INSTITUTO TECNOLGICO DE SONORA

LABORATORIO DE
TEORIA DE CONTROL I --- SISTEMAS DE CONTROL I

PRCTICA No. 3
MODELADO Y SIMULACIN EN MATLAB DE UN MOTOR DE CD CONTROLADO POR
ARMADURA CON EXCITACIN SEPARADA CONSTANTE

OBJETIVOS:
- Que el alumno conozca la forma de trabajar con funciones de transferencia en
el paquete Matlab.
- Que el alumno modele un motor de CD, y simule su respuesta en velocidad a
diferentes seales de entrada del voltaje de armadura

INTRODUCCIN

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CD

Un motor elctrico es bsicamente un dispositivo que convierte una seal de voltaje de entrada a
una seal de movimiento mecnico angular observable en la flecha de dicho motor. Existen dos
clasificaciones de motores segn el tipo de voltaje con el que se alimentan, de corriente directa
(CD) y de corriente alterna(CA). Generalmente en la industria y en aplicaciones en las que se
requiere de una alta potencia, baja costo y alto rendimiento se utilizan motores de CA. Sin
embargo, debido a que estos ltimos presentan gran no linealidad en su comportamiento, se
deshechan en aplicaciones en las cuales se requiere de un alto control de sus caractersticas de
velocidad o posicin, y en su lugar se utilizan los motores de CD, los cuales an cuando son
mucho ms caros que su contraparte de CA, son mucho ms sencillos de modelar y controlar, ya
que son altamente lineales.

Figura 3.1 Motor bsico

En la figura 3.1 se muestra el principio de operacin bsico de un motor de CD. A una espira de
alambre la cual se alimenta por medio de un par de escobillas en sus dos terminales, se le hace

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circular corriente y se introduce dentro de un campo magntico esttico, generado ya sea por un
imn permanente, o por un conjunto de devanados de alambre sobre polos de material
ferromagntico(que en el caso de los motores de CD, se les da el nombre de campo); las lneas
de campo magntico que rodean al alambre por el que circula corriente, se oponen a las lneas de
campo magntico generado por el campo, lo cual produce un efecto de par de fuerza o torque
sobre el par de alambres conductores que se encuentra inmerso en dicho campo, el cual
suponiendo que los conductores son planos est dado por:

T IAa n B (3.1)
donde:

T = Torque generado.
I = corriente que circula por el alambre
A = rea transversal que forman el par de alambres conductores
an = vector unitario normal a la superficie de rea A.
B = Densidad de flujo magntico.

Generalmente un motor real de CD est compuesto de un nmero muy grande de esta espira
base. En la figura 3.2 se muestran los componentes bsicos de un motor de CD comercial.

Figura 3.2 componentes principales de un motor de CD

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En base a esos componentes que conforman a un motor de CD bsico, se puede proponer el
modelo electro-mecnico de la figura 3.3:

Ra La

Va ia M iexc. VF
eg
-
T(t)

Ja

(t)
a

Figura 3.3 modelo electromecnico de un motor de CD

donde:

Ra = Resistencia de armadura. eg = Fuerza contraelectromotriz

Va = Voltaje de alimentacin. Ja = Momento de inercia de la armadura
La = Inductancia de armadura. a = Coeficiente de friccin (escobillas,
ia = Corriente de armadura baleros y chumaceras).
T(t) = Par de torsin generado por el motor. (t) = Velocidad angular del motor.
= Flujo magntico generado por el campo. iexc = Corriente de excitacin del campo.
VF = Voltaje del campo.

Para la parte elctrica se tiene:

di a
Va Ra ia La eg ; eg C1 (t ) K1 (t ) ; ya que iexc constante , constante (3.2)
dt

y para un motor de CD:

T (t ) C2ia K 2ia (3.3)

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Donde C2 es una constante que depende de la forma en que est construido el motor.
para la parte mecnica:

d (t )
T (t ) J a a (t ) ; (3.4)
dt
sustituyendo la ecuacin (2.3):

d (t )
K 2 ia J a a (t ) (3.5)
dt

sustituyendo en la ecuacin del circuito elctrico la expresin para eg:

dia
Va Ra ia La K1 (t ) (3.6)
dt

transformado a Laplace todas las ecuaciones y despejando Ia(S) de ec. (2.5):

W ( S ) J a S a
I a (S ) (3.7)
K2

sustituyendo ec. (2.7) en ec. (2.6) transformada en Laplace:

W ( S ) J a S a
Va ( S ) Ra La S K1W ( S ) (3.8)
K2
factorizando
J S a Ra La S
Va ( S ) W ( S ) a K1 (3.9)
K2

finalmente se tiene la funcin de transferencia:

W (S ) K2
(3.10)
Va ( S ) J a La S ( J a Ra a La ) S ( K1 K 2 Ra a )
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La cual es la funcin de transferencia de un motor de CD controlado por armadura con excitacin

separada constante.

EL TOOLBOX DE CONTROL DE MATLAB.

El toolbox de control, contiene una serie de funciones que son bastante utilizadas en sistemas de
control, a continuacin se revisarn algunas de ellas:

Respuesta en el tiempo:

>> y = step(num,den,t)
se obtiene la respuesta a una entrada escaln, dados el vector conteniendo los coeficientes del
polinomio del numerador (num) y el del denominador (den) de una funcin de transferencia, el

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parmetro t es un vector que indica los instantes de tiempo para los que se desea que se obtenga
la respuesta.

>> y = impulse(num,den,t)

se obtiene la respuesta a una entrada impulso unitario, dados el vector conteniendo los
coeficientes del polinomio del numerador (num) y el del denominador (den) de una funcin de
transferencia, el parmetro t es un vector que indica los instantes de tiempo para los que se desea
que se obtenga la respuesta.

>> y = lsim(num,den,u,t)

se obtiene la respuesta a una entrada u, que es un vector que contiene puntos de la seal de
entrada para la que se desea obtener la respuesta de salida, dados el numerador (num) y el
denominador (den) de una funcin de transferencia, el parmetro t es un vector que indica los
instantes de tiempo para los que se desea que se obtenga la respuesta.

Por ejemplo, si se desea obtener la respuesta en el tiempo para una funcin rampa:

>>t=0:0.01:20;
>>ramp=t;
>> y = lsim([1 0],[1 2 6],ramp,t)
>> plot(t,y);

donde el numerador = S, y el denominador = S2 + 2S + 6.

Adems se pueden generar varias seales de prueba usando las siguientes funciones, por
ejemplo para generar una seal cuadrada, se puede hacer uso de la funcin KRON:

SQUARE Seal cuadrada.

SQUARE(*t) genera una seal cuadrada de frecuencia , para cada valor de tiempo dado en el
vector t.

Y usando esta funcin para generar una seal cuadrada:

>>t=0:0.001:1 % simular 1 segundo con muestras cada 1 ms

>> u=square(2*pi*10*t); % seal cuadrada de 10 Hz
>>plot(t,u); % se grafica la seal con respecto al tiempo (la seal tendr un periodo de 0.1 seg.)

RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE 1ER ORDEN

La funcin de transferencia de un sistema de primer orden est dada por la ecuacin:

C ( s) 1 /
K ,
R( s ) s 1/

donde K = ganancia de estado estable, y constante de tiempo

R
si R (s) escaln de magnitud R, y despejando C(s) de la expresin anterior:
s

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 R( s ) 1 /
C ( s) K sustituyendo el valor de R(s):
s 1 /

R( 1 / )
C ( s) K , expandiendo C(s) en fracciones parciales:
s( s 1 / )

R( 1 / ) R R
C ( s) K K K ; antitransformando: c(t ) KR K Re t / , factorizando:
s( s 1 / ) s s 1 /

c(t ) KR(1 e t / ) , la cual ser la respuesta en el tiempo del sistema para una entrada escaln

evaluando c(t) para diferentes valores de t:

c( t 0) 0
c(t ) KR(1 0.367 ) 0.632 KR 63.2% KR
c(t ) KR , estado estable.

Si se considera K = 1, se tiene la siguiente respuesta en el tiempo

Figura 3.4 Respuesta al escaln

Donde aproximadamente en 4 se estabiliza el sistema (error del 2%).

A partir de esta respuesta es posible obtener los parmetros y K de la FDT de un sistema de
primer orden.

MATERIAL Y EQUIPO

1 Computadora 80386 o mejor con el paquete matlab instalado.

DESARROLLO

1.- Lea completa y detenidamente toda la prctica.

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2.- Obtenga la respuesta a una entrada escaln de magnitud 1 volt en el voltaje de armadura,
dada la funcin de transferencia del motor de CD, si se consideran los siguientes parmetros **
(obtener 100 milisegundos de dicha respuesta):

Parmetro Smbolo Valor Unidades

Resistencia de Ra 5.3
armadura
Inductancia de La 0.58 mH
armadura
Constante de eg K1 0.027 V / (rad/sec)
Constante de Torque K2 0.027 Nm / Amp
Momento de inercia de Ja 1.57 x10-6 Kg m2
la armadura
Coeficiente de friccin a 6.00x10-6 Nm seg
viscosa

Tabla 3.1. Parmetros del motor de CD.

** Los parmetros corresponden a los motores que contienen los mdulos de prueba de control
de motores del laboratorio de electrnica

3.- Realice 2.-, pero ahora considerando los valores de voltaje de armadura dados en la tabla 3.2:

Varmadura Velocidad Angular K

(volts) (, rad/seg) (rad/seg por Volt)
-3.0
-2.0
2.0
3.0
Tabla 3.2

De los valores especificados en la tabla, llenar la tabla en base a las mediciones hechas en
las grficas, y calcular la ganancia K de estado estable.

4.- Hacer una aproximacin de la funcin de transferencia de segundo orden del motor por una
de primer orden, considerando el valor de la inductancia de armadura igual a cero. Comparar
la ganancia K de estado estable calculada con el valor esperado en base al modelo
matemtico aproximado (con La = 0).

5.- De las grficas obtenidas en el paso 2.- y 3.- medir la constante de tiempo del motor, la cual
es igual al tiempo que le toma a la salida alcanzar el 63.2% de su valor final.

6.- En base a los valores obtenidos de K y a partir de la respuesta transitoria del motor, calcular
la FDT del motor de CD.

7.- Realice 2.- a 6.-, pero ahora considerando una entrada impulso unitario.