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243005_8
i R ( t )=
eo ( t ) , donde R=0.4 V / A ( Voltios / Amperios ).
R
Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemtico ms
preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas:
En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y
analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.
En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y
analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.
Se deben realizar 5 tareas tericas y 1 tarea prctica.
Tericas:
1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin diferencial.
Partiendo del diagrma simplificado se realiza el anlisis; encontrando que se debe realizar
un modelo a partir de la suma de corrientes de Kirchoff.
i R (t) =
e o (t )
R
Cd V C(t)
i C(t )=
dt
Como es un circuito paralelo:
e 0(t )=V C (t )=V R (t )= E0(t )
i i(t) =
e o (t ) + Cd e0 (t )
R dt
Multiplicamos por R ambos lados y luego Dividir por RC ambos lados.
R i i(t )=R
e o(t ) + R Cd e0 (t)
R dt
R i i(t) e o(t ) R C d e 0(t )
= +
R C R C R C dt
i i (t ) eo (t) d e 0 (t )
= +
C RC dt
Racionalizar el Radical:
1
1
e o(t )
e o(t )=( e o (t ) ) 2
=
e o(t )
Adems:
d e 0 (t )
=e '0(t )
dt
Obtenemos:
i i (t ) e o (t)
= + e'0 (t) 1
C ( R C ) e o(t )
X 1(t ) u(t )
X 1 (t ) + =
(0,4C) E0 (t ) C
X 1 (t ) u(t )
X 1 (t )= +
(0,4C) E 0(t) C
1 1
X 1 (t )= X 1( t )+ u(t )
(0,4C) E 0(t) C
1 1 1
X 1 (t )= X 1 (t ) + u(t )
(0,43) E 0(t ) 3
1
X 1 (t )=0,833 X 1 (t ) +0,333 u(t )
E0 ( t )
0,833
X 1 (t )= X +0,333 u(t )
E0 ( t ) 1 ( t )
[
[ X 1 ]= 0,833
E 0 (t ) ]
0 [ X 1 ]+ [ 0,333 ] [ u(t ) ]
[ y ] =[ X 1 ]
A = -0,833 B= 0,333 C=1
1 ii (t)
e '0(t )+ e 0(t )=
(0,4C) C
C=3 F :
1 ii (t)
e '0(t )+ e 0(t )=
1,2 3
Prcticas:
Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema cuando
se aplica una entrada constante i i ( t )=I i=10 A , durante los primeros 2 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de
10 A a 11 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.
Se realiza el diseo del sistema en Simulik, se cargan las constantes del proceso desde el
entorno de trabajo de Matlab y se obtiene:
Diagrama de Bloques simulink (Matlab)
Los valores son:
Ii = 10A K=0,833 B=0,333
La respuesta del sistema es: