CONTROL PID DIGITAL: Algoritmo, diseo e implementacin.

Por: Danny Ochoa Correa

Docente de la Facultad de Ingeniera

RESMEN

Este artculo ofrece una gua procedimental de diseo e implementacin de un

controlador PID digital, dirigido a estudiantes que estn o hay an cursado asl
asignaturas Teora de C ontrol y Microprocesadores. Se plantea u na metodologa
general, de tal manera que, pueda ser implementado en cualquier sistema
microprocesado y lenguaje de programacin , dando la libertad al alum no de
mejorarlo y ejecutarlo de acuerdo a sus conveniencias tcnicas y econmicas. En la
parte final se presenta una alterna tiva de implementacin mediante la util izacin de
un computador personal y un microcontrolador.

INTRODUCCIN

Hoy en da, los sistemas de control cumplen un rol muy importante en el desarrollo y
avance de la tecnologa y por ende de la civilizacin moderna, ya qu e prcticamente
cada aspecto de las activid ades de nuestra vida diaria est afectado po r algn
sistema de control.
En los ltimos aos el uso de controladores digitales en sistemas de c ontrol ha ido en
aumento, dado que permiten alcanzar una mxima prod uctividad c on un excelente
desempeo a bajo costo y con el mnimo consumo de energa.
Las razones por las que actualmente se tiende a controlar los sistemas dinmicos en
forma digital en lugar de a nalgica, es la disponibilidad de computad oras digitales de
bajo costo y las ventajas de trabajar con seales digitales en lugar d e las seales en
tiempo continuo.
Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir mediante ecuaciones
diferenciales, del mismo m odo, los sistemas en tiempo discreto se pue den
representar mediante ecuaciones en diferencias, despus de la apropiada
discretizacin de las seales en tiempo continuo
La mayora de ingenieros deben tener un buen conocimiento de lo s avances en la
teora y prctica del control automtico, dado que proporciona l os medios para
conseguir un ptimo c omportamiento de los sistemas dinmic os, mejorar la
productividad al simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales entre otras
actividades.

ESTRUCTURA DEL CON TROL DIGITAL

Un sistema de control dig ital (o discreto) se introduce en un lazo de control con el

nico propsito de reempl azar al controlador, por tanto, en la mayora de los casos, el
proceso fsico contina sie ndo continuo (analgico).
La seal de salida del proceso de control se muestrea cada cierto int ervalo de tiempo
(llamado perodo de mues treo) y es discretizada mediante un convertidor analgico-
digital (ADC). Esta informacin es procesada por el controlador digital y convertida
nuevamente en analgic mediante un convertidor digital-analgic (DAC). Por lo tanto,
internamente el controlador digital se independiza del tipo de se al con que est
trabajando y ve todas las magnitudes como una serie de valores discretos. Por esta
razn resulta mucho ms cmodo trabajar con ecuaciones en difere ncia en lugar de
ecuaciones diferenciales.

La estructura tpica de unn sistema de control digital en lazo cerrado se muestra a

continuacin:

COMPUTADOR u (tk ) u ( t) y (t)

CONVERTIDOR AMPLIFICADOR PLANTA
Referencia DIGITAL-ANALGICO DE POTENCIA C ONTROLADA
Algoritmo de control

y (tk )
CONVERTIDOR SENSOR DE
ANALGICO -DIGITAL REALIMENTACIN

Control automtico digital

Figura 1. Estru ctura de un sistema de control digital en lazo cerrado

Caractersticas del contr ol digital

Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar l as siguientes:

El algoritmo puede ser implementado sin lmite de complejidad. Los sistemas

analgicos si prese ntan esta dificultad
La facilidad de ajuste y cambio que presentan los controladores digitales los
hace muy flexibl es. Esto implica que, los controladore s digitales son
modificados simple mente reprogramando el algoritmo, mientras que, en los
analgicos implica un cambio de componentes o, en el peor de los casos, un
cambio del controla dor completo.
Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido ele ctromagntico.
Si el controlador digital es implementado en un computador, este puede ser
utilizado simultneamente para otros fines, tales c omo: adquisicin de datos,
alarmas, administra cin, etc. Al mismo tiempo presenta una excelente interface
con el operador del equipo.
El costo es el princ ipal argumento para utilizar un sistema de control digital en
lugar de un analgico. El costo de un sistema analgico s e incrementa en
funcin del nmero de lazos, no as con el digital.
DISEO CONTROL PID P ARALELO DIGITAL

El controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de control

realimentado ampliamente utilizado en sistemas de control industriales. Un controlador
PID corrige el error entre un valor medido (realimentacin) y el valoor que se quiere
obtener (referencia), calculndolo y luego sacando una accin correctiva que es
ajustada al proceso que se desea controlar. La accin del controlador PID es llevada a
cabo por tres componente s: el proporcional, el integral, y el derivativo.

La ecuacin integro-diferencial que representa un controlador PID paralelo en tiempo

continuo es:

u ( t ) = K p e ( t ) + K i t e (t )dt + Kd dt
de ( t) (1)
0
K
donde: Ki = p y K d = K p Td , siendo Kp, Ki y Kd las constantes proporcional, integral

Ti
y derivativa, respectivame nte, y e(t) el error en estado estacionario en funcin del
tiempo.

Para implementar el bloqu e PID digital es necesario convertir la ecuaacin (1) de una
representacin continua a una discreta. Existen varios mtodos para llevarlo a cabo.
Uno de ellos es utilizar las definiciones estudiadas en Clculo para aproximar las
operaciones involucradas. Por tanto, para la integral se utilizar la aproximacin
trapezoidal, y para la derivada la aproximacin por diferencias finitas :

0 e (t )dt e (t k )Dt
t (2)
k =1
de ( t) e ( t k ) - e ( tk -1 )
(3)
dt Dt
donde:

Dt Intervalo de muestreo (segundos)

Por tanto la ecuacin (1) se transforma en:

n
e (t k ) - e (tk -1 )
u (t k ) = K p e (t k ) + K i e (t k )D t + Kd (4)
k =1 Dt

La ecuacin (4), es adecuada para implementar un sistema de control digital. Esta

forma de controlador PID es a menudo conocida como controlador PID posicional.
Ntese que la nueva accin de control es implementada cada intervalo de muestreo
Dt .
Efecto wind-up en la integracin discreta

En aplicaciones prcticas, todas las acciones invol ucradas en un pro ceso de control
estn limitadas fsicament e. Como consecuencia, la seal de error no vuelve a cero y
el trmino integral sigue s umndose continuamente (Ec. 2). Este efecto se llama wind-
up (o saturacin integral), y como resultado, pueden ocurrir largos periodos de
sobresalto (overshoot) en la respuesta de la planta. Un ejemplo sencillo de lo que
sucede es el siguiente. Se desea controlar la velocidad de un motor y se produce un
cambio grande en la refe rencia (set-point), por tanto el error tambi n es grande. El
controlador tratar de re du cir el error entre la referencia y la salida. El trmino integral
crecer por la suma de las seales de error en cada muestra y una a ccin de contro
grande ser aplicada al motor. Si se cambia el punto de referencia a otro valor, el
trmino integral sigue sie ndo grande y no responde de inmediato a la referencia
requerida. En consecuencia, el sistema tendr una respuesta deficient e al momento de
salir de esta condicin.
El problema de wind-up e n la integracin afecta a los controladores P ID posicionales,
por tanto se han desarrol lado muchas tcnicas para eliminarlo. Algu nas de las ms
comunes son las siguientes:

Detener la suma i ntegral cuando se produce la saturacin. Esto tambin se

llama integracin condicional. La idea es establecer la entrada del integrador a
cero si la salida del controlador est saturada.
Fijar los lmites del trmino integral entre un mnimo y un mximo.
Reducir la entrada al integrador por alguna constante si la salida del
controlador se satura.

ALGORITMO CONTROLA DOR PID DIGITAL

En primera instancia, asign amos nombres a las variables a utilizar:

VARIABLE DESCRIPCIN
ref ( tk ) referencia Cualquiera que sea la variable fsica a controlar
(velocidad en RPM, temperatura en C, n ivel de lquido
en cm), la seal de referencia, genera lmente, es de
naturaleza elctrica expresada en voltios y representa el
valor al cual debe converger el controlador.
rea ( tk ) realimentacion Es la seal elctrica que representa el estado d alguna
magnitud fsica. Se la obtiene en los terminales del
sensor, o elemento de medicin, que es un dispositivo
que convierte la variable de la salida en otra manejable
por el controlador, como un voltaje, que pueda usarse
para comparar la salida con la seal de entrada de
referencia.
e ( tk ) error_actual Es la diferencia existente entre las seal es de referencia
y realimentacin en un instante de tiempo k.
e ( tk -1 ) error_previo Es la diferencia existente entre las seal es de referencia
 y realimentacin en un instante de tiemp o k-1. Al contar
con sistemas digitales, es posible ir alm acenando estos
datos en memoria.
Dt delta_t El intervalo de muestreo es la accin peridica (en
segundos) en la cual se realizan las accio nes de control y
la adquisicin de datos. Su dimensiona miento depende
de la naturaleza de la planta a controlar.
u ( tk ) salida Seal elctrica que representa las acciones tomadas por
el controlador para alcanzar el punto de re ferencia. Es de
naturaleza digital y, mediante un DA C, puede ser
convertida en analgica para aliment ar una planta
controlada.
Algoritmo simple:

error_previo=0
integral=0

inicio:
error_actual=referencia-realimentacion
integral=integral+(error_actual)*delta_t
derivada=(error_actual-error_previo)/delta_t
salida=(Kp)*error_actual+(Ki)*integral+(Kd)*de rivada
error_previo =error_actual
esperar delta_t
ir a inicio

Es importante mencionar que, en cada iteracin la variable re alimentacin se

carga con el dato de lectura del ADC (sensor), y la variable salida, debe ser
colocada en los t erminales del DAC para que las accione s de control se
transfieran a los componentes analgicos (Fig. 2)

Algoritmo anti-windup integral y en la salida

En sistemas de control digital prcticos, se utiliz an convertidores ADC y DAC que

poseen un nmero finito de bits (ej. 8 bits), con un rango de varia cin de tensi
analgica de 0 a 5V. Por t anto, es importante mejorar el algoritmo anterior para que
las seales digitales que maneja, no excedan la escala de los convertidore s (0d-255d).
Esto se logra fcilmente, al colocar una proteccin anti-windup, ta nto en la parte
integral como en la salida del controlador digital, de la siguiente maner a:

integral=integral+((error_actual)*delta_t
si (integral>255) entonces:
integral=255
si (integral<-255) entonces:
integral=-255

salida=(Kp)*error_actual+(Ki)*integral+(Kd)*derivada
si (salida>255) entonces:
salida=255
si (salida<0) entonces:
salida=0

Con esto se asegura que el valor de la variable integral no aumente exageradamente,

y el valor de salida no des borde la escala de conversin del DAC de 8 bits para este
ejemplo.

IMPLEMENTACIN DE CO NTROL PID DIGITAL

A continuacin se presen ta una alternativa de implementacin del controlador PID,

cuya parte digital consiste en un computador personal y un microcontro lador.

MAX DAC Acondicionador Amplificador de

232 de seal potencia
COMPUTADOR PIC
Referencia
16F876A
Kp, Ki, Kd
Algoritmo de control
Adquisicin de datos Reloj ADC Sensor de Planta
20Mhz realimentacin control ada

Figura 2. Configura cin para la implementacin del sistemade control digital

Computador (PC): Siste ma micro-procesado en el cual est im plementado el

algoritmo de control digital PID. En ste se especifican los parmetros del controlador
tales como: referencia, c onstante proporcional Kp, constante integral Ki, constante
derivativa Kd y tiempo de muestreo. Recibe del ADC una seal codificada que
representa la seal el ctrica del sensor de realimentacin para las acciones
correctivas. Adems presennta una interfaz grfica p ara el usuario.

MAX-232: Etapa necesari a para comunicar de forma serial el PIC con el computador
(PC), dado que amplifica l os niveles de tensin de la salida del PIC a los establecidos
por el estndar RS- 232 para que sea interpretado correctamente por el PC. El circuito
elctrico y electrnicoa utilizar corresponde al sugerido por el fabricantte del dispositivo
en su hoja de especificacio nes.
Microcontrolador PIC 16F876A: El PIC (Peripheral Interface Controller) cumple tres
funciones principales en la estructura de control digital pro puesta: realizar
internamente la conversi n analgic -digital, ser la interface de com unicacin serial
RS-232 entre el PIC y el c omputador (PC), y por ltimo , enviar el valor digital de
salida del controlador PID por uno de sus puertos de forma paralela hacia el
convertidor digital-analgico externo.

Convertidor analgico dig ital (ADC): La mayora de Microcontroladores PIC incluyen un

conjunto de ADCs dentro de su encapsulado, por tanto, pueden ser utilizados en esta
estructura para ahorra r espacio fsico e inversin en componente s electrnicos

Convertidor digital anal gico (DAC): Puede ser implementado med iante una red
de resistencias en escalera R2R o el circuito integrado DAC-0808. Debe estar
conectado paralelamente a unos de lo s puertos de salida del PIC.
Acondicionador de sea l:Etapa necesaria si la entrada del Amplifica dor de Potencia
maneja niveles de energa diferentes a la salida del DAC.

Amplificador de potenci a: El nivel de voltaje-corriente de la seal de salida del

bloque controlador analg ico muchas veces es inferior a la que requ iere el actuador
(planta controlada), por tan to es necesario amplificarla.

Planta controlada: La planta controlada constituye el medio en donde est n

montados fsicamente los elementos: actuador y el sensor de realim entacin. Es el
proceso fsico a controlar.

Actuador: El actuador permite, mediante la aplicacin de una seal elctrica, modificar

las condiciones de una variable fsica (velocidad, temperatura, nivel de lquido, etc.).

La figura 3 muestra el pan el de un controlador PID digital implementa do en Microsoft

Visual Basic.
 Figura 3. Interfa ce del controlador digital mediante Visual Basic 2 010.

BIBLIOGRAFA

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