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MODELAGEM DO CONVERSOR BUCK UTILIZANDO O MTODO DE

ESPAO DE ESTADOS

Lucas Luan Fonseca Stanqueviski1


1
Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Pato Branco PR, Brasil
e-mail: lucas--fonseca@outlook.com

Resumo O objetivo deste artigo apresentar a modelagem, esse trabalho tem como objetivo apresentar o
modelagem do conversor Buck operando no modo de equacionamento do circuito do conversor Buck e para isso
conduo contnua (MCC), considerando as suas no sero utilizados o modelo CC e o modelo CA de pequenos
idealidades. Para tanto, ser utilizado o mtodo de espao sinais.
de estados para obter as equaes que descrevem esse De forma a validar os resultados obtidos atravs da
circuito. Sero realizadas simulaes do conversor Buck modelagem do conversor, sero realizadas simulaes
para a validao dos resultados obtidos. utilizando o software PSIM.

Palavras-Chave Espao de Estados, Conversor Buck,


A. Modelagem atravs do mtodo de espao de estados
MODELING OF THE BUCK CONVERSOR USING A modelagem no espao de estados, consiste em utilizar
THE STATE OF SPACE METHOD equaes diferenciais que descrevem o comportamento
dinmico do circuito, e assim, organiz-las em uma notao
Abstract The objective of this paper is to present the matricial. Uma vantagem de se trabalhar com esse mtodo,
modeling of the Buck converter, operating in continuous que se torna possvel analisar mltiplas entradas e sadas.
conduction mode (CCM), considering its non-idealities. Segundo Ogata, 2010 define-se:
To do so, the state space method will be used to obtain the Estado: corresponde ao menor conjunto de variveis
equations that describes this circuit. Simulations of the linearmente independentes (chamado de variveis de estado),
Buck converter will be performed to validate the obtained que determina o comportamento do sistema em qualquer
results instante de tempo a partir de uma condio inicial.
Variveis de Estado: o menor conjunto de variveis
Keywords State Space, Buck Converter. capaz de determinar o estado de um sistema dinmico.
Vetor de estado: as n variveis responsveis por
NOMENCLATURA descrever o sistema, podem ser arranjadas em um vetor de n
componentes, chamado vetor de estado.
Corrente Alternada. Espao de estado: o espao de coordenadas, n-
Corrente Continua. dimensional, formado pelos componentes do vetor de
Modo de Conduo Contnua. estados.
Tenso mdia no indutor. Assim uma representao em espao de estados descrita
Leis de Tenso de Kirchoff. na equao (1).
Tenso de entrada.
Tenso de sada
D Razo cclica. (1)
Tenso no indutor.
Tenso direta no diodo.
Em que a derivada do vetor de estados em relao ao
tempo, o vetor de estados, o vetor de sadas, A a
matriz de estados, B a matriz de entradas, C a matriz de
I. INTRODUO sadas e F a matriz de realimentao.

Existem vrias tcnicas para realizar a modelagem de A. Conversores CC-CC estticos


conversores, as principais tcnicas de modelagem utilizam os Conversores CC-CC so dispositivos eletrnicos baseados
seguintes modelos: em indutores, capacitores e em elementos semicondutores de
Modelo AC bsico aproximado; potncia, que atuam como chaves. Sua principal funo
Modelo mdio de espao de estados; controlar o fluxo de energia eltrica da fonte de entrada para
Modelo do circuito cannico; a fonte de sada.
Modelo da chave mdia; Basicamente existem trs funes para os conversores
Modelo da chave PWM CC-CC, que so abaixar a tenso de sada, representado por
Este artigo apresenta a modelagem do conversor Buck um conversor Buck. Elevar a tenso de sada, representado
operando no modo de conduo contnua (MCC) aplicando a por um conversor Boost e abaixar ou elevar a tenso de sada,
tcnica do modelo mdio de espao de estados. A partir desta representado por um conversor Buck-Boost.
Os conversores CC-CC chaveados operam em trs modos, Substituindo a equao (3) em (6) e substituindo (2), (4)
o modo de conduo contnua (MCC), em que a corrente do em (5), obtm:
indutor nunca vai a zero durante o perodo de chaveamento,
o modo de conduo descontnua (MCD) em que a corrente () () ()
do indutor vai a zero durante alguns instantes de tempo e o =

modo de conduo crtica, que o limiar entre o modo MCC
e MCD [1]. () ()
=

II. DESENVOLVIMENTO As equaes acima podem ser representadas no modelo de


espao de estados, como mostrado na equao (7).
Neste item apresentado o desenvolvimento da
modelagem do conversor Buck operando no modo de
conduo continua, pelo mtodo de espao de estados.
Primeiramente ser considerado um conversor Buck ideal em
seguida ser considerando algumas no idealidades para o
conversor Buck. (7)

A. Conversor Buck ideal


A Figura 1 representa o conversor Buck ideal.
S L IL
+ VL - IR Em que:
IC
+ +
Vg d Vc C R Vo
- -

Figura 1 - Conversor Buck ideal.


Fonte: Autoria Prpria.

Primeiramente anlise o circuito quando a chave S Em seguida feito a anlise para o circuito quando a chave
encontra-se fechada, o circuito representado na Figura 2. S encontra-se fechada. O circuito equivalente representado
na Figura 3.
Quando a chave S encontra-se fechada, o diodo aberto.
L IL
S IL
+ VL -
+ VL - IC IR
IC IR
+ +
Vg Vc C R Vc C R Vo
- -

Figura 2 Circuito conversor Buck com a chave S fechada. Figura 3 - Circuito conversor Buck com a chave S aberta.
Fonte: Autoria Prpria. Fonte: Autoria Prpria.

Utilizando LTK no circuito da Figura 2 obtm as Utilizando LTK no circuito da Figura 3 obtm as
equaes descritas abaixo: equaes (2), (3), (4), (5) e a (8)

0 (2)
= =
= 0 (8)

() (3) Logo, aplicando (8) em (3) e (2), (4) em (5), obtm:


=

() ()
() (4) =
=

() ()
= (5) =

= 0 (6)
As equaes acima podem ser representadas no modelo de
espao de estados, como mostrado na equao (9).
~

~
(12)
~
(9)
~
Em seguida foi aplicado o grupo de equaes (12) para
reescrever as equaes de estado, e considerando que os
termos de segunda ordem so desprezveis, obtm o grupo de
Em que: equaes (13).

~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~ ~ ~ (13)

0
B C ( 0 1 )
2
0 2
Separando os componentes CC e CA obtm:

(14)
Em seguida feito a mdia das variveis de estado usando
a razo cclica, para isso utilizado o conjunto de equaes
(10). Substituindo a equao (14) em (1), obtm:

A A d A ( 1 d ) (15)
1 2
B B d B ( 1 d ) (10)
1 2
C C d C ( 1 d ) Separando a componente CA e resolvendo para o domnio
1 2
F F d F ( 1 d )
da frequncia, obtm o termo CA com influncia das
1 2 variaes da tenso de entrada como sendo:

Aplicando as equaes (7) e (9), na equao (10). Obtm ~ ~ ~


a matriz mdia do modelo de espao de estados, que est
descrito na equao (11). ~ ~
~ ~
1
IL 0 L IL d ~ ]~
(16)
L Vg [

V 1 1
c Vc 0 Para identificar a componente CA com influncia das
C R C (11)
variaes da razo cclica utilizado a equao (17).

~ ~ (17)

Em que: Para determinar a corrente em relao a razo cclica


utilizado a equao (18):
0 1
L d
A L ~ ~ ~ (18)
1 1 B
C R C 0 C ( 0 1 )
B. Conversor Buck considerando as no idealidades do
indutor e do capacitor
Para obter o termo CC do circuito do conversor Buck, A Figura 4 representa o conversor Buck com as no
aplicado pequenas perturbaes as variveis de estados. idealidades do capacitor e indutor.
Descritos pelo conjunto de equaes (12).
S L rl 1 R rc R
IL IL L rl R rc L ( R rc) IL 1
L Vg
+ VL - IC IR
V 1
c Vc 0
+ R
+ C ( R rc) C ( R rc)
Vg d Vc C R Vo
(25)
- -
R L
I
Vo
rc R rc

R rc R rc Vc
Figura 4 - Circuito conversor Buck com as no idealidades
do indutor e capacitor.
Fonte: Autoria Prpria. Em que:

Utilizando da mesma metodologia utilizada no conversor 1 rl R rc R


Buck ideal, primeiramente determinou as equaes de L
R rc L ( R rc)
A1
1
estados para o circuito quando a chave S se encontrava R

fechada, o circuito est representado na Figura 5. C ( R rc ) C ( R rc )
C1
R rc R

R rc R rc
S L rl IL
+ VL - A prxima etapa realizar a anlise do conversor Buck
IC IR
+ quando a chave encontra-se aberta. Como mostra a Figura 6.
+
Vg Vc C R Vo
- - L rl IL
rc
+ VL - IC IR
+
Figura 5 - Circuito conversor Buck com a chave S fechada. Vc C R Vo
Fonte: Autoria Prpria. - -
rc
Aplicando a LCK no circuito da Figura 5 obtm as
equaes (3), (4), (5) e:
Figura 6 - Circuito conversor Buck com a chave S aberta.
L iL (t) (19) Fonte: Autoria Prpria.
= Vg rlIL rcIc Vc
t Utilizando LTK no circuito da Figura 6 obtm as
C Vc (t) (20) equaes (3), (4), (5) e:
= IL Ir
t L iL (t) (26)
= rlIL rcIc Vc
Aplicando as equaes de divisor de tenso e corrente no t
circuito da Figura 5 obtm:
C Vc (t) (27)
= IL Ir
R Vc (21) t
Vo =
R + rc
Substituindo as equaes (21), (22), (23), (24) nas
R rcIL (22) equaes (26) e (27) obtm a equao em espao de estados
Vo = do conversor Buck com as no idealidades do indutor e
R + rc
capacitor para o momento em que a chave S se encontra
R IL (23) aberta.
Ic =
R + rc
1 R rc R
rcIL IL L rl R rc L ( R rc) IL
(24)
Ir =
R + rc V 1
c Vc
R

Substituindo as equaes (21), (22), (23), (24) nas C ( R rc) C ( R rc) (28
equaes (19) e (20) obtm a equao em espao de estados )
do conversor Buck com as no idealidades do indutor e
R L
capacitor para o momento em que a chave S se encontra I

Vo
R rc
fechada.
R rc R rc Vc
Em que: Vs rs L rl IL
1 rl R rc R
+ VL - IC IR
L
R rc L ( R rc)
+
+
A2
1 0 Vg Vc C R Vo
R
B2
C ( R rc) C ( R rc) 0 - -
C2
R rc R rc

R rc R rc

Substituindo as equaes (25) e (28) na equao (10),


obtm o modelo mdio das variveis de estado, descrito na Figura 8 - Circuito conversor Buck com a chave S fechada.
equao (29). Fonte: Autoria Prpria.
Para a anlise da fonte Vs, foi criado uma varivel K1 que
1 R rc R tem uma relao com a varivel Vg, logo a varivel Vs foi
IL L rl R rc L ( R rc) IL d acrescentada a matriz de entrada. Aplicando a LCK no
L Vg

V 1 circuito da Figura 8 obtm as equaes (3), (4), (5) e:
c Vc 0
R
C ( R rc) C ( R rc) (29)
L iL (t)
R L
I (30)
= Vg rlIL rcIc rsIL Vc Vs
Vo
R rc
t
R rc R rc V c
Vs = K1 Vg (31)

Em que: C Vc (t) (32)


= IL Ir
t
d
B L
Substituindo as equaes (21), (22), (23), (24), (31) nas
equaes (30) e (32) obtm a equao em espao de estados
A=A1=A2 0 C=C1=C2 do conversor Buck completo para o momento em que a chave
S se encontra fechada.

1 R rc R
Para encontrar o ganho CC, o termo CA com influncia IL L rs rl R rc L ( R rc) IL 1 k1
L L Vg
das variaes da tenso de entrada, a componente CA com
V 1
c Vc 0
R
influncia das variaes da razo cclica e a corrente em C ( R rc) C ( R rc)
relao a razo cclica utilizado as equaes (15), (16), (17), (33)
(18) respectivamente. I
Vo
R rc L
R

B. Conversor Buck modelo completo R rc R rc Vc

A Figura 7 representa o conversor Buck considerando Em que:


todas as no idealidades.
S rl IL 1 rs rl R rc R 1 k1
L L
R rc L ( R rc)
+ VL - A1 B1 L L
IC IR
+ R 1

rd + C ( R rc) C ( R rc) 0
Vg Vc C R Vo
-
C1
- R rc R
Vd rc
R rc R rc
A prxima etapa realizar a anlise do conversor Buck
Figura 7 - Circuito conversor Buck completo.
quando a chave encontra-se aberta. Como mostra a Figura 9.
Fonte: Autoria Prpria.
IL
Primeiramente anlise o circuito quando a chave S + VL - IC IR
encontra-se fechada, o circuito representado na Figura 8. rd + +
Vc C R Vo
- -
Vd

Figura 9 - Circuito conversor Buck com a chave S aberta.


Fonte: Autoria Prpria. tpico II deste artigo. Foi utilizado os softwares PSIM e
Matlab para simulao dos circuitos do conversor Buck.
Para a anlise da fonte Vd, foi criado uma varivel K2 Para realizar as simulaes, foram utilizados os valores
que tem uma relao com a varivel Vg, logo a varivel Vd mencionados abaixo:
foi acrescentada a matriz de entrada. Aplicando a LCK no
circuito da Figura 8 obtm as equaes (3), (4), (5) e: = 30 , = 15, = 1 , = 1
= 300, = 10, = 5
L iL (t) (34) = 0,1 , = 0,1 , = 0,1 , = 0,1
= Vg rlIL rcIc rsIL Vc Vd
t
A. Exerccio conversor Buck ideal
Vd = K2 Vg (35) Sabendo que Y= Vo e U = Vg. Substituindo os
valores das matrizes da equao (11) na equao (15), obtm:
C Vc (t) (36)
= IL Ir
t Vo (38)
Substituindo as equaes (21), (22), (23), (24), (31) nas =D
Vg
equaes (34) e (36) obtm a equao em espao de estados
do conversor Buck completo para o momento em que a chave Utilizando a equao (16), obtemos a razo:
S se encontra aberta.
~ (39)
1 R rc R
L L rl rd R rc L ( R rc) IL k2
I ~
L Vg

V 1
c Vc 0
R
C ( R rc) C ( R rc) E utilizando a equao (17), obtemos que a razo :
(37)
I ~ (40)
Vo
R rc L
R

R rc R rc Vc ~
Em que:
Utilizando a equao (18), obtemos que a razo entre il e
a razo cclica :
1 rl rd R rc R
L
R rc L ( R rc) k2
A2 B2 L I
C R s 1
(41)
1 L
R

C ( R rc) C ( R rc) 0 d C L R s L s R

C2
R rc R

R rc R rc Atravs da equao (38), possvel calcular o valor da
varivel D como sendo:
Substituindo as equaes (33) e (37) na equao (10),
obtm o modelo mdio das variveis de estado, descrito na D = 0.5
equao abaixo.
Utilizando a equao (39), obtm a razo como sendo:
( d 1) rd rl R rc d rl rs R rc

IL R rc R rc R
IL d k2 d k1 d k2
Vg
500000000
V
L L L ( R rc ) L
= 2
c R 1 Vc 0

C ( R rc) C ( R rc)

3 + 6000 + 1000000000
I
Vo
R rc L
R
Utilizando a equao (40), obtm a razo como sendo:
R rc R rc Vc

30000000000
Para encontrar o ganho CC, o termo CA com influncia =
3 2 + 6000 + 1000000000
das variaes da tenso de entrada, a componente CA com
influncia das variaes da razo cclica e a corrente em Utilizando a equao (40), obtm a razo como sendo:
relao a razo cclica utilizado as equaes (15), (16), (17),
(18) respectivamente. (s + 20000) 10000
=
3 2 + 6000 + 1000000000
III. RESULTADOS
Para a simulao das funes de transferncia obtidas
Neste tpico, sero apresentados os resultados do acima, foi utilizado o software PSIM. O circuito do
equacionamento e da simulao dos modelos descritos no conversor Buck ideal foi simulado junto com a funo de
transferncia obtida pela equao (39), para tanto, foi
aplicado na entrada do conversor uma perturbao de 1V no
tempo de 200 ms. O resultado obtido mostrado na Figura Utilizando a equao (16), obtm a razo como sendo:
10.

(2.74885 + 2.748811) 4.398009
=

(2.417918 + 4.900522 + 8.059526) 3

Utilizando a equao (17), obtm a razo como sendo:


(2.74885 + 2.748811)4.398012
=
(2.417918 + 4.900522 + 8.059526) 3

Utilizando a equao (18), obtm a razo como sendo:


Figura 10 - Tenso de sada aplicando uma perturbao na
entrada. (2.7488e6 s + 5.3898e10) 8.7961e10
=
Tambm foi realizada simulaes para comprovar as (2.417918 + 4.900522 + 8.059526) 3
funes de transferncias obtidas pelas equaes (40) e (41),
que relaciona a tenso de sada pela razo cclica e a relao
da corrente no indutor pela razo cclica respectivamente. Para validao das funes de transferncias obtidas acima,
Para validao das funes de transferncia aplicou-se uma foram realizadas simulaes. Foi aplicado uma perturbao
perturbao de 0,1 V no tempo de 200 ms na razo cclica. de 1 V no tempo de 200 ms na entrada, e foi obtido as formas
Os resultados obtidos podem ser analisados nas Figuras de onda da tenso de sada do conversor mostradas na Figura
11 e 12. 13.

Figura 11 - Tenso de sada com variao na razo cclica. Figura 13 - Tenso de sada aplicando uma perturbao na
entrada.

Tambm foi realizada simulaes para comprovar as


funes de transferncias, que relaciona a tenso de sada
pela razo cclica e a relao da corrente no indutor pela razo
cclica respectivamente. Na simulao foi aplicado uma
perturbao de 0.1 V no tempo de 200 ms na razo cclica.
Os resultados obtidos podem ser analisados nas Figuras 14
e 15.

Figura 12 - Corrente no indutor com variaes na razo


cclica.

B. Exerccio conversor Buck considerando as no


idealidades do indutor e do capacitor
Utilizando a equao (15) possvel determinar o ganho
do conversor como sendo:
Figura 14 - Tenso de sada com variao na razo cclica.
Vo RD
=
Vg R + rl

Isolando a varivel D na equao acima, obtm o seu


valor como sendo 0,51. Como as funes de transferncia
referentes as equaes (16), (17), (18) ficaram muito extensas
e de difcil simplificao, ser apenas apresentado o seu valor
numrico neste artigo, porm no tpico anexo estar Figura 15 - Figura 12 - Corrente no indutor com variaes na
disponvel o cdigo em Matlab para obteno das mesmas. razo cclica.
C. Exerccio conversor Buck modelo completo

Utilizando a equao (15) possvel determinar o ganho


do conversor como sendo:

Vo R(d k2 dk1 + dk2)


=
Vg R + rd + rl d rd + d rs

Isolando a varivel D na equao acima, obtm o seu Figura 17 - Tenso de sada com variao na razo cclica.
valor como sendo 0,5333. Como as funes de transferncia
referentes as equaes (16), (17), (18) ficaram muito extensas
e de difcil simplificao, ser apenas apresentado o seu valor
numrico neste artigo, porm no tpico anexo estar
disponvel o cdigo em Matlab para obteno das mesmas.

Utilizando a equao (16), obtm a razo como sendo:


Figura 18 - Figura 12 - Corrente no indutor com variaes na

(1.37444 + 1.374410) 6.596610 razo cclica.


=
(1.208917 2 + 2.490521 + 4.108825)459

Utilizando a equao (17), obtm a razo como sendo: IV. ANLISE DO RESULTADOS

(1.37444 + 1.374410)4.398011 Analisando os resultados obtidos atravs da modelagem do


=
(1.208917 2 + 2.490521 + 4.108825)459 conversor Buck e das simulaes realizadas, foi possvel
notar que com o valor da razo cclica encontrada pela
Utilizando a equao (18), obtm a razo como sendo: modelagem, o valor da tenso de sada permaneceu em 15 V.
Na Figura 10 nota-se que o modelo mdio representou bem
(1.3744e4 s + 2.6949e8) 8.7961e9 o sinal de sada includo a perturbao realizada na entrada
= do conversor e que em regime, o valor da tenso de sada foi
(1.208917 2 + 2.490521 + 4.108825)459
de 15,5 V. Para a Figura 11 aps realizado uma perturbao
Para validao das funes de transferncias obtidas acima, na razo cclica, o valor da tenso de sada foi de 18 V para
foram realizadas simulaes. Foi aplicado uma perturbao o conversor e para o modelo mdio. Na Figura 12, observa
de 1 V no tempo de 200 ms na entrada, e foi obtido as formas que o modelo conseguiu representar bem o comportamento
de onda da tenso de sada do conversor mostradas na Figura do sinal de corrente gerado pelo conversor, logo, a corrente
16. no indutor do conversor e do modelo foi de 3,6 A e 3,61 A
respectivamente.
Para o modelo com as no idealidades, no foi apresentado
uma variao considervel nos resultados obtidos, logo pode
ser percebido que caso fossem desconsiderados os valores
das no idealidades, a simplificao das funes de
transferncia resultaria em um resultado igual ao obtido no
modelo do conversor Buck ideal. Vale salientar que com a
incluso das no idealidades ao circuito do conversor Buck,
houve um aumento no valor da razo cclica.
Figura 16 - Tenso de sada aplicando uma perturbao na
V. CONCLUSES
entrada.
Foi analisado que a incluso das no idealidades ao
Tambm foi realizada simulaes para comprovar as
circuito do conversor Buck no trouxe mudanas muito
funes de transferncias, que relaciona a tenso de sada
significativas a anlise do resultado final, proporcionando
pela razo cclica e a relao da corrente no indutor pela razo
valores bem prximos, tambm foi verificado que a razo
cclica respectivamente. Na simulao foi aplicado uma
cclica teve um aumento cada vez que uma no idealidade era
perturbao de 0.1 V no tempo de 200 ms na razo cclica.
includa ao circuito.
Os resultados obtidos podem ser analisados nas Figuras 17
Logo o modelo mdio das variveis de estado representou
e 18.
de forma satisfatria o comportamento do conversor Buck
ideal e com as no linearidades.
REFERNCIAS

[1] D. W. Hart, Eletrnica de Potncia: Anlise e


Projeto de Circuitos, Mc Graw Hill, 2012.
[2] R. W. Erickson e D. Maksimovic, Fundamentals
of Power Electronics, Kluer Academic Publishers,
2001.

ANEXO

Cdigo Matlab para gerao das funes de transferncia do


conversor Buck completo.

clear all
clc
close all

syms R L C rl rc rs rd Vg k1 k2 d s

%% MATRIZES PRIMEIRA ETAPA DE OPERAO


A1 = [-(1/L)*(rl + rs + (R*rc)/(R+rc)) -
R/(L*(R+rc)); R/(C*(R+rc)) -1/(C*(R+rc))];
B1 = [(1/L)-k1/L; 0];
C1 = [(R*rc)/(R+rc) R/(R+rc)];
F1 = 0;

%% MATRIZES SEGUNDA ETAPA DE OPERAO


A2 = [-(1/L)*(rl + rd + (R*rc)/(R+rc)) -
R/(L*(R+rc)); R/(C*(R+rc)) -1/(C*(R+rc))];
B2 = [-k2/L; 0];
C2 = [(R*rc)/(R+rc) R/(R+rc)];
F2 = 0;

%% MATRIZES MDIAS
A= simplify((A1*d)+(A2*(1-d)))
B= simplify((B1*d)+(B2*(1-d)))
C= simplify((C1*d)+(C2*(1-d)))
F= simplify((F1*d)+(F2*(1-d)))

%%
invA = (inv(A))
I= inv((s*eye(2))-A)
%% Vo/Vg
M= simplify ((-C*invA*B)+F)
%5 vo/vg
vo_vg = simplify ((C*I*B)+F)
%%vo/d
Vo_d = simplify ((C*I)*((((-
A1+A2)*(inv(A)*B)+(B1-B2)))+(F1-F2)-((C1-
C2)*(inv(A))*B))*Vg)
%%il/d
t = (-A1+A2);
p = (inv(A)*B);
z = (B1-B2);

ild = I*((t*p)+z);

il_d = simplify (ild(1))