Principios Bsicos de los PLC

1. Principios Bsicos
Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la
industria sufri un impulso importante, que ha facilitado de forma notable que
los procesos de produccin o control se hayan flexibilizado mucho.
Encontramos PLC en la industria, pero tambin en nuestras casas, en los
centros comerciales, hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas de
formacin profesional encontramos frecuentemente autmatas programables.
PLC son las siglas en ingls de Controlador Lgico Programable
(Programmable Logic Controller). Cuando se inventaron, comenzaron
llamndose PC (Controlador programable), pero con la llegada de los
ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a PLC (No hay nada que
una buena campaa de marketing no pueda conseguir). En Europa les
llamamos autmatas programables. Sin embargo, la definicin ms apropiada
sera: Sistema Industrial de Control Automtico que trabaja bajo una
secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgicas.

1.1Qu es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos
secuenciales (una etapa despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente
industrial. Es decir, que van asociados a la maquinaria que desarrolla
procesos de produccin y controlan su trabajo.
Como puedes deducir de la definicin, el PLC es un sistema, porque
contiene todo lo necesario para operar, y es industrial, por tener todos los
registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran
en la industria.

1.2 Qu hace un PLC?

Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:
Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales
y analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y
digitales.
Comunicarse con otros sistemas externos.

Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden

ser programados para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de
otros controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama
de una caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo especfico de
aparato.
Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos
que comparan las seales emitidas por la mquina controlada y toman
decisiones en base a las instrucciones programadas, para mantener estable la
operacin de dicha mquina.
Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de
monitorizarlas.

2 Un poco de historia.
Cuando se empezaron a usar los rels en el control de procesos
productivos, se comenz a aadir lgica a la operacin de las mquinas y as
se redujo e incluso se elimin la carga de trabajo del operador humano.
Los rels permitieron establecer automticamente una secuencia de
operaciones, programar tiempos de retardo, contar las veces que se produca
un suceso o realizar una tarea en dependencia de que ocurrieran otras.
Los rels sin embargo, tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado
de vida, debido a que sus partes mecnicas estn sometidas a desgaste, los
conductores de corriente pueden quemarse o fundirse, y con ello puede
provocarse una avera y tendrn que ser reemplazados.
Desde el punto de vista de la programacin, su inconveniente mayor era
que la estructura de programacin era fija. El panel de rels lo configuraban
los ingenieros de diseo. Luego se construa y se cableaba. Cuando cambiaban
las necesidades de produccin haba que construir un panel nuevo. No se
poda modificar, al menos sin un coste excesivo en tiempo y mano de obra.

Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500

rels y miles de conexiones por cable, lo que supona un coste muy elevado en
instalacin y mantenimiento del sistema (aproximadamente de 25 a 45 euros
por rel).
En aquella poca, al entrar en una sala de control, era habitual or el clic
continuo de los rels al abrirse y cerrarse.
Hacia 1970 surgieron los sistemas lgicos digitales construidos mediante
circuitos integrados, aunque eran productos diseados para una aplicacin
especfica y no eran controladores genricos. Un paso es un paso!
Muchos de ellos usaban microprocesadores, pero al programarse en un
lenguaje extrao a los ingenieros de control (el assembler, observa la figura
de la izquierda), el mantenimiento era muy complejo.
La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue
lo que inspir su concepto: Haba que disear un artefacto que, como una
computadora, pudiese efectuar el control y pudiese ser re-programada, pero
pudiera soportar el ambiente industrial.
Los primeros controladores completamente programables fueron
desarrollados en 1968 por una empresa de consultores en ingeniera (Bedford
y Asociados), que luego se llam MODICOM.
As el primer PLC fue construido en 1969 por encargo de General Motors
Hydramatic Division (fbrica de transmisiones para los vehculos de la
General Motors). Este PLC se dise como un sistema de control con un
computador dedicado para controlar una parte de la cadena de produccin y
sustituir los sistemas de cableado que usaban hasta la fecha, que resultaban
difciles de modificar, cada vez que se requeran cambios en la produccin.

Con estos controladores primitivos era posible:

Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes
industriales.
Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de los
cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas detectados.
Los primeros PLC incorporaban slo un procesador para programas
sencillos y algunos dispositivos de entrada / salida. Posteriormente han ido
desarrollndose hasta los equipos actuales, que ya integran:
Mdulos multiprocesadores.
Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL (Transistor-
Transistor-Logic o "Lgica Transistor a Transistor", tecnologa de
construccin de circuitos electrnicos digitales, en los que los elementos
de entrada de la red lgica son transistores, as como los elementos de
salida del dispositivo).
Entradas y salidas analgicas para corriente continua o alto voltaje.
Puertas de comunicacin en serie o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo, controlador que
intenta mantener la salida del dispositivo en un nivel predeterminado).
Interfaces con pantallas, impresoras, teclados, medios de
almacenamiento magntico.

3 Ventajas y desventajas de los PLC

3.1 Ventajas
Las ventajas de los PLC son las siguientes:
1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:
No es necesario dibujar el esquema de contactos.
No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo
general, la capacidad de almacenamiento del modulo de memoria es lo
suficientemente grande como para almacenarlas.
La lista de materiales a emplear es mas reducida y, al elaborar el
presupuesto correspondiente, se elimina parte del problema que supone el
contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc.
2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y
aadir aparatos.
3. Mnimo espacio de ocupacin
4. Menor coste de mano de obra de la instalacin
5. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del
sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden
 detectar e indicar posibles averas.
6. Posibilidad de gobernar varias maquinas con un mismo autmata.
7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar
reducido el tiempo de cableado.
8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata
sigue siendo til para controlar otra maquina o sistema de produccin.

3.2 Inconvenientes o Desventajas

1. Hace falta un programador, lo que exige la preparacin de los tcnicos
en su etapa de formacin.
2. La inversin inicial es mayor que en el caso de los rels, aunque ello es
relativo en funcin del proceso que se desea controlar. Dado que el PLC
cubre de forma correcta un amplio espectro de necesidades, desde los
sistemas lgicos cableados hasta el microprocesador, el diseador debe
conocer a fondo las prestaciones y limitaciones del PLC. Por tanto,
aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirnos
por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems factores para
asegurarnos una decisin acertada.

4 Cmo funciona el PLC?

Una vez que se pone en marcha, el procesador realiza una serie de tareas
segn el siguiente orden:
a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y
bloquea las salidas. A continuacin, si el chequeo ha resultado correcto, el
PLC entra en el modo de operacin normal.
b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una
zona de la memoria que se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de
ella mas adelante).
c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la
memoria llamada tabla de imagen de salida.
d) A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas
"copiando" hacia los mdulos de salida el estado de la tabla de imagen de
salidas (de este modo se controla el estado de los mdulos de salida del PLC,
relay, triacs, etc.).
e) Vuelve a ejecutar el paso b) Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de
barrido (scan), el cual normalmente se divide en:
Verificacin de las entradas y salidas.
Ejecucin del programa.

4.1 Otras funciones adicionales del PLC

a) En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del
funcionamiento del sistema reportando el resultado en la memoria, que puede
ser comprobada por el programa del usuario.
b) El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos
del sistema: cada inicio de un microprocesador tambin se comunica a la
memoria del PLC.
c) Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes
indicar al PLC el estado que deseas que presenten las salidas o las variables
internas, en el caso de que se produzca un fallo o una falta de energa en el
equipo. Esta funcionalidad es esencial cuando se quieren proteger los datos
de salida del proceso.
d) Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores,
puedes expandir los sistemas PLC usando mdulos de expansin, en funcin
de lo que te requiera el crecimiento de tu sistema. Puede expandirse a travs
de entradas y salidas digitales, anlogas, etc., as como tambin con unidades
remotas y de comunicacin.

5 Cmo se clasifican los PLC?

Los PLC pueden clasificarse, en funcin de sus caractersticas en:

5.1 PLC Nano:

Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente
de alimentacin, la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un
conjunto reducido de entradas y salidas, generalmente en un nmero inferior
a 100. Este PLC permite manejar entradas y salidas digitales y algunos
mdulos especiales.

5.2 PLC Compacto

Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los
mdulos de entrada y salida en un solo mdulo principal y permiten manejar
desde unas pocas entradas y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500
entradas y salidas), su tamao es superior a los PLC tipo Nano y soportan una
gran variedad de mdulos especiales, tales como:

entradas y salidas anlogas

mdulos contadores rpidos
mdulos de comunicaciones
interfaces de operador
expansiones de entrada y salida

5.3 PLC Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el
controlador final. Estos son:
El Rack
La fuente de alimentacin
La CPU
Los mdulos de entrada y salida
De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que
soportan gran cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes
prestaciones que permiten manejar miles de entradas y salidas.
Las unidades funcionales y la administracin de entradas-salidas

Cules son las unidades funcionales de un PLC?

Un controlador lgico programable se compone de cuatro unidades
funcionales:
La unidad de entradas.
La unidad de salidas.
La unidad lgica.
La unidad de memoria .

1.1 Unidad de Entradas

La unidad de entradas proporciona el aislamiento elctrico necesario del
entorno y adecua el voltaje de las seales elctricas que recibe el PLC que
provienen de los interruptores de los contactos. Las seales se ajustan a los
niveles de voltaje que marca la Unidad Lgica.
A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales
de carrera, pulsadores,...).
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de
acuerdo la programacin residente. Con los Captadores activos y Captadores
pasivos.
Se pueden diferenciar dos tipos de captadores que se pueden conectar al
mdulo de entradas: Los Pasivos y los Activos.
Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico,
activado - no activado, por medio de una accin mecnica. Ejemplo de ellos
son los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.
Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan de la
alimentacin por una tensin para variar su estado lgico. Este es el caso de
los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos).
Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de
alimentacin del autmata.
Todos los que conocen los circuitos de automatismos industriales
realizados con contactores, saben que se pueden utilizar, como captadores,
contactos elctricamente abiertos o elctricamente cerrados dependiendo de
su funcin en el circuito (hablaremos de este tema un poco mas adelante).
Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro / marcha. En l se
distingue el contacto usado como pulsador de marcha que es normalmente
abierto y el usado como pulsador de parada que es normalmente cerrado.
Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores
son generalmente abiertos. El mismo arrancador paro / marcha realizado con
un autmata contempla esta variedad.
En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.
1.2 Unidad de Salidas
Esta unidad acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica
y proporciona el aislamiento elctrico a los interruptores de contactos que se
conectan con el entorno.
Las unidades de entrada / salida del PLC son funcionalmente iguales a
los bancos de rels, que se empleaban en los antiguos controladores lgicos
de tipo tambor. La diferencia radica en que las unidades de entrada / salida de
los PLC son de estado slido.
La eliminacin de contactos mecnicos se traduce en una mayor
velocidad de operacin y mayor tiempo entre averas (MTBF).

1.3 Unidad Lgica

El corazn de un PLC es la unidad lgica, la cual se basa en un
microprocesador. Esta unidad ejecuta las instrucciones programadas en la
memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico que se han diseado
previamente.
Algunos equipos antiguos contienen en la unidad lgica elementos
discretos, como por ejemplo: Compuertas NAND, NOR, FLIPFLOP,
CONTADORES, etc. Este tipo de controladores son de HARDWARE (fsicos),
mientras que aquellos que utilizan memorias se llaman de SOFTWARE
(lgicos).

1.4 Memoria
La memoria almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que tiene que
ejecutar la unidad lgica del PLC. Las memorias se pueden clasificar en PROM
o ROM y RAM.
Memoria ROM: Es la memoria de slo lectura (Read only Memory). Es un
tipo de memoria no voltil, que puede ser leda pero no escrita, es decir, est
pregrabada. Se utiliza para almacenar los programas permanentes que
coordinan y administran los recursos del equipo y los datos necesarios para
ejecutar la operacin de un sistema basado en microprocesadores. Esta
memoria se mantiene aunque se apague el aparato.
Memoria RAM: Es una memoria de acceso aleatorio (Random Access
Memory). Esta memoria es voltil y puede ser leda y escrita segn se
desarrolle la aplicacin. Durante la ejecucin del proceso se puede acceder en
cualquier momento a cualquier posicin de la memoria.
Por medio de estas memorias se puede utilizar un PLC en procesos
diferentes, sin necesidad de readecuar o transformar el equipo; slo se debe
modificar el programa que est cargado. Para el control de un proceso
ejecutado por lotes (batch), se pueden almacenar varias instrucciones en la
memoria y acceder exactamente a aqulla que interesa.
Esta memoria guarda los programas de la aplicacin que se pueden
modificar. Adems la memoria se protege con bateras, para no perder la
informacin cuando se den cortes de fluido elctrico.
El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (la unidad
lgica) y la Memoria.
 Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de
cdigo (instruccin) almacenada en memoria y la ejecuta.
Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en memoria
la siguiente instruccin y as sucesivamente hasta que se completa la tarea.
Esta operacin se llama ciclo de bsqueda-ejecucin (FETCHEXECUTE
CYCLE).

1.5 Interfaces de Estado Slido

La funcin de los mdulos de entrada y salida, que ya hemos descrito, es
conectar el PLC con el mundo exterior de los motores, interruptores lmites,
alumbrados, y dispositivos de medicin que estn presentes en el entorno que
queremos controlar y hacer funcionar.
Estos mdulos se construyen a travs de elementos de estado slido.
Las primeras aplicaciones que se realizaron con dispositivos para el control
de partida de equipos de potencia se remontan a principios de la dcada de
1950, cuando se utilizaban diodos y transistores.
Sin embargo, en la prctica, las aplicaciones productivas comenzaron en
1957, con la aparicin del primer rectificador controlado de silicio (SCR).
Los componentes de estado slido empleados en las aplicaciones de control
industrial han reemplazando a los rels mecnicos en muchas de las funciones
que stos llevaban a cabo.
Los dispositivos de estado slido presentan muchas ventajas con respecto a
los rels, tales como, alta velocidad de operacin, pequeo tamao y bajo
consumo de potencia.
Sin embargo, son elctricamente menos robustos y ms sensibles a las
temperaturas elevadas y a la interferencia electromagntica (EMI), es decir,
mas susceptibles a fallos.

1.5.1 Rectificador controlado de silicio SCR

El rectificador controlado de silicio (SCR), llamado tambin tiristor, se
utiliza como un interruptor electrnico que deja pasar corriente en un solo
sentido.
El SCR, al recibir un impulso por la compuerta, deja pasar corriente slo en el
sentido nodo ctodo, comportndose de forma similar a un diodo.
Para que se inicie la conduccin de un SCR debe darse que:
1) El nodo sea positivo respecto al ctodo.
2) Se d un impulso positivo entre la compuerta y el ctodo.
El SCR permanecer en el modo de conduccin mientras el valor de la
corriente est por encima del valor crtico mnimo y se mantenga la diferencia
de potencia positiva del nodo con respecto al ctodo.
El SCR tambin entrar en conduccin si la tensin entre el nodo y el
ctodo sobrepasa los lmites especficos del SCR (conduccin por avalancha).
Generalmente, se emplea el SCR en circuitos de corriente alterna (AC).
Mediante un impulso de control en la compuerta, que debe aplicarse durante
el medio ciclo positivo, el SCR entra en conduccin.
Existen diversos circuitos electrnicos utilizados para enviar los impulsos
correspondientes a la compuerta del SCR. Algunos de ellos emplean
microprocesadores, circuitos temporizadores, sensores de fase, UJT, etc.

1.5.2 El TRIAC
El TRIAC se utiliza como un interruptor electrnico que deja pasar
corriente en ambos sentidos. Su construccin es la de dos SCR conectados en
anti-paralelo.
El TRIAC tiene un amplio campo de uso en los arranques de motores de
corriente alterna (AC), ya que puede conducir en ambos semiciclos de voltaje
alterno.
En comparacin con los rels, el TRIAC resulta ser ms sensible a la tensin
aplicada, a la corriente y a la disipacin interna de potencia. Una mala
operacin pude daar el dispositivo para siempre.

1.6 Efectos del ruido

Se define el ruido como toda seal elctrica indeseada, que puede entrar al
equipo por diferentes vas.
El ruido abarca el espectro completo de frecuencia y no presenta una forma
de onda determinada.
El ruido elctrico puede ocasionarle serios problemas de funcionamiento a
los equipos de estado slido, a causa de los bajos niveles de seal con las que
stos funcionan.

El ruido puede corresponder a alguno de los tres tipos bsicos que se indican:

Ruido transmitido, propio de la seal original.

Ruido inherente, producto de los elementos que se integran en un
sistema de adquisicin de datos.
Ruido inducido, originado por las fuentes de alimentacin,
acoplamientos magnticos y acoplamientos electrostticos.

Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el acoplamiento

del ruido elctrico son:
Usar encapsulados metlicos adecuados (jaula Faraday).
Canalizar las lneas de control de los dispositivos de estado slido en
forma separada de las lneas de alimentacin.
Utilizar cables apantallados y trenzados, que proporcionan un escudo
adecuado contra el acoplamiento electrosttico y magntico.
El empleo de filtros adecuados permitir eliminar el ruido indeseado de la
seal.
1.7 Consideraciones especiales
Los componentes de estado slido son muy fiables cuando se utilizan en los
rangos y condiciones de operacin adecuados.
La vida media de un TRIAC puede ser, por ejemplo, de 450.000 horas o 50
aos, considerando condiciones de operacin tpicas. Sin embargo, puede
fallar de forma aleatoria, incluso si se emplea dentro de los rangos de
operacin de diseo.
No es posible predecir cundo va a fallar un componente de estado slido
cualquiera, como en el caso de los rels mecnicos, en los que observando su
comportamiento se puede conocer el estado operacional y la vida media
esperable del aparato.
Los controladores lgicos programables tienen en cuenta las limitaciones y
ventajas de los elementos de estado slido que emplean, de modo que se
pueden minimizar los efectos del ruido.
Generalmente, los PLC emplean rutinas de auto-diagnstico y verifican
constantemente el funcionamiento correcto de los dispositivos de entrada y
salida.

2 Administracin de entradas y salidas de PC

2.1 Bases del montaje

El montaje de los diversos mdulos del PLC se realiza en slots o espacios
preparados ubicados en racks o armarios.
Los mdulos bsicos de un PLC son:
Fuente de alimentacin
CPU
Interfaces de entrada y salida
Dependiendo del modelo y la marca, existen en el mercado racks de
diversos tamaos, que pueden contener por ejemplo 4, 6, 8, 12, 14 y 16 slots.
Segn la aplicacin y los equipos a montar, se debe escoger el tamao
adecuado de rack. En todo caso, siempre es posible instalar un mdulo de
ampliacin, que permite la conexin de un rack adicional.
Otros mdulos existentes son:
Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.)
Mdulos de control de redundancia
Mdulos para conexin de racks remotos
Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monitores, etc.)
Mdulos de almacenamiento de informacin
Mdulos controladores PID

2.2 Mdulos de comunicaciones

Los mdulos de comunicaciones permiten la conexin del PLC a otros
sistemas de informacin, tales como computadores y otros PLC.
Existen por ejemplo redes tipo Data Highway (Conjunto de dispositivos
electrnicos - PCs, servidores, mdems, routers - y elementos de
comunicacin - redes telefnicas, fibras pticas, satlites - que permiten a
empresas y particulares el acceso a grandes cantidades de informacin) para
establecer una red de PLC conectados a un computador Host, utilizada
comnmente en sistemas de control distribuido.

2.3 Mdulos de control de redundancia

Son utilizados para asegurar la operacin de un mdulo redundante en
caso de fallos (el mdulo redundante es aquel que se emplea por duplicado
para garantizar que el sistema no se cae aunque falle alguno de los
subsistemas que lo atienden).
Generalmente se utiliza redundancia para el mdulo de fuente de
alimentacin y la CPU.

2.4 Mdulos para conexin de racks remotos

En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores estn localizados a
gran distancia del PLC. En estos casos se utilizan los racks remotos, que se
conectan por medio de un cable al rack central del PLC. De este modo se
consiguen distancias de hasta 300 metros.
Para establecer esta comunicacin se utiliza un mdulo denominado canal
controlador de entradas y salidas (IOCC) en el rack local y otro llamado
controlador de base (DBC) en el rack remoto, al que se le puede conectar otro
rack remoto, establecindose as una arquitectura distribuida con distintos
niveles de jerarqua

2.5 Mdulos de interfaz hombre-mquina

Se utilizan para establecer la comunicacin entre el PLC y el usuario. En
la mayora de los casos se emplea con este fin, un computador PC conectado
serialmente, desde el cual se puede programar el PLC y ver los estados de los
registros internos y los puntos de entrada/salida. En otros casos se usa un
Hand held monitor, que es un dispositivo pequeo con teclas funcionales y
pantalla de caracteres.

2.6 Mdulos de almacenamiento de informacin

Por lo general se utilizan medios de almacenamiento magnticos tales como
cintas y discos, en los que se puede guardar informacin de los valores de los
puntos de entrada y salida y registros internos.

2.7 Mdulos controladores PID

Se utilizan en el control de procesos, en el que se pretende conseguir que
una variable de salida de un proceso sea igual a una variable de referencia.

2.8 Puntos de entrada y salida

Los puntos de entrada y salida del PLC son las entradas y salidas fsicas
que ste puede manejar.
Cada punto tiene su representacin interna en la memoria del PLC, en la
que se utilizan nmeros para identificarlos. Por lo general los mdulos de
entrada y salida vienen configurados en grupos de 8 puntos y pueden llegar
hasta 1024, ampliables a ms.
Los puntos de entrada son designados como X0, X1, X2, X3..., mientras que
los puntos de salida se identifican como Y0, Y1, Y2, Y3...
Al disear el programa se debe hacer referencia a las variables de entrada
y salida que identifican los puntos del PLC.

2.9 Registro imagen

Es un rea de memoria del PLC reservada para mantener el estado de
todas las entradas y salidas. Este registro se actualiza en forma permanente.
Existen diversos registros:

2.9.1 Registro imagen discreto

Corresponde a localizaciones de bits, donde se almacena el estado de todas
las entradas / salidas digitales.

2.9.2 Registro imagen de rel control

Son localizaciones de memoria de bits donde se guarda el estado de los
rels control.

2.9.3 Registro imagen de palabra

Consiste en localizaciones de memoria, donde se registra el valor de cada
palabra de entrada y salida.
En la programacin de un PLC se utiliza tambin registros internos, que
son de gran ayuda para almacenar datos intermedios. Estos registros son
designados comnmente como C0, C1, C2, ...

LENGUAJES DE PROGRAMACIN ORIENTADOS A PLC

1. Lenguajes de programacin
Los lenguajes de programacin ofrecen un conjunto de instrucciones con
una determinada sintaxis para ejecutar una funcin.
Existen lenguajes de nivel bajo, intermedio y superior dependiendo del
grado de comunicacin que se tiene con la unidad de control de procesos
(CPU) y el grado de complejidad de las instrucciones.
Los lenguajes de programacin tambin se pueden clasificar entre si son
lenguajes estructurados o no estructurados, lo que se refiere a la forma en
que se escriben y agrupan las instrucciones.
Los lenguajes de programacin deben ser de fcil entendimiento, de
manera que permitan su modificacin posterior, si es que existen nuevos
requerimientos.
1.1 Lenguajes de bajo nivel
Son los lenguajes que operan con instrucciones que controlan cada bit de
la CPU. Ejemplo de ello son los lenguajes assembler y de mquina. No
obstante, estn muy limitados: Por ejemplo, con estos lenguajes slo se
pueden sumar nmeros de 8 16 bits. Para realizar una suma mas compleja,
de nmeros de ms bits, es necesario descomponer el nmero en nmeros
sencillos, sumarlos uno por uno guardando el arrastre de cada suma bsica,
para sumarlo con el siguiente nmero ms significativo y as sucesivamente.

Ejemplo:
Suma 2+3 en Assembler de Z80

LD A,03H Carga 3 al acumulador A (A=3)

ADD A,02H Suma 2 al acumulador A (A=5)

1.2 Lenguajes de nivel intermedio

Con estos lenguajes de programacin se dispone de un conjunto de
instrucciones que ya pueden comunicarse, tanto a nivel de bit con el
microprocesador, como ejecutar funciones de mayor grado de complejidad.
En estos lenguajes de nivel intermedio se incorporan las funciones
aritmticas, algunas funciones matemticas (trigonomtricas, raz cuadrada,
logaritmos, etc.) y funciones de manipulacin de archivos en dispositivos de
almacenamiento externo.
Ejemplos de lenguajes de nivel medio: C, FORTH.
Ejemplo:
Clculo de 20! en C:

s=1;

for( i=2;i<=20;i++)

s=s*i;

1.3 Lenguajes de nivel superior

Con los lenguajes de nivel superior se consigue realizar con tan solo una
instruccin una operacin, que con los lenguajes de niveles inferiores slo se
podran realizar con el auxilio de un conjunto de mltiples instrucciones.
As por ejemplo, con una sola instruccin, un lenguaje de nivel superior
orientado al empleo de bases de datos, puede ordenar alfabticamente una
lista de nombres.
Ejemplos de lenguajes de nivel superior: PASCAL, FORTRAN, BASIC, dBASE,
COBOL, SQL.
Ejemplo:
 Ordenamiento de un directorio telefnico en dBASE

use telfono

index on nombre to telenom

1.4 Lenguajes estructurados y no estructurados

En la programacin estructurada, a diferencia de la no estructurada, no se
puede bifurcar el programa. Es decir, slo puedes ejecutar el programa por
secciones. Para realizar una bifurcacin, tendrs que recurrir a instrucciones
condicionales que ejecutarn una seccin del programa slo si se cumple una
determinada condicin. Aqu radica la diferencia fundamental entre ambas
formas de programacin.
El lenguaje no estructurado permite la bifurcacin desde y hacia cualquier
lnea del programa.
Ejemplos de lenguajes no estructurados: BASIC, FORTRAN, Assembler.
Ejemplos de lenguajes estructurados: C, PASCAL, dBASE.

2. Lenguajes de programacin orientados a PLC

El lenguaje de programacin de un PLC permite la creacin del programa
que controlar su CPU.
Mediante este lenguaje el programador podr comunicarse con el PLC y as
confiarle un programa para controlar las actividades que debe realizar el
autmata. Dependiendo del lenguaje de programacin empleado, se podr
realizar un programa mas o menos complejo.
Junto con el lenguaje de programacin, todos los fabricantes de PLC
suministran un software de entorno para que el usuario pueda escribir sus
programas de manera confortable. Este software es normalmente grfico y
funciona en ordenadores personales con sistemas operativos habituales.

Los sistemas de programacin mas habituales para programar los PLC son:
Programacin con diagrama de escalera
Programacin con bloques funcionales
Programacin con lgica boolena

2.1 Programacin con diagrama de escalera

El diagrama de escalera es uno de los ms utilizados en la programacin de

PLC. Se desarrolla a partir de los sistemas antiguos basados en rels. Que se
contine utilizando se debe principalmente a dos razones:
Los tcnicos encargados en el mantenimiento de los PLC estn
acostumbrados este lenguaje.
Aunque los lenguajes de alto nivel se han desarrollado mucho, han sido
pocos los que han podido cubrir de modo satisfactorio todos los
 requerimientos de control en tiempo real que incluyan la representacin
de los estados de los puntos de entrada y salida.
Esta forma de programacin se ha llamado de lgica de escalera, porque
en el diseo grfico del diagrama se emplean una especie de "rieles" y
"peldaos", como en el ejemplo de la imagen de la pgina anterior, que
muestra el esquema del arranque de un motor.

2.1.1 Visin somera de la lgica de escalera

La lgica de escalera es la forma convencional de describir paneles
elctricos y aparatos de control lgico.
El estado de cada dispositivo de salida se puede determinar solo
examinando el elemento precedente en el rango lgico. Todas las salidas,
relojes y contadores se controlan por la lgica que le precede en el rango
lgico.
Una salida est activada (ON) cuando el elemento anterior presenta un
estado de contacto activado como salida.
Ejemplos de ello son: Un motor en movimiento, un piloto iluminado o un
solenoide activado.
Para que una salida reciba un estado activado (ON), la serie de elementos
contacto activado tiene que enlazar con la salida al eje lgico izquierdo.
Tenemos un estado contacto activado cuando un contacto normalmente
abierto (NO) se cierra o bien un contacto que normalmente est cerrado (NC)
se desactiva o abre.
Un ejemplo: es la apertura normal de un interruptor que ha sido activado
para enviar energa a una salida, como por ejemplo una lmpara. En el
diagrama de escalera este tipo de elemento se representa con un contacto
normalmente abierto (NO).
Utilizando la lgica de escalera puedes escoger toda una serie de
posibilidades para las salidas, que pueden activarse o modificarse usando las
estructuras AND y OR. Puedes observar estas posibilidades en el ejemplo que
se muestra en la pgina siguiente:

RANGO 1
Este es un ejemplo de un contacto NO (IN-1) conectado directamente a la
salida (OUT-1). OUT-1 est activado solo cuando IN-1 est activado. Si IN-1
fuera un interruptor y OUT-1 una lmpara, la lmpara funcionara con la
operacin del interruptor.
RANGO 2
ste muestra un circuito un poco mas complejo con dos entradas. IN-2 e IN-3
estn colgados del eje izquierdo y conectados a OUT-2. OUT-2 est activado si
y solo si IN-2 e IN-3 estn activados. Este tipo de circuitos se conoce como de
lgica AND.
RANGO 3
Muestra la lgica OR. OUT-3 est activado solo cuando IN-4 o IN-5 estn
activados.
RANGO 4
Muestra un circuito compuesto por la lgica AND y la lgica OR en el mismo
rango. OUT-4 estar activado si y solo si una de las siguientes condiciones se
cumple: IN-6 o IN-7 tienen que estar activados y al mismo tiempo IN-8
tambin tiene que estar activado.
Si no se cumple alguna de estas condiciones, la salida no se activar.

RANGO 5
El siguiente circuito es el contacto cerrado normalmente. Recuerda que el
control no conoce ni sabe cuando consideras que tu entrada es una apertura
normal (NO) o un cierre normal (NC). El control solo examina la lnea de
entrada para determinar est activado o desactivado, con independencia de si
es su estado normal. Un contacto normalmente cerrado solo representa la
condicin opuesta a la lnea de entrada, es decir, que estar activado, cuando
la lnea de entrada no lo est.

2.1.2 Tipos de instrucciones en la lgica de escalera

En la lgica de escalera existen dos tipos de instrucciones:
Instrucciones bsicas
Instrucciones expandidas
Las instrucciones bsicas obedecen al origen de la lgica: Los rels. As
contemplan los propios rels, latches , temporizadores, contadores,
manipulacin de registros y puntos de entrada y salida, conversiones y
funciones matemticas.
Las instrucciones expandidas contemplan la realidad de la presencia de
microprocesadores en los PLC y ya incluyen funciones tales como movimiento
de datos, movimiento de tablas, administradores de listas, aritmtica con
signo y doble precisin, clculos matriciales y ejecucin de subrutinas.

2.2 Programacin con bloques funcionales

Hoy en da, para programar PLC, como tambin otros equipos, se usa una
interface grfica de bloques funcionales. Este tipo de programacin ha sido
diseado para describir, programar y documentar la secuencia del proceso de
control, todo en sencillos pasos.
En Europa, se utiliza el lenguaje de programacin llamado GRAFCET
(creado en FRANCIA, Grfico de Orden Etapa Transicin). Es un lenguaje
extraordinariamente sencillo y fcil de entender por personas sin demasiados
conocimientos de automatismos elctricos. Est especialmente diseado para
resolver problemas de automatismos secuenciales.

En la lgica secuencial, la programacin con bloques funcionales es muy

superior a otras formas de programacin, mientras que los diagramas
escalera y booleanos son mejores en lgica combinacional.
Dado que hoy en da el control de procesos se programa principalmente
con lgica secuencial, la programacin con bloques funcionales se convierte
en el estndar para programar PLC.
Este lenguaje incluye un conjunto de smbolos y convenciones tales como
pasos, transiciones, conectividades (tambin llamados enlaces) y condiciones.

2.2.1 Pasos
Los pasos son una serie de smbolos secuenciales individuales, que se
representan por cuadrados numerados, cuadrados que pueden contener
nombres que describen la funcin del paso.

2.2.2 Transiciones
Las transiciones son los elementos del diagrama que describen el
movimiento de un paso a otro. Su representacin es una lnea horizontal corta.

2.2.3 Enlaces
Los enlaces muestran el flujo del control, el que va desde arriba hacia
abajo, salvo que se indique lo contrario.

2.2.4 Condiciones
Las condiciones estn asociadas a las transiciones y deben ser escritas a la
derecha. Describen el entorno que se debe cumplir en un momento dado.
El ejemplo que se muestra en la figura anterior presenta el trabajo de una
mquina de matricera. El sistema carga la pieza (load), la sujeta (clamp), la
perfora (drill) y finalmente la vuelve a sujetar y cargar para continuar con su
proceso industrial.
Cada cuadrado muestra los comandos que describen la entrada y salida
discreta o las operaciones aritmticas que se han programado.
Este tipo de programacin facilita un vnculo entre el programador y el
diseador del proceso. Adems es una gran herramienta para:
describir esquemticamente el proceso.
localizar fallas rpidamente.
integrar fcilmente el sistema de control y el usuario.

3 Enlaces de inters
En la red puedes encontrar un sinfn de enlaces interesantes para
continuar profundizando en el mundo de los PLC.
A continuacin te damos algunas pistas sobre algunos de ellos:

3.1 Simulador de programacin para PLC

Verdaderamente interesante. Lstima que est en ingls.
Para poder proceder a su uso tienes que registrarte (es gratuito).
Se accede al simulador de programacin de PLC a travs del enlace:
http://www.plcsimulator.net/
En la pgina siguiente vers una muestra de la pantalla de programacin.
Puedes incluir diagramas de escalera, definir las entradas y salidas e
incorporar los contactos. Luego puedes probar el resultado.

3.2 Cursillo para el montaje de un PLC Siemens

En esta pgina encontrars un cursillo elemental sobre el proceso de
montaje y algunas informaciones relevantes sobre los PLC.
Enlace http://www.unicrom.com/tut_plC1.asp

3.3 Canal PLC

Distintas opciones de software para la simulacin de PLC de la marca
Siemens.
El canal te ofrece varias posibilidades para poder simular en tu propio PC
el comportamiento de algunos elementos.
Enlace: http://personales.ya.com/canalPLC/

3.4 Software de simulacin AW-SYS

Desgraciadamente es de pago, sin embargo es un software didctico de
muy buena calidad para la formacin en PLC y su programacin. Existen
versiones de demostracin con limitaciones pero solo en italiano. En cualquier
caso merece la pena darse un paseo por ellas.
Enlace: http://www.autoware.com/spanish/demo.htm

3.5 Revista de Electricidad, Electrnica y Automtica

Un esfuerzo personal de J.C.M. Castillo, profesor en el IES Ro Cuerpo de
Hombre de Bjar (Salamanca), que aporta multitud de enlaces e informacin
sobre el tema.
Enlace: http://olmo.pntic.mec.es/%7Ejmarti50/portada/index.htm.
Todos estos enlaces constituyen una aproximacin a los distintas fuentes de
informacin que existen sobre el tema PLC, pero no quieren constituir una
relacin exhaustiva.
En cualquier caso, el mundo del PLC empieza a estar amenazado por nuevas
tcnicas y herramientas de control que aprovechan los ltimos adelantos de la
tecnologa.
Sin embargo, el PLC ha supuesto un salto importante en el concepto de
control de procesos productivos y ha permitido un desarrollo industrial
impensable hasta su introduccin.