SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - XI

METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES PARTE VI

Es importante comprender que esta teora debe ser complementada con apuntes de clases,
libros, clases de consultas, etc.

Sistemas condicionalmente estables

El sistema es estable para algunos rangos limitados del valor k, y para otros valores de k, el
sistema se vuelve inestable. Ver el ejemplo siguiente:

j
K = 154

K = 73
O
X K = 12
X X X

X
O

Estable para 0 < k < 12 y 73 < k < 154 e inestable para 12 < k <73 y 154 < k.

Es aconsejable evitar tal estabilidad condicional ya que si por cualquier razn la ganancia cae por
debajo del valor crtico, el sistema se hace inestable (si se aade un cero el lugar de las races se
doblar a la izquierda), la estabilidad condicional, puede ser eliminada con una compensacin
adecuada

Sistemas de fase no mnima

Si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, el
sistema se denomina de fase mnima. Si un sistema tiene al menos un polo o un cero en el semiplano
derecho del plano s, el sistema se considera de sistema de fase no mnima.

El trmino de fase no mnima proviene de las caractersticas de cambio de fase de tal sistema cuando
est sujeto a entradas sinusoidales.

Consideremos el siguiente sistema:

R(S) + G(S) C(S)

-

H(S)

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INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
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Dnde:

G(S) = k(1 Ta S) /[S (TS + 1)] ; Ta > 0

H(S) = 1

Este es un sistema de fase no mnima, debido a que hay un cero en el semiplano derecho del plano
s. Para este sistema, la condicin de ngulo se convierte en:

G(S) = -k(Ta S - 1) / [S(TS + 1)] = 0

El lugar de las races se obtiene a partir de la condicin anterior. Se observa que el sistema es estable
si la ganancia k es menor que 1/Ta

K = 1/Ta

K=0
K=0 K=
K
X X O

-1/T 1/Ta

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INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014