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Objetivo.
Construir y ajustar el Control PID, as como observar los efectos que tiene
en la respuesta del sistema.
1. Material
Proto Board
Conectores para el osciloscopio y generador de funciones
Cables Caimn-Caimn
Cables Banana-Caimn
Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3, 6, 9 o 12 voltios, 2 amperes mximo.
Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta.
2 o 3 amplificadores operacionales LM324 (o LM741)
Cuatro (4) resistencias de 270 K
Dos (2) resistencias de 39 K
Una (1) resistencia de 1 K
Un (1) potencimetro lineal de 100 K
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexin
2. Equipo
1 Fuente de alimentacin dual de +12V y -12V
Multmetro Digital
Generador de Funciones
1 Osciloscopio
3. Introduccin.
La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado que
describe el sistema de control de esta prctica.
4. Desarrollo
Para poder saber en qu posicin se encuentra el eje del motor y cuanto ngulo
gira respecto del voltaje aplicado ser necesario acoplar un
TRANSPORTADOR y un indicador entre el eje del motor y la perilla
del potencimetro, ver figura 3. Esto permita registrar la lectura
de la posicin del acoplamiento motor-potencimetro y con ello
verificar el resultado de esta prctica. Deber mantener el
transportador en ese lugar en lo consecutivo de la prctica.
Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V
dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr
la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace
necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se
implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la
salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que
los alimenta.
Arme por separado el controlador integral, como lo muestran las figuras 10. A
continuacin conecte el control integral en los puntos p1 y p2 que se indican la
figura 9. Mueva primero la ganancia proporcional y fjela en un valor tal que se
tenga una respuesta del sistema adecuada, mientras la ganancia del control
integral se mantiene en cero. Despus, ajuste la parte integral del controlador
hasta que se tenga un error en estado estacionario como el que requieran sus
especificaciones. Probablemente se degrade la respuesta transitoria debido al
polo de lazo cerrado que aade este controlador. Entonces tendr que buscar
cuales valores de Kp y Ti dan una respuesta adecuada, al ir variando uno y otro. Al
conectar de esta manera lo que tendr es un Control PI. Observe los efectos que
se tienen al hacer lo anterior. Adems, debe de explicar lo que observa.
Arme por separado el controlador derivativo, como lo muestran las figuras 11.
Desconecte el control integral y conecte el control derivativo en los puntos p1 y
p2 que indica la figura9. Mueva primero la ganancia proporcional y fjela en un
valor tal que se tenga una respuesta del sistema adecuada, mientras la ganancia
del control derivativo se mantiene en cero. Despus, ajuste la parte derivativa
del controlador hasta que se note efectos en la parte transitoria de la respuesta.
Probablemente note que la respuesta es lenta. Entonces tendr que buscar
cuales valores de Kp y Td dan una respuesta adecuada, al ir variando uno y otro.
Al conectar de esta manera lo que tendr es un Control PD. Observe los efectos
que se tienen al hacer lo anterior. Adems, debe de explicar lo que
observa.
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