Dinmica II

Dr. Jorge A. Olrtegui Yume, Ph.D.

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO

Sesin No. 5

Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica

Universidad Nacional de Trujillo
1
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO GIROSCOPICO
Movimiento de un cuerpo simtrico respecto a un eje de rotacin y
respecto a un punto fijo

1) PRECESION 2) NUTACION
Usar Angulos de Euler:
(Ang. de precesin) 0 2 0
(Ang. de nutacin)
(Ang. de espn)

3) ESPIN

0 2

Posicin Inicial
O: Punto Fijo
XYZ : Ejes Inerciales Secuencia de ngulos debe
xyz : Ejes mviles mantenerse

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO GIROSCOPICO
OBSERVACIONES IMPORTANTES

, , y no forman triada ortogonal

del cuerpo absoluta (XYZ) segn xyz

p n s

p n s p sen j p cos k ni sk

de ejes absoluta (XYZ) segn xyz

El eje z no gira junto con
el cuerpo
p n p sen j p cos k ni

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 3 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO GIROSCOPICO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Recordar caso especial:

Escogiendo x,y,z como ejes principales

Tomando debido a simetra

s aplicadas a O o G

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 4 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO GIROSCOPICO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Sistema de Ecuaciones ACOPLADAS, 2DO ORDEN , NO LINEALES

NO solucin cerrada
SI forma numrica Graficos de (t), (t), (t)
ECUACIONES DE MOVIMIENTO (Caso especial)

Precesin estable
const.

const.

const.

Pero:

z cos

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 5 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: El motor pesa 50 lbs. y tiene un radio de giro
de 0.2 pies alrededor del eje z. El eje del motor esta
soportado por cojinetes e A y en B, y gira con una
velocidad constante , mientras que la estructura
tiene una velocidad angular constante de .
Determinar el momento que los cojinetes en A y B ejercen
sobre el eje debido a este movimiento.
Solucin:
Eje de precesin: Z coincide con y
Eje de nutacin : x coincide instantneamente con Y
Eje de espn : z coincide instantneamente con X
Ang. de precesin: = 90
Ang. de nutacin: = 90

Precesin: p 2 rad / s

Nutacin: n 0 rad / s

Espn: s 100 rad / s

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 6 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Solucin (contina):
Precesin estable
90 0 const.

2 rad / s const.

100 rad / s const.

90 o
p 2 rad / s

90 o
n 0 rad / s

s 100 rad / s

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 7 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: El trompo de 1 lb tiene un centro de gravedad en el punto G. Si posee
un giro de espn al alrededor de su eje de simetra y una precesin alrededor del
eje vertical con velocidades angulares constantes de y
respectivamente, determinar el ngulo en estado estacionario . Los radios de giro
del trompo son kz=1 pulg. , kx=ky=4 pulg. .
Solucin:

Eje de precesin(Z) forma ang. con z (Eje de espn )

Eje de nutacin : x coincide instantneamente con X
Eje y forma instantneamente ang. con Y
Ang. de precesin: = 0
Ang. de nutacin: = const = ?

Precesin: p 10 rad / s

Nutacin: n 0 rad / s

Espn:
s 60 rad / s

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 8 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Solucin (contina):

0 o
p 10 rad / s

? n 0 rad / s

s 60 rad / s

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 9 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO LIBRE DE PAR MOTRIZ
Fuerza gravitatoria es la nica fuerza actuando sobre el cuerpo
Ejemplos: Planetas, satlites artificiales, proyectiles, etc.
Caso especial: Recordar:
Cuerpos con
distribucin de masa
axisimtrica

Recordar: FG

Notas: Tomar
Para el caso axisimetrico
Eje Z HG
0 HG H G const

Eje Z en plano z - y

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 10 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO LIBRE DE PAR MOTRIZ
Nutacin () ngulo entre Z y z

Igualando componentes

Recordar:
p n s

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 11 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO LIBRE DE PAR MOTRIZ
Igualando componentes

Nutacion, Precesion y Espin

Relacin entre espn y precesin

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 12 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO LIBRE DE PAR MOTRIZ

Eje de
Eje Instantneo
Precesin
de Rotacin
Cono Espacial
Precesin Regular

Eje de
Espn
Superficie externa de Cono Corporal
cono corporal rueda
sobre la superficie
exterior del cono
espacial (fijo)

Precesin tiene
direccin definida

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 13 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO LIBRE DE PAR MOTRIZ

Precesin Regular (Ejemplo)

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 14 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO LIBRE DE PAR MOTRIZ
Eje Instantneo
de Rotacin
Eje de
Precesin

Precesin Retrograda
Eje de
Espn

Cono
Superficie interna de Espacial
cono corporal rueda
sobre la superficie Cono Corporal
exterior del cono
espacial (fijo)

Precesin tiene
direccin definida

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 15 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO LIBRE DE PAR MOTRIZ
Precesin Retrograda (Ejemplo)

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 16 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: El proyectil mostrado esta sujeto a
movimiento sin par motriz. Los momentos de
inercia transversal y axial son respectivamente
I y Iz. Si representa el ngulo precesional, es
decir, el ngulo entre el eje precesional Z y el
eje de simetra z, y adems es el ngulo
entre la velocidad angular y el eje z,
demostrar que y estn relacionados
mediante la ecuacin:
I
tan tan
Iz
Solucin:
y sen

z cos

I y
tan tan tan
Iz z

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 17 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: El radio de giro a travs de un eje
pasando por el eje de simetra del satlite de 2.5 Mg
es kz=2.3 m y alrededor del cualquier eje transversal
pasado a trabes de su centro de masa G es kt=3.4
m. Si el satlite tiene una precesin de dos
revoluciones por hora alrededor del eje Z,
determinar la velocidad de espn alrededor del eje z.
Solucin:

I Iz

y
x

Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 18 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Solucin (contina):

sen 5.387 o sen 4.613 o

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Cintica del Cuerpo Rgido Parte V 19 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.