V2 (t) , V3 (t)) ,
W (t) = (W1 (t) , W2 (t) , W3 (t)) ,
temos


i j k

V (t) W (t) = V1 (t) V2 (t) V3 (t)

W1 (t) W2 (t) W3 (t)
= (V2 (t) W3 (t) V3 (t) W2 (t) , V3 (t) W1 (t) V1 (t) W3 (t) , V1 (t) W2 (t) V2 (t) W1 (t)) .
Logo, pela regra do produto temos
F 0 = (V20 W3 + V2 W30 V30 W2 V3 W20 , V30 W1 + V3 W10 V10 W3 V1 W30 , V10 W2 + V1 W20 V20 W1 V2 W10 )
= (V20 W3 V30 W2 , V30 W1 V10 W3 , V10 W2 V20 W1 ) + (V2 W30 V3 W20 , V3 W10 V1 W30 , V1 W20 V2 W10 )
= V 0 W + V W 0.

1.67 Proposicao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco. O vetor B 0 (s) e
ortogonal ao vetor tangente T (s) e ao vetor binormal B (s), isto e,
hT (s) , B 0 (s)i = 0, (1.20)
0
hB (s) , B (s)i = 0, (1.21)
para todo s. Em particular, o vetor B 0 (s) e paralelo ao vetor normal N (s).
Prova: Pela regra do produto para o produto vetorial, temos
B 0 (s) = T 0 (s) N (s) + T (s) N 0 (s)
= (s) N (s) N (s) + T (s) N 0 (s)
= T (s) N 0 (s) ,
de modo que B 0 (s) T (s). Alem disso, como
2
hB (s) , B (s)i = kB (s)k = 1,
segue da regra do produto para o produto escalar que
hB (s) , B 0 (s)i = 0.

Em vista do resultado anterior, definimos o conceito de torcao, que mede o quanto uma curva deixa de ser
plana:
1.68 Definicao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Definimos a torcao
de no ponto (s) por
B 0 (s) = (s) N (s) . (1.22)

Em outras palavras,
(s) = hB 0 (s) , N (s)i . (1.23)
Observe que
| (s)| = kB 0 (s)k , (1.24)
mas a torcao pode ser positiva, negativa ou nula.
Rodney Josue Biezuner 31

1.69 Exemplo (Torcao da Helice Circular). Se


 
s s k
(s) = R cos , R sen , s ,
R2 + k 2 R2 + k 2 R2 + k 2
e uma parametrizacao por comprimento de arco da helice circular, temos
 
1 s s
T (s) = R sen , R cos ,k ,
R2 + k 2 R2 + k 2 R2 + k 2
 
R s s
T 0 (s) = 2 cos , sen , 0 ,
R + k2 R2 + k 2 R2 + k 2
T 0 (s)
 
s s
N (s) = = cos , sen , 0 ,
kT 0 (s)k R2 + k 2 R2 + k 2
 
1 s s
B (s) = T (s) N (s) = k sen , k cos , R ,
R2 + k 2 R2 + k 2 R2 + k 2
 
k s s
B 0 (s) = 2 2
cos , sen ,0 ,
R +k 2
R +k 2 R + k2
2

de modo que
k
(s) = hB 0 (s) , N (s)i = .
R2
+ k2
Portanto, a helice circular padrao tem torcao positiva se k < 0 e negativa se k > 0; por este motivo, alguns
autores preferem definir a torcao com o sinal oposto da Definicao 1.22: pela regra do parafuso, a helice
circular com k > 0 tem orientacao positiva. Por outro lado, da mesma forma que o sinal da curvatura
nao e um invariante geometrico (Lema 1.63), o sinal da torcao tambem nao e um invariante geometrico
(Lema 1.75): a helice circular com k positivo e a imagem por uma reflexao da helice circular com o mesmo
k negativo. Diferentemente da curvatura, no entanto, a torcao independe da parametrizacao da curva (veja
Proposicao 1.70 a seguir). 
1.70 Proposicao. O sinal da curvatura nao e uma propriedade intrnseca das curvas em R2 .
O sinal da torcao e uma propriedade intrnseca das curvas em R3 .
Prova: Se (s) e uma parametrizacao por comprimento de arco de uma curva, entao todas as parame-
trizacoes por comprimento de arco da curva sao da forma

(s + c)

onde c e uma constante. A escolha da constante c equivale a mudar o ponto inicial, enquanto que a mudanca
do sinal do parametro s, (s) ou (s), equivale a mudar o sentido de percorrer a curva. Enquanto que
em R2 mudar o sentido de percorrer a curva muda o sinal da curvatura, em R3 a torcao continua a mesma.
De fato, seja : I R2 uma parametrizacao por comprimento de arco e considere a reparametrizacao
da mesma curva por comprimento de arco : J R2 definida por

(s) = (s + c) .

Temos
T (s) = 0 (s) = 0 (s + c) = T (s + c) .
Portanto, para preservar a orientacao positiva da base ortonormal {T, N } na definicao do vetor normal
principal em R2 , temos necessariamente

N (s) = N (s + c) .
Rodney Josue Biezuner 32

Alem disso, derivando a expressao acima pela regra da cadeia obtemos


T0 (s) = T0 (s + c) .
Segue que
(s) = T0 (s) , N (s) = hT0 (s + c) , N (s + c)i = (s + c) .

Agora seja : I R3 uma parametrizacao por comprimento de arco e considere a reparametrizacao


da mesma curva por comprimento de arco : J R3 definida por
(s) = (s + c) .
Entao, como acima,
T (s) = T (s + c) ,
T0 (s) = T0 (s + c) .
Da,
T0 (s) T 0 (s + c)
N (s) = = = N (s + c) ,
0
T (s)
kT0 (s + c)k

B (s) = T (s) N (s) = T (s + c) N (s + c) = B (s + c) ,


B0 (s) = B0 (s + c) .
Logo,
(s) = B0 (s) , N (s) = hB0 (s + c) , N (s + c)i = (s + c) .

1.7.2 Formulas de Frenet para Curvas Espaciais


1.71 Proposicao (Formulas de Frenet para Curvas Espaciais). Seja : I R3 uma curva parametrizada
por comprimento de arco tal que nunca se anula. Entao
T 0 (s) = (s) N (s) , (1.25)
N 0 (s) = (s) T (s) (s) B (s) , (1.26)
0
B (s) = (s) N (s) . (1.27)
Prova: A demonstracao da primeira formula ja foi vista e a terceira formula e a definicao de torcao. Para
provar a segunda formula, usando a regra do produto para o produto vetorial obtemos
N 0 (s) = B 0 (s) T (s) + B (s) T 0 (s) ,
de modo que aplicando as primeira e terceira formulas obtemos
N 0 (s) = (s) [N (s) T (s)] + (s) [B (s) N (s)]
= (s) B (s) (s) T (s) .

As formulas de Frenet mostram de que forma os vetores T 0 , N 0 , B 0 se escrevem como combinacoes lineares
dos vetores T, N, B do triedro de Frenet:
0
T = N,
N 0 = T B, (1.28)
0
B = N.
O proximo resultado mostra como a torcao mede o quanto uma curva deixa de ser plana.
Rodney Josue Biezuner 33

1.72 Proposicao. Uma curva e plana se e somente se 0.


Prova: Se : I R3 e uma curva parametrizada por comprimento de arco plana, entao a sua imagem
(I) esta contida em um plano de R3 . Seja V um vetor ortogonal a este plano. Fixado s0 I, temos

h (s) (s0 ) , V i = 0

para todo s. Derivando obtemos

h0 (s) , V i = 0,
h00 (s) , V i = 0,

ou seja, V e ortogonal aos vetores T (s) e N (s) para todo s. Isso implica que a direcao de B (s) = T (s)N (s)
e constante. Como sua norma tambem e constante igual a 1, segue que B e um vetor constante; em particular,

B 0 (s) = 0

para todo s e portanto = 0.


Reciprocamente, se : I R3 e uma curva parametrizada por comprimento de arco com torcao nula,
entao
B 0 (s) = 0,
para todo s, donde
B (s) B
para algum vetor B R3 . Afirmamos que esta contida em um plano ortogonal a B. De fato, fixando
s0 I, considere a funcao
f (s) = h (s) (s0 ) , Bi .
Temos

f 0 (s) = h0 (s) , Bi = hT (s) , Bi = 0,


f (s0 ) = 0,

logo f e a funcao constante identicamente nula, o que implica que o vetor (s) (s0 ) e ortogonal a B para
todo s, logo (s) esta no plano ortogonal a B que contem o ponto (s0 ). 

1.7.3 Calculo da Curvatura e Torcao para Parametrizacoes Arbitrarias


1.73 Proposicao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por um parametro t. Entao

k0 (t) 00 (t)k
(t) = 3 (1.29)
k0 (t)k
e
h00 (t) , 0 (t) 000 (t)i
(t) = 2 (1.30)
k0 (t) 00 (t)k
Prova: Seja : J R3 uma reparametrizacao de por comprimento de arco, isto e,

(t) = (s (t)) .

Calculo da Curvatura. Por definicao,

(t) := (s (t)) = k 00 (s (t))k .


Rodney Josue Biezuner 34

Como
s0 (t) = k0 (t)k ,
segue da regra da cadeia que
0 (t) = 0 (s) s0 (t) = k0 (t)k 0 (s) , (1.31)
e
2
00 (t) = 00 (s) [s0 (t)] + 0 (s) s00 (t) (1.32)
0 2 00 00 0
= k (t)k (s) + s (t) (s) .

Logo,
3
0 (t) 00 (t) = k0 (t)k 0 (s) 00 (s) .
Como h 0 (s) , 00 (s)i = 0 e k 0 (s)k = 1, segue que
3
k0 (t) 00 (t)k = k0 (t)k k 00 (s)k

donde
k0 (t) 00 (t)k
k 00 (s (t))k = 3 .
k0 (t)k
Calculo da Torcao. Por definicao,

(t) := (s (t)) = hB 0 (s (t)) , N (s (t))i .

Temos
1 1 00
N (s) = T 0 (s) = (s) ,
(s) (s)
B (s) = T (s) N (s) = 0 (s) N (s) .

De (1.31) e (1.32) obtemos


0 (t)
0 (s) = (1.33)
k0 (t)k
e
1
00 (s) = 2 [00 (t) s00 (t) 0 (s)]
k0 (t)k
1 00 s00 (t) 0
= 2 (t) 3 (t) .
k0 (t)k k0 (t)k

Como
1/2
s0 (t) = h0 (t) , 0 (t)i ,
segue que
h0 (t) , 00 (t)i
s00 (t) = ,
k0 (t)k
logo
2
k0 (t)k 00 (t) h0 (t) , 00 (t)i 0 (t)
00 (s (t)) = 4 . (1.34)
k0 (t)k
Rodney Josue Biezuner 35

Usando (1.33), (1.34) e a formula da curvatura obtida anteriormente, temos


1
N (s (t)) = 00 (s (t))
(s (t))
3 2
k0 k k0 k 00 h0 , 00 i 0
= 0 00 4
k k k0 k
2
k0 k 00 h0 , 00 i 0
=
k0 k k0 00 k
e
2
0 k0 k 00 h0 , 00 i 0
B (s (t)) = 0

k k k0 k k0 00 k
0 00
= .
k0 00 k
Para calcular B 0 (s (t)), primeiramente derivamos a expressao para B (s (t)) usando a regra da cadeia, obtendo
d 0 00
B 0 (s (t)) s0 (t) = ,
dt k0 00 k
de modo que
1 d 0 00
B 0 (s (t)) = .
k0 k dt k0 00 k
Como
d 0
[ 00 ] = 00 00 + 0 000
dt
= 0 000

e
d 1 d 0 1/2
= h 00 , 0 00 i
dt k0 00 k dt
h0 00 , 0 000 i
= 3
k0 00 k
segue que " #
0 000 0 00 0 000 0 00
1 h , i
B 0 (s (t)) = 3 .
k0 k k0 00 k k0 (t) 00 (t)k
Portanto,

(t) = hB 0 (s (t)) , N (s (t))i


* +
2
1 0 000 h0 00 , 0 000 i 0 00 k0 k 00 h0 , 00 i 0
= 3 ,
k0 k k0 00 k k0 (t) 00 (t)k k0 k k0 00 k
* +
2
1 0 000 k0 k 00
= ,
k0 k k0 00 k k0 k k0 00 k
1
= 2 h0 000 , 00 i .
k0 00 k

Rodney Josue Biezuner 36

1.8 Teorema Fundamental das Curvas no Espaco


1.74 Lema. Se v, w R3 sao vetores quaisquer e L : R3 R3 e uma transformacao ortogonal, entao

Lv Lw se L preserva orientacao,
L (v w) =
Lv Lw se L reverte orientacao.

Prova: Temos, para qualquer vetor u R3 ,


 
hLv Lw, Lui = det Lv Lw Lu
 
= det L v w u
 
= (det L) det v w u
= (det L) hv w, ui
= h(det L) v w, ui .

Por outro lado,


hLv Lw, Lui = LT (Lv Lw) , u .

Conclumos que
h(det L) v w, ui = LT (Lv Lw) , u

para todo vetor u R3 , donde


(det L) v w = LT (Lv Lw) .
Em particular,
1
Lv Lw = (det L) LT (v w) .
 1
Como L e ortogonal, LT = L e det L = 1 se L preserva ou reverte orientacao, respectivamente. 
Observe que da demonstracao fica claro que o resultado nao vale para uma transformacao linear arbitraria
A; neste caso temos
1
h 1 1 i
A (v w) = (det A) AT v AT w .

1.75 Lema. Curvas congruentes em R3 possuem a mesma curvatura. Se elas sao congruentes por uma
isometria que preserva orientacao, entao elas possuem a mesma torcao; se elas sao congruentes por uma
isometria que reverte orientacao, entao elas possuem torcoes iguais, mas de sinais opostos.
Prova: A afirmacao relativa a curvatura ja foi provada. Sejam , : I R3 curvas congruentes e F
uma isometria de R3 tal que = F (). Ja vimos que podemos assumir que elas estao parametrizadas por
comprimento de arco e que

T (s) = 0 (s) = dF(s) 0 (s) = L 0 (s) = LT (s) ,

donde
T0 (s) = LT0 (s) .
Pela primeira formula de Frenet, como = , segue que

N (s) = LN (s) .

Se F preserva orientacao, entao pelo lema anterior

B (s) = T (s) N (s)


= LT (s) LN (s)
= L (T (s) N (s))
= LB (s) ,
Rodney Josue Biezuner 37

donde, derivando,
B0 (s) = LB0 (s)
e
= hB0 , N i = LB0 , LN = B0 , N = .


Se F reverte orientacao, entao pelo lema anterior

B (s) = T (s) N (s)


= LT (s) LN (s)
= L (T (s) N (s))
= LB (s) ,

B (s) = LB (s) ,
donde, derivando,
B0 (s) = LB0 (s)
e
= hB0 , N i = LB0 , LN = B0 , N = .



A recproca nao e inteiramente valida: duas curvas em R3 que possuem a mesma curvatura, desde que
ela nunca se anule, e a mesma torcao em modulo sao congruentes. Alem disso, curvas parametrizadas por
comprimento de arco que possuem os mesmos ponto inicial, vetor tangente e vetor normal iniciais e as
mesmas curvatura positiva e torcao, sao identicas.
1.76 Teorema. Dadas funcoes contnuas , : I R , > 0, um ponto p0 R3 e vetores ortonormais
V0 , W0 R3 , e fixado s0 I, existe uma unica curva continuamente diferenciavel parametrizada por com-
primento de arco : I R3 tal que a curvatura de e , a torcao de e , (s0 ) = p0 , 0 (s0 ) = V0 e
00 (s0 ) = (s0 ) W0 .
Duas curvas , : I R3 que possuem a mesma curvatura > 0 e torcao (a menos de sinal) sao
congruentes.
Prova: Pelo Teorema de Existencia e Unicidade para Equacoes Diferenciais Lineares, dadas funcoes contnuas
, : I R e vetores ortonormais v, w R3 , existe uma unica solucao continuamente diferenciavel

(T (s) , N (s) , B (s))

para o sistema de equacoes diferenciais ordinarias lineares de primeira ordem


0
T = N,
N 0 = T B, (1.35)
0
B = N,

satisfazendo as condicoes iniciais

T (s0 ) = V0 ,
N (s0 ) = W0 ,
B (s0 ) = V0 W0 .

[Observe que como cada vetor tem 3 coordenadas, este sistema possui nove equacoes.] Para que esta solucao
corresponda ao triedro de Frenet de uma curva no espaco, e necessario mostrar que o triedro solucao
(T (s) , N (s) , B (s)) e ortonormal e B (s) = T (s) N (s) para todo s (isto e, o triedro e positivamente
orientado).
Rodney Josue Biezuner 38

Para provar a ortonormalidade, observe que as funcoes

f1 (s) = hT (s) , T (s)i ,


f2 (s) = hN (s) , N (s)i ,
f3 (s) = hB (s) , B (s)i ,
f4 (s) = hT (s) , N (s)i ,
f5 (s) = hT (s) , B (s)i ,
f6 (s) = hN (s) , B (s)i ,

construdas a partir das solucoes T (s) , N (s) , B (s) do sistema (1.35) satisfazem o sistema de equacoes
diferenciais ordinarias lineares de primeira ordem
0
f1 = 2f4 ,
f 0 = 2f4 2 f6 ,



20


f3 = 2 f6 ,
(1.36)
f40 = f2 f1 f5 ,
0

f = f6 + f4 ,


50


f6 = f2 f5 f3 ,

com condicoes iniciais

f1 (s0 ) = f2 (s0 ) = f3 (s0 ) = 1,


f4 (s0 ) = f5 (s0 ) = f6 (s0 ) = 0.

Para ver isso, basta derivar as expressoes para fi e usar as formulas de Frenet. Como o sistema (1.36) com
as condicoes iniciais dadas tem solucao unica e as funcoes

f 1 (s) = f 2 (s) = f 3 (s) 1,


f 4 (s) = f 5 (s) = f 6 (s) 0,

tambem sao solucoes para o sistema segue que

f1 = f 1 = 1,
f2 = f 2 = 1,
f3 = f 3 = 1,
f4 = f 4 = 0,
f5 = f 5 = 0,
f6 = f 6 = 0.

A orientacao positiva do triedro decorre da continuidade da solucao. De fato, como (T (s) , N (s) , B (s))
e ortonormal, temos duas possibilidades: ou B (s) = T (s) N (s) ou B (s) = T (s) N (s). A primeira
possibilidade corresponde ao produto misto
 
det T (s) N (s) B (s) > 0

enquanto que a segunda possibilidade corresponde ao produto misto


 
det T (s) N (s) B (s) < 0.

Como a condicao inicial e


   
det T (s0 ) N (s0 ) B (s0 ) = det V0 W0 V 0 W0 >0
Rodney Josue Biezuner 39
 
por continuidade, temos det T (s) N (s) B (s) > 0 para todo s.
Resta definir a curva . A curva tal que (s0 ) = p0 e 0 (s) = T (s) e definida de forma unica
(integrando esta ultima relacao) por Z s
(s) = p0 + T (t) dt. (1.37)
s0

Se a curvatura de e positiva, entao o triedro de Frenet de esta definido e satisfaz as formulas de Frenet.
Da definicao de temos (s0 ) = p0 e

T (s) = 0 (s) = T (s) ,

T (s0 ) = 0 (s0 ) = V0 .
Das definicoes de curvatura e de vetor normal, e da primeira equacao de (1.35), temos

00 (s) = T0 (s) = T 0 (s) = (s) N (s) ,

donde

(s) = kT0 (s)k = (s) ,


T0 (s) T 0 (s)
N (s) = = = N (s) ,
(s) (s)

em particular, vale tambem 00 (s0 ) = (s0 ) N (s0 ) = (s0 ) W0 . Finalmente, das definicoes de vetor binormal
e do fato de (T (s) , N (s) , B (s)) ser um referencial ortonormal positivo, como vimos acima, segue que

B (s) = T (s) N (s) = T (s) N (s) = B (s) ,

donde
B0 (s) = B (s)
e, da definicao de torcao e da terceira equacao de (1.35),

(s) = hB0 (s) , N (s)i = hB 0 (s) , N (s)i = (s) .

Para terminar a demonstracao do teorema, seja : I R3 outra curva tal que = e =


[resp. = ]. Seja F uma isometria do espaco tal que

F ( (s0 )) = (s0 ) ,
dF(s0 ) T (s0 ) = T (s0 ) = V0 ,
dF(s0 ) N (s0 ) = N (s0 ) = W0 ,
dF(s0 ) B (s0 ) = B (s0 ) = V0 W0 ,

[resp. dF(s0 ) B (s0 ) = B (s0 )]. Segue do lema anterior que a curva (s) = (F ) (s) e uma curva
parametrizada por comprimento de arco com a mesma curvatura e torcao que , e portanto com a mesma
curvatura e torcao que ; logo, satisfaz as mesmas equacoes de (1.35). Como tambem possui os mesmos
pontos inicial, vetor tangente, vetor normal e vetor binormal iniciais de , pela unicidade da solucao de
(1.35) possui o mesmo triedro de Frenet de . Em particular, possui o mesmo vetor tangente de e
portanto tambem e dada por (1.37), logo e . 
1.77 Exemplo (Curvas com a mesma curvatura e torcao que nao sao congruentes). Se removermos a
hipotese > 0, a conclusao do teorema anterior deixa de ser valida. O principal obstaculo e que onde a
curvatura se anula, a derivada segunda e zero e o vetor normal N nao esta definido, consequentemente o
vetor binormal B e a torcao tambem nao estao definidas. Mesmo assim, seria em princpio razoavel definir
a torcao de uma curva onde a torcao e nula em todo ponto exceto em um ponto onde ela nao esta definida
Rodney Josue Biezuner 40

como sendo zero tambem a. O exemplo a seguir mostra que isso nao e realmente razoavel ou, se aceitarmos
tal definicao, o teorema fundamental das curvas no espaco nao se aplica. As curvas
(
0 se t = 0,
(t) =

1/t2
t, 0, e se t 6= 0,

e  
1/t2


t, e , 0 se t < 0,
(t) = 0  6 0,
se t =
t, 0, e1/t2

se t > 0,

sao curvas regulares suaves que possuem a mesma curvatura e torcao, mas nao sao congruentes. De fato,
2
denotando f (t) = e1/t , f (0) = 0, temos f (k) (0) = 0 para todo k. Se t > 0 temos

k0 (t) 00 (t)k k(1, 0, f 0 (t)) (0, 0, f 00 (t))k |f 00 (t)|


(t) = 3 = 3/2 = 3/2 = (t) ,
k0 (t)k

2 2
1 + [f 0 (t)] 1 + [f 0 (t)]

e se t < 0, temos

k 0 (t) 00 (t)k k(1, f 0 (t) , 0) (0, f 00 (t) , 0)k |f 00 (t)|


(t) = 3 = 3/2 = 3/2 = (t) ,
k 0 (t)k

2 2
1 + [f 0 (t)] 1 + [f 0 (t)]

enquanto que
(0) = (0) = 0.
Ambas as curvas tem torcao nula, ja que a primeira e plana e a segunda tem um pedaco plano para t < 0
e outro pedaco plano para t > 0. Como a segunda curva nao e plana, pois o seu pedaco no intervalo de
parametros t < 0 esta contido no plano z = 0 enquanto que o outro pedaco no intervalo de parametros t > 0
esta contido no palno y = 0, elas nao podem ser congruentes. O mais natural, no entanto, e dizer que a
curva nao possui torcao definida no ponto t = 0, onde ela passa de um plano para outro, do que dizer que
sua torcao e zero ali (o que de qualquer modo entraria em conflito com a Proposicao 1.72, em que provamos
que todas as curvas com torcao nula sao planas). 
Captulo 2

Teoria Global das Curvas

2.1 Numero de Rotacao de uma Curva Fechada


2.1.1 Numero de Rotacao e Curvatura Total
2.1 Definicao. Uma curva fechada de classe C k e uma curva parametrizada : [a, b] Rn de classe
C k tal que e suas derivadas ate ordem k coincidem em a e b, isto e,

(a) = (b)

0 (a) = 0 (b) ,
00 (a) = 00 (b) ,
..
.
(k) (a) = (k) (b) .

Uma curva fechada e simples se ela nao possui outras autointersecoes. 


Equivalentemente, uma curva fechada e uma curva parametrizada periodica : R Rn de classe C k , isto
e, existe c R tal que
(t) = (t + c)
para todo t. Se : [0, L] Rn e uma curva simples parametrizada pelo comprimento de arco, entao L e
exatamente o comprimento da curva do ponto de vista geometrico.
Medir o numero de voltas que o vetor tangente da quando se percorre uma curva fechada uma vez e
uma propriedade global da curva. Uma maneira de medir a quantidade de voltas que o vetor tangente da ao
percorrer a curva e atraves da aplicacao : [a, b] S1 (S1 denota o crculo centrado na origem de raio 1)
definida por
0 (t)
(t) = .
k0 (t)k
Claramente, quando t varia de a ate b dando uma volta completa na curva, (t) percorre o crculo um
numero inteiro de vezes. Se pararmos em certo instante t0 < b, teremos medido o numero de voltas que o
vetor tangente da ate este instante, e em geral este nao sera um numero inteiro. Para uma definicao mais
precisa deste conceito, precisaremos considerar antes algumas definicoes e resultados.

41
Rodney Josue Biezuner 42

2.2 Proposicao. Dada uma funcao contnua : [a, b] S1 existe uma funcao contnua : [a, b] R tal
que
(t) = (cos (t) , sen (t)) . (2.1)
Se (a) = (b), entao
1
[ (b) (a)]
2
e um numero inteiro que independe da escolha de .
Prova: Uma funcao contnua : [a, b] R que satisfaz (2.1) pode ser definida como sendo o angulo que
o vetor (t) faz com o eixo x positivo. A escolha de (t) nao e unica, ja que (t) + 2k satisfaz (2.1) para
qualquer inteiro k.
Para mostrar que podemos escolher contnua, proceda da seguinte maneira. Note que em cada semiplano
o valor contnuo do angulo (t) que o vetor unitario (t) faz com o semieixo x positivo e determinado de
forma unica uma vez que o valor foi fixado para algum t. Porque e uniformemente contnua em [a, b],
existe uma particao
a = t0 < t1 < . . . < tn1 < tn = b
do intervalo [a, b] tal que para cada subintervalo [ti , ti+1 ] a imagem ([ti , ti+1 ]) esta inteiramente contida em
um semiplano. Fixe o valor do angulo inicial (t0 ). Isso determina de forma unica o valor contnuo de (t)
no subintervalo [t0 , t1 ]. Como o valor (t1 ) esta fixado, o valor contnuo de (t) esta agora determinado de
forma unica no subintervalo [t0 , t1 ]. Procedendo desta forma, definimos o valor contnuo de (t) em todo o
intervalo [a, b].
Se (a) = (b), entao

cos (a) = cos (b) ,


sen (a) = sen (b) ,

logo
(b) = (a) + 2k
para algum inteiro k.
Se : R R e outra funcao contnua que satisfaz

(t) = (cos (t) , sen (t)) ,

entao

cos (t) = cos (t) ,


sen (t) = sen (t) ,

logo
(t) = (t) + 2k (t) ,
onde k (t) e uma funcao tomando valores inteiros. Mas
1
k (t) = [ (t) (t)] ,
2
logo e uma funcao contnua assumindo valores inteiros, portanto e uma funcao constante. Em particular,

(b) (b) = (a) (a) ,

donde
(b) (a) = (b) (a) .

Rodney Josue Biezuner 43

2.3 Definicao. Dada uma funcao contnua : [a, b] S1 , uma funcao contnua : [a, b] R tal que
(t) = (cos (t) , sen (t))
e chamada uma funcao angulo polar para .
Se (a) = (b), o numero inteiro
1
[ (b) (a)] (2.2)
2
e chamado o grau da funcao .
Se : [a, b] R2 e uma curva fechada, o grau da funcao 0 : [a, b] S1 definida por
(t)
0 (t) =
k (t)k
e chamada o numero de voltas da curva [conhecido como winding number em ingles], enquanto que o
grau da funcao tangente unitaria 1 : [a, b] S1 definida por
0 (t)
1 (t) =
k0 (t)k
e chamado o numero de rotacao da curva [turning number, tambem conhecido como rotation index, em
ingles]. 
O numero de voltas mede o numero efetivo de voltas que uma curva da em torno de um ponto; este conceito
e intensa e extensivamente estudado em livros de Analise Complexa (la conhecido como o ndice de um
caminho fechado) e nao nos ocuparemos com ele aqui.
2.4 Exemplo. Se : [0, 2] R2 e definida por
(s) = (cos s, sen s) ,
entao a funcao tangente unitaria de e
1 (s) = ( sen s, cos s)
e uma funcao angulo polar para 1 e

(s) = s +
.
2
O numero de rotacao de e exatamente 1, como esperado.
Se : [0, 2] R2 e definida por
(t) = (cos 2t, sen 2t) ,
de modo que
0 (t) = 2 ( sen 2t, cos 2t) ,
entao a funcao tangente unitaria de e
1 (t) = ( sen 2t, cos 2t)
e uma funcao angulo polar para 1 e

(t) = 2t +
.
2
O numero de rotacao de e exatamente 2, como esperado.
Em geral, se : [0, 2] R2 e definida por
(t) = (cos kt, sen kt) ,
entao o numero de rotacao de e exatamente k,
Note que nestes casos o numero de rotacao da curva coincide com o numero de voltas da curva, apesar
de eles serem conceitos completamente distintos. 
Rodney Josue Biezuner 44

Calcular o numero de rotacao de uma curva diretamente da definicao e difcil em geral. Veremos a
seguir que para curvas regulares ele pode ser calculado analiticamente atraves da curvatura. Isso nao e
surpreendente, uma vez que a curvatura mede exatamente a mudanca da direcao do vetor tangente. Uma
vez que estamos interessado em saber quantas voltas o vetor tangente fez ao longo da curva desde o ponto
inicial ate o ponto final, e possvel medir isso integrando a curvatura da curva desde o ponto inicial ate o
ponto final.
2.5 Definicao. Se : [0, L] Rn uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, entao a curvatura
total de e definida por
Z L
total = (s) ds. (2.3)
0
2
Se : [a, b] R uma curva parametrizada qualquer, entao
Z b
total = (t) k0 (t)k dt. (2.4)
a


Usando a formula da curvatura para curvas arbitrariamente parametrizadas (1.13), segue que
b
x0 (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)
Z
total = 2 2 dt. (2.5)
a [x0 (t)] + [y 0 (t)]
2.6 Teorema. O numero de rotacao de uma curva fechada regular e igual a sua curvatura total dividida
por 2.
Prova: Seja : [0, L] Rn uma curva parametrizada pelo comprimento de arco. Como vimos na
demonstracao do Teorema Fundamental para as Curvas Planas (Teorema (1.64)), se
Z s
(s) = 0 + () d,
0

1
a funcao tangente unitaria 1 : [0, L] S e exatamente

1 (s) = 0 (s) = (cos (s) , sen (s)) .

Segue da definicao e do teorema fundamental do calculo que o numero de rotacao de e


Z L Z L
1 1 1
grau 1 = [ (L) (0)] = 0 (s) ds = (s) ds
2 2 0 2 0
1
= total .
2

2.7 Exemplo (Lemniscata de Bernoulli). A lemniscata de Bernoulli e a curva fechada : [0, 2] R2
definida parametricamente por  
a sen t a sen t cos t
(t) = , . (2.6)
1 + cos2 t 1 + cos2 t
Ela tem o formato de . Como uma elipse, uma lemniscata de Bernoulli tem focos F1 e F2 , mas ela
e definida como o lugar geometrico dos pontos P tais que o produto das distancias dos focos e uma certa
constante, mais especificamente,

(I) = P R2 : dist (P, F1 ) dist (P, F2 ) = f 2



Rodney Josue Biezuner 45

onde 2f = dist (F1 , F2 ), isto e, f e a media da distancia entre os focos. Em coordenadas, se P = (x, y),
F1 = (f, 0) e F2 = (f, 0), temos
h ih i
2 2
(x + f ) + y 2 (x f ) + y 2 = f 4 ,

de onde obtemos a equacao cartesiana (de quarto grau) para a lemniscata de Bernoulli
2
x2 + y 2 = 2f 2 x2 y 2 .

(2.7)

A parametrizacao dada acima satisfaz esta equacao.


Intuitivamente, vemos que a lemniscata deve ter numero de rotacao igual a zero. Quando o vetor tangente
percorre o primeiro laco da curva (o laco direito) a partir do ponto medio da curva que une os dois lacos,
ele gira para esquerda, voltando pela primeira vez ao ponto inicial; a partir da ele percorre o segundo laco
da curva (o laco esquerdo) girando para a direita, retornando ao ponto inicial e desfazendo toda a volta
anterior.
Vamos calcular o numero de rotacao da lemniscata atraves da sua curvatura total. Embora a sua curvatura
e uma funcao complicada, a sua curvatura total e simples de obter. De fato, como e uma curva periodica
de perodo 2, segue que
Z 2 Z
total = (t) k0 (t)k dt = (t) k0 (t)k dt.
0

Como x (t) , y (t) sao funcoes mpares, derivadas de funcoes pares sao funcoes mpares e derivadas de funcoes
mpares sao funcoes pares, segue que x0 (t) , y 0 (t) sao funcoes mpares, enquanto que x00 (t) , y 00 (t) sao funcoes
pares. Como o produto de uma funcao par e uma funcao mpar e mpar, temos que os produtos x0 (t) y 00 (t)
e y 0 (t) x00 (t) sao ambas funcoes mpares. Portanto, o integrando de
Z 0
x (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)
total =  1/2 dt
2
[x0 (t)] + [y 0 (t)]

e uma funcao mpar, logo


total = 0.


2.1.2 Numero de Rotacao de Curvas Fechadas Simples


Intuitivamente, o numero de rotacao de uma curva fechada simples deve ser 1. Isto e verdade, conforme
provaremos a seguir.
2.8 Definicao. Dizemos que duas aplicacoes contnuas 0 , 1 : [a, b] X sao homotopicas se existe uma
aplicacao contnua
F : [0, 1] [a, b] X
tal que
(i) F (0, t) = 0 (t) para todo t [a, b] ;
(ii) F (1, t) = 1 (t) para todo t [a, b] .
A aplicacao F e chamada uma homotopia entre 1 e 2 .
Se 0 , 1 : [a, b] S1 e (a) = (b), requeremos ainda que
(iii) F (s, a) = F (s, b) para todo s [0, 1].
Dizemos que duas curvas regulares fechadas 0 , 1 : [a, b] R2 sao regularmente homotopicas se
existe uma homotopia F entre elas com a propriedade adicional
(iv) s (t) = F (s, t) e uma curva regular para todo s [0, 1].
Neste caso, F e chamada uma homotopia regular entre 0 e 1 . 
Rodney Josue Biezuner 46

Uma homotopia nada mais e que uma deformacao contnua que transforma 0 em 1 ; uma homotopia regular
e uma deformacao contnua atraves de curvas regulares.
2.9 Exemplo. Uma homotopia regular entre a esfera

0 (t) = (R cos t, R sen t)

e a elipse
1 (t) = (a cos t, b sen t)
e a aplicacao F : [0, 1] [a, b] R2 definida por

F (s, t) = ([(1 s) R + sa] cos t, [(1 s) R + sb] sen t) .

2.10 Proposicao. Se 1 , 2 : [a, b] S1 sao homotopicas, entao elas tem o mesmo grau.
Consequentemente, se 0 , 1 : [a, b] R2 sao duas curvas regularmente homotopicas, entao elas tem o
mesmo numero de rotacao.
Prova: Para cada s fixado, podemos definir o grau da aplicacao s (t) = F (s, t). Esta aplicacao e contnua
e como o grau toma valores inteiros, ela e necessariamente a funcao constante. 

2.11 Teorema. Uma curva fechada simples tem numero de rotacao 1, o sinal dependendo da orientacao.
Prova: Escolha uma reta tangente a curva tal que a curva esta contida em um dos lados desta tangente
(por exemplo, para obter uma reta tangente com esta propriedade, escolha inicialmente uma reta que nao
intercepta a curva e translade esta reta paralelamente ate que ela seja tangente a curva). Escolhendo um
sistema de coordenadas apropriado ou via uma isometria, podemos assumir esta tangente e o eixo x e
podemos tomar um dos pontos de tangencia da reta com a curva como o ponto inicial e final da curva, de
modo que a parametrizacao da curva e da forma

(t) = (x (t) , y (t))

com
y (a) = y (b) = 0
e
y (t) > 0
para todo t.
Como definir uma homotopia regular e consideravelmente difcil, definiremos uma homotopia contnua
diretamente entre a aplicacao tangente unitaria de e uma aplicacao no crculo com grau facil de calcular.
Ao inves de definir a homotopia no quadrado [0, 1] [a, b], vamos defini-la na regiao triangular

Q = {(s, t) : a 6 s 6 t 6 b} .
Rodney Josue Biezuner 47

Definimos a aplicacao secante F : Q S1

0 (t)


k0 (t)k
se s = t,



0 (a)


F (s, t) = 0 se s = a e t = b,

k (a)k

(t) (s)



caso contrario.
k (t) (s)k

Como a curva e simplesmente fechada, (t) 6= (s) para todo t 6= s, exceto quando s = a e t = b, portanto
F esta bem definida; ela e contnua porque e continuamente diferenciavel, logo as secantes tendem as
tangentes quando s t.
Sejam A = (a, a), B = (a, b) e C = (b, b) os vertices do triangulo Q. A restricao de F ao lado AC
(hipotenusa do triangulo Q) e exatamente a funcao tangente unitaria

0 (t)
1 (t) =
k0 (t)k

da curva . Assim por construcao, 1 e homotopica a restricao de F ao caminho consistindo dos lados AB
e BC unidos nesta orientacao. Usando a proposicao anterior, basta provar que esta restricao tem numero
de rotacao 1. De fato, se escolhermos a orientacao positiva (antihoraria), a restricao F (a, t) de F ao lado
AB atraves das secantes normalizadas (t) (a) cobre metade do crculo S1 na direcao antihoraria: o
vetor inicial e 0 (a) e o vetor final e 0 (a), sendo que por continuidade todas as posicoes intermediarias
sao cobertas e, como a curva encontra-se completamente acima do eixo x, nenhum vetor aponta na direcao
do semidisco inferior (veja as duas figuras abaixo).
Rodney Josue Biezuner 48

A restricao F (s, b) de F ao lado BC atraves das secantes normalizadas (b) (s) cobre a outra metade
do crculo S1 na direcao antihoraria (os vetores apontam exatamente na direcao contraria dos vetores da
primeira figura acima). Portanto, o grau de F restrito a AB BC e +1; se escolhermos a orientacao horaria
para a curva , o grau e 1. 
Rodney Josue Biezuner 49

2.2 Curvas Fechadas Simples Convexas


2.12 Definicao. Uma curva plana regular : I R2 e uma curva convexa se para todo t I o traco
(I) de esta inteiramente contido em um lado do semiplano fechado determinado pela reta tangente a
curva em t. 
2.13 Teorema. Uma curva plana regular fechada simples e convexa se e somente se sua curvatura nao
muda de sinal.
Prova: Seja : [0, L] Rn parametrizacao da curva por comprimento de arco, e como antes considere a
funcao angulo Z s
(s) = 0 + () d,
0
para a funcao tangente unitaria, de modo que

0 (s) = (cos (s) , sen (s))

e
0 (s) = (s) .
nao muda de sinal = convexa.
Se nao muda de sinal, entao a funcao angulo (s) e crescente ou decrescente, ja que 0 (s) > 0 ou
0
(s) 6 0, respectivamente.
Suponha por absurdo que nao e convexa. Entao existe um ponto p em tal que esta em ambos os
lados da reta tangente `0 a em p. Como e uma curva fechada existem pontos q1 , q2 em lados opostos da
reta `0 que estao mais distantes de `0 . As retas tangentes `1 , `2 a em q1 , q2 , respectivamente, devem ser
paralelas a `0 . Caso contrario, poderamos construir uma reta ` paralela a `0 passando por qi ; como ` nao e
tangente a , existem pontos de em ambos os lados de `, logo existiriam pontos de mais distantes de `0
que qi .

As retas tangentes `0 , `1 , `2 sao portanto paralelas e distintas.


Rodney Josue Biezuner 50

Dois dos tres pontos p, q1 , q2 devem ter vetores tangentes com o mesmo sentido. Digamos, se

p = (s0 ) ,
q1 = (s1 ) ,
q2 = (s2 ) ,

entao existem si < sj tais que


0 (si ) = 0 (sj )
de modo que
(si ) = (sj ) + 2k
para algum inteiro k. Como e uma funcao monotona e o numero de rotacao de uma curva regular fechada
simples e 1, segue que temos apenas tres possibilidades: k = 0, k = 1 ou k = 1.
Se k = 0, entao (si ) = (sj ) e a monotonicidade de implica que (s) e constante no intervalo [si , sj ];
mas isso implicaria por sua vez que as retas tangentes `i , `j sao identicas, uma contradicao. Se k = 1,
entao e constante nos intervalos [0, si ] e [sj , L]; em qualquer um destes casos, segue que um dos dois arcos
da curva entre (si ) e (sj ) e um segmento de reta, portanto novamente as retas tangentes `i , `j sao
identicas, produzindo um absurdo.
convexa = nao muda de sinal.
Reciprocamente, assuma convexa e suponha por absurdo que muda de sinal, de modo que a funcao
angulo (s) nao e monotona. Entao existem s0 , s1 , s2 [0, L] tais que

s1 < s0 < s2

mas
(s1 ) = (s2 ) 6= (s0 ) . (2.8)
Em particular,
0 (s1 ) = 0 (s2 ) .
Rodney Josue Biezuner 51

Como o numero de rotacao de uma curva regular fechada simples e 1, a funcao tangente unitaria 0 (s)
tem como imagem o crculo S1 todo. Logo, existe s3 [0, L] tal que

0 (s3 ) = 0 (s1 ) .

Se as retas tangentes a em (s1 ), (s2 ) e (s3 ) fossem distintas, entao elas seriam paralelas e uma estaria
entre as outras duas, contrariando a convexidade de . Portanto duas destas retas tangentes coincidem e
existem pontos p = (si ), q = (sj ) da curva que estao na mesma reta tangente.
Afirmamos que o arco da curva entre p e q e um segmento de reta. De fato, seja pq o segmento de
reta entre p e q e suponha que exista um ponto r em pq que nao esta em . Seja ` a reta perpendicular a
pq passando por r. Como e convexa, ` nao e tangente a , logo ` intercepta em pelo menos dois pontos
r1 , r2 . Pela convexidade de , estes pontos estao ou ambos acima da reta tangente a que passa por p e q,
ou estao ambos abaixo dela. Mas se r1 denota o ponto mais proximo a r, entao a reta tangente a em r1
tem r2 de um lado e um dos pontos p, q do outro, contradizendo a convexidade de .
Portanto, o segmento de reta pq esta contido no traco de . Isso implica que os vetores tangentes a
em p e q sao identicos, logo p = (s1 ) e q = (s2 ). Assim, restrita ao intervalo [s1 , s2 ] e um segmento de
reta e (s) e uma constante neste intervalo, contradizendo (2.8). 
Como consequencia do ultimo paragrafo da demonstracao do teorema anterior temos o seguinte resultado:
2.14 Corolario. Seja : [0, L] Rn uma parametrizacao de uma curva plana convexa fechada simples
por comprimento de arco e (s) a funcao angulo para a tangente unitaria. Se (s1 ) = (s2 ) para algum
s1 < s2 , entao restrita ao intervalo [s1 , s2 ] e um segmento de reta.

2.3 Teorema dos Quatro Vertices para Curvas Convexas


Considere a elipse : [0, 2] R2

(t) = (x0 + a cos t, y0 + b sen t) .

A elipse e uma curva fechada, simples e convexa. Como vimos no Exemplo 1.34, sua curvatura e
ab
(t) = 3/2
,
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)
de modo que 
0 3ab b2 a2 sen 2t
(t) = 5/2
.
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)
Segue que 0 (t) = 0 se e somente se t = 0, /2, , 3/2. Estes valores de t correspondem aos pontos da elipse
que se situam em seus eixos. Os quatro pontos sao pontos de maximo e mnimo para a curvatura. De fato,
como  
 d 2 5/2
6ab b2 a2 cos 2t a sen2 t + b2 cos2 t sen 2t
00 dt
(t) = 5 ,
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)
se a > b temos

00 (0) = 00 () > 0,
  
3
00 = 00 < 0,
2 2

isto e, os dois pontos da elipse que se situam em seu eixo maior sao pontos de maximo ( (0) = () = a/b2 ),
enquanto que os dois pontos da elipse que se situam em seu eixo menor sao pontos de mnimo ( (/2) =
(3/2) = b/a2 ). De fato, nos pontos proximos aos focos, a curvatura da elipse e maior.
Rodney Josue Biezuner 52

2.15 Definicao. Um vertice de uma curva plana regular e um ponto onde a curvatura com sinal e um
maximo ou mnimo local. 
Em uma curva fechada simples a funcao contnua curvatura (com sinal) atinge um maximo e um mnimo,
logo existem pelo menos dois vertices distintos. Vertices sempre vem em numero par:
2.16 Lema. Se f : [a, b] R e uma funcao continuamente diferenciavel tal que f (a) = f (b), f 0 (a) = f 0 (b)
e f nao e constante em nenhum subintervalo, entao f possui o mesmo numero de mnimos e maximos locais
(convencionando que se eles ocorrem nos extremos, sao contados como um).
Prova: Pois f 0 possui um numero par de zeros que mudam de sinal no intervalo [a, b] (convencionando que
se eles ocorrem nos extremos eles contam como um zero). 
Consequentemente toda curva fechada simples possui um numero par de vertices, e os maximos e mnimos
vem em pares. O fato de termos encontrado exatamente 2 maximos e 2 mnimos para a elipse e a pior
situacao possvel, como o Teorema dos Quatro Vertices afirma. Este resultado foi provado em 1909 por
Syamadas Mukhopadhyaya para curvas estritamente convexas; o caso geral foi demonstrado em 1912 por
Adolf Kneser (veja [DeTurck] para a historia do problema, generalizacoes, extensoes, a recproca do teorema
e uma extensa lista de referencias). Neste secao veremos uma demonstracao para curvas fechadas simples
convexas e na secao seguinte apresentaremos a demonstracao direta, mais simples e intuitiva, para o caso
geral dada por Robert Osserman em 1985 ([Osserman]).
2.17 Teorema (Teorema dos Quatro Vertices para Curvas Convexas). Uma curva fechada simples
plana convexa possui pelo menos quatro vertices.
Prova: Se e constante em qualquer subintervalo, entao todos os pontos deste subintervalo sao maximos
e mnimos locais e nao ha nada a provar. Podemos portanto assumir que a curva nao contem segmentos de
reta ou arcos de crculo.
Conforme observado antes, a curva contem pelo menos dois vertices distintos, um maximo e um mnimo.
Posto que vertices de maximo e mnimo vem em pares, como vimos no lema, a unica possibilidade do teorema
ser falso e se a curva possuir exatamente um maximo e um mnimo. Suponha por absurdo que isso ocorre.
Parametrize a curva atraves de uma parametrizacao por comprimento de arco : [0, L] R tal que (0)
e o vertice de mnimo. Seja (s0 ) o vertice de maximo, 0 < s0 < L. Assim,

0 (0) = 0 (s0 ) = 0

e 0 muda de sinal apenas em s0 , sendo positiva no intervalo (0, s0 ) e negativa em (s0 , L).
Atraves de uma isometria, podemos assumir que os pontos (0) e (s0 ) estao contidos no eixo x. Ou
seja, (s) = (x (s) , y (s)) com
y (0) = y (s0 ) = 0.
A curva nao intercepta o eixo x em nenhum outro ponto, caso contrario por convexidade ela conteria todo o
segmento do eixo x entre (0) e (s0 ) (argumento analogo ao usado no final da demonstracao do Teorema
2.13) Portanto, este segmento divide a curva em dois arcos e a funcao y (s) muda de sinal apenas no ponto
s0 , tendo sinal constante em cada um destes arcos, isto e, nos intervalos (0, s0 ) e (s0 , L). Segue que a funcao

0 (s) y (s)

tem o mesmo sinal nestes dois intervalos, so se anulando em 0 e s0 . Em particular,


Z L
0 (s) y (s) ds 6= 0.
0

Mas, integrando esta integral por partes, obtemos


Z L Z L Z L
L
0 (s) y (s) ds = y|0 (s) y 0 (s) ds = (s) y 0 (s) ds,
0 0 0
Rodney Josue Biezuner 53

e a formula de Frenet
N 0 = T
implica que
x00 = y 0 ,
(pois T = (x0 , y 0 ), N = (y 0 , x0 ) e N 0 = (y 00 , x00 )) , logo
Z L Z L
0
(s) y (s) ds = x00 (s) ds = x0 (L) x0 (0) = 0,
0 0

uma contradicao. 
2.18 Proposicao. Se : I R2 e uma curva parametrizada por comprimento de arco cuja funcao
curvatura (s) e estritamente monotona, entao nao possui autointersecoes.
Prova: Suponha (a) = (b) e o primeiro ponto de autointersecao. Atraves de uma isometria, podemos
assumir que os pontos (a) e (b) estao contidos no eixo x, isto e,

y (a) = y (b) = 0,

que o arco da curva ((a, b)) entre os pontos (a) e (b) esta contido no semiplano y > 0 e que 0 (a) = (1, 0).
Para fixar ideias, assuma estritamente crescente, de modo que
Z b
0 (s) y (s) ds > 0.
a

Integrando por partes, obtemos como na demonstracao do teorema anterior


Z b Z b
0 b
(s) y (s) ds = y|a (s) y 0 (s) ds
a a
Z b
= (s) y 0 (s) ds
a
Z b
= x00 (s) ds
a
= x (b) x0 (a)
0

= x0 (b) 1
6 0,
2 2 2
ja que k0 (b)k = [x0 (b)] + [y 0 (b)] = 1, uma contradicao. 

2.4 Teorema dos Quatro Vertices: Caso Geral


2.19 Teorema (Teorema dos Quatro Vertices). Uma curva fechada simples plana possui pelo menos
quatro vertices.

A essencia da demonstracao de Osserman, como ele proprio afirma em seu artigo, e considerar o crculo
circunscrito. Uma vez que fazemos isso, fica claro geometricamente porque o resultado e verdadeiro.
2.20 Exemplo. Assim, o Teorema dos Quatro Vertices nao e valido para curvas que possuem autoin-
tersecoes. A cardioide mostrada na figura abaixo
Rodney Josue Biezuner 54

cuja equacao em coordenadas polares e


r = 1 2 sen ,
ou
(t) = ((1 2 sen t) cos t, (1 2 sen t) sen t) ,
para t [0, 2], possui apenas dois vertices: um maximo global no ponto inferior do laco menor ( (/2) =
(0, 1)) e um mnimo global no ponto inferior do laco maior ( (3/2) = (0, 3)); entre estes pontos, a
curvatura e estritamente crescente ou estritamente decrescente. 
O Teorema dos Quatro Vertices seguira do resultado a seguir:
2.21 Teorema (Teorema de Osserman). Seja uma curva fechada simples plana de classe C 2 e C o seu
crculo circunscrito.
Entao C possui pelo menos n componentes e tem pelo menos 2n vertices.
Captulo 3

Superfcies Regulares

Da mesma forma que curvas regulares sao deformacoes suaves em R2 ou R3 de um pedaco inteiro da
reta real, superfcies sao analogamente deformacoes suaves em R3 de um pedaco inteiro do plano R2 .
As definicoes basicas sao assim generalizacoes diretas daquelas que vimos no caso de curva, tais como curvas
parametrizadas [superfcies parametrizadas], vetor tangente [plano tangente], vetor normal [idem]. Mas ha
algumas diferencas importantes: enquanto qualquer curva pode ser apresentada como a deformacao de um
pedaco da reta respeitando comprimentos, como por exemplo um fio de metal deformado sem ser esticado,
que e exatamente a parametrizacao por comprimento de arco, nao e possvel construir uma esfera a partir
de uma folha de metal sem esticar, alongar ou estender esta folha. Matematicamente, um pedaco de esfera
nao e isometrico a um pedaco de plano, como veremos ao longo deste captulo.

3.1 Superfcies Parametrizadas Regulares e Superfcies Regulares


3.1.1 Definicao e Exemplos
3.1 Definicao. Uma superfcie parametrizada regular de classe C k e uma aplicacao diferenciavel :
U R2 R3 de classe C k , onde U R2 e um aberto conexo, tal que a diferencial d(u,v) : R2 R3 e
injetiva para todo (u, v) U . 

ser diferenciavel de classe C k e equivalente a podermos escrever

(u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) (3.1)

com as funcoes coordenadas x, y, z : U R de classe C k , isto e, elas possuem derivadas parciais em


relacao as variaveis u, v ate ordem k. A condicao da aplicacao diferencial d(u,v) : R2 R3 ser injetiva e
equivalente a exigir que a matriz jacobiana (que denotaremos tambem por d(u,v) , usando a identificacao de
transformacoes lineares e matrizes, uma vez fixada as bases, que no nosso caso sao as bases canonicas de R2
e R3 )
x x
u v

y y
d(u,v) = (3.2)
u v

z z

u v

55
Rodney Josue Biezuner 56

tenha posto maximo, isto e, igual a 2. Em outras palavras, os vetores


 
x y z
= d(u,v) (e1 ) = , , , (3.3)
u u u u
 
x y z
= d(u,v) (e2 ) = , , ,
v v v v

sao linearmente independentes. Ela e a condicao de regularidade que confere suavidade a superfcie. De
fato, fixado (u0 , v0 ) U , o vetor
 
x y z
(u0 , v0 ) = (u0 , v0 ) , (u0 , v0 ) , (u0 , v0 )
u u u u

e exatamente o vetor tangente a curva coordenada

u (u, v0 )

no ponto p = (u0 , v0 ), enquanto que o vetor


 
x y z
(u0 , v0 ) = (u0 , v0 ) , (u0 , v0 ) , (u0 , v0 )
v v v v

e exatamente o vetor tangente a curva coordenada

v (u0 , v)

no ponto p.
Uma nocao mais restrita que a de superfcie parametrizada regular e a de superfcie regular :
3.2 Definicao. Uma superfcie regular de classe C k e um subconjunto S R3 tal que para todo p S
existem um aberto U R2 , uma vizinhanca W de p em R3 e uma aplicacao diferenciavel : U V de
classe C k , onde V = W S, tal que a diferencial d(u,v) : R2 R3 e injetiva para todo (u, v) U e e
um homeomorfismo.
A aplicacao e chamada uma carta ou sistema de coordenadas local, a vizinhanca V e chamada
uma vizinhanca coordenada e (u, v) U sao chamadas coordenadas locais.
Um conjunto de parametrizacoes cujas imagens cobrem S e chamado um atlas. 

Enquanto que uma superfcie parametrizada e uma aplicacao e frequentemente, por abuso de linguagem,
identificamos sua imagem ou traco com a propria superfcie, uma superfcie regular e um subconjunto de
R3 . Mas alem desta diferenca semantica, a principal diferenca entre os dois conceitos e que uma superfcie
parametrizada admite autointersecoes, enquanto que o requerimento que seja um homeomorfismo impede
isso de ocorrer. Dizer que : U V e um homeomorfismo significa dizer que e uma bijecao contnua e
que 1 tambem e contnua, isto e, existe uma vizinhanca W R3 de V tal que 1 : W U e contnua.
3.3 Exemplo (Plano). : R2 R3 definida por

(u, v) = (x0 + V1 u + W1 v, y0 + V2 u + W2 v, z0 + V3 u + W3 v)
= (x0 , y0 , z0 ) + u (V1 , V2 , V3 ) + v (W1 , W2 , W3 )
= p0 + uV + vW

e uma parametrizacao de um plano se os vetores V, W R3 forem linearmente independentes. As curvas


coordenadas sao retas paralelas ao vetor V ou ao vetor W . 
Rodney Josue Biezuner 57

3.4 Exemplo (Graficos de Funcoes de 2 Variaveis). Se f : U R2 R e uma funcao de classe C k , entao


: U R2 R3 definida por
(u, v) = (u, v, f (u, v)) (3.4)
e uma superfcies parametrizada regular de classe C k , pois
 
f
(u, v) = 1, 0, (u, v) ,
u u
 
f
(u, v) = 0, 1, (u, v) ,
v v

sao L.I. Alem disso, f (U ) tambem e uma superfcie regular com a parametrizacao constituindo um atlas,
pois sua inversa e simplesmente a projecao nas duas primeiras coordenadas. 
3.5 Exemplo (Superfcies de Revolucao). Seja : I R2 , (v) = (f (v) , g (v)), uma curva parametrizada
regular tal que f (v) 6= 0 para todo v I, podemos imaginar contida no plano yz definindo

(v) = (0, f (v) , g (v)) .

Se girarmos esta curva ao redor do eixo z obteremos uma superfcie parametrizada regular, chamada uma
superfcie de revolucao. Uma parametrizacao para a superfcie de revolucao gerada por e : R I
R3 definida por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) . (3.5)
De fato,

(u, v) = (f (v) sen u, f (v) cos u, 0) ,
u

(u, v) = (f 0 (v) cos u, f 0 (v) sen u, g 0 (v)) ,
v
de modo que

0 0 0
u v = k(f (v) g (v) cos u, f (v) g (v) sen u, f (v) f (v))k

q
2 2
= f (v) [f 0 (v)] + [g 0 (v)] 6= 0

para todos (u, v) R I. Nesta parametrizacao, as curvas coordenadas u constante sao chamadas
meridianos enquanto que as curvas coordenadas v constante sao chamadas paralelos. 
3.6 Exemplo (Esfera). Considere a esfera S2R com centro na origem e raio R, cuja equacao cartesiana e

x2 + y 2 + z 2 = R 2 .

A esfera e uma superfcie regular mas nao e uma superfcie parametrizada, isto e, nao existe uma parame-
trizacao que cobre a esfera toda. Uma demonstracao rigorosa deste fato requer nocoes de topologia. A seguir
consideraremos varios atlas para a esfera.
(1) Parametrizacoes para os hemisferios superior (z positivo)
 e inferior (z negativo)
da esfera sao dadas
respectivamente por 1 , 2 : B1 (0) R3 , onde B1 (0) = (u, v) R2 : u2 + v 2 < 1 e o disco unitario e
 p 
1 (u, v) = u, v, R2 u2 v 2 ,
 p 
2 (u, v) = u, v, R2 u2 v 2 .
Rodney Josue Biezuner 58

Estas parametrizacoes, juntamente com as parametrizacoes para os hemisferios x positivo e x negativo


p 
3 (u, v) = R2 u2 v 2 , u, v ,
 p 
4 (u, v) = R2 u2 v 2 , u, v ,

e as parametrizacoes para os hemisferios y positivo e y negativo


 p 
5 (u, v) = u, R2 u2 v 2 , v ,
 p 
6 (u, v) = u, R2 u2 v 2 , v ,

constituem um atlas para a esfera.


(2) Uma parametrizacao (no sentido de superfcie parametrizada) para a esfera menos o polo sul S =
(0, 0, R) e o polo norte N = (0, 0, R) como superfcie de revolucao e dada por : R (0, ) R3 definida
por
(u, v) = (R cos u sen v, R sen u sen v, R cos v)
pois sen v 6= 0 para v (0, ). Analogamente, uma parametrizacao para a esfera menos os polos leste
E = (0, R, 0) e o polo oeste W = (0, R, 0) e dada por : R (0, ) R3 definida por
(u, v) = (R cos u sen v, R cos v, R sen u sen v) .
Note que apesar destas parametrizacoes cobrirem a esfera toda se estendermos o dominio de definicao, elas
nao fazem dela uma superfcie parametrizada porque, por exemplo para a primeira parametrizacao temos

(k, v) = 0
u
para todo k Z (pontos correspondentes aos polos sul e norte).
(3) Na projecao estereografica a partir do polo norte N = (0, 0, R), a reta a partir de N que intercepta
o plano z = 0 em um ponto pe = (u, v, 0), intercepta a esfera em um ponto p = (u, v). Portanto a
parametrizacao da projecao estereografica a partir do polo norte : R2 S2R \ {N } e definida por
p N ) = (tu, tv, (1 t) R)
(u, v) = N + t (e
onde t > 0 e tal que k (u, v)k = R. Ou seja, t e tal que
2
t2 u2 + v 2 + (1 t) R2 = R2 ,


donde
2R2
t= .
R2 + u2 + v 2
Portanto,
2R2 u 2R2 v u2 + v 2 R2
 
(u, v) = , , R .
R2 + u2 + v 2 R2 + u2 + v 2 R2 + u2 + v 2
Uma parametrizacao para a esfera menos o polo sul e dada pela projecao estereografica a partir do polo sul
S = (0, 0, R). Raciocinando como acima, obtemos : R2 S2 \ {S} definida por
2R2 u 2R2 v u2 + v 2 R2
 
(u, v) = , , R 2 .
R2 + u2 + v 2 R2 + u2 + v 2 R + u2 + v 2
Juntas elas formam um menor atlas possvel para uma esfera, com apenas duas cartas. De fato, cada projecao
estereografica e um homeomorfismo. Para calcular a inversa da projecao estereografica , por exemplo, dado
p = (x, y, z) S2 \ {N }, para determinar 1 (p) basta encontrar o ponto de intersecao da reta
N + t (p N ) = (tx, ty, R + t (z R))
Rodney Josue Biezuner 59

com o plano z = 0; isso ocorre quando


R
t= ,
Rz
de modo que  
1 Rx Ry
(x, y, z) = ,
Rz Rz
e esta funcao e claramente contnua, ja que z < R. 
3.7 Exemplo (Elipsoide). Um elipsoide com centro na origem e definido pela equacao cartesiana
x2 y2 z2
+ + = 1.
a2 b2 c2
Uma parametrizacao para o hemisferio norte do elipsoide como grafico de funcao e dada por : B1 (0) R3
definida por r !
u2 v2
(u, v) = u, v, c 1 2 2 .
a b
Uma parametrizacao para o elipsoide menos os polos (0, 0, c) e (0, 0, c) e dada por : R (0, ) R3
(u, v) = (a cos u sen v, b sen u sen v, c cos v) .
Se a = b, ou se b = c ou se a = c, entao o elipsoide e uma superfcie de revolucao. O elipsoide, assim como a
esfera, e uma superfcie regular e nao e uma superfcie parametrizada. 
3.8 Exemplo (Paraboloide Elptico). O paraboloide elptico, cuja equacao cartesiana e
x2 y2
z= 2
+ 2,
a b
e uma superfcie parametrizada, com uma parametrizacao : R2 R3 como grafico de funcao
u2 v2
 
(u, v) = u, v, 2 + 2 .
a b

3.9 Exemplo (Paraboloide Hiperbolico). Da mesma forma, o paraboloide hiperbolico, cuja equacao
cartesiana e
x2 y2
z = 2 2,
a b
e uma superfcie parametrizada, com uma parametrizacao : R2 R3 como grafico de funcao
u2 v2
 
(u, v) = u, v, 2 2 .
a b
Ele tem um ponto de sela na origem com interessantes propriedades geometricas, como veremos mais tarde.

3.10 Exemplo (Hiperboloide de Duas Folhas). Cada folha do hiperboloide de duas folhas, cuja equacao
cartesiana e
z2 x2 y2
2
2 2 = 1,
c a b
e uma superfcie parametrizada com uma parametrizacao : R2 R3 como grafico de funcao com uma
das duas formas r !
u2 v2
(u, v) = u, v, c 1 + 2 + 2 .
a b

Rodney Josue Biezuner 60

3.11 Exemplo (Hiperboloide de Uma Folha). O hiperboloide de uma folha, cuja equacao cartesiana e
x2 y2 z2
+ = 1,
a2 b2 c2
e uma superfcie parametrizada. Suas partes com z positivo e z negativo podem ser separadamente parame-
trizadas como graficos de funcao : R2 \B 1 (0) R3 definidas por
r !
u2 v2
(u, v) = u, v, c + 2 1 .
a2 b

Mas a superfcie toda pode ser parametrizada atraves de uma unica parametrizacao. De fato, cortando o
hiperboloide na altura z = v, obtemos uma elipse com equacao cartesiana
x2 y2
2
+  =1
v2
 
v
a2 1+ 2 b2 1+ 2
c c
que, como vimos no Exemplo 1.4, pode ser parametrizada por
r r !
v2 v2
u 7 a 1 + 2 cos u, b 1 + 2 sen u .
c c

Logo, uma parametrizacao para o hiperboloide de uma folha completo e dada por : R2 R3 definida
por r r !
v2 v2
(u, v) = a 1 + 2 cos u, b 1 + 2 sen u, v .
c c

E facil verificar que todas as condicoes para uma superfcie parametrizada sao satisfeitas. 
3.12 Exemplo (Toro). O toro e uma superfcie parametrizada, a superfcie de revolucao gerada por um
crculo em torno de um eixo que nao intercepta o crculo. Tomando o crculo com centro em (R, 0) e
raio r < R com parametrizacao (v) = (R + r cos v, r sen v) e girando ele em torno do eixo z, obtemos a
parametrizacao : R2 R3 dada por
(u, v) = ((R + r cos v) cos u, (R + r cos v) sen u, r sen v) .
A equacao cartesiana do toro e
p 2
x2 + y 2 R + z 2 = r2 ,

3.13 Exemplo (Helicoide). O helicoide e uma superfcie parametrizada, obtida pela rotacao uniforme de
uma reta L em torno de um de seus pontos p0 , enquanto este ponto p0 move-se uniformemente ao longo de
um eixo perpendicular a L. Uma parametrizacao para o helicoide e : R2 R3 dada por
(u, v) = (u cos v, u sen v, v) .

3.14 Exemplo (Catenoide). A catenoide e uma superfcie parametrizada, a superfcie de revolucao gerada
 v
pela catenaria (v) = v, a cosh . Uma parametrizacao para o catenoide e : R2 R3 dada por
a
 v v 
(u, v) = a cosh cos u, a cosh sen u, v .
a a

Rodney Josue Biezuner 61

3.15 Exemplo (Faixa de Mobius). Considere um crculo de raio R centrado na origem no plano xy. Em
um ponto p0 deste crculo, suponha posicionado um segmento L de comprimento 2r, com r < R. cujo ponto
medio e exatamente p0 . Enquanto o ponto medio do segmento percorre uniformemente o crculo, fazemos o
segmento girar uniformemente em torno de seu ponto medio, mantendo uma posicao sempre perpendicular
ao vetor tangente, de tal forma que quando o ponto termina de dar uma volta, o segmento da meia volta
em torno de seu ponto medio. A superfcie gerada desta forma e uma superfcie parametrizada, a faixa de
Mobius. Sua parametrizacao de acordo com a descricao dada e : R (r, r) R3 definida por
 u  u u
(u, v) = R + v cos cos u, R + v cos sen u, v sen ;
2 2 2
u da o angulo de rotacao em torno do crculo, enquanto que v da a posicao do segmento (veja a Figura 5.18,
p. 189, em [Borceux]). 

3.1.2 Superfcies como Imagens Inversas de Valores Regulares


3.16 Lema (Teorema da Funcao Inversa). Seja F : U Rn Rn uma aplicacao diferenciavel de classe
C k . Se dFp0 : Rn Rn e um isomorfismo para algum p0 U , entao existem abertos V U contendo p0
e W Rn contendo F (p0 ) tais que F |V : V W e um difeomorfismo de classe C k .
F : V W ser um difeomorfismo de classe C k significa dizer que F e um homeomorfismo e ambas F, F 1
sao aplicacoes diferenciais de classe C k . O Teorema da Funcao Inversa diz que se a diferencial de uma
aplicacao e um isomorfismo em um certo ponto (equivalentemente, sua matriz jacobiana naquele ponto tem
determinante nao nulo), entao a aplicacao e um difeomorfismo na vizinhanca daquele ponto; em particular,
se isso ocorre para todo ponto em U , entao F e um difeomorfismo local.
3.17 Proposicao. Seja : U R3 uma superfcie parametrizada regular. Entao, para todo (u0 , v0 ) U
existe um aberto U0 U contendo (u0 , v0 ) tal que |U0 e injetiva.
Mais que isso, (U0 ) e uma superfcie regular.
Prova: Seja
(u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) .
Como a matriz jacobiana d(u0 ,v0 ) tem posto 2, podemos assumir sem perda de generalidade que

x x

(x, y) u (u0 , v0 ) v
(u0 , v0 )
(u0 , v0 ) = det 6 0
=
(u, v) y y
(u0 , v0 ) (u0 , v0 )
u v
(caso contrario, trocamos x ou y por z na definicao da funcao F a seguir). Defina uma funcao F : U R2
por
F (u, v) = (x (u, v) , y (u, v)) .
Segue do Teorema da Funcao Inversa que existe um aberto U0 U contendo (u0 , v0 ) tal que F |U0 e injetiva.
Consequentemente, isso vale tambem para |U0 .
Estenda a uma aplicacao e : U R R3 definindo

e (u, v, t) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v) + t) .

[Ou seja, e transforma um cilindro vertical com base em U em um cilindro deformado com base em (U ),
cada secao do cilindro vertical de altura t sendo transformada em uma superfcie parametrizada (u, v)+te3 .]
Rodney Josue Biezuner 62

Como x x
0
u v

y y (x, y)
det d = det = (u, v) 6= 0,
0
e
u v
z z

1
u v
segue do Teorema da Funcao Inversa que e um difeomorfismo de classe C k em uma vizinhanca possivelmente
e
menor U1 U0 . Em particular e1 , extensao de 1 a um aberto de R3 , e uma aplicacao diferenciavel de
classe C k . 
Assim, superfcies parametrizadas regulares, do mesmo modo que curvas parametrizadas regulares, sao lo-
calmente injetivas. Elas nao sao globalmente injetivas, pois podem ocorrer autointersecoes.
3.18 Definicao. Seja F : U Rm Rn uma aplicacao diferenciavel. Dizemos que um ponto p U e um
ponto critico de F se a diferencial dFp : Rm Rn nao e sobrejetiva. A imagem F (p) e entao chamada
um valor crtico de F .
Se q Rn nao e um valor crtco de F , entao dizemos que q e um valor regular de F . 
Assim, q e um valor regular de F se para todo p F 1 (q) temos que dFp : Rm Rn e sobrejetiva
(isso vale em particular se q nao esta na imagem de F ).

3.19 Lema (Teorema da Funcao Implcita). Seja F : V Rn+m Rn uma aplicacao diferenciavel de
classe C k . Escreva um ponto (x, y) V em coordenadas na forma

x = (x1 , . . . , xn ) ,
y = (y1 , . . . , ym ) .

Seja (x0 , y0 ) V com F (x, y) = c tal que o menor

F1 F1

...
x1 xn
(F1 , . . . , Fn ) .. ..
6= 0.
(x0 , y0 ) = det . .
(x1 , . . . , xn )
Fn Fn
...
x1 xn

Entao existem uma vizinhanca U Rm de y0 e uma aplicacao f : U Rm Rn de classe C k tal que


f (y0 ) = x0 e F (f (y) , y) = c.

3.20 Proposicao (Superfcies de Nvel). Seja f : V R3 R uma funcao de classe C k . Se c f (V ) e


um valor regular de f , entao f 1 (c) e uma superfcie regular de classe C k .
Prova: Seja p0 = (x0 , y0 , z0 ) um ponto de f 1 (c). Como c e um valor regular, podemos assumir sem perda
de generalidade que
f
(p0 ) 6= 0.
z
Pelo Teorema da Funcao Implcita, existem um aberto U R2 que contem (x0 , y0 ) e uma aplicacao f : U0
R de classe C k tal que f (x0 , y0 ) = z0 e F (x, y, f (x, y)) = c. Portanto, a aplicacao : U R2 R3
definida por
(x, y) = (x, y, f (x, y))
e uma parametrizacao de classe C k de uma vizinhanca de p0 em f 1 (c). Como a inversa de um grafico e
simplesmente a projecao no plano, segue que e um homeomorfismo. 
Rodney Josue Biezuner 63

3.21 Exemplo. Todas as superfcies vistas nos Exemplos 3.3-3.12 sao imagens inversas de valores regulares
de funcoes de classe C como pode-se verificar. Por exemplo, no caso da esfera temos S2R = f 1 (R) onde

f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2

e f (x, y, z) = 2 (x, y, z) 6= 0 para todo (x, y, z) f 1 (R), pois pelo menos uma variavel e nao nula.
Em particular, elas sao superfcies regulares de classe C . 

3.2 Mudanca de Coordenadas e Funcoes Diferenciaveis em Su-


perfcies
Vamos estender as definicoes e resultados do Calculo Diferencial para superfcies, isto e, vamos fazer calculo
diferencial em superfcies. Nesta secao vamos definir o que significa uma funcao f : S R ser diferenciavel
em um ponto p de uma superfcie regular S R3 . Um modo natural de fazer isso e tomar uma vizinhanca
coordenada V R2 de p, parametrizada por uma aplicacao : U R2 V e verificar se a composta
f : U R2 R e diferenciavel. Como um mesmo ponto pode pertencer a varias vizinhancas
coordenadas, e necessario que esta definicao nao dependa da escolha de um sistema de coordenadas.
3.22 Lema (Regra da Cadeia). Sejam F : U Rm Rn e G : V Rn Rp aplicacoes de classe C k ,
com F (U ) V . Entao a composta G F e de classe C k e

d (G F )p = dGF (p) dFp .

3.23 Proposicao. Sejam S R3 uma superfcie regular de classe C k e p S. Sejam 1 : U1 R2


V1 S, 2 : U2 R2 V2 S dois sistemas de coordenadas locais para p. Entao a mudanca de
coordenadas
1 1 1
2 1 : 1 (V1 V2 ) 2 (V1 V2 )

e um difeomorfismo de classe C k .
Prova: Claramente, 1
2 1 e um homeomorfismo, composta de homeomorfismos. Escreva

2 (u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) .

Como d2 e injetiva em todo ponto, podemos assumir sem perda de generalidade que
(x, y)
6= 0.
(u, v)

e2 : U2 R R3 definindo
Estenda 2 a uma aplicacao


e2 (u, v, t) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v) + t) .

[Ou seja, e2 transforma uma cilindro vertical com base em U2 em um cilindro deformado com base em
2 (U2 ), cada secao do cilindro vertical de altura t sendo transformada em uma superfcie parametrizada
2 (u, v)+te3 .] Como as funcao coordenadas x (u, v) , y (u, v) , z (u, v) da parametrizacao 1 sao diferenciaveis
de classe C k , a aplicacao
e2 e diferenciavel de classe C k . Como
x x
0
u v

y y (x, y)
det d
e2 = det u v 0 = (u, v) 6= 0,


z z

1
u v
Rodney Josue Biezuner 64

segue do Teorema da Funcao Inversa que e1


e2 e um difeomorfismo de classe C k . Em particular 2 e uma
aplicacao diferenciavel de classe C k . Logo, pela Regra da Cadeia,

1 e1
2 1 = 2 1

e uma aplicacao de classe C k . Raciocinando de maneira analoga conclumos que


1
1 1
1 2 = 2 1

tambem e uma aplicacao de classe C k . Conclumos que 1 k


2 1 e um difeomorfismo de classe C . 

3.24 Definicao. Seja S R3 uma superfcie regular de classe C k . Dizemos que funcao f : S R e
diferenciavel de classe C k em um ponto p S se para alguma parametrizacao : U R2 V de uma
vizinhanca coordenada V de p a composta

f : U R2 R

e diferenciavel de classe C k em 1 (p).


Dizemos que f e diferenciavel de classe C k se f e diferenciavel de classe C k em todo ponto de S. 
Segue da Proposicao 3.23 que a diferenciabilidade (de classe C k ) de uma funcao f : S R em um ponto da
superfcie S independe da parametrizacao escolhida: se 1 : U1 R2 V1 S, 2 : U2 R2 V2 S
sao duas parametrizacoes para vizinhancas de p e V = V1 V2 , entao f 1 e diferenciavel em 1
1 (p) se e
somente se f 2 e diferenciavel em 1
2 (p), pois

f 1 = f 2 1

2 1 ,
f 2 = f 1 1

1 2 ,

e 1 1 k
2 1 , 1 2 sao difeomorfismos de classe C .

3.25 Exemplo. Se S R3 e uma superfcie regular e f : W R3 R, W um aberto contendo S, e uma


funcao diferenciavel de classe C k , entao f |S e uma funcao diferenciavel de classe C k . 
3.26 Exemplo (Funcao Altura). Dada uma superfcie regular S R3 , a funcao altura f : S R
relativa a uma direcao fixada v R3 definida por

f (p) = hp, vi

e uma funcao diferenciavel de classe C . 


3.27 Exemplo (Funcao Quadrado da Distancia). Dada uma superfcie regular S R3 , a funcao quadrado
da distancia f : S R relativa a um ponto fixado p0 R3 definida por
2
f (p) = kp p0 k

e uma funcao diferenciavel de classe C . 


A nocao de diferenciabilidade pode ser estendida para aplicacoes entre superfcies:
3.28 Definicao. Sejam S1 , S2 R3 superfcies regulares de classe C k . Dizemos que aplicacao F : S1 S2
e diferenciavel de classe C k em um ponto p S1 se para algumas parametrizacoes 1 : U1 R2
V1 , 2 : U2 R2 V2 de uma vizinhanca coordenada V1 de p e de uma vizinhanca coordenada V2 de F (p)
a composta
1 2
2 F 1 : U1 R U2 R
2

e diferenciavel de classe C k em 1
1 (p).
Dizemos que F e diferenciavel de classe C k se F e diferenciavel de classe C k em todo ponto de S1 . 
Rodney Josue Biezuner 65

3.3 Plano Tangente, Vetor Normal e Diferencial


Continuando o processo iniciado na secao anterior de estender o Calculo Diferencial para superfcies, nesta
secao definimos a diferencial de uma aplicacao diferenciavel entre superfcies. Da mesma forma que a deri-
vada, isto e, a diferencial dFp de uma aplicacao diferenciavel F : U Rm Rn , p U , leva vetores de Rm
em vetores de Rn , a diferencial de uma aplicacao diferenciavel entre superfcies levara vetores em vetores; no
caso de superfcies, os unicos vetores intrnsecos a elas sao os vetores tangentes.

3.3.1 Plano Tangente e Vetor Normal


3.29 Definicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. Uma curva parametrizada
regular : I R3 e uma curva da superfcie se (I) (U ). 
Se S R3 e uma superfcie regular, uma curva da superfcie e simplesmente uma curva : I S.
3.30 Definicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. Dizemos que um vetor
V R3 e um vetor tangente a superfcie em (u0 , v0 ) se existe uma curva parametrizada regular da superfcie
: I R3 tal que para algum t0 I temos

(t0 ) = (u0 , v0 ) ,
0 (t0 ) = V.


Se S R3 e uma superfcie regular, V R3 e um vetor tangente a superfcie em um ponto p S se existe
uma curva parametrizada regular da superfcie : I S tal que para algum t0 I temos

(t0 ) = p,
0 (t0 ) = V.

3.31 Proposicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie  parametrizada regular. Entao o conjunto dos
vetores tangentes a superfcie em (u0 , v0 ) e d(u0 ,v0 ) R2 .
Em particular, o conjunto dos vetores tangentes a superfcie em um ponto e um subespaco vetorial de R3 .
Prova: Se V = d(u0 ,v0 ) W , considere a curva (segmento de reta) : (, ) U definida por

(t) = (u0 , v0 ) + tW,

onde > 0 e suficientemente pequeno para que tenhamos ((, )) U . Se = , entao pela regra da
cadeia
0 (0) = d(0) 0 (0) = d(u0 ,v0 ) W = V.
Reciprocamente, seja : I R3 uma curva parametrizada regular da superfcie parametrizada e sejam
(t0 ) = (u0 , v0 ) e 0 (t0 ) = V . Considere = 1 . Pela demonstracao da Proposicao 3.23, e uma
curva diferenciavel. Temos
= 1 =


de modo que, pela regra da cadeia,

V = 0 (t0 ) = d(u0 ,v0 ) 0 (t0 ) .


3.32 Definicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. O conjunto dos vetores
tangentes a superfcie em (u0 , v0 ) e chamado o plano tangente a superfcie em (u0 , v0 ) e sera denotado por
T(u0 ,v0 ) . 
Rodney Josue Biezuner 66

Se S R3 e uma superfcie regular, o conjunto dos vetores tangentes a S em p e o plano tangente Tp S a S


em p. Como nao ha autointersecoes, existe um unico plano tangente Tp S.
Como T(u0 ,v0 ) e um plano em R3 , existe uma unica direcao normal a este plano.
3.33 Definicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. O vetor unitario normal
ao plano tangente T(u0 ,v0 ) e o vetor


N (u, v) = u v
(u, v) . (3.6)
u v



De fato, como o produto vetorial (u, v) (u, v) e normal aos vetores
u v

(u, v) = d(u,v) e1 ,
u

(u, v) = d(u,v) e2 ,
v
que geram o plano tangente T(u,v) , N (u, v) e normal a este plano.
3.34 Exemplo. Considere a esfera com a parametrizacao
(u, v) = (R cos u sen v, R sen u sen v, R cos v) .
Como vimos no Exemplo 3.5, temos

(u, v) = R ( sen u sen v, cos u sen v, 0) ,
u

(u, v) = R (cos u cos v, sen u cos v, sen v) ,
v
de modo que
2
u v = R sen v.

Da,

R2 cos u sen2 v, sen u sen2 v, sen v cos v
N (u, v) =
R2 sen v
= (cos u sen v, sen u sen v, cos v) .


3.3.2 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel entre Superfcies Regulares


De posse do conceito de plano tangente, podemos agora definir a diferencial de uma aplicacao diferenciavel
entre superfcies regulares.
3.35 Definicao. Sejam S1 , S2 R3 superfcies regulares de classe C k e F : S1 S2 uma aplicacao
diferenciavel de classe C k . Dado p S1 definimos a aplicacao diferencial
dFp : Tp S1 TF (p) S2
da seguinte forma: dado V Tp S1 , se : I S1 e uma curva parametrizada regular tal que (t0 ) = p e
0 (t0 ) = V , entao
0
dFp (V ) = (F ) (t0 ) .

Rodney Josue Biezuner 67

3.36 Proposicao. A diferencial esta bem definida e e uma aplicacao linear.


Prova: Para provar que a diferencial esta bem definida, devemos mostrar que a definicao de dFp (V )
independe da curva escolhida. Sejam 1 : U1 R2 V1 S1 e 2 : U2 R2 V2 S2
parametrizacoes de vizinhancas coordenadas V1 de p e V2 de F (p) respectivamente, de modo que

1 2
2 F 1 : U1 R U2 R
2

e uma aplicacao diferenciavel por definicao. Seja : I S1 uma curva parametrizada regular tal que
(t0 ) = p e 0 (t0 ) = V . Como vimos na demonstracao da Proposicao 3.31, o vetor
0
W = 1
1 (t0 )

e caracterizado por
V = d (1 )1 (p) W
1

e independe da curva . Considerando o isomorfismo linear L : R2 Tp S1 definido por

L = d (1 )1 (p) ,
1

ou seja, L e a restricao de d (1 )1 (p) ao seu conjunto imagem, podemos escrever


1

W = L1 V.

Temos
(F ) (t) = 2 1 1
 
2 F 1 1 (t) ,

Pela regra da cadeia,


0 0
(F ) (t) = d (2 )1 [F ((t))] d 1 1

2 F 1 1 1 (t) ,
2 1 [(t)]

de modo que, fazendo t = t0 , obtemos


0 0
(F ) (t0 ) = d (2 )1 [F (p)] d 1 1

2 F 1 1 1 (t0 )
2 1 [p]

= d (2 )1 [F (p)] d 1

2 F 1 1
W
2 1 [p]

= d (2 )1 [F (p)] d 1 L1 V.

2 F 1 1
2 1 [p]

0
Esta expressao mostra que (F ) (t0 ) independe da curva . Alem disso, como

M = d (2 )1 [F (p)] d 1 1

2
2 F 1 1 [p] L
1

e uma aplicacao linear, pois e a composta de aplicacoes lineares, e


0
dFp (V ) = (F ) (t0 ) = M V

segue que dFp e uma aplicacao linear. 


Podemos agora estender os resultados do Calculo Diferencial em Rn ao Calculo Diferencial em Superfcies.
A demonstracao dos resultados a seguir fica como exerccio.
3.37 Proposicao (Regra da Cadeia). Sejam S1 , S2 , S3 R3 superfcies regulares de classe C k e F : S1
S2 , G : S2 S3 aplicacoes de classe C k , com F (U ) V . Entao a composta G F e de classe C k e

d (G F )p = dGF (p) dFp .


Rodney Josue Biezuner 68

3.38 Proposicao (Teorema da Funcao Inversa). Sejam S1 , S2 R3 superfcies regulares de classe C k


e F : S1 S2 uma aplicacao diferenciavel de classe C k . Se dFp e um isomorfismo, entao F e um
difeomorfismo local em p.
3.39 Corolario. As cartas : U R2 (U ) S de uma superfcie regular S R3 sao difeomorfismos.
3.40 Exemplo (Diferencial da Funcao Altura). Se f : S R e a funcao altura
f (p) = hp, W i ,
dado um vetor V Tp S, seja : I S1 uma curva parametrizada regular tal que (0) = p e 0 (0) = V .
Como
f ( (t)) = h (t) , W i ,
segue que
d
= h0 (0) , W i = hV, W i .

dfp (V ) = h (t) , W i
dt t=0


3.4 Superfcies Orientaveis


Em geral, dizemos que duas bases em um espaco vetorial tem a mesma orientacao se a matriz de mudanca de
coordenadas que leva uma base na outra tiver determinante positivo; caso contrario, elas possuem orientacoes
opostas. Escolher uma base como tendo orientacao positiva e escolher uma orientacao para o espaco vetorial.
Qualquer outra base do espaco vetorial tera oientacao positiva se a matriz de mudanca de coordenadas que
leva uma base na outra tiver determinante positivo; caso contrario, dizemos que a outra base tem orientacao
negativa.
Podemos escolher uma orientacao para cada plano tangente Tp S de uma superfcie regular, mas gos-
taramos que esta escolha fosse coerente, que planos tangentes a superfcie em pontos de uma mesma vizi-
nhanca tenham a mesma orientacao e que esta nao dependa da parametrizacao.
Para que planos tangentes a superfcie em pontos de uma mesma vizinhanca coordenada possuam a
mesma orientacao, basta fixar a orientacao como sendo a da base coordenada
 

, .
u v
De fato, a orientacao de um par de vetores em R3 esta intimamente ligada ao produto vetorial. Fixar a
orientacao de um subespaco vetorial 2-dimensional em R3 escolhendo uma base {V, W } como sendo positiva
e equivalente a escolher a orientacao dada pelo produto vetorial V W ; escolher a base {W, V } como sendo
positiva e equivalente a escolher a orientacao dada pelo produto vetorial W V . Isso pode ser expresso de
maneira mais compacta atraves do produto misto: denotando o produto misto de tres vetores X, Y, Z por
[X, Y, Z] = (X Y ) Z,
segue que
2
[V, W, V W ] = (V W ) (V W ) = kV W k > 0
e
2
[V, W, W V ] = (V W ) (W V ) = kV W k < 0
tem sinais opostos. Assim, como o vetor normal


u v
varia de modo contnuo em uma vizinhanca coordenada, todos os pontos desta vizinhanca tem a mesma
orientacao. A questao e se esta variacao contnua e global, valida para todos os pontos da superfcie.
Veremos que a resposta a esta pergunta e negativa: existem superfcies que nao podem ser orientadas.
Rodney Josue Biezuner 69

3.41 Definicao. Uma superfcie regular S e chamada orientavel se ela possui um atlas coerente , isto
e, tal que para todos 1 , 2 temos
det d 1

2 1 > 0.

Uma escolha de um tal atlas e uma escolha de orientacao para a superfcie e quando esta escolha foi feita,
dizemos que a superfcie foi orientada.
Quando uma superfcie nao possui nenhum atlas com esta propriedade, dizemos que ela e nao-orientavel.


Em outras palavras, um atlas e coerente se os determinantes das matrizes jacobianas (diferenciais) das
mudancas de coordenadas de todas as parametrizacoes deste atlas sao sempre positivos. Observe que orien-
tabilidade e uma propriedade global de uma superfcie.
3.42 Exemplo. Toda superfcie que e a imagem de uma unica parametrizacao e orientavel, pois o atlas
consistindo desta unica parametrizacao e trivialmente coerente. Assim, o conceito de orientabilidade para
superfcies parametrizadas regulares e trivial. Em particular, superfcies regulares que sao graficos de funcoes
sao orientaveis.
Superfcies que podem ser cobertas por duas parametrizacoes cuja intersecao e um conjunto conexo
tambem sao orientaveis. Se na intersecao o determinante da matriz jacobiana da mudanca de coordenadas
e negativo, basta trocar a ordem das variaveis em uma das parametrizacoes, para mudar o sinal do deter-
minante e assim obter um atlas coerente. Em particular, a esfera que pode ser coberta por duas projecoes
estereograficas que se interceptam ao longo de um conjunto conexo (Exemplo 3.6 (3); a intersecao e a esfera
menos os polos) e uma superfcie orientavel. 
Vimos anteriormente a ligacao entre o vetor normal a um plano em R3 e a nocao de orientabilidade.
Veremos agora esta ligacao com relacao a superfcies.

3.43 Lema. Sejam U, V, W, Z R3 e A = (aij ) uma matriz 2 2 tais que

W = a11 U + a12 V,
Z = a21 U + a22 V.

Entao
W Z = det A (U V ) .

Prova: Temos

W Z = (a11 U + a12 V ) (a21 U + a22 V )


= (a11 a22 a12 a21 ) U V
= det A (U V ) .


3.44 Teorema. Uma superfcie regular S R3 de classe C k , k > 1, e orientavel se e somente se existe um
campo normal unitario N : S R3 de classe C k1 .
Prova: S orientavel = S possui um campo normal unitario.
Seja um atlas coerente para S. Para cada ponto p S defina N (p) por



N (p) = N ( (u, v)) = u v

u v

Rodney Josue Biezuner 70

onde e uma parametrizacao qualquer de uma vizinhanca de p. Se


e e qualquer outra parame-
trizacao de uma vizinhanca de p, temos

e 
= det d 1
e
e . (3.7)
e
u e
v u v
e = 1 e = d d 1
 
De fato, de e segue da regra da cadeia que d e . Em coordenadas,
escrevendo
1 u, ve) = 1 u, ve) , 1
   
e (e e 1 (e e 2 (e
u, ve) ,
temos que

1 1
 

e e 1 e 2
= + ,
e
u u eu  v eu 

e 1
e 1 1
e 2
= + .
e
v u ev v ev
Uma notacao popular, menos carregada, para a mudanca de coordenadas 1 e e
1

e (eu, ve) = (u (e
u, ve) , v (e
u, ve)) .
Nesta notacao a regra da cadeia se escreve na forma mais familiar

e u v
= + ,
e
u u e
u v e
u

e u v
= + .
e
v u e
v v e
v
Segue destas equacoes e do lema que
 

e (u, v)

e
= .
e
u e
v (e
u, ve) u v
Como o determinante e positivo, conclui-se que

e

e
e
u e
v = u v
,
e e
u v

e
u e
v
isto e, N esta bem definida em toda a superfcie S. A aplicacao N em coordenadas locais e exatamente


N (u, v) = u v
(u, v) ,
u v


que e uma aplicacao diferenciavel de classe C k1 , ja que nunca se anula na vizinhanca coordenada
u v
e

i j k

1 2 3

(u, v) = u u u (u, v)
u v
1 2 3


 v v v 
2 3 3 2 3 1 1 3 1 2 2 1
= , , (u, v)
u v u v u v u v u v u v
Rodney Josue Biezuner 71

e uma aplicacao diferenciavel de classe C k1 porque suas funcoes coordenadas sao.


S possui um campo normal unitario = S orientavel.
Seja N : S R3 um campo normal unitario de classe C k1 . Como k > 1, temos que N e na pior das
hipoteses uma aplicacao contnua. Seja um atlas para S. Para cada parametrizacao : U R2 S
deste atlas a funcao f : U R definida por

+

*
f (u, v) = N ( (u, v)) , u v

u v

e pelo menos contnua. Como f toma os valores discretos 1 e U e conexo (Definicao 3.1), segue que f 1
ou f 1. Se f 1 mudamos a ordem das variaveis da parametrizacao . Desta forma, obtemos um
atlas para S tal que f 1 para toda ; em outras palavras,



N ( (u, v)) = u v

u v

e sao parametrizacoes com p = (u, v) =


para toda . Se , e (e
u, ve), como


e

e
u v e
u e
v
= N (p) =


e e
u v

e
u e
v
e  

e (u, v)

e
= ,
e
u e
v (e
u, ve) u v
como visto acima, segue que
(u, v)
> 0.
(e
u, ve)


3.45 Corolario. Se uma superfcie regular e a imagem inversa de um valor regular, entao ela e orientavel.
Prova: Seja S = f 1 (c), c R um valor regular de uma funcao diferenciavel f . Dado um ponto p S,
considere uma curva : I S satisfazendo (t0 ) = p. Escreva

(t) = (x (t) , y (t) , z (t)) .

Como
f (x (t) , y (t) , z (t)) = c,
derivando em relacao a t, segue da regra da cadeia que
f f f
(p) x0 (t) + (p) y 0 (t) + (p) z 0 (t) = 0,
x y z
ou seja, o vetor gradiente de f  
f f f
f (p) = (p) , (p) , (p)
x y z
Rodney Josue Biezuner 72

e normal ao vetor tangente 0 (t). Como isso vale para toda curva em S, segue que

f (p)
N (p) =
kf (p)k

e normal ao plano tangente Tp S. Esta aplicacao N define um campo normal unitario de classe de diferenci-
alidade um a menos que a classe de diferenciabilidade da funcao f , porque f (p) nunca se anula, ja que c
e um valor regular de f . 

3.46 Corolario. Seja S R3 uma superfcie regular orientavel. Se : [a, b] S e uma curva regular
fechada e N : [a, b] R3 e um campo normal unitario contnuo ao longo da curva , entao N (a) = N (b).
Prova: Pelo Teorema 3.44 existe um campo normal unitario contnuo N : S R3 . Como ambos os vetores
N (t) e N ( (t)) sao normais ao plano tangente T(t) S, segue que


f (t) = N (t) , N ( (t)) = 1.

Como a funcao f : [a, b] R e contnua, devemos ter f 1 ou f 1. Em particular,





N (a) , N ( (a)) = N (b) , N ( (b)) .

Mas (a) = (b), logo N ( (a)) = N ( (b)) e forcosamente N (a) = N (b). 

3.47 Proposicao. A faixa de Mobius nao e orientavel.


Prova: Suponha por absurdo que a faixa de Mobius S e orientavel. Considere o centro da faixa de Mobius
S como uma curva fechada regular : [0, 2] S dada por

(t) = (R cos t, R sen t, 0) .

Definimos um campo normal N : [0, 2] R3 a faixa de Mobius ao longo desta curva, infinitamente
diferenciavel, por  
t t t
N (t) = R cos t sen , sen t sen , cos .
2 2 2
Este campo e obtido da parametrizacao
 u  u u
(u, v) = R + v cos cos u, R + v cos sen u, v sen
2 2 2
dada no Exemplo 3.15 calculando-se

N (u) = (u, 0) (u, 0)
u v  u u u
= (R sen u, R cos u, 0) cos cos u, cos sen u, sen
2 2 2
 u u u
= R cos u sen , sen u sen , cos
2 2 2
e fazendo t = u. Mas
N (0) = R (0, 0, 1) 6= R (0, 0, 1) = N (2) ,
contrariando o ultimo corolario. 
Captulo 4

As Formas Fundamentais e
Curvaturas

4.1 A Primeira Forma Fundamental


4.1 Definicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. O produto interno canonico
em R3 induz um produto interno no plano tangente T(u,v) R3 para cada (u, v) U denotado por h, i(u,v) .
A aplicacao que associa a cada ponto (u, v) U o produto interno induzido h, i(u,v) no plano tangente e
chamada a metrica da superfcie.
Da mesma forma, definimos a metrica de uma superfcie regular em S R3 como a aplicacao que associa
a cada ponto p S o produto interno induzido h, ip no plano tangente Tp S pelo produto interno canonico
em R3 . 
Como o produto interno induzido em cada espaco tangente provem do mesmo produto interno de R3 , em
geral omitiremos o subescrito (u, v) ou p. A metrica da superfcie permite medir comprimentos de curvas e
areas de regioes contidas na superfcie de maneira intrnseca, conforme veremos nas subsecoes a seguir.
Todo produto interno h, i em um espaco vetorial induz uma forma quadratica I (V ) = hV, V i.
4.2 Definicao. A forma quadratica de uma superfcie parametrizada regular ou de uma superfcie regular
induzida por sua respectivs metrica, isto e,

I(u,v) (V ) = hV, V i(u,v)

ou
Ip (V ) = hV, V ip ,
respectivamente, e chamada a primeira forma fundamental da superfcie. 
Em coordenadas, se

V = V1 + V2 ,
u v
temos
 

I(u,v) (V ) = V1 + V2 , V1 + V2
u v u v
     

= V12 , + 2V1 V2 , + V22 , .
u u u v v v

73
Rodney Josue Biezuner 74

4.3 Notacao. Se : U R2 R3 e uma superfcie parametrizada regular denotamos


 

E (u, v) = , ,
u u
 

F (u, v) = , ,
u v
 

G (u, v) = , .
v v

Se : U S e uma parametrizacao de uma vizinhanca de um ponto p = (u, v) de uma superfcie regular


S, denotamos
 

E (u, v) = , ,
u u
 

F (u, v) = , ,
u v
 

G (u, v) = , .
v v

E, F, G sao chamados os coeficientes da primeira forma fundamental. 


No caso de uma superfcie regular, os coeficientes E, F, G da primeira forma fundamental em um ponto p
dependem do sistema de coordenadas locais em p. Note tambem que se uma superfcie parametrizada regular
ou uma superfcie regular e de classe C k , entao os coeficientes da primeira forma fundamental sao de classe
C k1 .
4.4 Proposicao. Os coeficientes da primeira forma fundamental satisfazem as seguintes propriedades:

E, G > 0.

e
2
 
E F 2
det = EG F =
> 0.
F G u v
Prova: Pois
 2 


E (u, v) = = ,
u > 0,

u u
  2

G (u, v) = , =
v > 0,

v v

ja que d(u,v) tem posto maximo; o mesmo argumento vale para uma superfcie parametrizada. A ultima
desigualdade segue da identidade vetorial
2 2 2 2
kV W k + hV, W i = kV k kW k ,

pois 2 2  2
2


EG F 2 = , = >0
u v u v u v

ja que e sao L.I. 
u v
Rodney Josue Biezuner 75

4.5 Exemplo. Se
(u, v) = p0 + uV + vW
e um plano e V, W sao vetores ortonormais, entao

E = 1,
F = 0,
G = 1.


4.6 Exemplo. Se
(u, v) = (u, v, f (u, v)) (4.1)
e um grafico, de modo que
 
f
(u, v) = 1, 0, (u, v) ,
u u
 
f
(u, v) = 0, 1, (u, v) ,
v v

entao
2

f
E (u, v) = 1 + ,
u
f f
F (u, v) = ,
u v
 2
f
G (u, v) = 1 + .
v


4.7 Exemplo. Se
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v))
e uma superfcie de revolucao, de modo que

(u, v) = (f (v) sen u, f (v) cos u, 0) ,
u

(u, v) = (f 0 (v) cos u, f 0 (v) sen u, g 0 (v)) ,
v
entao
2
E (u, v) = [f (v)] ,
F (u, v) = 0,
2 2
G (u, v) = [f 0 (v)] + [g 0 (v)] .


4.8 Exemplo. Um cilindro reto e uma superfcie de revolucao, obtido pela rotacao de uma reta perpendicular
ao plano xy em torno do eixo z. Uma parametrizacao para o cilindro reto de raio 1 e dada por : R2 R3
definida por
(u, v) = (cos u, sen u, v) ,
Rodney Josue Biezuner 76

ou seja,

f (v) = 1.
g (v) = v.

Logo, pelo exemplo anterior, os coeficientes de sua forma fundamental sao

E (u, v) = 1,
F (u, v) = 0,
G (u, v) = 1.

Estes sao os mesmos coeficientes da primeira forma fundamental do plano. Mais tarde veremos o significado
geometrico deste fato. 

4.1.1 Comprimento de Curvas em Superfcies


Dada uma curva regular em uma superfcie parametrizada regular

(t) = (u (t) , v (t)) ,

o seu comprimento de arco (a partir de um ponto inicial fixado em t = 0) e dado por


Z t
s (t) = k0 (t)k dt.
0

Como, pela regra da cadeia,



0 (t) = u0 (t) (u (t) , v (t)) + v 0 (t) (u (t) , v (t)) ,
u v
segue que
p
k0 (t)k = h0 (t) , 0 (t)i
s      
2 2
= (u0 ) , + 2u0 v 0 , + (v 0 ) ,
u u u v v v
q
2 2
= E (u0 ) + 2F u0 v 0 + G (v 0 ) .

Ou seja, Z tq
2 2
s (t) = E (u0 ) + 2F u0 v 0 + G (v 0 ) dt. (4.2)
0
Por este motivo, usa-se a expressao elemento de comprimento de arco ds e escreve-se

ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2 . (4.3)

Note que derivando a funcao comprimento de arco obtemos


 2  2  2
ds du du dv dv
=E + 2F +G . (4.4)
dt dt dt dt dt

A mesmo argumentacao vale para uma curva regular : I S em uma superfcie regular cujo traco esteja
inteiramente contido em uma vizinhanca coordenada.
Rodney Josue Biezuner 77

4.1.2 Area de Regioes de Superfcies


4.9 Definicao. Um domnio do plano e um subconjunto D R2 fechado e limitado, cujo interior e
homeomorfo a uma bola aberta de R2 e cuja fronteira e uma curva regular por partes homeomorfa a um
crculo.
Uma regiao de uma superfcie e a imagem (D) de um domnio do plano por uma parametrizacao. 
4.10 Definicao. A area de uma regiao (D) e definida por
ZZ p ZZ

A ( (D)) = 2
EG F du dv = du dv. (4.5)
D u v

D


4.11 Proposicao. A area de uma regiao independe da parametrizacao escolhida.
Prova: Suponha que : U R2 S R3 e e:U e R2 S R3 sao duas parametrizacoes com
(
e D) = (D). Segue do Teorema de Mudanca de Variaveis para Integrais Multiplas que
e
ZZ

A((
e D))
e = e e
de
u dev
e e
u e
v
D
ZZ

det d 1

= e de u de
v
e u v

D
ZZ

= du dv
D u v

= A((D)).

4.12 Exemplo (Area do Toro). O toro e a imagem do domnio do plano D = [0, 2] [0, 2] pela parame-
trizacao
(u, v) = ((R + r cos v) cos u, (R + r cos v) sen u, r sen v) .
Esta e uma parametrizacao como superfcie de revolucao com
f (v) = R + r cos v,
g (v) = r sen v.
Pelo Exemplo 4.7, os coeficientes da primeira forma fundamental desta parametrizacao sao
2
E (u, v) = [R + r cos v] ,
F (u, v) = 0,
2 2
G (u, v) = [r sen v] + [r cos v] = r2 .
Logo, p
EG F 2 = r (R + r cos v)
e a area do toro e
Z 2 Z 2
A=r (R + r cos v) du dv
0 0
Z 2
= 2r (R + r cos v) dv
0
v=2
= 2r [Rv + r sen v]v=0
= 4 2 rR.

Rodney Josue Biezuner 78

4.2 Segunda Forma Fundamental


A curvatura de uma curva mede a taxa de variacao da direcao do vetor tangente. De modo analogo, queremos
medir a taxa de variacao da direcao do plano tangente. A direcao do plano tangente e dada pelo vetor normal
unitario, logo basta medirmos a taxa de variacao deste vetor. Veremos que a taxa de variacao do vetor normal
unitario e medida atraves de uma aplicacao linear autoadjunta.
Nos restringiremos a superfcies regulares e nao trataremos de superfcies parametrizadas regulares, onde
os mesmos conceitos podem ser definidos localmente (para um tal tratamento com muitos exemplos veja
[Gray], Captulo 13 e os captulos que lhe seguem).

4.2.1 A Aplicacao de Gauss


Como vimos no captulo anterior, se S e uma superfcie orientavel, a escolha de uma orientacao em S e
equivalente a escolha de um campo vetorial normal unitario N : S R3 . Como este campo e unitario,
podemos ver este campo normal como uma aplicacao da superfcie S na esfera unitaria centrada na origem
S2 .
4.13 Definicao. Seja S R3 uma superfcie regular orientada. O campo normal unitario N : S S2 e
chamado a aplicacao de Gauss. 
A partir de agora, todas as superfcies regulares que considerarmos serao orientaveis, salvo afirmacao explcita
em contrario. Se S e uma superfcie regular de classe pelo menos C 2 , entao a aplicacao de Gauss e uma
aplicacao diferenciavel de classe C 1 . A partir de agora, assumiremos que todas as superfcies regulares sao
pelo menos de classe C 2 . A medida da taxa de variacao do vetor normal em uma vizinhanca de um ponto p
da superfcie S e entao dada pela diferencial da aplicacao de Gauss:

dNp : Tp S TN (p) S2 .

Como os planos tangentes Tp S e TN (p) S2 sao paralelos, ambos normais ao vetor unitario normal N (p),
podemos identificar estes dois planos e enxergar a diferencial da aplicacao de Gauss como um operador
linear
dNp : Tp S Tp S. (4.6)
Este operador e tambem conhecido como o operador forma (shape operator ).
4.14 Exemplo. Se
(u, v) = p0 + uV + vW
e um plano e V, W sao vetores ortonormais, entao

N V W

e portanto dN 0, isto e, o operador forma e o operador nulo. 


4.15 Exemplo. Considerando a esfera de raio R centrada na origem

S2 = f 1 R2


como imagem inversa do valor regular R2 da funcao

f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 ,

segue da demonstracao do Corolario 3.45 que a aplicacao de Gauss na esfera N : S2R S2 e:

f 1
N (x, y, z) = (x, y, z) = (x, y, z) .
kf k R
Rodney Josue Biezuner 79

Logo o operador forma e


1
id : Tp S2 Tp S2 ,
dNp =
R
isto e, 1/R vezes o operador identidade. Em particular, 1/R e o unico autovalor de dNp , possuindo dois
autovetores linearmente independentes. 
4.16 Exemplo. Considerando o cilindro
C = f 1 (1)
como imagem inversa do valor regular 1 da funcao

f (x, y, z) = x2 + y 2 ,

segue da demonstracao do Corolario 3.45 que a aplicacao de Gauss no cilindro N : C S2 e a aplicacao:


f
N (x, y, z) = (x, y, z) = (x, y, 0) .
kf k

Para determinar a diferencial da aplicacao de Gauss, considere uma curva (t) = (x (t) , y (t) , z (t)) no
cilindro com (0) = p e 0 (0) = V = (V1 , V2 , V3 ). Temos

(N ) (t) = (x (t) , y (t) , 0) ,

de modo que, por definicao,


0
dNp (V ) = (N ) (0) = (x0 (0) , y 0 (0) , 0) = (V1 , V2 , 0) .

Em particular, se V e paralelo ao eixo z, segue que

dNp (V ) = 0,

isto e, V e um autovetor do autovalor 0 de dNp , enquanto que se V e perpendicular ao eixo z, temos que

dNp (V ) = V,

isto e, V e um autovetor do autovalor 1 de dNp . 


4.17 Exemplo. Se
(u, v) = (u, v, f (u, v))
e o grafico de uma funcao, entao
 
f
= 1, 0, ,
u u
 
f
= 0, 1, ,
v v
e

1

f f

N= u v , ,1 .
=  2  2 (4.7)
s
f f u v

u
+ +1
v u v
Considerando o paraboloide hiperbolico S como grafico da funcao

z = x2 y 2 ,
Rodney Josue Biezuner 80

ou seja, parametrizado por


(u, v) = u, v, u2 v 2 ,


temos que

(u, v) = (1, 0, 2u) ,
u

(u, v) = (0, 1, 2v) ,
v
de modo que segue de (4.7) que a aplicacao de Gauss N : S S2 e
1
N (u, v) = (2u, 2v, 1) .
4u2 + 4v 2 + 1
Vamos calcular a diferencial da aplicacao de Gauss na origem O = (0, 0, 0) que e um ponto de sela para a
superfcie; note que N (O) = (0, 0, 1) e o polo norte da esfera. Na origem o plano tangente coincide com
o plano xy e as curvas coordenadas sao exatamente os eixos x e y. Segue que N restrita a estas curvas
coordenadas e dada por
1
(N ) (t) = (2t, 0, 1)
4t2 + 1
e
1
(N ) (t) = (0, 2t, 1) .
4t2 + 1
respectivamente. No primeiro caso temos
0 1
(N ) (t) = 3/2
(2, 0, 4t)
(4t2 + 1)
e no segundo caso
0 1
(N ) (t) = 3/2
(0, 2, 4t)
(4t2 + 1)
de modo que
0
dNO (e1 ) = (N ) (0) = (2, 0, 0) = 2e1 ,
0
dNO (e2 ) = (N ) (0) = (0, 2, 0) = 2e2 .
Portanto, e1 e e2 sao autovetores de dNO associados aos autovalores 2 e 2, respectivamente. 

4.2.2 A Segunda Forma Fundamental


Recordamos alguns fatos de Algebra Linear. Se V e um espaco vetorial com produto interno h, i e A :
V V e um operador autoadjunto, ou seja,
hAv, wi = hv, Awi ,
o funcional bilinear B : V V R definido por
B (v, w) = hAv, wi
e simetrico, logo a ele esta associado de forma unica uma forma quadratica Q : V R definida por
Q (v) = B (v, v) .
De fato, dado uma forma quadratica Q, entao
1
B (v, w) = [Q (v + w) Q (v) Q (w)]
2
define um funcional bilinear simetrico.
Rodney Josue Biezuner 81

4.18 Proposicao. O operador forma e autoadjunto.


Prova: Seja S R3 uma superfcie regular e : U R2 S uma parametrizacao de uma vizinhanca de
um ponto p S. Para provar que dNp e autoadjunta, basta mostrar que
      

dNp , = , dNp , (4.8)
u v u v
 

ja que , e uma base para Tp S. Se
u v
(t) = (u (t) , v (t))
e uma curva regular em S com (0) = p, por definicao e pela regra da cadeia temos que

0 d N 0 N 0
dNp ( (0)) = (N ) (t) = u (0) + v (0) .
dt t=0 u v
Em particular, vemos que
 
N
dNp = ,
u u
 
N
dNp = ,
v v
de modo que (4.8) e equivalente a    
N N
, = , . (4.9)
u v v u
Para provar esta ultima equacao, observe que
 

N, = 0,
u
 

N, = 0.
v
Derivando estas duas equacoes, a primeira com relacao a v e a segunda com relacao a u, segue que
2
   
N
, + N, = 0,
v u uv
2
   
N
, + N, = 0,
u v vu
ou seja,
2
     
N N
, = N, = , . (4.10)
v u uv u v

Como o operador forma dNp e um operador autoadjunto, ele tem associado a ele uma forma quadratica.
4.19 Definicao. A forma quadratica
IIp (V ) = hdNp (V ) , V i
e chamada a segunda forma fundamental de S em p. 
O motivo para o sinal negativo sera esclarecido na proxima secao (comentario apos a demonstracao da
Proposicao 4.24).
Rodney Josue Biezuner 82

4.2.3 Segunda Forma Fundamental e Operador Forma em Coordenadas


Todas as parametrizacoes nesta subsecao serao assumidas compatveis com a orientacao da superfcie S,
isto e,


N ( (u, v)) = u v
(u, v) .
u v

Dado p S e uma parametrizacao : U R2 S R3 de uma vizinhanca de p em S, p = (u, v),


queremos obter a matriz que representa o operador forma dNp : Tp S Tp S na base
 

B= ,
u v

de Tp S, isto e, a matriz [dNp ]B = (aij ) tal que


    
V1 a11 a12 V1
dNp =
V2 a21 a22 V2

para todo vetor



V = V1 + V2 Tp S.
u v
Note que, apesar do operador dNp ser autoadjunto, esta matriz so sera simetrica se a base B for ortonormal.
Tambem queremos obter os coeficientes da segunda forma fundamental e (u, v) , f (u, v) , g (u, v) nesta
base coordenada, isto e,
IIp (V ) = e (u, v) V12 + 2f (u, v) V1 V2 + g (u, v) V22 .
Obteremos primeiro estes coeficientes, ja que os elementos da matriz [dNp ]B serao dados em funcao destes e
dos coeficientes da primeira forma fundamental.

4.20 Proposicao (Coeficientes da Segunda Forma Fundamental). Seja


 

B= ,
u v

uma base coordenada para o plano tangente Tp S e


V = V1 + V2 Tp S.
u v
Entao
IIp (V ) = eV12 + 2f V1 V2 + gV22 (4.11)
onde
2
 
e = N, 2 ,
u
2
 
f = N, , (4.12)
uv
2
 
g = N, 2 .
v
Rodney Josue Biezuner 83

Prova: Como


N
dNp = ,
u u
 
N
dNp = ,
v v
segue que
 

dNp (V ) = dNp V1 + V2
u v
   

= V1 dNp + V2 dNp
u v
N N
= V1 + V2 .
u v
Da,

IIp (V ) = hdNp (V ) , V i
 
N N
= V1 + V2 , V1 + V2
u v u v
     
N N N
= V12 , V1 V2 , V1 V2 ,
u u u v v u
 
N
V22 , .
v v

Vimos em (4.10) que


2
     
N N
, = , = N, = f.
u v v u uv
Tambem, como
 

N, = 0,
u
 

N, = 0,
v
derivando estas duas equacoes, a primeira com relacao a u e a segunda com relacao a v, obtemos

2
   
N
, + N, 2 = 0,
u u u
2
   
N
, + N, 2 = 0,
v v v
ou seja,

2
   
N
, = N, 2 = e,
u u u
2
   
N
, = N, 2 = g.
v v v

Agora obteremos a matriz que representa o operador forma em coordenadas.
Rodney Josue Biezuner 84

4.21 Proposicao (Matriz do Operador Forma). Seja


 

B= ,
u v
uma base coordenada para o plano tangente Tp S. Entao
  
1 G F e f
[dNp ]B =
EG F 2 F E f g
 
1 f F eG gF f G
= .
EG F 2 eF f E f F gE
Prova: Denote  
a11 a12
[dNp ]B = .
a21 a22
Por definicao, como


N
dNp = ,
u u
 
N
dNp = ,
v v
temos      
N N
[dNp ]B =
u B v B
de modo que
N
= a11 + a21 ,
u u v
N
= a12 + a22 .
v u v
Segue da demonstracao da Proposicao 4.20 que
     
N
e = , = a11 , + a21 , = a11 E + a21 F,
u u u u v u
     
N
f = , = a11 , + a21 , = a11 F + a21 G,
u v u v v v
     
N
f = , = a12 , + a22 , = a12 E + a22 F,
v u u u v u
     
N
g = , = a12 , + a22 , = a12 F + a22 G.
v v u v v v
Portanto,     
E F a11 a12 e f
= .
F G a21 a22 f g
Logo,
   1  
a11 a12 E F e f
=
a21 a22 F G f g
    
1 G F e f
=
EG F 2 F E f g
 
1 f F eG eF f E
= .
EG F 2 gF f G f F gE

Rodney Josue Biezuner 85

4.22 Corolario. Temos


eg f 2
det dNp = (4.13)
EG F 2
e
eG 2f F + gE
tr dNp = . (4.14)
EG F 2
Prova: Pela proposicao anterior,
   
1 G F e f
det dNp = det det
2
(EG F 2 ) F E f g
1
EG F 2 eg f 2
 
= 2
(EG F 2 )
eg f 2
=
EG F 2
e
1 eG 2f F + gE
tr dNp = 2
(f F eG + f F gE) = .
EG F EG F 2


4.3 Curvaturas
Como o operador forma e autoadjunto, ele e diagonalizavel e possui dois autovalores reais (que podem ser
iguais), cujo produto e o seu determinante e cuja soma e o seu traco. Os autovalores do operador forma e
seus autovetores associados possuem significado geometrico, assim como o seu determinante e o seu traco.
Veremos nesta secao o significado geometrico de cada um destes conceitos algebricos, assim como o da
segunda forma fundamental.

4.3.1 Curvatura Normal


4.23 Definicao. Sejam S R3 uma superfcie regular e : I S uma curva regular em S parametrizada
pelo comprimento de arco passando pelo ponto p S.
Sejam N o vetor normal unitario a S em p e n o vetor normal unitario a em p. Se e a curvatura da
curva em p, a curvatura normal de em p e definida por

n = hn, N i . (4.15)


Em outras palavras, a curvatura normal e o comprimento da projecao do vetor n sobre o vetor normal
unitario N com um sinal dado pela orientacao de N . Lembre-se que a curvatura de uma curva no espaco
R3 tem sempre sinal positivo, de modo que o sinal da curvatura normal depende apenas da orientacao da
superfcie.
4.24 Proposicao (Significado Geometrico da Segunda Forma Fundamental). Seja V Tp S com kV k = 1.
Entao IIp (V ) e igual a curvatura normal de uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco
passando em p e tangente a V .

Prova: Seja : I S uma curva regular em S parametrizada pelo comprimento de arco satisfazendo
(0) = p e 0 (0) = V . Denotando N (s) = N ( (s)) a restricao do campo normal unitario a superfcie S ao
longo da curva , temos
hN (s) , 0 (s)i = 0
Rodney Josue Biezuner 86

para todo s. Derivando esta equacao em relacao a s obtemos


hN 0 (s) , 0 (s)i = hN (s) , 00 (s)i
= hN (s) , (s) n (s)i
= (s) hN (s) , n (s)i ,
pelas formulas de Frenet. Segue que
IIp (V ) = hdNp (V ) , V i
= hN 0 (0) , 0 (0)i
= (0) hN (0) , n (0)i
= n (p) .

Este resultado geometrico e o motivo de usarmos o sinal negativo na definicao da segunda forma fundamental.
4.25 Corolario. Todas as curvas em uma superfcie S passando por um ponto p S que possuem a mesma
reta tangente em p tem a mesma curvatura normal em p.
Este resultado permite falar na curvatura normal ao longo de uma direcao em p. Para entender o
significado geometrico da curvatura normal propriamente dita, precisamos encontrar curvas que satisfazem
o Corolario 4.25.
4.26 Definicao. Seja S R3 uma superfcie regular. Dado um vetor unitario Vp Tp S, a curva intersecao
de S com o plano p (Vp , N (p)) passando por p e paralelo aos vetores Vp e N (p) e chamada a secao normal
em p ao longo de Vp . 
4.27 Proposicao. A curvatura de uma secao normal em p e igual ao modulo da sua curvatura normal.
Prova: Pois o vetor normal unitario n a secao normal e N (p). 
O conceito de secao normal permite entender melhor e visualmente calcular curvaturas normais. A secao
normal, sendo a intersecao da superfcie S com o plano p (Vp , N (p)), e uma curva plana contida neste
plano passando por p com vetor tangente Vp e vetor normal np = N (p), cuja curvatura e n (p, Vp ). Se
n (p, Vp ) > 0, entao a secao normal esta se curvando na mesma direcao de N (p), logo a superfcie toda na
direcao de Vp esta se curvando na mesma direcao de N (p); se n (p, Vp ) < 0, entao a secao normal esta se
curvando na direcao oposta a N (p), logo a superfcie toda na direcao de Vp esta se curvando direcao oposta
a N (p). Por este motivo, em geometria diferencial geralmente escolhemos orientacoes para as superfcies
compactas, tais como esferas e elipsoides, com o vetor normal unitario orientado apontando para dentro de
modo que as curvaturas normais sao todas positivas.

4.3.2 Curvaturas Principais


Como o operador forma dNp e autoadjunto, existe uma base ortonormal {E1 , E2 } de autovetores de dNp
para Tp S. Escrevemos
dNp (E1 ) = 1 E1 , (4.16)
dNp (E2 ) = 2 E2 .
Nesta base ortonormal, a segunda forma fundamental se escreve como
IIp (V ) = IIp (V1 E1 + V2 E2 )
= hdNp (V1 E1 + V2 E2 ) , V1 E1 + V2 E2 i
= h1 V1 E1 2 V2 E2 , V1 E1 + V2 E2 i
= 1 V12 + 2 V22 .
Rodney Josue Biezuner 87

E um resultado de Algebra Linear (veja uma prova simples em [Carmo], p. 215) que 1 , 2 sao os valores
maximo e mnimo da forma quadratica IIp sobre o crculo unitario kV k = 1 em Tp S. Pela Proposicao 4.26,
eles sao os valores maximo e mnimo da curvatura normal em p.
4.28 Definicao. As curvaturas principais em p sao a curvatura normal maxima 1 e a curvatura
normal mnima 2 definidos atraves de (4.16) e escolhendo 1 > 2 .
As direcoes dos autovetores E1 , E2 do operador forma sao chamadas as direcoes principais em p. 
Como os autovetores E1 , E2 sao ortogonais, as direcoes principais sao ortogonais.

4.3.3 Curvatura Gaussiana


4.29 Definicao. A curvatura Gaussiana de S em p e definida como sendo

K = det dNp = 1 2 . (4.17)


De fato, como os autovalores de dNp sao 1 , 2 , segue que

det dNp = (1 ) (2 ) = 1 2 .

Pelo Corolario 4.22 temos a seguinte expressao para a curvatura gaussiana em coordenadas:

eg f 2
K= . (4.18)
EG F 2
4.30 Proposicao (Interpretacao Geometrica da Curvatura Gaussiana). Seja p um ponto de uma superfcie
regular S tal que K (p) 6= 0 e seja V uma vizinhanca conexa de p onde K nao muda de sinal. Entao

A (N (R))
K (p) = lim
Rp A (R)

onde A (R) e a area de uma regiao R V contendo p e A (N (R)) e a area da imagem N (R) da regiao R
pela aplicacao de Gauss N : S S2 .
Prova: O limite no enunciado entendido da seguinte forma: uma sequencia de regioes Rn converge para p
se qualquer bola com centro em p contem todos os Rn para n suficientemente grande.
Temos
ZZ

A (R) = du dv,
D u v

ZZ
N N
A (N (R)) =
u du dv,
D v

onde D = 1 (R). Como


 
N
= dN ,
u u
 
N
= dN ,
v v
temos    
N N
= (det dN ) =K .
u v u v u v
Rodney Josue Biezuner 88

Logo, ZZ

A (N (R)) = K
du dv.
D u v
Portanto, pelo Teorema do Valor Medio para Integrais,

A (N (R))
A (N (R)) A (D)
lim = lim
Rp A (R) Rp A (R)
A (D)

1 RR
lim D
K du dv
Rp A (D) u v
=
1 RR
lim
D u
du dv
Rp A (D) v


K (p) (p)
u v
=



u (p)
v
= K (p) .

4.3.4 Curvatura Media


4.31 Definicao. A curvatura media de S em p e definida como sendo
1 + 2 1
H= = tr dNp . (4.19)
2 2

Pelo Corolario 4.22 temos a seguinte expressao para a curvatura media em coordenadas:
1 eG 2f F + gE
H= . (4.20)
2 EG F 2

4.3.5 Classificacao dos Pontos de uma Superfcie


4.32 Definicao. Um ponto p de uma superfcie regular S e chamado
1. elptico se K (p) > 0;
2. hiperbolico se K (p) < 0;
3. parabolico se K (p) = 0 e H (p) 6= 0;
4. planar se K (p) = H (p) = 0.

Os pontos de um plano sao todos planares (Exemplo 4.14). Os pontos de uma esfera sao todos elpticos
(Exemplo 4.15). Os pontos de um cilindro sao parabolicos (Exemplo 4.16). A origem e um ponto hiperbolico
do paraboloide hiperbolico (Exemplo 4.17).
Em um ponto hiperbolico, existem duas secoes normais que estao se curvando em direcoes opostas: uma
esta se curvando na mesma direcao do vetor normal N , enquanto que a outra esta se curvando na direcao
oposta a N . E o classico ponto de sela. Esta nocao pode ser melhor caracterizada atraves do resultado
seguinte. Nos nos referiremos aos dois semiespacos em que um plano em R3 divide o espaco como os lados
do plano.
Rodney Josue Biezuner 89

4.33 Proposicao. Se p e um ponto elptico, entao existe uma vizinhanca V de p em S tal que todos os
pontos de V estao de um mesmo lado de Tp S.
Se p e um ponto hiperbolico, entao em toda vizinhanca V de p em S existem pontos de V que estao de
um lado de Tp S e pontos que estao do outro lado.

Prova: Seja : U R2 S uma parametrizacao de uma vizinhanca de um ponto p S com (0, 0) = p.


A distancia d de um ponto q = (u, v) ao plano tangente Tp S e dada por

d = h (u, v) (0, 0) , N (p)i ,

ja que p e um ponto do plano. Pela Formula de Taylor,



(u, v) = (0, 0) + (0, 0) u + (0, 0) v
 2 u v
2 2

1 2 2
+ (0, 0) u + 2 (0, 0) uv + (0, 0) v + R (u, v) ,
2 u2 uv v 2

onde
R (u, v)
lim 2 = 0.
(u,v)0 k(u, v)k
Como    

(0, 0) , N (p) = (0, 0) , N (p) = 0,
u v
segue da Proposicao 4.20 que
 2   2   2  
1 2
d= (0, 0) , N (p) u + 2 (0, 0) , N (p) uv + (0, 0) , N (p) v 2 + hR (u, v) , N (p)i
2 u2 uv v 2
1
e (p) u2 + 2f (p) uv + g (p) v 2 + hR (u, v) , N (p)i

=
2
1
= IIp (V ) + r (V ) ,
2

onde V = u (0, 0) + v (0, 0) e r (V ) = hR (u, v) , N (p)i satisfaz
u v
r (V )
lim 2 = 0.
(u,v)0 kV k

Usando as propriedades de bilinearidade de uma forma quadratica (mais especificamente, se Q (V ) = B (V, V )


e uma forma quadratica e R, entao Q (V ) = 2 Q (V )), podemos escrever
"   #
2 1 V r (V )
d = kV k IIp + 2 .
2 kV k kV k

Se p e um ponto elptico, entao (como observado logo antes da Definicao 4.28) IIp atinge um mnimo
negativo ou positivo no crculo unitario de Tp S. Portanto, para todo V suficientemente pequeno, isto e, para
todo (u, v) suficientemente proximo de (0, 0), d e negativa ou positiva. Tais pontos estao do mesmo lado de
Tp S.
Se p e um ponto hiperbolico, entao existem dois pontos no crculo unitario de Tp S em que IIp atinge
um mnimo negativo e um maximo positivo; para todo V suficientemente pequeno, isto e, para todo (u, v)
suficientemente proximo de (0, 0), na direcao do mnimo negativo d e negativa e na direcao do maximo
positivo d e positiva. Estes pontos ocupam lados opostos de Tp S. 
Rodney Josue Biezuner 90

4.34 Exemplo (Pontos Planares). Em pontos planares, podem ocorrer qualquer um dos comportamentos
da Proposicao 4.33.
A sela de macaco e a superfcie S dada pela parametrizacao (grafico de uma funcao)

(u, v) = u, v, u3 3u2 v .


Temos

= 1, 0, 3u2 6uv ,

u

= 0, 1, 3u2 ,

v
e de (4.7)
1
3u2 6uv, 3u2 , 1 .

N=
9u4 36u3 v + 36u2 v 2 +1
Como
2
= (0, 0, 6u 6v) ,
u2
2
= (0, 0, 6u) ,
uv
2
= (0, 0, 0) ,
v 2
os coeficientes da segunda forma fundamental sao

2
 
6u 6v
e = N, 2 = ,
u 9u4 36u3 v + 36u2 v 2 + 1
2
 
6u
f = N, = ,
uv 9u4 36u3 v + 36u2 v 2 + 1
2
 
g = N, 2 = 0.
v

Em particular, na origem (0, 0) os coeficientes da segunda forma fundamental sao todos nulos, logo 1 = 2 =
0 e a origem e um ponto planar para a sela de macaco. Como o proprio nome diz, em qualquer vizinhanca
da origem O existem pontos que estao dos dois lados do plano tangente TO S, que e o plano xy.
Agora considere um paraboloide oblato, do tipo

(u, v) = u, v, u4 + v 4 .


Temos

= 1, 0, 4u3 ,

u

= 0, 1, 4v 3 ,

v
e de (4.7)
1
4u3 , 4v 3 , 1 .

N=
16u6 6
+ 16v + 1
Rodney Josue Biezuner 91

Como
2
= 0, 0, 12u2 ,

u 2

2
= (0, 0, 0) ,
uv
2
= 0, 0, 12v 2 ,

v 2

os coeficientes da segunda forma fundamental sao


2 12u2
 
e = N, 2 = ,
u 16u + 16v 6 + 1
6

2
 
f = N, = 0,
uv
2 12v 2
 
g = N, 2 = .
v 16u6 + 16v 6 + 1
Em particular, na origem (0, 0) os coeficientes da segunda forma fundamental sao todos nulos, logo 1 =
2 = 0 e a origem e um ponto planar para o paraboloide achatado. Toda a superfcie esta no lado superior
do plano tangente TO S, que e o plano xy. 
4.35 Exemplo (Pontos Parabolicos). Em pontos parabolicos tambem podem ocorrer qualquer um dos
comportamentos da Proposicao 4.33.
No cilindro circular reto C todos os pontos sao parabolicos e em qualquer ponto p dele toda a superfcie
esta em um dos lados do plano tangente Tp C.
Considere agora um toro. Serre o toro ao meio e conecte as duas metades por dois cilindros (obtendo uma
curva em formato ); isso pode ser feito de maneira tao suave quando se desejar. Um ponto p no equador
interno deste toro modificado e agora parabolico, limite de pontos parabolicos da sua parte cilndrica, isto
e, ele tem curvatura gaussiana zero, mas nao e planar porque tem um crculo gerador do toro original como
secao normal. Este e um ponto de sela, pois os pontos do crculo gerador do toro estao todos de um lado do
plano tangente a superfcie em p, mas os pontos do equador original passadno por p estao do outro lado do
plano tangente. 
4.36 Definicao. Um ponto p de uma superfcie regular S e chamado umblico se 1 (p) = 2 (p). 
Se p e umblico, entao o operador forma dNp e um multiplo escalar da identidade. Pontos planares sao
trivialmente umblicos. Os pontos de um plano e uma esfera sao umblicos, como vimos nos Exemplos 4.14
e 4.15.
O proximo resultado e um resultado global.
4.37 Proposicao. Se uma superfcie conexa S de classe C 3 possui apenas pontos umblicos, entao S esta
contida em um plano ou em uma esfera.
Prova: Seja p S e : U R2 V uma parametrizacao de uma vizinhanca V S de p. Como todo
ponto q V e umblico, temos
dNq = (q) idTq S
para alguma aplicacao diferenciavel : V S R (da a necessidade de assumir S de classe C 3 ).
Afirmamos que e uma funcao constante. De fato, como
 
N
dNp = ,
u u
 
N
dNp = ,
v v
Rodney Josue Biezuner 92

segue que
N
= ,
u u
N
= .
v v
Derivando a primeira equacao em relacao a v e a segunda em relacao a u, obtemos
2N 2
= + ,
uv v u uv
N 2
= + ,
vu u v vu
donde, subtraindo uma equacao da outra,

= .
u v v u

Como os vetores e sao L.I., segue que
u v

= =0
u v
e portanto, como V = (U ) e conexo, e constante.
N N
Se = 0, entao = = 0 em V e portanto N e constante em V , digamos N (u, v) N0 . Entao
u v
   

, N0 = , N0 = 0,
u v
o que implica

h (u, v) , N0 i = h (u, v) , N0 i = 0
u v
e portanto
h (u, v) p, N0 i constante,
ou seja, V = (U ) esta contida no plano normal ao vetor N0 passando por p.
Se 6= 0, entao
 
1 1 N
(u, v) N (u, v) = = 0,
u u u
 
1 1 N
(u, v) N (u, v) = = 0,
v v v
logo
1
(u, v) N (u, v) P

para algum ponto P R3 . Isso significa que
1 1
k (u, v) P k = kN (u, v)k = ,

isto e, V = (U ) esta na esfera de centro em P e raio 1/.
Isso mostra o resultado localmente. Para completar a demonstracao, note que como S e conexa, ela e
conexa por caminhos e qualquer ponto de S pode ser conectado a qualquer outro ponto de S. Um caminho
entre dois pontos de S e um conjunto compacto, logo pode ser coberto por um numero finito de vizinhancas
coordenadas. Segue que se todos os pontos de uma destas vizinhancas esta em um plano, entao todos os
pontos de todas as vizinhancas estarao no mesmo plano; se todos os pontos de uma destas vizinhancas esta
em uma esfera, entao todos os pontos de todas as vizinhancas estarao na mesma esfera. 
Rodney Josue Biezuner 93

4.3.6 Exemplos
4.38 Exemplo (Curvatura de Graficos de Funcao). Seja S uma superfcie dada como um grafico de funcao

(u, v) = (u, v, f (u, v))

Entao
 
f
= 1, 0, ,
u u
 
f
= 0, 1, ,
v v

de modo que os coeficientes da primeira forma fundamental sao


   2
f
E= , =1+ ,
u u u
 
f f
F = , = , (4.21)
u v u v
   2
f
G= , =1+ .
v v v

Em particular,
 2  2
2 f f
EG F = 1 + + . (4.22)
u v
Alem disso,

2 2f
 
= 0, 0, ,
u2 u2
2 2f
 
= 0, 0, ,
uv uv
2 2f
 
= 0, 0, ,
v 2 v 2
e

1

f f

N= u v = s , , 1 , (4.23)
 2  2 u v
f f
u v + +1
u v
Rodney Josue Biezuner 94

de modo que os coeficientes da segunda forma fundamental sao


2f
2
 
2
e= N, = s  u  ,
u2 f
2
f
2
+ +1
u v
2f
2
 

f= N, = s  uv , (4.24)
uv f
2  2
f
+ +1
u v
2f
2
 
2
g= N, 2 = s  v  .
v f
2
f
2
+ +1
u v

Em particular,
 2 2
2f 2f f
2 v 2

u uv
eg f 2 =  2  2 . (4.25)
f f
+ +1
u v
Segue que
 2 2
2f 2f f
2 2 2

eg f u v uv
K= = "  #2 . (4.26)
EG F 2 f
2  2
f
+ +1
u v
e " 2 # "  2 # 2
2f f f 2 f

f f f
1+ 2 + 1+
1 eG 2f F + gE 1 v u2 u v uv u v 2
H= = . (4.27)
2 EG F 2 2 " 
2  2 #3/2
f f
+ +1
u v

4.39 Exemplo (Curvatura do Paraboloide). Considere o paraboloide circular

(u, v) = u, v, u2 + v 2 ,


grafico da funcao
f (u, v) = u2 + v 2 .
Temos
f f
= 2u, = 2v,
u v
e
2f 2f 2f
= 2, = 0, = 2.
u2 uv v 2
Pelo exemplo anterior, segue que
4
K= 2,
(4u2 + 4v 2 + 1)
Rodney Josue Biezuner 95

ou seja, todos os pontos do paraboloide circular sao elpticos (o mesmo vale para o paraboloide elptico) e

2u2 + 2v 2 + 1
H= 3/2
.
(4u2 + 4v 2 + 1)


4.40 Exemplo (Curvatura de Superfcies de Revolucao). Seja S uma superfcie de revolucao parametrizada
por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) .
Entao

= (f sen u, f cos u, 0) ,
u

= (f 0 cos u, f 0 sen u, g0 ) ,
v
de modo que os coeficientes da primeira forma fundamental sao

E (u, v) = f 2 ,
F (u, v) = 0, (4.28)
0 2 0 2
G (u, v) = (f ) + (g ) .

Em particular, h i
2 2
EG F 2 = f 2 (f 0 ) + (g0 ) . (4.29)

Se a curva geradora da superfcie de revolucao esta parametrizada por comprimento de arco, entao

E (u, v) = f 2 ,
F (u, v) = 0, (4.30)
G (u, v) = 1

e
EG F 2 = f 2 . (4.31)
Alem disso,

2
= (f cos u, f sen u, 0) ,
u2
2
= (f 0 sen u, f 0 cos u, 0) ,
uv
2
= (f 00 cos u, f 00 sen u, g00 ) ,
v 2
e

1
N= u v (g0 cos u, g0 sen u, f 0 ) ,
= (4.32)
q
0 2 0 2
u v
(f ) + (g )
Rodney Josue Biezuner 96

de modo que os coeficientes da segunda forma fundamental sao

2 fg0
 
e = N, 2 = q ,
u 0 2 0 2
(f ) + (g )
2
 

f = N, = 0, (4.33)
uv
2 f 00 g0 f 0 g00
 
g = N, 2 = q .
v 2 2
(f 0 ) + (g0 )

Em particular,
fg0 (f 0 g00 f 00 g0 )
eg f 2 = 2 2 . (4.34)
(f 0 ) + (g0 )
Se a curva geradora da superfcie de revolucao esta parametrizada por comprimento de arco, entao

N = (g0 cos u, g0 sen u, f 0 ) , (4.35)

e = fg0 ,
f = 0, (4.36)
00 0 0 00
g =f g f g

e
eg f 2 = f g0 (f 0 g00 f 00 g0 ) . (4.37)
Em particular, a matriz do operador forma em relacao a base coordenada e uma matriz diagonal
e
1

G 0

e 0

1

eG 0
 0
[dNp ]B = = = E g ,
EG 0 E 0 g EG 0 gE 0
G
o que implica que

e
u v
sao as direcoes principais e que
e g
e (4.38)
E G
sao as curvaturas principais. Segue tambem que

eg f 2 eg g0 (f 0 g00 f 00 g0 )
K= 2
= = h i2 . (4.39)
EG F EG 2 2
f (f 0 ) + (g0 )

e
1 eG 2f F + gE 1 eG + gE 1e g
H= = = + (4.40)
2 EG F 2 2 EG 2 E G

1 g0 f 00 g0 f 0 g00
= 1/2
+ i3/2 .
2
h i h
2 2 2 2
f (f 0 ) + (g0 ) (f 0 ) + (g0 )
Rodney Josue Biezuner 97

(note que o segundo termo e a curvatura com sinal da curva geradora). Se a curva geradora da superfcie
de revolucao esta parametrizada por comprimento de arco, entao derivando
2 2
(f 0 ) + (g0 ) = 1

obtemos
f 0 f 00 = g0 g00 ,
de modo que podemos escrever
2 2 2
g0 (f 0 g00 f 00 g0 ) f 0 g0 g00 f 00 (g0 ) (f 0 ) f 00 f 00 (g0 )
K= = =
h f i f f
00 0 2 0 2
f (f ) + (g )
= ,
f
donde
f 00
K= . (4.41)
f
Tambem se a curva geradora da superfcie de revolucao esta parametrizada por comprimento de arco temos

1 g0
 
00 0 0 00
H= +f g f g . (4.42)
2 f


4.41 Exemplo (Curvatura Gaussiana do Toro). Considere o toro como superfcie de revolucao

(u, v) = ((2 + cos v) cos u, (2 + cos v) sen u, sen v) ,

de modo que

f (v) = 2 + cos v,
g (v) = sen v,

e a curva geratriz do toro esta parametrizada por comprimento de arco. Entao, por (4.41),
cos v
K=
2 + cos v
Segue que K = 0 nos pontos pertencentes aos paralelos v = /2 e v = 3/2 (estes sao os paralelos gerados
pelos pontos superior e inferior do crculo gerador, respectivamente); estes pontos sao parabolicos, ja que
o coeficiente g da segunda forma fundamental nao se anula nestes pontos, como pode-se verificar. Estes
paralelos delimitam a superfcie do toro em suas regioes interior (que circundam o buraco) correspondente a
/2 < v < 3/2, onde a curvatura e negativa e todos os pontos sao hiperbolicos, e exterior, correspondente
a 0 < v < /2 e 3/2 < v < 2, onde a curvatura e positiva e todos os pontos sao elpticos. 
4.42 Exemplo (Curvatura Media da Catenoide). Considere a catenoide como superfcie de revolucao

(u, v) = (cosh v cos u, cosh v sen u, v) ,

de modo que

f (v) = cosh v,
g (v) = v,
Rodney Josue Biezuner 98

e a curva geratriz nao esta parametrizada por comprimento de arco. Entao

f 0 (v) = senh v,
f 00 (v) = cosh v,
g0 (v) = 1,
g00 (v) = 0,

de modo que, por (4.40),


h i
0 2
1 f (f ) + 1 + f 2 f 00
H= i3/2
2 h
2
f 2 (f 0 ) + 1
2 2

1 senh v + 1 + cosh v
=
2 cosh v senh2 v + 13/2

1 cosh2 v + cosh2 v
=
2 cosh5/2 v
= 0.

A curvatura media da catenoide e zero. Conforme veremos no final do captulo, isso significa que a catenoide
e uma superfcie mnima. Ela e a unica superfcie de revolucao que e uma superfcie mnima (veja Proposicao
4.53). 

4.4 Superfcies de Curvatura Constante


Nesta secao examinaremos superfcies de curvatura constante, isto e, superfcies de curvatura gaussiana
constante.

4.43 Exemplo (Curvatura Gaussiana da Esfera). Do Exemplo 4.15 segue que a esfera de raio R e uma
superfcie de curvatura constante igual a 1/R2 . 
O proximo resultado mostra que toda superfcie compacta (isto e, fechada e limitada) possui pontos
elpticos. Uma consequencia deste resultado e que superfcies de curvatura nula ou negativa sao nao fechadas
ou nao limitadas.

4.44 Proposicao. Se S R3 e uma superfcie compacta, entao existe um ponto p S tal que K (p) > 0,
isto e, S possui um ponto elptico.
Prova: Seja f : S R a funcao quadrado da distancia da origem
2
f (p) = kpk .

Conforme vimos no Exemplo 3.27, esta funcao e infinitamente diferenciavel. Em particular ela e contnua e
como S e compacta, ela atinge um maximo e um mnimo. Seja p0 S um ponto de maximo para f ; ou seja,
2
p0 e um ponto de S mais distante da origem. Logo, se f (p0 ) = kp0 k = R2 , S esta dentro da esfera de raio
R centrada na origem. Afirmamos que
1
K (p0 ) > 2 ,
R
isto e, a curvatura de S em p0 deve ser maior ou igual a curvatura da esfera de raio R.
Rodney Josue Biezuner 99

Considere um vetor unitario qualquer V Tp0 S e uma curva : I S parametrizada por comprimento
de arco com (0) = p0 e 0 (0) = V . A composta g = f obviamente tambem tem um maximo em t = 0,
logo

g 0 (0) = 0, (4.43)
00
g (0) 6 0. (4.44)

Como

g (s) = h (s) , (s)i ,


g 0 (s) = 2 h (s) , 0 (s)i ,

segue de (4.43) que


hp0 , V i = 0 (4.45)
Isso significa que o vetor p0 e normal ao plano tangente Tp0 S, ja que V e um vetor arbitrario. Portanto,
p0 p0
N0 = =
kp0 k R

e um vetor normal unitario a Tp0 S. Alem disso, como

g 00 (s) = 2 h (s) , 00 (s)i + 2 h0 (s) , 0 (s)i ,

segue de (4.44) e de kV k = 1 que


2 hp0 , 00 (0)i + 2 6 0,
ou seja,
hp0 , 00 (0)i 6 1.
Portanto, a curvatura normal de em p satisfaz
1 00 1
n (p0 ) = h00 (0) , N0 i = h (0) , p0 i 6
R R
e, consequentemente, as curvaturas principais de S em p satisfazem
1
1 (p0 ) , 2 (p0 ) 6 .
R
Conclumos que
1
K (p0 ) = 1 (p0 ) 2 (p0 ) > .
R2


4.45 Corolario. Nao existem superfcies compactas em R3 com K 6 0.


Veremos no proximo captulo que a esfera e a unica superfcie compacta em R3 com curvatura constante
(Teorema de Rigidez da Esfera).

4.4.1 Superfcies de Revolucao com Curvatura Constante


Existem muitas superfcies de revolucao (nao compactas) de curvatura gaussiana constante. Como observado
antes, tratamos apenas de superfcies regulares e nao de superfcies parametrizadas regulares. Para ver varios
exemplos de superfcies de revolucao com curvatura constante mas com autointersecoes veja [Gray], Captulo
15.
Rodney Josue Biezuner 100

4.46 Proposicao. Seja S R3 uma superfcie de revolucao regular com curvatura gaussiana K. Entao S
pode ser parametrizada por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v))
onde
av + b   se K0 = 0,
f (v) = a cos K0 v +b sen K0
v  se K0 > 0, (4.46)
a cosh K0 v + b senh K0 v se K0 < 0,

para a, b R. Mais precisamente e sucintamente, podemos escrever


(1) se K0 = 0, entao

f (v) = v, d R, plano
g (v) = d, v R,

f (v) = e, e>0 cilindro circular reto


g (v) = v, v R,

f (v) = cv, c > 0, cone menos o vertice


g (v) = v, v R, v 6= 0

(2) se K0 > 0, entao


 
1
f (v) = cos( K0 v), v , , esfera
K0 2 K0 2 K0
1
g (v) = sen( K0 v),
K0

f (v) = c cos( K0 v), 0 < c < 1/ K0 , esfera prolata
Z vp

 

g (v) = 1 c2 K0 sen2 ( K0 t) dt, v , ,
0 2 K0 2 K0

f (v) = c cos( K0 v), c > 1/ K0 , esfera oblata
Z vp

 
1 1 1 1
g (v) = 1 c2 K0 sen2 ( K0 t) dt, v sen1 , sen1 ,
0 K0 c K0 K0 c K0

(3) Se K0 < 0, entao


1
f (v) = e K0 v , v > 0, pseudoesfera
K
Z v p0

g (v) = 1 e2 K0 t dt,
0

f (v) = c cosh( K0 v), c > 0, tipo hiperboloide
Z vq

 
1 1 1 1
g (v) = 1 c2 K0 senh2 ( K0 t) dt, v senh1 , senh1 ,
0 K0 c K0 K0 c K0

f (v) = c senh( K0 v), c > 0, tipo conico
Z vq

 
1 1
g (v) = 1 c2 K0 cosh2 ( K0 t) dt, v 0, cosh1 ,
0 K0 c K0

Prova: Podemos escolher uma parametrizacao para S de tal forma que a curva geratriz esta parametrizada
por comprimento de arco, ou seja,
2 2
(f 0 ) + (g0 ) = 1.
Rodney Josue Biezuner 101

De (4.41), segue que f satisfaz a equacao diferencial ordinaria de segunda ordem

f 00 + K0 f = 0. (4.47)

A solucao geral desta equacao e exatamente (4.46).


(1) Caso K0 = 0.
Temos
f (v) = av + b.
Para obter g, como ela satisfaz a equacao diferencial ordinaria
2 2
(g0 ) = 1 (f 0 ) = 1 a2 ,

denotando c = 1 a2 (note que devemos ter |a| 6 1) e assumindo g0 > 0 (caso contrario, trocamos v por
v), segue que
g (v) = cv + d.
Se a = 1 e c = 0 temos o plano, obtido atraves de girar uma reta perpendicular ao eixo z de altura d em
torno do eixo z; podemos tomar b = 0 sem perda de generalidade. Se a = 0 e b 6= 0, obtemos o cilindro
circular reto, obtido atraves de girar uma reta perpendicular ao plano xy em torno do eixo z; neste caso
c = 1. Se 0 < a < 1, obtemos o cone circular, e para que este seja uma superfcie regular devemos remover
o vertice onde o plano tangente nao existe e este corresponde a v = 0; podemos tomar b = 0 sem perda
de generalidade. Todas estas superfcies sao ilimitadas, as primeiras duas fechadas e a ultima nao fechada,
devido a remocao do vertice.
(2) Caso K0 > 0.
Podemos escrever p p p
f (v) = a cos( K0 v) + b sen( K0 v) = c cos( K0 v d)

onde c = a2 + b2 e d = arctan b/a. Sem perda de generalidade podemos tomar d = 0: isso corresponde a
mudar o ponto inicial da curva geratriz e assim transladar a curva ao longo do eixo de revolucao. Tambem
podemos assumir c > 0, usando uma reflexao em caso contrario. Portanto,
p
f (v) = c cos( K0 v),

com c > 0.
Para obter g, como ela satisfaz a equacao diferencial ordinaria
2 2
p
(g0 ) = 1 (f 0 ) = 1 c2 K0 sen2 ( K0 v)

segue que q p
0
g = 1 c2 K0 sen2 ( K0 v),
onde assumimos g0 > 0 (caso contrario, trocamos v por v). Integrando de 0 a v, obtemos
Z vq p
g (v) = 1 c2 K0 sen2 ( K0 t) dt. (4.48)
0

Quando c = 1/ K0 , temos
1 p
f (v) = cos( K0 v),
K0
e
Z v q p Z v p
g (v) = 1 sen2 ( K0 t) dt = g (v) = cos( K0 t) dt
0 0
1 p
= sen( K0 v),
K0
Rodney Josue Biezuner 102


e a curva geratriz e o arco de crculo de raio 1/ K0
1  p p 
(s) = cos( K0 v), sen( K0 v) ,
K0
de modo que S e a esfera.
O caso c < 1/ K0 corresponde a chamada esfera prolata (uma palavra que significa esfera alongada),
enquanto que o caso c > 1/ K0 corresponde a chamada esfera oblata (uma palavra que significa esfera
achatada nos polos). Nao se deve confundir estas superfcies com o esferoide prolato e o esferoide oblato,
que sao elipsoides de revolucao. Estes ultimos sao gerados pela rotacao de uma elipse em torno de um de
seus semieixos: girar uma elipse em torno do seu semieixo maior produz um esferoide prolato, enquanto que
girar uma elipse em torno do seu semieixo menor produz um esferoide oblato. A grande diferenca e que estes
elipsoides sao superfcies compactas como a esfera, os seus polos sao pontos regulares onde o plano tangente
esta definido, e obviamente elas nao possuem curvatura gaussiana constante pelo Teorema de Rigidez da
Esfera. A esfera prolata e a esfera oblata sao superfcies regulares limitadas mas nao fechadas. A esfera
prolata parece-se como uma bola de futebol americano com polos pontudos, isto e, em que os polos

v= ,
2 K0 2 K0
sao pontos de singularidade onde o plano tangente nao esta definido; a parametrizacao esta de fato definida
para todo v R, mas se fizermos v variar de a + obteremos uma figura que se parece com um colar de
gotas, cada gota com o formato de uma bola de futebol com polos pontudos. A esfera oblata nao intercepta
o eixo de revolucao, na verdade fica bem longe dele, e tem o formato de um barril aberto em cima e embaixo
(veja a Figura 3.12 em [Kuhnel], p. 83, ou as Figuras 15.6 e 15.7 em [Gray], p. 476). De fato, devemos ter
p
1 c2 K0 sen2 ( K0 v) > 0,

para que o radicando em (4.48) seja positivo, o que e equivalente a


p 1
sen2 ( K0 v) < ,
c2 K 0

ou seja, p 1
sen( K0 v) < .

c K0

Se c < 1/ K0 , entao c2 K0 < 1 e isso ocorre para todo v; se c > 1/ K0 , entao c2 K0 > 1 e isso ocorre apenas
para v satisfazendo
1 1 1 1
arcsen <v< arcsen .
c K0 c K0 c K0 c K0
Neste ultimo caso, a distancia da curva ate o eixo, que e dada pelo valor mnimo de f (v), e um numero
positivo (f (v) e o raio do crculo de revolucao tracado pelo ponto (f (v) , g (v)) em torno do eixo z).
(3) Caso K0 < 0.
Para obter o primeiro caso (a pseudoesfera), escrevemos a solucao geral da equacao (4.11) na forma

K0 v
f (v) = ae + be K0 v
.

Tomando a = 0, obtemos
f (v) = be K0 v .

ln b ln 1/ K0
Fazendo a substituicao w = v , podemos assumir b = 1/ K0 , logo
K0 K0
1
f (v) = e K0 v .
K0
Rodney Josue Biezuner 103

Da p
g0 = 1 e2 K0 v ,

onde assumimos g0 > 0 sem perda de generalidade; observe que para que o radicando seja positivo precisamos
ter v > 0. Integrando de 0 a v, obtemos
Z vq

g (v) = 1 c2 K0 e2 K0 t dt. (4.49)
0

Tomando b = 0 e a = 1/ K0 , desta vez precisamos tomar o parametro v < 0, mas procedendo como
acima obteremos apenas a imagem refletida em relacao ao plano xy da superfcie obtida anteriormente;
em v = 0 estas duas superfcies sao unidas ao longo de um crculo centrado na origem, mas em nenhum
ponto deste crculo podemos definir o plano tangente (isso ocorre porque neste pontos uma das curvaturas
principais torna-se infinita, enquanto que a outra se anula), portanto apenas cada uma delas separadamente
e uma superfcie regular e escolhemos no enunciado aquela que se encontra no semiespaco superior. Assim,
a pseudoesfera e uma superfcie ilimitada e nao fechada (veja a Figura 3.13 em [Kuhnel], p. 84, ou a Figura
15.10 em [Gray], p. 480). A curva geradora da pseudoesfera e a tratriz.
As outras duas solucoes sao obtidas atraves da solucao geral (4.46). As superfcies do tipo conico possuem
uma singularidade na origem que deve ser removida, como o cone, portanto elas tambem nao sao fechadas.
As superfcies do tipo hiperboloide sao fechadas (veja a Figura 3.13 em [Kuhnel], p. 84, ou as Figuras 15.8
e 15.9 em [Gray], p. 479). 

4.5 Superfcies Mnimas


4.47 Definicao. Dizemos que uma superfcie parametrizada regular ou uma superfcie regular S R3 e
uma superfcie mnima se H = 0. 
Geometricamente, as duas curvaturas principais sao iguais em modulo e opostas sinal em todo ponto da
superfcie; em particular, todo ponto da superfcie e um ponto hiperbolico ou planar.

4.48 Corolario. Nao existem superfcies minimas compactas em R3 .


Prova: Segue da Proposicao 4.44, pois em um ponto elptico as curvaturas principais tem o mesmo sinal,
logo a curvatura media nao pode se anular. 
Para explicar um pouco a relacao entre a curvatura media e a palavra mnima, precisamos introduzir
a nocao de variacao normal.

4.49 Definicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. Se D  U e um domnio


limitado e h : D R e uma funcao diferenciavel, entao a variacao normal de D determinada por f
e a aplicacao
: D (, ) R
definida por
(u, v, t) = (u, v) + th (u, v) N (u, v) . (4.50)

Assim, para cada t (, ),
t (u, v) = (u, v, t)
e uma superfcie parametrizada e
0 (u, v) = (u, v, 0) = (u, v) .
4.50 Lema. Se t e suficientemente pequeno, t e uma superfcie parametrizada regular.
Rodney Josue Biezuner 104

Prova: De (4.50) segue que


t h N
= +t N + th ,
u u u u
t h N
= +t N + th .
v v v v
Logo,
t t
= + o (t)
u v u v
onde o (t) significa uma funcao R (u, v, t) tal que limt0 R (u, v, 
t) = 0, uniformemente
 para (u, v) D, ja
t t
que D e compacto. Assim, para todo t suficientemente pequeno , e L.I. 
u v
4.51 Proposicao. Seja : U R2 R3 uma superfcie
 parametrizada regular. Se D U e um
domnio limitado e e uma variacao normal de D , denote por At (D) a area de t (D). Entao e uma
superfcie mnima se e somente se
d
At (D) =0
dt t=0

para todo D e para toda variacao normal de D .
Prova: Como vimos no lema anterior,
t h N
= +t N + th ,
u u u u
t h N
= +t N + th .
v v v v
Denotando por Et , Ft , Gt os coeficientes da primeira forma fundamental de t , e usando
   

,N = , N = 0,
u v
   
N N
,N = , N = 0,
u v

(as duas ultimas seguem derivando hN, N i = 1 em relacao a u e em relacao a v, respectivamente), temos
       2
t t N 2 2 N N 2 h
Et = , = E + 2th , +t h , +t ,
u u u u u u u
       
t t N N 2 2 N N h h
Ft = , = F + th , + , +t h , + t2 ,
u v u v v u u v u v
       2
t t N N N h
Gt = , = G + 2th , + t2 h2 , + t2 .
v v v v v v v
Como, pela Proposicao 4.20 e sua demonstracao,

2
   
N
e = N, 2 = , ,
u u u
2
     
1 N N
f = N, = , + , ,
uv 2 u v v u
2
   
N
g = N, 2 = , ,
v v v
Rodney Josue Biezuner 105

segue que
   2
N N h
Et = E 2the + t2 h2 , + t2 ,
u u u
 
N N h h
Ft = F 2thf + t2 h2 , + t2 ,
u v u v
   2
2 2 N N 2 h
Gt = G 2thg + t h , +t .
v v v
De
1 eG 2f F + gE
H= ,
2 EG F 2
obtemos entao
Et Gt Ft2 = EG F 2 2th (eG 2f F + gE) + o t2


= (1 4thH) EG F 2 + o t2 ,
 


onde o t2 significa uma funcao R (u, v, t) tal que limt0 R (u, v, t) /t = 0, uniformemente para (u, v) D,
ja que D e compacto. Segue que
Z q Z p p
At (D) = Et Gt Ft2 dudv = 1 4thH + o (t2 ) EG F 2 dudv
D D

2

e (u, v, t) = R (u, v, t) / EG F 2 ainda satisfaz limt0 R
(a ordem o t e mantida porque R e (u, v, t) /t = 0,
uniformemente em D). Derivando em relacao a t, obtemos
Z
d 2hH + o (t) p
At (D) = p EG F 2 dudv,
dt D 1 4thH + o (t2 )
de modo que Z
d p
At (D)
= 2hH EG F 2 dudv. (4.51)
dt t=0 D
Da segue o resultado.  
Assim, qualquer regiao compacta D e um ponto crtico para o funcional area de qualquer variacao

normal de D . Neste sentido, superfcies mnimas sao o analogo bidimensional de geodesicas, que veremos

no Captulo 6. Mas nao e necessariamente verdade que D e um ponto de mnimo, como no caso de
geodesicas. No entanto pode-se caracterizar superfcies mnimas de outras forma: uma superfcie e mnima
se todo ponto possui uma vizinhanca cuja area e a menor relativa a sua fronteira. Como pelculas de sabao
minimizam a area (pois a energia superficial da pelcula e proporcional a sua area e quando a diferenca de
pressao entre as superfcies interna e externa da pelcula de sabao e zero, a energia superficial e minimizada;
por sinal, bolhas de sabao esfericas tem pressao interna maior que a externa, que impede a bolha de colapsar
ate um ponto, e nao sao superfcies mnimas), elas realizam fisicamente as superfcies mnimas. Para maiores
detalhes veja [Oprea2].
4.52 Exemplo. O plano e a catenoide (Exemplo 4.42) sao superfcies mnimas sem autointersecoes. Outro
exemplo e a helicoide
(u, v) = (u cos v, u sen v, v) .
De fato (lembre-se que a helicoide nao e uma superfcie de revolucao), temos

= (cos v, sen v, 0) ,
u

= (u sen v, u cos v, 1) ,
v
Rodney Josue Biezuner 106

de modo que os coeficientes da primeira forma fundamental sao

E (u, v) = 1,
F (u, v) = 0,
G (u, v) = u2 + 1.

Em particular,
EG F 2 = u2 + 1.
Alem disso,

2
= 0,
u2
2

= ( sen v, cos v, 0) ,
uv
2
= (u cos v, u sen v, 0) ,
v 2
e

1
u v
= u2 + 1 (sen v, cos v, u) ,
N= (4.52)
u v

de modo que os coeficientes da segunda forma fundamental sao

2
 
e = N, 2 = 0,
u
2
 
1
f = N, = , (4.53)
uv u2 + 1
2
 
g = N, 2 = 0.
v

Em particular,
1
eg f 2 = . (4.54)
u2 + 1
Segue que
eg f 2 1
K= = 2 (4.55)
EG F 2 (u2 + 1)
e
1 eG 2f F + gE
H= = 0. (4.56)
2 EG F 2
O plano e a catenoide sao as unicas superfcies mnimas de revolucao (veja Proposicao 4.53, a seguir). O plano
e a helicoide sao as unicas superfcies mnimas regradas (veja [Carmo], p. 204, para uma demonstracao).
Durante algum tempo conjecturou-se que o plano, a catenoide e a helicoide fossem as unicas superfcies
mnimas regulares (existem muitos exemplos de superfcies parametrizadas regulares mnimas com autoin-
tersecoes, com parametrizacoes explcitas; veja [Gray], pp. 509515). Em 1982, Costa provou que isso nao era
verdade (veja [Costa1] ou [Costa2]). Desde entao, varios outros exemplos foram encontrados. Veja [Gray],
Secao 22.7, pp. 748751, para imagens e uma parametrizacao da superfcie de Costa usando a funcao de Wei-
erstrass (que toma valores complexos). Uma animacao da superfcie de Costa tambem pode ser encontrada
na Wikipedia. 
Rodney Josue Biezuner 107

4.53 Proposicao. Uma superfcie de revolucao que e tambem uma superfcie mnima esta contida em um
plano ou em uma catenoide.
Prova: Seja
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) ,
de modo que, como vimos no Exemplo 4.40,
h i
0 0 2 0 2
1 fg (f ) + (g ) + f 2 (f 00 g0 f 0 g00 )
H= i3/2 .
2 h
2 2
f 2 (f 0 ) + (g0 )

Vamos considerar 3 casos:


Caso 1. g0 0.
Entao g e constante e e a parametrizacao de um plano.
Caso 2. g0 6= 0 em todo ponto.
Pelo Teorema da Funcao Inversa podemos reparametrizar a superfcie de revolucao por uma parame-
trizacao da forma
(u, v) = (h (v) cos u, h (v) sen u, v)
e a curvatura media sera entao h i
0 2 00
1 (h ) + 1 + hh
H= i3/2 .
2 h
2
h (h0 ) + 1

Logo, h satisfaz a equacao diferencial ordinaria


2
hh00 = (h0 ) + 1.

Escrevemos esta equacao na forma


2h0 h00 2h0
2 =
(h0 ) + 1 h
e integramos, obtendo
 2
h
2
i h
log (h0 ) + 1 = log h2 log c2 = log
 
c
para alguma constante c 6= 0. Exponenciando, segue que
 2
2 h
(h0 ) + 1 = .
c

Da, s 
2
h
h0 = 1,
c
donde
h0
1
s c = .
h
2 c
1
c
Integrando, obtemos
h v
cosh1 = + b,
c c
Rodney Josue Biezuner 108

de modo que v 
h (v) = c cosh +b
c
e portanto a superfcie e parte de uma catenoide.
Caso 3. g0 = 0 em alguns pontos e g0 6= 0 em outros pontos.
Este caso nao pode ocorrer, pois a curva geratriz tem inclinacao dada por f 0 (v) /g0 (v) onde g0 (v) 6= 0 e em
um ponto v0 onde g0 (v0 ) = 0 e g0 (v) > 0 (ou < 0) para v > v0 , por exemplo, a inclinacao seria f 0 (v) /g0 (v)
para os pontos v > v0 e a curva geratriz uma catenaria, como visto no caso anterior e tornando-se infinita
perto de v0 , o que nao e possvel para o grafico do cosseno hiperbolico. 
Captulo 5

Geometria Intrnseca das Superfcies

Comprimento, angulo e area em uma superfcie podem ser medidos sem sair da superfcie, atraves da
primeira forma fundamental (a metrica). Isso e chamado geometria intrnseca. Ja conceitos que dependem
da segunda forma fundamental, cuja definicao depende da ideia de vetor normal, que so existe quando ha
um espaco ambiente onde a superfcie esta mergulhada, e portanto e necessario sair da superfcie para
defini-los e medi-los, formam a geometria extrnseca da superfcie. Neste captulo veremos algumas outras
propriedades locais importantes que podem ser expressas apenas em termos da primeira forma fundamental.
Em particular, veremos que a curvatura gaussiana, que foi definida atraves da segunda forma fundamental,
pode ser expressa exclusivamente atraves dos coeficientes da primeira forma fundamental e suas derivadas,
portanto ela e na realidade um conceito intrnseco da superfcie. Veremos tambem como consequencias
alguns resultados globais importantes. Este estudo continuara no proximo captulo, quando estudaremos o
conceito de geodesicas em profundidade.

5.1 Isometrias
A nocao de isometria torna precisa a ideia de que duas superfcies tem localmente a mesma primeira forma
fundamental (a mesma metrica).

5.1 Definicao. Sejam S1 , S2 R3 duas superfcies regulares. Dizemos que um difeomorfismo F : S1 S2


e uma isometria se
hdFp (V ) , dFp (W )i = hV, W i
para todo p S1 e para todos V, W Tp S1 . Neste caso dizemos que S1 e S2 sao isometricas.
Dizemos que S1 e S2 sao localmente isometricas se para cada ponto pi Si existir uma vizinhanca
Vi de pi em Si e uma isometria Fi : Vi Vj de Vi sobre uma vizinhanca Vj de Sj para i, j = 1, 2; Fi e
chamada uma isometria local. 
Em particular, uma isometria local deixa invariante os coeficientes da primeira forma fundamental. Observe
que em vista da demonstracao da Proposicao 1.56 (Passo 2), para provar que F e uma isometria e suficiente
provar que
kdFp (V )k = kV k
para todo p S1 e para todo V Tp S1 .
5.2 Exemplo (O plano e o cilindro sao localmente isometricos). Intuitivamente, como podemos
enrolar uma folha de papel transformando-a em um cilindro, o plano e o cilindro sao localmente isometricos
(papel nao pode ser esticado ou contrado). A propria parametrizacao do cilindro : R2 R3 dada por

(u, v) = (cos u, sen u, v)

109
Rodney Josue Biezuner 110

permite construir isometrias locais. Basta restringir a domnios da forma (u0 , u0 + 2) R para obter
isometrias locais do plano para o cilindro e considerar as inversas destas aplicacoes para obter isometrias
locais do cilindro para o plano, todos os pontos destas duas superfcies sendo cobertas. De fato, se {e1 , e2 }
e a base canonica de R2 temos
 

he1 , e1 i = 1 = h( sen u, cos u, 0) , ( sen u, cos u, 0)i = , = hd (e1 ) , d (e1 )i ,
u u
 

he1 , e2 i = 0 = h( sen u, cos u, 0) , (0, 0, 1)i = , = hd (e1 ) , d (e2 )i ,
u v
 

he2 , e2 i = 1 = h(0, 0, 1) , (0, 0, 1)i = , = hd (e2 ) , d (e2 )i .
v v

A verificacao de que as aplicacoes assim obtidas sao difeomorfismos fica como exerccio.
Por outro lado, o plano e o cilindro nao sao isometricos, pois nao sao difeomorfos, nem mesmo home-
omorfos. Intuitivamente, o cilindro tem um buraco (o crculo unitario com centro na origem nao pode ser
deformado no cilindro ate um ponto), enquanto que o plano nao. Uma demonstracao rigorosa requer o de-
senvolvimento de ferramentas mais avancadas de topologia diferencial e topologia algebrica, respectivamente.


5.3 Proposicao. Sejam S1 , S2 R3 duas superfcies regulares. Se existem cartas

1 : U R2 1 (U ) S1 ,
2 : U R2 2 (U ) S2 ,

tais que

E1 = E2 ,
F1 = F2 ,
G1 = G2 ,

entao
F = 2 1
1 : 1 (U ) 2 (U )

e uma isometria local.


Prova: Por ser uma composta de difeomorfismos (Corolario 3.39), 2 1
1 e um difeomorfismo. Dados
p = 1 (u1 , v1 ) S1 e V Tp S1 , escreva

1 1
V = V1 + V2 .
u v
Temos
D E
2
kdFp (V )k = d 2 1 1
 
1 p
(V ) , d 2 1 p
(V )
    
1  1
= d 2 1 1
V12

1 p
, d 2 1 p
u u
    
 1  1
+ 2 d 2 1
1 p
, d 2 1
1 p
V1 V2
u v
    
 1  1
+ d 2 1
1 p
, d 2 1
1 p
V22 .
v v
Rodney Josue Biezuner 111

Denotanto por {e1 , e2 } a base canonica de R2 e F (p) = 2 (u2 , v2 ), pela regra da cadeia temos
 
 1 2
d 2 1 = d 2 1

1 p 1 p
(d1 )(u0 ,v0 ) (e1 ) = (d2 )(u2 ,v2 ) (e1 ) = ,
u u
 
 1 2
d 2 1 = d 2 1

1 p 1 p
(d1 )(u0 ,v0 ) (e2 ) = (d2 )(u2 ,v2 ) (e2 ) = .
v v
Logo,
     
2 2 2 2 2 2 2
kdFp (V )k = , V12 +2 , V1 V2 + , V22
u u u v v v
= E2 V12 + 2F2 V1 V2 + G2 V22
= E1 V12 + 2F1 V1 V2 + G1 V22
2
= kV k .

5.4 Exemplo (A catenoide e o helicoide sao localmente isometricas). Parametrizacoes para a catenoide e o
helicoide sao 1 , 2 : (0, 2) R R3 dadas por
1 (u, v) = (cosh v cos u, cosh v sen u, v)
e
2 (u, v) = (v cos u, v sen u, u) ,
respectivamente. Pelo Exemplo 4.40, os coeficientes da primeira forma fundamental da catenoide sao
E (u, v) = cosh2 v,
F (u, v) = 0,
G (u, v) = 1 + senh2 v = cosh2 v.
Fazendo a mudanca de coordenadas
u = u,
v = senh v,
(note que a mudanca de coordenadas e um difeomorfismo de classe C cuja inversa e u = u, v = senh1 v)
obtemos a reparametrizacao 2 : (0, 2) R R3 para o helicoide dada por
2 (u, v) = (senh v cos u, senh v sen u, u) .
Como
2
= ( senh v sen u, senh v cos u, 1) ,
u
2
= (cosh v cos u, cosh v sen u, 0) ,
v
donde
 

E= , = 1 + senh2 v = cosh2 v,
u u
 

F = , = 0,
u v
 

G= , = cosh2 v,
v v
segue da Proposicao 5.3 que as duas superfcies sao localmente isometricas. Veja [Carmo], pp. 223-224 e
[Gray], p. 505, para ilustracoes detalhando a deformacao isometrica de uma helicoide em uma catenoide. 
Rodney Josue Biezuner 112

5.2 Smbolos de Christoffel


Como no estudo de curvas usamos o triedro {T, N, B}, no estudo de superfcies vamos agora usar o triedro
 

, ,N ,
u v

para uma dada parametrizacao . Escrevemos as derivadas destes vetores em relacao a esta base da seguinte
forma
2
 2 
1 2
= 11 + 11 + , N N,
u2 u v u2

2 2
 

= 112 + 212 + ,N N,
uv u v uv

2 2
 

= 121 + 221 + ,N N,
vu u v vu

2 2
 

= 122 + 222 + ,N N,
v 2 u v v 2

 
N N
= a11 + a21 + ,N N,
u u v u

 
N N
= a12 + a22 + ,N N.
v u v v

Os coeficientes kij sao chamados os smbolos de Christoffel. Usamos o fato que N e um vetor unitario,

normal aos vetores , . Como
u v
2 2
= ,
uv vu
temos a simetria dos smbolos de Christoffel em relacao aos ndices inferiores:

112 = 121 , (5.1)


212 = 221 . (5.2)

Ja vimos nas Proposicoes 4.20 e 4.21 que

2
 
, N = e,
u2
 2 

, N = f,
uv
 2 

, N = g,
v 2
Rodney Josue Biezuner 113

e que
N f F eG eF f E
= 2
+ ,
u EG F u EG F 2 v
N gF f G f F gE
= + .
v EG F 2 u EG F 2 v
Portanto,

2
= 111 + 211 + eN,
u2 u v

2
= 112 + 212 + f N,
uv u v

2
= 122 + 222 + gN, (5.3)
v 2 u v

N f F eG eF f E
= + ,
u EG F 2 u EG F 2 v

N gF f G f F gE
= 2
+ .
v EG F u EG F 2 v
Veremos agora que os smbolos de Christoffel podem ser expressos exclusivamente em termos dos coeficientes
da primeira forma fundamental.
5.5 Proposicao. Os smbolos de Christoffel se escrevem em relacao aos coeficientes da primeira forma
fundamental da seguinte forma:
E F E F E E
G 2F +F 2E E F
111 = u u v , 211 = u v u ,
2 (EG F 2 ) 2 (EG F 2 )

E G G E
G F E F
112 = 121 = v u , 212 = 221 = u v ,
2 (EG F 2 ) 2 (EG F 2 )

F G G G F G
2G G F E 2F +F
122 = v u v , 222 = v v u .
2 (EG F 2 ) 2 (EG F 2 )


Prova: Fazendo o produto escalar dos vetores em (5.3) com os vetores , obtemos
u v
Rodney Josue Biezuner 114

2
       
1 2
, = 11 , + 11 , + e N, = E111 + F 211 ,
u2 u u u v u u
 2       
1 2
, = 11 , + 11 , + e N, = F 111 + G211 ,
u2 v u v v v v

2
       

, = 112 , + 212 , + f N, = E112 + F 212 ,
uv u u u v u u
 2       
1 2
, = 12 , + 12 , + f N, = F 112 + G212 ,
uv v u v v v v

2
       
1 2
, = 22 , + 22 , + f N, = E122 + F 222 ,
v 2 u u u v u u
 2       
1 2
, = 22 , + 22 , + f N, = F 122 + G222 .
v 2 v u v v v u
Derivando
 

E= , ,
u u
 

F = , ,
u v
 

G= , ,
v v
em relacao a u e v, obtemos
 2
2 2
    
1 E 1 E F 1 G
2
, = , , = , , = ,
u u 2 u uv u 2 v v 2 u v 2 u

2 2 2
     
F 1 E 1 G 1 G
, = , , = , , = .
u2 v u 2 v uv v 2 u v 2 v 2 v
Portanto, temos os tres sistemas independentes

1 2 1 E 1 2 1 E 1 2 F 1 G
E + F = , E12 + F 12 = 2 v , E22 + F 22 = v 2 u ,




11 11
2 u

F 1 E 1 G 1 G
F 111 + G211 = F 112 + G212 = F 122 + G222 =

, , .
u 2 v 2 u 2 v
Todos estes sistemas tem a matriz  
E F
F G
como matriz de coeficientes, cuja inversa e
 
1 G F
.
EG F 2 F E
Rodney Josue Biezuner 115

Portanto, a solucao destes tres sistemas e



1 E 1 E F 1 E
2 u 2 G u F u + 2 F v
111
   
1 G F
1
= = ,

211 EG F 2 F E EG F 2

F 1 E F 1 E 1 E
E E F
u 2 v u 2 v 2 u

1 E 1 E 1 G

112 2 G v 2 F u
   
1 G F 2 v 1
= 1 G = EG F 2

1 G 1 E ,

212 EG F 2 F E
E F
2 u 2 u 2 v


F 1 G F 1 G 1 G
G G F
122 v 2 u v 2 u 2 v
   
1 G F
1
= = ,

222 EG F 2 F E 2
EG F 1 G

1 G F 1 G
E F + F
2 v 2 v v 2 u
donde segue o resultado. 
Consequentemente, todos os conceitos geometricos e propriedades expressos em termos dos smbolos de Ch-
ristoffel sao invariantes por isometrias.
Existe uma maneira mais sucinta de escrever as relacoes da Proposicao 5.5, sintetizando-as em uma unica
formula. Definindo

g11 = E,
g12 = g21 = F,
g22 = G,

e a matriz simetrica    
g11 g12 E F
g = (gij ) = = ,
g21 g22 F G
de modo que
det g = EG F 2 ,
e tambem definindo a sua inversa
g 11 g 12
   
ij
 1 1 G F
g = =g = ,
g 21 g 22 EG F 2 F E

podemos escrever
2
1 X
kij = (i gjm + j gim m gij ) g mk , (5.4)
2 m=1
onde convencionamos

1 = ,
u

2 = .
v
Rodney Josue Biezuner 116

Por exemplo,
2
1 X
211 = (1 g1m + 1 g1m m g11 ) g m2
2 m=1
1
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 12 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 22

=
2
1
(1 g11 ) g 12 + (21 g12 2 g11 ) g 22

=
2  
1 E F E
= F + 2E E
2 (EG F 2 ) u u v
e
2
X
212 = (1 g2m + 2 g1m m g12 ) g m2
m=1
1
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 12 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 22

=
2
1
(2 g11 ) g 12 + (1 g22 ) g 22

=
2  
1 E G
= F + E .
2 (EG F 2 ) v u

Embora a validade da formula (5.4) possa ser provada atraves de verificar cada um dos seis smbolos de
Christoffel, uma justificativa de porque ela realmente funciona sera vista no proximo captulo.
5.6 Exemplo (Smbolos de Christoffel para uma Superfcie de Revolucao). Como vimos no Exemplo 4.40,
uma superfcie de revolucao parametrizada por

(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) .

tem como coeficientes da primeira forma fundamental

E = f 2,
F = 0,
2 2
G = (f 0 ) + (g0 ) .

Logo, h i
2 2
EG F 2 = f 2 (f 0 ) + (g0 )
e
E E
= 0, = 2ff 0 ,
u v
F F
= 0, = 0,
u v
G G
= 0, = 2 (f 0 f 00 + g0 g00 ) .
u v
Rodney Josue Biezuner 117

Da,

111 = 122 = 212 = 221 = 0,

h i
2 2
2ff 0 (f 0 ) + (g0 ) f0
112 = 121 = h i = ,
2
2f 2 (f 0 ) + (g0 )
2 f

2f 3 f 0 ff 0
211 = h i = 2 2,
2
2f 2 (f 0 ) + (g0 )
2 (f 0 ) + (g0 )

2f 2 (f 0 f 00 + g0 g00 ) f 0 f 00 + g0 g00
222 = h i= 2 2.
2
2f 2 (f 0 ) + (g0 )
2 (f 0 ) + (g0 )

5.3 Equacoes de Compatibilidade e Teorema Egregio de Gauss


5.7 Proposicao (Equacoes de Compatibilidade). Se S R3 e uma superfcie de classe C 3 , valem as
seguintes equacoes.
Equacao de Gauss:

212 211 2
+ 112 211 111 212 + 212 211 222 = EK. (5.5)
u v
Equacoes de Codazzi-Mainardi:
e f
e112 + f 212 111 g211 =

,
v u

f g
e122 + f 222 112 g212 =

.
v u
Prova: Como estamos assumindo que S e uma superfcie regular de classe C 3 , podemos calcular derivadas
terceiras e valem as relacoes

2
   2 

= ,
v u2 u uv
2
   2 

= , (5.6)
u v 2 v uv
   
N N
= .
v u u v

Vamos mostrar como obter a Equacao de Gauss, ja que as Equacoes de Codazzi-Mainardi sao obtidas de
Rodney Josue Biezuner 118

modo analogo. Derivando as duas primeiras relacoes em (5.3), obtemos

2 111 2
211 2
 
1 2 e N
= + 11 + + 11 + N +e
v u2 v u uv v v v 2 v v
1
 
11
= + 111 112 + 212 + fN
v u u v
211
 
2 1 2
+ + 11 22 + 22 + gN
v v u v
 
e gF f G f F gE
+ N +e +
v EG F 2 u EG F 2 v
 1 
11 1 1 2 1 gF f G
= + 11 12 + 11 22 + e
v EG F 2 u
 2 
11 1 2 2 2 f F gE
+ + 11 12 + 11 22 + e
v EG F 2 v
 
e
+ 111 f + 211 g + N
v
e
2 112 2 212 2
 
f N
= + 112 2 + + 212 + N +f
u uv u u u u v vu u u
1
 
12
= + 112 111 + 211 + eN
u u u v
212
 
2 1 2
+ + 12 12 + 12 + fN
u v u v
 
f f F eG eF f E
+ N +f +
u EG F 2 u EG F 2 v
 1 
12 1 1 2 1 f F eG
= + 12 11 + 12 12 + f
u EG F 2 u
 2 
12 1 2 2 2 eF f E
+ + 12 11 + 12 12 + f
u EG F 2 v
 
f
+ e112 + f 212 + N
u

Igualando estas expressoes de acordo com a primeira equacao em (5.6) e usando o fato que os vetores sao
L.I., obtemos 3 relacoes:

111 gF f G 112 f F eG
+ 111 112 + 211 122 + e = + 112 111 + 212 112 + f ,
v EG F 2 u EG F 2
211 f F gE 212 eF f E
+ 111 212 + 211 222 + e 2
= + 112 211 + 212 212 + f ,
v EG F u EG F 2
e f
111 f + 211 g + = e112 + f 212 + .
v u
Rodney Josue Biezuner 119

A Equacao de Gauss segue da segunda relacao. De fato, ela e equivalente a


212 211 f F gE eF f E
+ 112 211 111 212 + 212 212 211 222 = e f
u v EG F 2 EG F 2
eg f 2
= E
EG F 2
= EK.

Embora tenhamos 9 relacoes possveis usando todas as 3 equacoes em (5.6), as 6 outras nao sao independentes
e podem ser derivadas das Equacoes de Gauss e Codazzi-Mainardi.
5.8 Teorema (Teorema Egregio de Gauss). A curvatura gaussiana e invariante por isometrias locais.
Prova: Pela Proposicao 5.7, a curvatura gaussiana e dada por
1 212 211
 
2
K= + 112 211 111 212 + 212 211 222 .
E u v
Como os smbolos de Christoffel se escrevem exclusivamente em termos dos coeficientes da primeira forma
fundamental, segue que isso vale tambem para K. 
O nome deste teorema (egregio significa notavel, digno de admiracao) se refere exatamente ao fato de
que apesar da curvatura gaussiana ter sido definida atraves da aplicacao gaussiana, que depende de como a
superfcie esta mergulhada no espaco ambiente R3 , o resultado inesperado e que na verdade ela e um conceito
intrnseco da superfcie. No caso de superfcies regulares de curvatura gaussiana constante vale a recproca:
se elas possuem a mesma curvatura, entao elas sao localmente isometricas; este e o Teorema de Minding,
que veremos no proximo captulo (Teorema 6.24).

5.4 Teorema Fundamental Local das Superfcies


Os coeficientes da primeira e segunda formas fundamentais determinam localmente uma superfcie, a menos
de sua posicao no espaco. Para provar este resultado, precisaremos do seguinte resultado sobre a existencia
e unicidade de solucoes de sistemas lineares de equacoes diferenciais parciais.
5.9 Lema (Existencia e Unicidade de Solucoes de Sistemas de EDPs). Sejam V R2 um aberto e
f
1
= F1 (u, v, f1 , . . . , fn )
u








f1

= G1 (u, v, f1 , . . . , fn )
v


.. (5.7)
.

fn
= Fn (u, v, f1 , . . . , fn )


u







fn = G (u, v, f , . . . , f )


n 1 n
v
um sistema de 2n equacoes diferenciais parciais tais que as funcoes F1 , . . . , Fn , G1 , . . . , Gn : V R2 R
sao de classe C 2 e lineares em relacao as variaveis f1 , . . . , fn . Suponha que
n n
Fi X Fi fj Gi X Gi fj
+ = + (5.8)
v j=1
fj v u j=1
fj v

para todo i. Entao, dadas condicoes iniciais em (u0 , v0 ), o sistema possui uma unica solucao de classe C 3
em um aberto U V contendo (u0 , v0 ).
Rodney Josue Biezuner 120

Prova: Veja [Stoker], pp. 392395. 


Observe que como ha mais equacoes (2n) do que incognitas (n + 2), o sistema (5.7) e sobredeterminado,
por isso e natural impor condicoes adicionais para que ele possua solucao. As condicoes (5.8) sao chamadas
condicoes de integrabilidade ou condicoes de compatibilidade do sistema. Elas sao as mnimas condicoes
necessarias, pois uma vez estabelecida a existencia de uma solucao (f1 , . . . , fn ), elas correspondem a
2 fi 2 fi
= . (5.9)
uv vu
5.10 Teorema. Sejam E, F, G, e, f, g : V R2 R aberto, funcoes diferenciaveis de classe C 2 com
E, G > 0, EG F 2 > 0.
Se as funcoes satisfazem a equacao de Gauss e as equacoes de Codazzi-Mainardi, entao para cada
(u0 , v0 ) V existem uma vizinhanca U V de (u0 , v0 ) e uma superfcie parametrizada regular : V R3
de classe C 3 tal que E, F, G sao os coeficientes da primeira forma fundamental e e, f, g sao os coeficientes
da segunda forma fundamental de .
Se , sao duas superfcies parametrizadas que possuem os mesmos coeficientes da primeira e segunda
forma fundamental, entao existe uma isometria J de R3 tal que = J em uma vizinhanca de (u0 , v0 ).
Prova: A demonstracao deste teorema e semelhante a demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas
no Espaco (Teorema 1.76). Primeiro, buscamos um triedro de vetores
{T1 (u, v) , T2 (u, v) , N (u, v)} ,
satisfazendo
T1


= 111 T1 + 211 T2 + eN



u


T1 T2


= = 112 T1 + 212 T2 + f N





v u



T2
= 122 T1 + 222 T2 + gN

v




N f F eG eF f E
= T1 + T2


u EG F 2 EG F 2








N gF f G f F gE
= T1 + T2


v EG F 2 EG F 2
onde os smbolos de Christoffel sao definidos pela Proposicao 5.5. Como cada um dos 3 vetores T1 , T2 , N
tem tres coordenadas, este e um sistema de 15 equacoes diferenciais parciais lineares com 9 incognitas (3
equacoes sao redundantes). As condicoes de integrabilidade deste sistema sao exatamente as equacoes de
Gauss e Mainardi-Codazzi, como vimos na demonstracao da Proposicao 5.7. Logo, dado (u0 , v0 ) V ,
segue do lema que este sistema possui uma solucao unica de classe C 3 em uma vizinhanca de (u0 , v0 ) dadas
condicoes iniciais neste ponto.
Sejam T1 , T2 , N solucoes do sistema onde escolhemos as condicoes iniciais
T1 (u0 , v0 ) , T2 (u0 , v0 ) , N (u0 , v0 )
de tal forma que as seguintes relacoes sao satisfeitas
2
kT1 (u0 , v0 )k = hT1 , T1 i (u0 , v0 ) = E (u0 , v0 ) ,
hT1 , T2 i (u0 , v0 ) = F (u0 , v0 ) ,
2
kT2 (u0 , v0 )k = hT2 , T2 i (u0 , v0 ) = G (u0 , v0 ) ,
kN (u0 , v0 )k = 1,
hT1 , N i (u0 , v0 ) = hT2 , N i (u0 , v0 ) = 0.
Rodney Josue Biezuner 121

Consideramos entao o sistema



u = T1





= T2
v
Como a condicao de integrabilidade para este sistema tambem e satisfeita, pois

2 T1 T2 2
= = = ,
uv v u vu
segue que este sistema tambem possui uma solucao unica definida em uma vizinhanca (possivelmente menor)
de (u0 , v0 ) para alguma condicao inicial

(u0 , v0 ) = p0 R3 .

Vamos provar que esta superfcie parametrizada tem E, F, G e e, f, g como coeficientes das respectivas
formas fundamentais. De fato, como o triedro
 

(u, v) , (u, v) , N (u, v) ,
u v

satisfaz (5.3), podemos calcular as derivadas parciais de


 

f1 = , ,
u u
 

f2 = , ,
u v
 

f3 = , ,
v v
f4 = hN, N i
 

f5 = ,N ,
u
 

f6 = ,N ,
v

e obter um sistema de 12 equacoes diferenciais parciais lineares


f1
= F1 (u, v, f1 , . . . , f6 )
u








f1

= G1 (u, v, f1 , . . . , f6 )
v



..
.

f6
= F6 (u, v, f1 , . . . , f6 )


u







f6 = G (u, v, f , . . . , f )


6 1 6
v
Rodney Josue Biezuner 122

satisfazendo as condicoes iniciais

f1 (u0 , v0 ) = E (u0 , v0 ) ,
f2 (u0 , v0 ) = F (u0 , v0 ) ,
f3 (u0 , v0 ) = G (u0 , v0 ) ,
f4 (u0 , v0 ) = 1,
f5 (u0 , v0 ) = f6 (u0 , v0 ) = 0.

E obvio devido as condicoes de diferenciabilidade de classe C 3 , mas tambem pode ser verificado diretamente,
calculando as derivadas parciais e usando (5.3), que as condicoes de integrabilidade

2 fi 2 fi
=
uv vu
para i = 1, . . . , 6 sao satisfeitas, de modo que a solucao deste sistema e unico. Como as funcoes

fe1 = E,
fe2 = F,
fe3 = G,
fe4 = 1
fe5 = 0,
fe6 = 0,

tambem sao solucoes para o sistema, segue da unicidade que


 

f1 = , = E,
u u
 

f2 = , = F,
u v
 

f3 = , = G,
v v
f4 = hN, N i = 1,
 

f5 = , N = 0,
u
 

f6 = , N = 0.
v

Podemos ver agora que a superfcie parametrizada e regular, pois

2 2 2 2
 
2
u v = u v u , v = EG F > 0.

Trocando u e v, se necessario, temos




N= u v
.
u v

Rodney Josue Biezuner 123

Usando (5.3), calculamos os coeficientes da segunda forma fundamental de , obtendo


 2 

, N = e,
u2
 2 

, N = f,
uv
 2 

, N = g,
v 2
ou seja, estes coeficientes sao iguais as funcoes e, f, g.
Falta apenas demonstrar a unicidade de a menos de uma isometria de R3 . Suponha que seja outra
parametrizacao tal que
E = E, F = F, G = G,
e = e, f = f, g = g.
Em particular, se


N= u v , N = u v ,

u v u v

temos
   

, (u0 , v0 ) = , (u0 , v0 ) = E,
u u u u
   

, (u0 , v0 ) = , (u0 , v0 ) = F,
u v u v
   

, (u0 , v0 ) = , (u0 , v0 ) = G,
v v v v


N , N (u0 , v0 ) = hN, N i (u0 , v0 ) = 1,
   

,N = , N = 0,
u u
   

,N = , N = 0,
v v
de modo que e possvel levar o triedro
 

(u0 , v0 ) , (u0 , v0 ) , N (u0 , v0 )
u v
no triedro  

(u0 , v0 ) , (u0 , v0 ) , N (u0 , v0 )
u v
atraves de uma transformacao ortogonal (rotacao) de R3 , isto e, existe uma transformacao ortogonal P :
R3 R3 tal que
 

(u0 , v0 ) = P (u0 , v0 ) ,
u u
 

(u0 , v0 ) = P (u0 , v0 ) ,
u v
N (u0 , v0 ) = P [N (u0 , v0 )] .
Rodney Josue Biezuner 124

Se
(u0 , v0 ) = (u0 , v0 ) + q0 ,
considere a translacao pelo vetor q0 e defina a isometria J = T P : R3 R3 . Como
        

dJ , dJ = , = , = E,
u u u u u u
        

dJ , dJ = , = , = F,
u v u v u v
        

dJ , dJ = , = , = G,
v v v v v v
  2    2   2 

dJ 2
, dJ N = 2
,N = , N = e,
u u u2
  2    2   2 

dJ , dJ N = ,N = , N = f,
uv uv uv
  2    2   2 

dJ , dJ N = , N = , N = g,
v 2 v 2 v 2

ambos
       

(u, v) , (u, v) , N (u, v) e dJ (u, v) , dJ (u, v) , dJ (N (u, v))
u v u v

satisfazem o mesmo sistema de equacoes diferenciais parciais lineares (5.3) com a mesma condicao inicial,
segue da unicidade que
=F
em uma vizinhanca de (u0 , v0 ). 

5.5 O Teorema de Rigidez da Esfera


5.5.1 Parametrizacoes Ortogonais
5.11 Definicao. Dizemos que uma parametrizacao : U R2 R3 de uma superfcie regular e uma
parametrizacao ortogonal se F = 0. 
Ou seja, em uma parametrizacao ortogonal vale
 

, = 0.
u v

Parametrizacoes ortogonais existem em qualquer superfcie regular, como veremos mais adiante (Corolario
5.22).
5.12 Proposicao. Em uma parametrizacao ortogonal, a curvatura gaussiana e dada por
    
1 1 E 1 G
K= +
2 EG v EG v u EG u
Rodney Josue Biezuner 125

Prova: Observe que o lado direito da equacao do enunciado e


    
1 1/2 E 1/2 G
(EG) + (EG)
2 EG v v u u
" #
1 2E
 
1 1 1 E G E
= G+E +
2 EG 2 (EG)3/2 v v v EG v 2
" #
1 2G
 
1 1 1 E G G
G+E +
2 EG 2 (EG)3/2 u u u EG u2
 2
2G
     
1 E G E E G G 1 E
= 2 G + E + G + E +
4 (EG) v v v u u u 2EG v 2 u2
"  2 2 #  2
2G
 
1 G E G E G E 1 E
= 2 E + E + G + G + . (5.10)
4 (EG) u v v u u v 2EG v 2 u2
Pela equacao de Gauss,
1 212 211
 
1 2 1 2 2 2 2 2

K= + 12 11 11 12 + 12 11 22 .
E u v
Em uma parametrizacao ortogonal, os smbolos de Christoffel sao dados por
1 E 1 E
111 = , 211 = ,
2E u 2G v
1 E 1 G
112 = 121 = , 212 = 221 = , (5.11)
2E v 2G u
1 G 1 G
122 = , 222 = .
2E u 2G v
Logo,
"      2  2 #
1 1 1 G 1 1 E 1 E 1 E G 1 G 1 E G
K= + + +
E 2 uG u 2 v G v 4EG v 4EG u u 4G2 u 4G2 v v
" 2
1 2G 1 2E

1 1 G 1 G E
= 2 + 2
2
+
E 2G u 2G u 2G v v 2G v 2
 2  2 #
1 E 1 E G 1 G 1 E G
+ +
4EG v 4EG u u 4G2 u 4G2 v v
"  2 2 2 #
G 2E
  
1 1 1 E 1 E G 1 G 1 E G
= +
E 2G u2 v 2 4EG v 4EG u u 4G2 u 4G2 v v
 2 " 2 2 #
2G
  
1 1 E 1 1 G E G E G E
= + + E +E +G +G .
2 EG v 2 u2 4 (EG)2 u v v u u v
Comparando esta formula com a formula obtida em (5.10) vemos que elas sao identicas. 
5.13 Proposicao. Em uma parametrizacao ortogonal tal que f = 0, as curvaturas gaussiana e media sao
dadas por
eg
K= ,
EG  
1 eG + gE 1e g
H= = + .
2 EG 2 E G
Rodney Josue Biezuner 126

Em particular, as curvaturas principais sao


e g
e .
E G
Prova: As formulas para a curvatura gaussiana e media seguem diretamente das formulas destas curvaturas
em coordenadas. As formulas para as curvaturas principais seguem quando resolvemos o sistema
eg
=
1 2

EG

1 + 2 = eG + gE


EG
De fato, substituindo
1 eg
2 =
1 EG
na segunda equacao, obtemos a equacao do segundo grau

2 eG + gE eg
(1 ) 1 + = 0,
EG EG
ou seja, e
2 g e g
(1 ) + 1 + = 0,
E G EG
que se fatora em  e  g
1 1 = 0.
E G

5.14 Proposicao. Em uma parametrizacao ortogonal tal que f = 0, as equacoes de Codazzi-Mainardi se
reduzem a
e 1 E  e g E
= + =H ,
v 2 v E G v
g 1 G e
 g  G
= + =H .
u 2 u E G u
Prova: Neste tipo de parametrizacao, as equacoes de Codazzi-Mainardi se reduzem a
e
= e112 g211 ,
v
g
= g212 e122 ,
u
enquanto que os smbolos de Christoffel sao dados por (5.11). Destas formulas e da proposicao anterior
seguem os resultados. 
Este tipo de parametrizacao ortogonal existe, embora nao em toda superfcie regular, como veremos adiante
(Corolario 5.25).

5.5.2 Curvas Principais


5.15 Definicao. Uma curva regular : I S em uma superfcie regular S e uma curva principal (ou
linha de curvatura) de S se para todo t I, 0 (t) e uma direcao principal em p. 
Em particular, curvas principais que se cruzam o fazem ortogonalmente.
Rodney Josue Biezuner 127

5.16 Proposicao (Teorema de Olinde Rodrigues). Seja : I S dada por

(t) = (u (t) , v (t))

uma curva regular de uma superfcie regular S. e uma curva principal de S se e somente se
0
(N ) (t) = (t) 0 (t)

para alguma funcao diferenciavel : I R.


Prova: Pois 0 (t) e uma direcao principal de S em (t) se e somente se ela e um autovetor do operador
forma dN(t) , isto e, se e somente se existe um numero (t) R tal que

dN(t) 0 (t) = (t) 0 (t) .

Como pela regra da cadeia


0
(N ) (t) = dN(t) 0 (t) ,
segue o resultado. A diferenciabilidade de segue da formula
dN(t) 0 (t) , 0 (t)


(t) = .
h0 (t) , 0 (t)i

5.17 Proposicao (Equacao Diferencial das Curvas Principais). Seja

(t) = (u (t) , v (t))

uma curva regular de uma superfcie regular S. e uma curva principal de S se e somente se ela satisfaz a
equacao diferencial
(v 0 )2 u0 v 0 (u0 )2


E
F G = 0.
e f g
Prova: Pela proposicao anterior e pela Proposicao 4.21 temos que e uma curva principal de S se e somente
se as funcoes u e v satisfazem o sistema de equacoes diferenciais
f F eG 0 gF f G 0

0
EG F 2 u + EG F 2 v = u


eF f E 0 f F gE 0
v = v 0


u +
EG F 2 EG F 2
para alguma funcao diferenciavel : I R. Eliminando do sistema, atraves de subtrair a segunda
equacao multiplicada por u0 da primeira equacao multiplicada por v 0 , obtemos a equacao diferencial
 
gF f G 0 2 f F eG f F gE eF f E 0 2
(v ) + u0 v 0 (u ) = 0,
EG F 2 EG F 2 EG F 2 EG F 2
que e equivalente a
2 2
(gF f G) (v 0 ) + (gE eG) u0 v 0 + (f E eF ) (u0 ) = 0, (5.12)
que e a equacao diferencial do enunciado. 
Em particular, este resultado assegura a existencia de curvas principais passando por qualquer ponto de
qualquer superfcie para cada direcao principal, consequencia do Teorema de Existencia e Unicidade para
Equacoes Diferenciais Ordinarias. Em um ponto nao umblico passarao exatamente duas curvas principais
ortogonais, uma para cada direcao principal, enquanto que em um ponto umblico todas as direcoes sao
direcoes principais, logo havera uma curva principal em cada uma destas direcoes.
Rodney Josue Biezuner 128

5.18 Corolario. Se F = f = 0, as curvas coordenadas de uma parametrizacao sao curvas principais. Em


uma vizinhanca suficientemente pequena de um ponto nao umblico, elas sao as unicas curvas principais.
Reciprocamente, se em uma vizinhanca suficientemente pequena de um ponto nao umblico as curvas
coordenadas de uma parametrizacao sao curvas principais, entao F = f = 0.
Prova: Se F = f = 0, a equacao diferencial (5.12) das curvas principais se reduz a

(gE eG) u0 v 0 = 0.

Como as curvas coordenadas satisfazem u0 = 0 ou v 0 = 0, elas satisfazem esta equacao diferencial e sao
curvas principais. Alem disso, neste tipo de coordenadas as curvaturas principais sao dadas por
e g
e ,
E G
como vimos na Proposicao 5.13. Em um ponto nao umblico as curvaturas principais sao por definicao
distintas e a condicao de nao-umbilicidade se mantem em uma vizinhanca suficientemente pequena do ponto,
logo
e g
6=
E G
nesta vizinhanca e portanto
gE eG 6= 0,
de modo que a equacao diferencial das curvas principais se reduz a

u0 v 0 = 0,

cujas solucoes sao exatamente as curvas coordenadas.


Reciprocamente, suponha que as curvas coordenadas u u0 e v v0 sejam curvas principais. Como em
uma vizinhanca suficientemente pequena de um ponto nao umblico todos os pontos sao nao umblicos, as
curvas principais sao ortogonais (ja que em pontos nao umblicos existem apenas duas direcoes principais) e

os vetores , estao na direcao das curvas coordenadas, segue que
u v
 

F = , = 0.
u v
No caso em que as curvas coordenadas u u0 sao curvas principais, a equacao diferencial
2
f G (v 0 ) = 0

e satisfeita, enquanto que no caso em que as curvas coordenadas u u0 sao curvas principais, a equacao
diferencial
2
f E (u0 ) = 0
e satisfeita. Como no primeiro caso v 0 6= 0 (caso contrario teramos um ponto, nao uma curva) e no segundo
caso u0 6= 0, segue que
f G = f E = 0,
donde
f = 0,
ja que E, G > 0. 
5.19 Exemplo (Curvas Principais de Superfcies de Revolucao). Os paralelos e os meridianos de uma
superfcie de revolucao sao curvas principais, pois F = f = 0 na parametrizacao padrao destas superfcies
(veja Exemplo 4.40) e os paralelos e meridianos sao as curvas coordenadas de uma superfcie de revolucao
nesta parametrizacao. 
Rodney Josue Biezuner 129

5.5.3 Existencia de Parametrizacoes Ortogonais


Lembramos alguns resultados de equacoes diferenciais ordinarias relacionados a campos vetoriais.
5.20 Teorema. Seja X : U R2 R2 , U aberto, um campo vetorial de classe C 1 . Dado p U , existe
uma unica trajetoria : I U do campo X passando por p, isto e, uma curva regular de classe C 1
satisfazendo

(t0 ) = p,
0 (t) = X ( (t)) para todo t I.

Alem disso, existe uma vizinhanca V U de p e uma aplicacao : V I U de classe C 1 tal que

(p, t0 ) = p,
d
(p, t) = X ( (p, t)) .
dt
A aplicacao e chamada o fluxo local do campo X.

5.21 Teorema. Sejam X : U R2 R2 , U aberto, um campo vetorial de classe C 1 e p U tal que


X (p) 6= 0. Entao existe uma vizinhanca V U de p e uma funcao f : V R de classe C 1 tal que f e
constante ao longo das trajetorias de X e dfq = f (q) 6= 0 para todo q V .
Chamaremos f a funcao integral do campo X.

5.22 Definicao. Um campo vetorial de classe C k em um aberto V S de uma superfcie regular e uma
aplicacao diferenciavel X : V R3 de classe C k tal que X (p) Tp S para cada p V .
Os Teoremas 5.20 e 5.21 se estendem facilmente para campos vetoriais em superfcies:
5.23 Teorema. Sejam S R3 uma superfcie regular e X : S R3 R3 , X (q) Tq S para todo q S,
um campo vetorial de classe C 1 em S. Dado p S, existe uma unica trajetoria : I S do campo X
passando por p, isto e, uma curva regular de classe C 1 satisfazendo

(t0 ) = p,
0 (t) = X ( (t)) para todo t I.

Alem disso, existe uma vizinhanca V de p em S e uma aplicacao : V I S de classe C 1 tal que

(p, t0 ) = p,
d
(p, t) = X ( (p, t)) .
dt
5.24 Teorema. Sejam S R3 uma superfcie regular e X : S R3 R3 , X (q) Tq S para todo q S,
um campo vetorial de classe C 1 em S e p S tal que X (p) 6= 0. Entao existe uma vizinhanca V de p em S e
uma funcao f : V R de classe C 1 tal que f e constante ao longo das trajetorias de X e dfq = f (q) 6= 0
para todo q V .
5.25 Teorema. Seja S R3 uma superfcie regular. Sejam X, Y campos vetoriais definidos em uma
vizinhanca V de p S, linearmente independentes em p.
Entao existe uma vizinhanca W V de p em S e uma parametrizacao : U R2 W tal que para
cada q W as curvas coordenadas desta parametrizacao passando por q sao tangentes aos vetores X (q) e
Y (q).
Rodney Josue Biezuner 130

Prova: Sejam f1 e f2 as funcoes integrais dos campos X e Y , respectivamente, definidas em uma vizinhanca
W V de p em S, e defina uma aplicacao F : W R2 por

F (q) = (f1 (q) , f2 (q)) .

Como f1 e constante nas trajetorias de X, segue que


   
dFp (X) = (df1 )p (X) , (df2 )p (X) = 0, (df2 )p (X)

com
(df2 )p (X) = hf2 (p) , Xi =
6 0
porque df2 = f2 6= 0 e X e Y sao linearmente independentes (o gradiente e normal as curvas de nvel, que
no caso sao as trajetorias do campo). Analogamente,
 
dFp (Y ) = (df1 )p (X) , 0 6= 0.

Portanto, F e um difeomorfismo local em uma vizinhanca (possivelmente menor) de p sobre uma vizinhanca
U R2 . A aplicacao
= F 1
e portanto uma parametrizacao. Suas curvas coordenadas sao exatamente

f1 (q) constante e f2 (q) constante,

que sao as trajetorias dos campos X e Y , portanto tangentes a estes campos. 


Observa-se que o teorema nao implica que as curvas coordenadas podem ser parametrizadas de tal forma
que seus vetores velocidades sao os campos X e Y .
5.26 Corolario. Todo ponto de uma superfcie regular possui uma vizinhanca que pode ser parametrizada
atraves de uma parametrizacao ortogonal.
Prova: Seja : U R2 S uma parametrizacao arbitraria de uma vizinhanca de um ponto p de uma
superfcie regular S. Definimos dois campos vetoriais ortogonais X e Y em (U ) por


X= ,
u
F
Y = + .
E u v
De fato,    
F F
hX, Y i = , + , = E + F = 0.
E u u u v E
O resultado segue do teorema. 
5.27 Corolario. Se p e um ponto nao umblico de uma superfcie S, entao existe uma vizinhanca de p que
pode ser parametrizada por uma parametrizacao ortogonal tal que f = 0.
Prova: Existe uma vizinhanca de um ponto nao umblico onde as curvas principais sao ortogonais. Cons-
truindo estas curvas de maneira apropriada, produzimos dois campos vetoriais linearmente independentes
em p, cada um em uma direcao principal. Segue do teorema que existe um sistema de coordenadas em uma
vizinhanca de p tal que as curvas coordenadas sao curvas principais. O resultado segue agora do Corolario
5.18. 
Rodney Josue Biezuner 131

5.5.4 O Teorema de Rigidez da Esfera


5.28 Lema. Seja S uma superfcie regular e p S tal que
(i) K (p) > 0.
(ii) p e um maximo local para a funcao curvatura principal 1 e um mnimo local para a funcao curvatura
principal 2 (convencionando 1 > 2 ).
Entao p e um ponto umblico.
Prova: Suponha por absurdo que p nao e umblico. Entao

1 (p) > 2 (p)

e pelo Corolario 5.27 podemos parametrizar uma vizinhanca de p atraves de uma parametrizacao ortogonal
tal que f = 0. Pela Proposicao 5.13, podemos assumir (trocando u e v, se necessario) que as curvaturas
princpais de S nestas coordenadas sao
e
1 = ,
E
g
2 = .
G
Segue que
e E e E
1 Ee 1
= v v = v v ,
v E2 E
g G g G
2 Gg 2
= u u = u u .
u G2 G
Usando as equacoes de Codazzi-Mainardi da Proposicao 5.14 nestas coordenadas obtemos
1 E E
1 (1 + 2 ) 1
= 2 v v = 1 ( + ) E ,
1 2
v E 2E v
1 G G
2 (1 + 2 ) 2
= 2 u u = 1 ( ) G ,
1 2
u G 2G u
donde
E 2E 1
= , (5.13)
v 1 2 v
G 2G 2
= (5.14)
u 1 2 u
Pela Proposicao 5.12, a curvatura gaussiana nestas coordenadas e dada por
    
1 1 E 1 G
K= +
2 EG v EG v u EG u
 2 2
      
1 E G 1 1 E 1 G
= + +
2EG v 2 u2 2 EG v EG v u EG u
Escrevemos esta expressao na forma

2E 2G
 
E G
2KEG = + + P (u, v) + Q (u, v) , (5.15)
v 2 u2 v u
Rodney Josue Biezuner 132

onde P, Q sao funcoes cuja forma explcita nao sera necessario conhecer. De (5.13) e (5.14) obtemos

2E 2E 2 1
 
2E 1
= ,
v 2 1 2 v 2 v 1 2 v
2G 2G 2 2
 
2G 2
= + .
u2 1 2 u2 u 1 2 u

portanto (5.15) se torna

2E 2 1 2G 2 2
2KEG = 2
+
v 1 2 u2
 1 2      
2E 2E 1 2G 2G 2
+P + +Q
v 1 2 1 2 v u 1 2 1 2 u
que escrevemos na forma

2 1 2 2 1 e (u, v) 2 ,
2KEG (1 2 ) = 2E 2
+ 2G + Pe (u, v) +Q (5.16)
v u2 v u

onde mais uma vez Pe, Q


e sao funcoes cuja forma explcita nao sera necessario conhecer. Como 1 atinge um
maximo local em p e 2 um mnimo local em p, temos

2 1
(p) 6 0,
v 2
2 2
(p) > 0,
u2
1 2
(p) = (p) = 0
v u
e E, G > 0 sempre, de modo que o lado direito da equacao (5.16) em p e

2 1 2 2 2 2
   
2E + 2G + e (u, v) 1 + Q
P e (u, v) 2 (p) = 2E 1 + 2G 2 (p) > 0.
v 2 u2 v u v 2 u2

Mas E, G > 0 sempre, K (p) > 0 por hipotese e 1 (p) > 2 (p) por hipotese de absurdo, logo o lado esquerdo
da equacao (5.16) em p e
[2KEG (1 2 )] (p) < 0,
uma contradicao. 
5.29 Teorema (Rigidez da Esfera). Seja S uma superfcie regular, conexa, compacta e com curvatura
gaussiana constante. Entao S e uma esfera.
Prova: Como S e compacta, ela possui um ponto elptico pela Proposicao 4.44. Porque K e constante,
conclumos que K > 0 em S.
As funcoes autovalor maximo e mnimo de uma matriz sao funcoes contnuas, razes do polinomio ca-
racterstico. Logo, por compacidade, a funcao contnua 1 atinge o seu valor maximo em um ponto p S.
Como K = 1 2 e uma funcao positiva constante, a funcao
K
2 =
1
e uma funcao decrescente de 1 e portanto atinge o seu valor mnimo em p. Segue do lema que p e um ponto
umblico, ou seja,
1 (p) = 2 (p) .
Rodney Josue Biezuner 133

Seja q S um ponto arbitrario. Como

1 (p) > 1 (q) > 2 (q) > 2 (p) = 1 (p) ,

segue que
1 (q) = 2 (q) ,
ou seja, todo ponto de S e umblico. Conclumos da Proposicao 4.37 que S esta contida em uma esfera S,
ja que K 6= 0. Como S e compacta, ela e fechada em S, e sendo uma superfcie regular tambem e aberta em
S, portanto, S = S. 
5.30 Corolario. Seja S uma superfcie regular, conexa, compacta, com curvatura gaussiana positiva e
curvatura media constante. Entao S e uma esfera.
Prova: Para que a demonstracao do teorema anterior seja valida, basta que a curvatura gaussiana seja
constante e que 2 seja uma funcao decrescente de 1 . Esta ultima condicao continua valida se
1 + 2
H=
2
e constante. 
Superfcies conexas compactas em R3 com curvatura gaussiana positiva sao chamadas ovaloides. Este resul-
tado afirma que ovaloides de curvatura media constante sao esferas. Exemplos de ovaloides sao os elipsoides.
Na verdade, um resultado mais forte e verdadeiro: uma superfcie regular, conexa, compacta com curva-
tura media constante e uma esfera. Veja referencias para este resultado em [Carmo], p. 322.
Captulo 6

Geodesicas

Inicialmente definimos geodesicas atraves do espaco ambiente e depois mostramos que este tambem e um
conceito intrnseco que depende apenas da primeira forma fundamental (metrica).

6.1 Definicao
6.1 Definicao. Seja S R3 uma superfcie regular e : I S uma curva em S. Decompomos o vetor
>
aceleracao 00 (t) R3 de em duas componentes: uma componente tangencial 00 (t) T(t) S e uma

componente normal 00 (t) normal a T(t) S (isto e, na direcao do vetor normal N ( (t))), de modo que
>
00 (t) = 00 (t) + 00 (t) .


6.2 Definicao. Seja S R3 uma superfcie regular e : I S uma curva em S. Dizemos que e uma
geodesica de S se
>
( 00 ) 0,
isto e, se a componente tangencial da aceleracao da curva e nula ao longo da curva. 
Assim, quando vista do ponto de vista da superfcie, sem se referir ao espaco ambiente, uma partcula
percorrendo uma trajetoria geodesica nao sofre efeitos de aceleracao (nao tem aceleracao na superfcie).
6.3 Proposicao. Se : I S e uma geodesica, entao

k 0 (t)k constante.

Prova: Pois,
d 2 d 0
k 0 (t)k = h (t) , 0 (t)i = 2 h 0 (t) , 00 (t)i = 0,
dt dt
logo
k 0 (t)k constante.

6.4 Definicao. Uma geodesica : I S e normalizada (ou unitaria) se

k 0 (t)k 1.

134
Rodney Josue Biezuner 135

6.5 Lema. Sejam S R3 uma superfcie regular e : U R2 S uma parametrizacao de uma vizinhanca
coordenada de S. Se
(t) = (u (t) , v (t))
e a expressao em coordenadas de uma curva nesta vizinhanca coordenada, entao

2 2
h i h i
> 2 2
00 (t) = u00 + 111 (u0 ) + 2112 u0 v 0 + 122 (v 0 ) + v 00 + 211 (u0 ) + 2212 u0 v 0 + 222 (v 0 ) (6.1)
h i u v
00 0 2 0 0 0 2
(t) = e (u ) + 2f u v + g (v ) N. (6.2)

Prova: Pela regra da cadeia,


0 0
0 (t) = u + v,
u v
2 0 2 2 0 0 00 2 0 2 2 0 0 00
00 (t) = 2
(u ) + vu + u + 2
(v ) + uv + v .
u uv u v vu v
Por (5.3), segue que
   
00 1 2 0 2 1 2 00
(t) = 11 + 11 + eN (u ) + 2 12 + 12 + f N u0 v 0 + u
u v u v u
 
2 00
+ 122 + 222 + gN (v 0 ) + v
u v v
2
h i
2
= u00 + 111 (u0 ) + 2112 u0 v 0 + 122 (v 0 )
u
0 2
h i
00 2 0 2 2 0 0 2
+ v + 11 (u ) + 212 u v + 22 (v )
h i v
0 2 0 0 0 2
+ e (u ) + 2f u v + g (v ) N,

donde segue o resultado. 


6.6 Proposicao (A Equacao Geodesica). Sejam S R3 uma superfcie regular, p S e : U R2 S
uma parametrizacao de uma vizinhanca de p. Se

(t) = (u (t) , v (t))

e uma curva em S passando por p, entao e uma geodesica se e somente se ela satisfaz o sistema de equacoes
diferenciais nao lineares  00 2 2
u + 111 (u0 ) + 2112 u0 v 0 + 122 (v 0 ) = 0
2 2 . (6.3)
v 00 + 211 (u0 ) + 2212 u0 v 0 + 222 (v 0 ) = 0
Prova: O resultado segue imediatamente do lema e da definicao de geodesica. 
Segue que geodesicas sao conceitos intrnsecos da geometria de uma superfcie, pois os smbolos de Christoffel
dependem apenas dos coeficientes da primeira forma fundamental. Em particular, isometrias e isometrias
locais levam geodesicas em geodesicas, fato que enunciamos da seguinte forma:
6.7 Corolario. Isometrias e isometrias locais preservam geodesicas.

6.8 Corolario (Existencia e Unicidade de Geodesicas). Seja S R3 uma superfcie regular. Entao para
todos p S e V Tp S, existe um intervalo aberto I R contendo 0 (dependente de p e V ) e uma unica
geodesica : I S tal que (0) = p e 0 (0) = V .
Rodney Josue Biezuner 136

Prova: Transformamos o sistema de EDOs de segunda ordem (6.3) em um sistema de primeira ordem
equivalente definindo
w = u0 ,
z = v0 .
Obtemos
w0 = 111 w2 2112 wz 122 z 2

.
z 0 = 211 w2 2212 wz 222 z 2
O resultado segue entao do Teorema de Existencia e Unicidade local de solucoes para sistemas de equacoes
diferenciais ordinarias de primeira ordem nao lineares. 

6.2 Exemplos
6.9 Exemplo (Geodesicas do Plano). Como E = G = 1 e F = 0, os smbolos de Christoffel do plano sao
kij 0,
donde a equacao geodesica e simplesmente
u00 = 0

,
v 00 = 0
cuja solucao e 
u (t) = u0 + V1 t
v (t) = v0 + V2 t
onde p0 = (u0 , v0 ) e um ponto fixado e V = (V1 , V2 ) e um vetor fixado. Em outras palavras, as geodesicas
do plano sao suas retas. 
6.10 Exemplo (Geodesicas de uma Superfcie de Revolucao). Como vimos no Exemplo 5.6, os smbolos de
Christoffel para uma superfcie de revolucao parametrizada por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v))
sao
111 = 122 = 212 = 221 = 0,

f0
112 = 121 = ,
f

ff 0
211 = 2 2,
(f 0 ) + (g0 )

f 0 f 00 + g0 g00
222 = 2 2.
(f 0 ) + (g0 )
Portanto, a equacao geodesica para superfcies de revolucao e
f0 0 0

00
u + 2 uv =0




f
. (6.4)

00 ff 0 0 2 f 0 f 00 + g0 g00 0 2
v


2 2 (u ) + 2 2 (v ) = 0
(f 0 ) + (g0 ) (f 0 ) + (g0 )
Rodney Josue Biezuner 137

Se a curva geratriz e parametrizada por comprimento de arco, de modo que


2 2
(f 0 ) + (g0 ) = 1,
2f 0 f 00 + 2g0 g00 = 0,

a equacao da geodesica se reduz a


f0

u00 + 2 u0 v 0 = 0

f . (6.5)

00 0 2
v ff (u0 ) = 0
Desta equacao obtemos imediatamente que os meridianos de superfcies de revolucao sao geodesicas. De
fato, parametrizando os meridianos por comprimento de arco (ja que geodesicas devem ter velocidade em
norma constante)

u u0 ,
v = v (s) ,

temos

u00 = u0 = 0,
2
(v 0 ) = 1,
2v 0 v 00 = 0 = v 00 = 0,

logo as duas equacoes em (6.5) sao trivialmente satisfeitas.


Para que um paralelo seja uma geodesica, parametrizando-o por comprimento de arco

u = u (s) ,
v v0 ,

de modo que

v 00 = v 0 = 0,
2
(u0 ) = 1,
2u0 u00 = 0 = u00 = 0,

a primeira equacao e trivialmente satisfeita e a segunda se reduz a


2
ff 0 (u0 ) = 0.

Como f (v) = f (v0 ) 6= 0, u0 6= 0, segue que


f 0 (v0 ) = 0,
ou seja, o paralelo v v0 e uma geodesica de uma superfcie de revolucao se e somente se a reta tangente a
curva geratriz e paralela ao eixo de revolucao.
Em ambos os casos, e facil ver que o vetor normal da curva esta na direcao do vetor normal da superfcie,
portanto a sua componente tangencial e nula. 
6.11 Exemplo (Geodesicas da Esfera). Os grandes crculos da esfera, isto e, crculos na superfcie da esfera
cujos centros coincidem com o centro da esfera, sao as suas geodesicas. Isso pode ser visto de varias maneiras.
Como a esfera e uma superfcie de revolucao, os seus grandes crculos que sao meridianos sao geodesicas como
vimos no exemplo anterior. Por outro lado, rotacoes da esfera sao isometrias da esfera: elas sao restricoes
de rotacoes do espaco euclideano R3 que sao transformacoes ortogonais e portanto isometrias de R3 . Uma
Rodney Josue Biezuner 138

vez que geodesicas sao preservadas por isometrias, e qualquer grande crculo pode ser transformado em um
meridiano atraves de uma rotacao, segue que todo grande crculo e uma geodesica.
Outra forma de ver que os grandes crculos sao geodesicas da esfera e parametriza-los por comprimento
de arco e notar que os seus vetores unitarios normais apontam na mesma direcao do campo vetorial normal
unitario a esfera.
Pelo teorema de unicidade de geodesicas nao existem outras geodesicas, uma vez que dado um ponto p
da esfera e um vetor tangente V a esfera neste ponto existe um grande crculo passando por p com a direcao
de V . 
6.12 Exemplo (Geodesicas do Cilindro). As geodesicas do cilindro C

(u, v) = (cos u, sen u, v) ,

alem dos meridianos e de todas as paralelas (ja que f = constante, logo f 0), sao as imagens de retas
parametrizadas por comprimento de arco, isto e, as curvas : R C dadas por

(s) = (as, bs)

com a2 + b2 = 1, que sao helices, pois

(s) = (cos as, sen as, bs) .

Isso decorre do fato de ser uma isometria, como vimos no Exemplo 5.2, logo leva as geodesicas do plano
(retas) nas geodesicas do cilindro (helices). 
6.13 Exemplo (Geodesicas do Toro). Resolver equacoes diferenciais nao lineares em geral nao e facil e
muitas vezes nao podemos resolve-las explicitamente, sendo necessario recorrer a metodos numericos para
encontrar as solucoes. Por outro lado, em geral espera-se que superfcies que possuem algum tipo de simetria
deem origem a equacoes diferenciais que podem ser explicitamente resolvidas, embora nem sempre de maneira
facil. Um exemplo disso e a equacao geodesica do toro.
Como superfcie de revolucao, segue imediatamente que os meridianos e os paralelos equador interior e
exterior do toro sao geodesicas. Para encontrar as demais geodesicas, primeiro obtemos a equacao geodesica
do toro. Para simplificar, escolhemos o toro parametrizado por

(u, v) = ((2 + cos v) cos u, (2 + cos v) sen u, sen v) ,

em que a curva geratriz

f (v) = 2 + cos v,
g (v) = sen v

e parametrizada por comprimento de arco. A equacao geodesica e entao


2 sen v 0 0
u00
uv =0
2 + cos v
.

0 2
00
v + sen v (2 + cos v) (u ) = 0

Para simplificar a primeira equacao, facamos a mudanca de variavel

w = 2 + cos v, (6.6)
0 0
w = (sen v) v ,

de modo que ela se torna


2u0 w0
u00 + = 0.
w
Rodney Josue Biezuner 139

Integrando
u00 w0
= 2 ,
u0 w
obtemos
log u0 = log w2 + log c,
donde
c
u0 = ,
w2
ou seja,
c
u0 = 2. (6.7)
(2 + cos v)
A segunda equacao agora envolve apenas a variavel v:

c2 sen v
v 00 + 3 = 0.
(2 + cos v)

Multiplicando a equacao por v 0 e novamente usando a mudanca de variavel (6.6), segue que

w0
v 00 v 0 c2 =0
w3
ou
1 d 0 2 w0
(v ) = c2 3 .
2 ds w
Integrando, obtemos
2 c2
(v 0 ) = + d,
w2
donde s
0 c2
v = d 2. (6.8)
(2 + cos v)
Usando a condicao da velocidade em norma constante da geodesica,
2 2
(u0 ) + (v 0 ) = constante,

segue que as geodesicas do toro satisfazem


1 1
4 2 = constante.
(2 + cos v) (2 + cos v)

Estas geodesicas podem ser bastante complexas. Algumas sao fechadas. A maioria nao e e da infinitas voltas
em torno do toro com um comportamento dinamico complexo; de fato, pode-se provar que se uma geodesica
do toro nao e fechada, entao sua imagem e densa no toro (isto e, seu fecho e o toro inteiro). Maiores detalhes
e ilustracoes podem ser obtidos em varios documentos acessveis na Internet. 

6.3 Aplicacao Exponencial


6.3.1 Definicao
O resultado obtido no Corolario 6.8 pode ser melhorado, no sentido de que podemos garantir que os intervalos
de definicao das geodesicas passando por p S sao os mesmos, independente da velocidade inicial, desde
que esta esteja limitada.
Rodney Josue Biezuner 140

6.14 Proposicao. Seja S R3 uma superfcie regular. Entao, para todo p S existem numeros , > 0,
dependendo de p, e uma aplicacao diferenciavel
: (, ) B S
onde
B = {V Tp S : kV k < }
tal que (t, V ) e a unica geodesica de S que satisfaz as condicoes iniciais
(0, V ) = p,
d
(0, V ) = V,
dt
e (t, 0) = p.
Prova: Segue do Teorema de Dependencia das Solucoes de uma Equacao Diferencial Ordinaria de suas
Condicoes Iniciais. 
Este resultado afirma que se kV k < , a geodesica (t, V ) existe no intervalo (, ). Podemos sempre
aumentar a velocidade da geodesica ao preco de diminuir o seu intervalo de definicao (e vice-versa). Para
isso basta reparametrizar a geodesica:
6.15 Proposicao. Se a geodesica (t, V ) esta definida no intervalo (, ), entao a geodesica (t, cV ) esta

definida no intervalo , . Alem disso,
c c
(t, cV ) = (ct, V ) . (6.9)
 
Prova: Seja : , S a curva definida por
c c
(t) = (ct, V ) ,
d
de modo que (0) = (0, V ) = p e 0 (0) = c (0, V ) = cV . Temos,
dt
d2
00 (t) = c2 (ct, V ) ,
dt2
donde >
d2

00 > 2
[ (t)] = c (ct, V ) = 0.
dt2
Portanto e uma geodesica e, por unicidade, (t) = (t, cV ). 
 
V
6.16 Definicao. Se V Tp S e tal que (1, V ) = kV k , esta definido, definimos a exponencial
kV k
de V por
expp (V ) = (1, V ) . (6.10)

Geometricamente, expp (V ) e o ponto de S obtido percorrendo a partir de p a geodesica com velocidade
inicial V durante um intervalo de tempo unitario ou, equivalentemente, percorrendo a geodesica que parte
de p com velocidade unitaria igual a V / ||V || um comprimento igual a kV k. Segue da Proposicao 6.14 que a
aplicacao exponencial expp esta definida em uma bola B Tp S:
expp : B Tp S S.
Pelo Teorema de Dependencia das Solucoes de uma Equacao Diferencial Ordinaria de suas Condicoes Iniciais,
a exponencial e uma aplicacao diferenciavel.
Rodney Josue Biezuner 141

6.17 Proposicao. Dado p S, existe > 0 tal que expp e um difeomorfismo de B sobre um aberto de S.
Prova: Temos

d d d
d(expp )0 V = expp (tV )
= (1, tV )
= (t, V ) = V,
dt t=0 dt t=0 dt t=0

o que mostra que d(expp )0 : Tp S Tp S e a aplicacao identidade, onde identificamos o espaco tangente
a Tp S na origem com o proprio Tp S, isto e, T0 (Tp S) = Tp S. Pelo Teorema da Funcao Inversa, expp e um
difeomorfismo local em uma vizinhanca de 0. 

6.3.2 Coordenadas Normais


6.18 Definicao. Se expp e um difeomorfismo de uma vizinhanca U da origem em Tp S sobre uma vizinhanca
V de p em S, dizemos que V e uma vizinhanca normal de p.
Nestas condicoes, se B e tal que B V , entao nos chamamos

B (p) := expp (B ) (6.11)

a bola geodesica de centro em p e raio . 


Em uma vizinhanca normal, podemos definir um sistema de coordenadas com propriedades especiais.
6.19 Definicao. Seja V = expp (U ) uma vizinhanca normal de p em S. Seja {e1 , e2 } uma base ortonormal
para Tp S e E : R2 Tp S o isomorfismo E (u, v) = ue1 + ve2 . Considere a parametrizacao : E 1 (U )
V definida por
(u, v) = (expp E) (u, v) = expp (ue1 + ve2 ) .
As coordenadas desta parametrizacao sao chamadas as coordenadas normais centradas em p. 

Devido as propriedades especiais de coordenadas normais enumeradas na proposicao a seguir, elas constituem
uma ferramenta vital em geometria diferencial. O resultado a seguir segue imediatamente da definicao.
6.20 Proposicao. Em coordenadas normais centradas em um ponto p temos

E (p) = G (p) = 1 e F (p) = 0.

6.3.3 Coordenadas Geodesicas Polares


Em R2 menos um raio partindo da origem, podemos introduzir coordenadas polares (r, ) (0, +)(0, 2)
atraves da carta definida por

x = r cos ,
y = r sen .

Ou seja,
R+ (0, 2) R2 \ {(x, y) : x > 0 e y = 0}
(r, ) 7 (r cos , r sen )
Claramente esta aplicacao e um difeomorfismo, cuja diferencial e
   
cos r sen
= ,
r sen r cos

cujo determinante e r 6= 0.
Rodney Josue Biezuner 142

6.21 Definicao. Dado p S, sejam (r, ) coordenadas polares no plano tangente Tp S parametrizado pelo
isomorfismo da Definicao 6.19 . Usando o difeomorfismo

expp : B \ { = 0} expp (B \ { = 0}) ,

esta parametrizacao da vizinhanca expp (B \ { = 0}) pelas coordenadas (r, ) e chamada coordenadas
geodesicas polares.
As imagens por expp de circulos centrados na origem (r = constante) serao chamados crculos geodesicos
centrados em p, enquanto que as imagens por expp de segmentos de raios ou raios partindo da origem ( =
constante) serao chamadas geodesicas radiais (ou tambem raios geodesicos) partindo de p. 

Note que as geodesicas radiais sao de fato geodesicas pela definicao de aplicacao exponencial, enquanto que os
crculos geodesicos nao sao geodesicas, exceto em situacoes muita raras. Observe tambem que as coordenadas
geodesicas polares nao estao definidas no ponto p (r = 0), onde elas deixam de ser um difeomorfismo devido
a singularidade das coordenadas polares na origem.
Os coeficientes da primeira forma fundamentaldo plano em relacao a coordenadas polares (identificando
R2 com o plano z = 0 em R3 ) sao
 

E= , = 1,
r r
 

F = , = 0,
r
 

G= , = r2 .

Em particular, o comprimento de arco em coordenadas polares e

dr2 + r2 d2 .

Note que
lim G (r, ) = 0
r0
e
G
lim (r, ) = 1.
r0 r

O resultado a seguir mostra que estas propriedades tambem valem para as coordenadas geodesicas polares,
o que as torna ferramentas muito uteis para provar resultados de geometria diferencial (por exemplo, o fato
que geodesicas minimizam distancias, como veremos na proxima secao).
Para compreender melhor a demonstracao, observamos que coordenadas polares no plano podem ser
estendidas ate uma aplicacao contnua, de classe C para r 6= 0,

[0, +] R R2 \ {(x, y) : x > 0 e y = 0}


(r, ) 7 (r cos , r sen )

que obviamente deixa de ser bijetiva e portanto nao e um difeomorfismo. Isso e vantajoso em certas situacoes
(como na demonstracao do lema de Gauss a seguir), a medida que nos permite considerar as derivadas


(0+, ) = (cos , sen ) ,
r

(0+, ) = 0.

Como expp e um difeomorfismo, o mesmo vale para as coordenadas geodesicas polares.
Rodney Josue Biezuner 143

6.22 Lema (Lema de Gauss). Os coeficientes da primeira forma fundamental em coordenadas polares sa-
tisfazem as condicoes

E (r, ) = 1,
F (r, ) = 0,
lim G (r, ) = 0,
r0

G
lim (r, ) = 1.
r0 r

Em particular, uma parametrizacao por coordenadas polares e uma parametrizacao ortogonal e as geodesicas
radiais partindo de p sao ortogonais as esferas geodesicas centradas em p.
Prova: Por definicao da aplicacao exponencial, r mede o comprimento de arco ao longo dos raios partindo
da origem, logo E = 1. Em maiores detalhes, denotando as coordenadas polares por

(r, ) = expp (r, ) ,

se V e um vetor unitario na direcao de um raio = constante, temos por definicoes



= d expp V V
r
d
= expp ((t + 1) V )
dt
t=0
d
= (1, (t + 1) V )
dt
t=0
d
= (t + 1, V )
dt t=0
= 0 (1, V ) ,

donde
  2

E= , =
r r r
2 2 2
= k 0 (1, V )k = k 0 (0, V )k = kV k
= 1.

Para provar que F = 0, usaremos primeiro a equacao geodesica em coordenadas polares:


 00 2 2
r + 111 (r0 ) + 2112 r0 0 + 122 (0 ) = 0
2 2
00 + 211 (r0 ) + 2212 r0 0 + 222 (0 ) = 0

para concluir que F (r, ) nao depende de r. De fato, como os raios, que correspondem as curvas coordenadas
0 , sao geodesicas, conclumos da segunda equacao do sistema que

211 (r, ) = 0.

Segue entao da Proposicao 5.5 que


F E E F
2E E F
0= 211 = r r = r ,
2 (EG F 2 ) EG F 2
Rodney Josue Biezuner 144

donde
F
= 0,
r
isto e,
F (r, ) = F () .
F (r, ) nao esta definido em p, pois corresponde a r = 0, mas como
 

lim F (r, ) = lim , = 0,
r0 r0 r
 

pois tem comprimento constante e (0+, ) = d expp V (0+, ) = 0, segue o resultado.
r
Para provar as ultimas afirmacoes, escolha um sistema de coordenadas normais (u, v) em p. Entao a
mudanca de coordenadas polares para coordenadas normais e dada pela familiar formula

u = r cos ,
v = r sen .

Pelo Teorema de Mudanca de Variaveis para Integrais,


p p (u, v)
G (r, ) = EG F 2 (r, ) = EG F 2 (u, v) ,
(r, )

de modo que p
G (r, ) = r EG F 2 (u, v)
Como em coordenadas normais em p temos
p
EG F 2 (p) = 1,

segue que EG F 2 (u, v) e limitado em uma vizinhanca da origem e portanto

lim G (r, ) = 0.
r0

Similarmente, derivando a expressao acima obtemos



G p hp i
(r, ) = EG F 2 (u, v) + r EG F 2 (u, v) ,
r r
de modo que
G
lim (r, ) = 1.
r0 r


Segue do Lema de Gauss que o comprimento de arco em coordenadas polares e dado por

dr2 + G (r, ) d2

e G (r, ) se comporta como r2 na origem.


6.23 Corolario. Em coordenadas geodesicas polares, a curvatura gaussiana e dada por

1 2 G
K = .
G r2
Rodney Josue Biezuner 145

Prova: Pela Proposicao 5.12 e pelo Lema de Gauss, a curvatura gaussiana e dada por

1 2 G
  
1 1 G
K= = .
2 G r G r G r2

6.24 Teorema (Teorema de Minding). Duas superfcies regulares com a mesma curvatura gaussiana
constante sao localmente isometricas.

Prova: Pela Proposicao 5.3 basta mostrar que em coordenadas polares os coeficientes da primeira forma
fundamental de qualquer superfcie com curvatura gaussiana K sao identicos.
Pelo Corolario 6.23, a funcao G satisfaz a equacao diferencial ordinaria linear de segunda ordem com
coeficiente constante
2 G
+ K G = 0. (6.12)
r2
Como conhecido, esta equacao tem uma solucao geral diferente para cada um dos tres casos K = 0, K > 0
e K < 0. Consideraremos cada um destes tres casos separadamente.
Caso 1. K = 0.
Neste caso, segue do Corolario 6.23 que
2 G
= 0,
r2
logo
G
= constante.
r

G
Como pelo Lema de Gauss lim = 1, conclumos que
r0 r

G
= 1.
r
Portanto,
G = r + f ()
para alguma funcao f . Como pelo Lema de Gauss lim G (r, ) = 0, segue que f = 0 e portanto
r0

G = r.

Assim, em coordenadas polares, os coeficientes da primeira forma fundamental de qualquer superfcie com
curvatura gaussiana K = 0 sao identicos, iguais a

E = 1,
F = 0,
G = r2 .

Note que estes sao exatamente os coeficientes da primeira forma fundamental do plano em coordenadas
polares.
Caso 2. K > 0.
Neste caso, a solucao geral de (6.12) e

G = A () cos( Kr) + B () sen( Kr).
Rodney Josue Biezuner 146

Como lim G (r, ) = 0, segue que A () = 0, logo


r0

G = B () sen( Kr),

donde
G
= KB () cos( Kr).
r

G
Como lim = 1, conclumos que
r0 r
1
B () = .
K
Portanto,
1
G = sen( Kr).
K
Assim, em coordenadas polares, os coeficientes da primeira forma fundamental de qualquer superfcie com
curvatura gaussiana K > 0 sao identicos, iguais a

E = 1,
F = 0,
1
G= sen2 ( Kr).
K
Caso 3. K < 0.
Neste caso, a solucao geral de (6.12) e

G = A () cosh( Kr) + B () senh( Kr).

Como lim G (r, ) = 0, segue que A () = 0, logo


r0

G = B () senh( Kr),

donde
G
= KB () cosh( Kr).
r

G
Como lim = 1, conclumos que
r0 r
1
B () = .
K
Portanto,
1
G= senh( Kr).
K
Assim, em coordenadas polares, os coeficientes da primeira forma fundamental de qualquer superfcie com
curvatura gaussiana K < 0 sao identicos, iguais a

E = 1,
F = 0,
1
G= senh2 ( Kr).
K

Rodney Josue Biezuner 147

6.4 Propriedades Minimizantes das Geodesicas


6.25 Definicao. Se : I S e uma geodesica e [a, b] I, a restricao |[a,b] e chamada o segmento de
geodesica ligando (a) a (b).
Dizemos que o segmento de geodesica : [a, b] S e minimizante se ` () 6 ` () para toda curva
ligando (a) a (b). 
6.26 Proposicao (Geodesicas minimizam distancias localmente). Sejam S uma superfcie regular e p S .
Entao existe uma vizinhanca W de p tal que para todo segmento de geodesica : [0, t0 ] W com (0) = p,
se : [0, t0 ] S e qualquer curva regular ligando (0) a (t0 ), entao

` () 6 ` () .

Alem disso, se ` () = ` (c), entao necessariamente ([0, t0 ]) = ([0, t0 ]).


Prova: Seja V uma vizinhanca normal de p e W = BR uma bola geodesica tal que W V . Seja :
[0, t0 ] W um segmento de geodesica tal que (0) = p e denote q = (t0 ). Considere coordenadas
geodesicas polares em W tais que o ponto q esta no raio = 0, que denotaremos por L.
Dada uma curva : [0, t0 ] S com (0) = p e (t0 ) = q, consideraremos tres casos.
Caso 1. ((0, t0 )) W \L.
Escreva em coordenadas polares
(t) = (r (t) , (t)) .
O comprimento de arco em coordenadas polares e
 
0 2 0 0 0 0
k k = r + ,r +
r r
2 2
= (r0 ) + G2 (0 )
2
> (r0 ) ,


onde denotamos a base da parametrizacao por coordenadas polares simplesmente por , . Alem disso,
r
2 2
k0 k = (r0 )

se e somente se = constante. Segue que o comprimento de entre e t0 (pois as coordenadas polares


nao estao definidas em (0) = p e (t0 ) = q) e
Z t0 q Z t0
2 2
r0 dt = ` () 2

` |[,t0 ] = (r0 ) + G2 (0 ) dt >

0
com a igualdade valendo se e somente se = constante e r > 0. Fazendo 0 segue o resultado.
Caso 2. ((0, t0 )) W e intercepta L.
Seja t1 [0, t0 ] o primeiro valor para o qual intercepta L. Pelo argumento anterior,
 
` |[0,t1 ] 6 ` |[0,t1 ]

e  
` |[0,t1 ] = ` |[0,t1 ]
implica ([0, t1 ]) = ([0, t
1 ]). Como ([0, t0 ]) e L sao compactos, existe um ultimo ponto e
t > t1 tal que
intercepta L ou e t, t0 L. Raciocinando desta forma nos intervalos entre as intersecoes de e L,
conclumos o resultado.
Caso 3. ((0, 1)) 6 W .
Rodney Josue Biezuner 148

Seja t1 [0, t0 ] o primeiro valor para o qual intercepta a fronteira W . Seja


e a geodesica radial que
liga p a (t1 ) e seja e = |[0,t1 ] . Entao, pelo argumento anterior,

` (e
) 6 ` (e
) < ` () .

Como q e um ponto interior de W , temos


` () < ` (e
) ,
portanto
` () < ` () .

O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodesica suficientemente grande pode nao ser mini-
mizante. Por exemplo, as geodesicas de uma esfera (crculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antpoda de p.
6.27 Corolario (Curvas que minimizam distancia sao Geodesicas). Seja : I S uma curva parametri-
zada regular com parametro proporcional ao comprimento de arco.
Se o comprimento da curva entre quaisquer dois pontos da curva e menor que o comprimento de qualquer
outra curva regular ligando estes dois pontos, entao e uma geodesica.
Prova: Sejam t1 I e W uma vizinhanca de (t1 ) satisfazendo as condicoes da Proposicao 6.26. Seja
t2 I. Pela hipotese e pela ultima afirmacao daquela proposicao segue que e uma geodesica em (t1 , t2 ).
Por regularidade da curva e continuidade, segue que tambem e uma geodesica em t1 . 
Observe que este resultado e global, nao apenas local: dados dois pontos quaisquer de uma superfcie, se
existir uma curva ligando eles que minimiza distancias, entao ela e uma geodesica. Por outro lado, dados
dois pontos arbitrarios em uma superfcie, pode nao existir nenhuma geodesica que os ligue: considere R2
com o disco centrado em zero e raio 1 removido; para > 0 suficientemente pequeno, nao existe nenhuma
geodesica que une os pontos
(1 , 0, . . . , 0) e (1 + , 0, . . . , 0) ,
por exemplo, e esta afirmacao vale para quaisquer outros dois pontos antpodas muito proximos ao bordo
do disco removido.

6.5 Vizinhancas Totalmente Normais e Vizinhancas Convexas


O resultado da Proposicao 6.14 pode ser melhorado usando resultados mais fortes sobre o fluxo de um campo
vetorial (para referencias e uma discussao mais detalhada, veja [Carmo], pp 298300):
6.28 Proposicao (O Fluxo Geodesico). Seja S R3 uma superfcie regular. Entao, para cada p S
existem , , > 0 e uma aplicacao diferenciavel

: (, ) V S

onde
V = {(q, V ) : q B (p) , V Tq S e kV k < }
tais que para cada (q, V ) V
(t, q, V ) : (, ) S
e a geodesica de S que satisfaz

(0, q, V ) = (q, V ) ,
d
(0, q, V ) = V,
dt
se V 6= 0 e (t, q, 0) = q.
Rodney Josue Biezuner 149

6.29 Definicao. Seja S uma superfcie regular. Se V e uma vizinhanca em S que e uma vizinhanca normal
para todos os seus pontos, dizemos que V e uma vizinhanca totalmente normal.
Dizemos que uma vizinhanca V em S e uma vizinhanca uniformemente normal se existe > 0 tal
que para todo q V a bola geodesica B (q) = expq (B (0)) contem V . e chamado o raio geodesico
comum da vizinhanca uniformemente normal. 
Observe que em uma vizinhanca uniformemente normal V , dois pontos q1 , q2 quaisquer da vizinhanca sao
ligados por uma geodesica radial de comprimento menor que 2. Toda vizinhanca uniformemente normal e
em particular totalmente normal.
6.30 Proposicao. Todo ponto de uma superfcie regular possui uma vizinhanca uniformemente normal.
Prova: Seja V como na Proposicao 6.28. Defina F : V S S R6 por

F (q, V ) = q, expq V .

Temos F (p, 0) = (p, p) e  


I
dF (p, 0) =
0 I

pois d expp 0 = I, conforme vimos na demonstracao da Proposicao 6.17. Portanto, F e um difeomor-
fismo local em uma vizinhanca de (p, 0), logo existe uma vizinhanca V0 V de (p, 0) tal que F aplica V0
difeomorficamente sobre uma vizinhanca W 0 de (p, p) em S S. Escolha V0 da forma

V0 = {(q, V ) : q W , V Tq S e kV k < }

com W uma vizinhanca de p em S e algum > 0. Escolha uma vizinhanca Z W de p em S de tal forma
que Z Z F (V0 ). Entao, para todo q Z temos

F ({q} B (0)) {q} Z

o que implica, pela definicao de F ,


B (q) = expq (B (0)) Z.

6.31 Corolario. Seja : [a.b] S uma curva regular por partes tal que em cada segmento regular o
parametro e proporcional ao comprimento de arco.
Se o comprimento de entre dois pontos quaisquer e menor que ou igual ao comprimento de qualquer
outra curva regular que liga estes pontos, entao e uma geodesica.
Em particular, e uma curva regular.
Prova: Seja
a = t0 < t1 < . . . < tn < tn+1 = b
uma particao do intervalo [a, b] tal que |[ti ,ti+1 ] e regular para i = 0, . . . , n. Pelo Corolario 6.27, e uma
geodesica em cada um dos pontos dos intervalos abertos (ti , ti+1 ).
Para provar que e uma geodesica no extremo ti , considere uma vizinhanca uniformemente normal V
de (ti ) de raio geodesico comum . Seja > 0 suficientemente pequeno para que os pontos

q1 = (ti ) ,
q2 = (ti + ) ,

estejam em V e tome a geodesica radial em B (q1 ) que liga q1 a q2 . Pela Proposicao 6.26 (estendida a
curvas regulares por partes) temos  
` |[q1 ,q2 ] 6 ` |[q1 ,q2 ]
Rodney Josue Biezuner 150

onde [q1 , q2 ] denota o segmento da curva respectiva entre os pontos q1 e q2 . Por hipotese,
 
` |[q1 ,q2 ] = ` |[q1 ,q2 ] ,

o que implica novamente pela Proposicao 6.26 (estendida a curvas regulares por partes) que os tracos de
e coincidem entre os pontos q1 e q2 . Em particular, e uma geodesica em ti . 
Por outro lado, nada garante que esta geodesica esteja contida em v (as duas geodesicas radiais, uma
partindo de q1 e outra partindo de q2 podem se ligar atraves de um ponto p fora de W B (q1 ) B (q2 ).
6.32 Definicao. Seja S uma superfcie regular. Dizemos que uma vizinhanca V em S e uma vizinhanca
convexa se para todos os pontos p, q V existe uma unica geodesica minimizante ligando p a q cuja imagem
esta inteiramente contida em V . 
O raio de uma bola geodesica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
6.33 Lema. Para todo ponto p de uma superfcie regular existe > 0 tal que qualquer geodesica tangente a
esfera geodesica Sr (p) de raio r < em um ponto q esta fora da bola geodesica Br (p) em uma vizinhanca
de q.
Prova: Seja W uma vizinhanca uniformemente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definicao, podemos assumir que todas as geodesicas de W tem velocidade 1. Para cada para (q, V ), q W
e V Tp S com kV k = 1, considere a geodesica (t, q, V ). Defina

u (t, q, V ) = exp1
p ( (t, q, V ))

e
2
F (t, q, V ) = ku (t, q, V )k ,
ou seja, F mede o quadrado da distancia entre (t, q, V ) e p.
Considere o conjunto
V = {(q, V ) : q W , V Tp S e kV k = 1}
e defina uma funcao contnua f : V R por

2F
f (q, V ) = (0, q, V ) .
t2
Como
 
F u
= 2 u, ,
t t
2
2F 2u
 
u
2
= 2 u, 2 + 2 t ,

t t
e
u
(t, p, V ) = V,
t
u00 (t, p, V ) = 0,

segue que
f (p, V ) = 2 > 0
para todo V Tp S com kV k = 1. Por continuidade, existe uma vizinhanca Z W de p tal que (q, V ) > 0
para todo q Z e para todo V Tq S com kV k = 1. Seja agora > 0 tal que B (p) Z. Afirmamos que
este satisfaz a afirmacao do lema.
Rodney Josue Biezuner 151

De fato, dado r > 0, seja (t, q, V ) uma geodesica tangente a esfera geodesica Sr (p) no ponto q =
(0, q, V ). Pelo Lema de Gauss (Lema 6.22),
 
u
u (0, q, V ) , (0, q, V ) = 0
t

ja que (t, q, V ) e tangente a esfera geodesica centrada em p e u (0, q, V ) e o vetor que liga a origem a
exp1p ( (t, q, V )). Em particular,
F
(0, q, V ) = 0.
t
Como

F (0, q, V ) = r2 ,
2F
(0, q, V ) > 0,
t2
segue que o ponto crtico (0, q, V ) de F e um mnimo estrito, de modo que os pontos de estao a uma
distancia de p maior que r para t suficientemente pequeno, o que conclui a demonstracao. 
6.34 Proposicao. Todo ponto de uma superfcie regular possui uma vizinhanca convexa.

Prova: Seja p um ponto qualquer da superfcie regular e > 0 como no lema. Escolha uma vizinhanca
uniformemente normal V com raio geodesico comum < /2. Se r < e tal que Br (p) V , afirmamos que
Br (p) e convexa.
De fato, sejam q1 , q2 Br (p) e a unica geodesica minimizante de comprimento menor que 2r < 2 < 
ligando q1 a q2 (veja a observacao depois da Definicao 6.29; em particular, o traco de esta contido na bola
B (p). Suponha por absurdo que a imagem de nao esta contida em Br (p). Entao existe um ponto q do
traco de onde a distancia maxima r < de p ao traco de e atingida. Logo e tangente a esfera geodesica
Sr (p) em q e os pontos de numa vizinhanca de q estao em B r (p), contradizendo o lema. 

6.6 Funcao Distancia


6.35 Definicao. Seja S uma superfcie regular conexa. Dados p, q S, a distancia entre p e q e definida
por
dist (p, q) = inf {` () : e uma curva diferenciavel por partes ligando p e q} .

Por definicao, se existe uma geodesica minimizante ligando p e q, entao dist (p, q) = ` ().
6.36 Proposicao. Seja S uma superfcie regular conexa. Com a funcao distancia definida acima, S e um
espaco metrico.
Alem disso, a topologia de S como espaco metrico coincide com a topologia de S como subespaco metrico
de R3 .
Prova: De fato, a funcao distancia satisfaz as tres propriedades da funcao distancia de um espaco metrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .
(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
Rodney Josue Biezuner 152

e
dist (p, q) = 0 se e somente se p = q.
Todas as propriedades seguem imediatamente da definicao (a desigualdade triangular segue da definicao de
nfimo) exceto a afirmacao que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrario e considere uma bola
normal B (p) que nao contem q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva ligando p a q com comprimento
menor que , contradizendo a Proposicao 6.26.
Como observado antes, se existe uma geodesica minimizante ligando p e q (o que nem sempre acontece
globalmente, mas sempre acontece localmente) entao

dist (p, q) = ` () .

Em particular, dado p S, se > 0 e suficientemente pequeno, a bola geodesica B (p) de raio coincide
com a bola metrica de centro em p e raio definida pela funcao distancia:

B (p; ) = {q S : dist (p, q) < } .

Logo, bolas geodesicas contem bolas metricas e vice-versa, portanto as topologias sao as mesmas. 
De agora em diante, variedades riemannianas serao vistas tambem como espacos metricos com a nocao de
distancia definida acima.

6.7 Superfcies Completas e Teorema de Hopf-Rinow


6.37 Definicao. Seja S uma superfcie regular. Dizemos que S e geodesicamente completa se para todo
p S as geodesicas radiais (t) partindo de p estao definidas para todo t R. 

Equivalentemente, S e geodesicamente completa se para todo p S a aplicacao exponencial esta definida


em todo o espaco tangente Tp S.
Lembramos que um espaco metrico e completo se toda sequencia de Cauchy e convergente.
6.38 Lema. Seja S uma superfcie regular conexa. Se expp esta definida em todo Tp S, entao qualquer ponto
q S pode ser ligado a p por um segmento geodesico tal que

` () = dist (p, q) .

Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodesica fechada B (p). Se q B (p), entao existe uma
geodesica radial minimizante ligando p a q e nao ha nada a provar. Se q
/ B (p), lembrando que a funcao
distancia e contnua e conjuntos fechados limitados sao compactos em espacos metricos, seja x0 S (p) =
B (p) onde a funcao
f (x) = dist (x, q)
atinge um mnimo em S (p). Seja (s) = expp (sV ) a geodesica radial unitaria ligando p a x0 . Por hipotese,
esta definida para todo t R. Para provar o lema, basta mostrar que

(r) = q.

Para provar isso, considere o conjunto nao vazio (pois 0 A)

A = {s [0, r] : dist ( (s) , q) = r s} .

A e fechado em [0, r] pela continuidade da funcao distancia e de . Se provarmos que para todo s0 A vale
s0 + A para todo > 0 suficientemente pequeno, isso implicara que A tambem e aberto no conjunto
conexo [0, r] e portanto A = [0, r]; em particular, r A, o que implica dist ( (r) , q) = r r = 0, o que e
equivalente a (r) = q.
Rodney Josue Biezuner 153

Seja entao s0 A e considere uma bola geodesica fechada B ( (s0 )). Temos

r s0 = dist ( (s0 ) , q) = + min dist (y, q) = + dist (y0 , q)


yB ((s0 ))

onde y0 S ( (s0 )) = B ( (s0 )) e o ponto onde a funcao

g (y) = dist (y, q)

atinge um mnimo em S ( (s0 )). Para provar a afirmacao, basta entao mostrar que y0 = (s0 + ), pois
neste caso
r s0 = + dist ( (s0 + ) , q) ,
donde
dist ( (s0 + ) , q) = r (s0 + ) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) dist (q, y0 ) = r [r (s0 + )] = s0 + .
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodesico que vai de p a (s0 )
e do raio geodesico que vai de (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + . Portanto,

dist (p, y0 ) = s0 +

e esta curva quebrada e uma geodesica (logo, nao e quebrada), donde y0 = (s0 + ), o que termina a
demonstracao. 
6.39 Teorema (Teorema de Hopf-Rinow). Uma superfcie regular conexa e geodesicamente completa se e
somente se ela e completa como um espaco metrico.
Rodney Josue Biezuner 154

Prova:
1. S superfcie regular completa como espaco metrico = S superfcie regular geodesicamente completa.
Suponha por absurdo que exista uma geodesica unitaria : [0, a) S que nao se estende a um intervalo
[0, a + ) para nenhum > 0. Seja {ti } uma sequencia crescente tal que ti a; em particular, {ti } e uma
sequencia de Cauchy. Seja qi = (ti ). Como e parametrizada por comprimento de arco, segue que

dist (qi , qj ) 6 |ti tj |

e (qi ) e uma sequencia de Cauchy em S. Logo qi q S. Seja V uma vizinhanca uniformemente normal
de q e > 0 tal que V esta contido em qualquer bola geodesica de raio centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj V e tj > a . O fato que B (qj ) e uma bola geodesica implica
que toda geodesica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a . Em particular
isso vale para a geodesica satisfazendo (0) = qj e 0 (0) = 0 (tj ). Por unicidade de geodesica, esta e
e (t) = (t tj ) e uma extensao de alem de a,
uma reparametrizacao de , isto e, (t) = (t + tj ), logo
contradizendo a hipotese inicial.
2. S superfcie regular geodesicamente completa = S espaco metrico completo.
Para provar a recproca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p S tal que expp esta definida em todo Tp S, entao S e um espaco metrico completo.
Seja {qi } S uma sequencia de Cauchy. Para cada i, seja i (s) = expp (sVi ) a geodesica radial unitaria
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .
Alem disso, {di } e uma sequencia de Cauchy em R, pois

|di dj | = |dist (p, qi ) dist (p, qj )| 6 dist (qi , qj ) .

Como sequencias de Cauchy sao limitadas, {di } e limitada; alem disso kVi k = 1 para todo i, logo {di Vi }
e limitada em Tp S. Portanto, uma subsequencia {dik Vik } converge para V Tp S. Por continuidade da
aplicacao exponencial,
qik = expp (dik Vik ) expp (V ) .
Como a sequencia original {qi } e de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequencia
converge. 
Em particular, o conceito de superfcie regular geodesicamente completa e equivalente ao conceito de su-
perfcie regular completa como espaco metrico para variedades conexas e para estas podemos nos referir
simplesmente a uma superfcie regular completa, implicando ambos os conceitos.
6.40 Corolario. Toda superfcie regular compacta e geodesicamente completa.
Prova: Pois todo espaco metrico compacto e completo. 
6.41 Corolario. Uma superfcie regular fechada em R3 e geodesicamente completa.
Prova: Pois todo subconjunto fechado de um espaco metrico e completo. 
6.42 Corolario. Os conjuntos fechados e limitados de uma superfcie regular geodesicamente completa sao
compactos.
Prova: Este resultado vale em espacos metricos completos. 
6.43 Corolario. Se S e uma superfcie regular conexa e existe p S tal que expp esta definida em todo
Tp S entao S e geodesicamente completa.
Prova: Segue da demonstracao do teorema de Hopf-Rinow. 
Rodney Josue Biezuner 155

6.44 Corolario. Uma superfcie regular conexa S e completa se e somente se quaisquer dois pontos p, q S
podem ser ligados por um segmento geodesico tal que

` () = dist (p, q) .

Prova: Segue do Lema 6.38 e da demonstracao do teorema de Hopf-Rinow. 


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