CINETICA DEL UN CUERPO RIGIDO

MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA

Expresin cuantitativa de distribuc. de masa respecto a sistema particular
MOMENTO DE INERCIA (Iaa)
Dinmica II
Respecto de un eje predefinido (a-a a)
Dr. Jorge A. Olrtegui Yume, Ph.D.
2
Producto de masa por d mn entre eje y masa

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO respecto al eje x d

mn x rx y 2
z2
En forma diferencial

dI xx rx2 dm y 2 z 2 dm
Sesin No. 1
Momento de inercia de la masa infinitesimal dm respecto al eje x
NOTAS:

I xx dI xx rx2 dm y 2 z 2 dm
m

Unidad SI: kg.m2
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica m m Iaa siempre (+)
Momento de inercia de la masa del cuerpo (m) respecto al eje x
Universidad Nacional de Trujillo
1 Cintica del Cuerpo Rgido Parte I 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

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MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
MOMENTO DE INERCIA (I) PRODUCTO DE INERCIA (Iab)
Generalizando: Respecto de 2 planos a 90 entre s

Producto de masa por d mn entre planos y masa

I xx dI xx rx2 dm y 2 z 2 dm
m m
m
Respecto de plano xz d mn xz rxz y

I yy dI yy ry2 dm z 2 x 2 dm
m
Respecto de plano yz d mn yz ryz x
m m
En forma diferencial

I zz dI z rz2 dm x 2 y 2 dm
m
dI xy xydm yxdm dI yx
m m
Producto de inercia de la masa infinitesimal dm respecto a los planos x-z y y-z
NOTA:
I xy dI xy xydm Unidad SI: kg.m2
m m Iab (+) (-)
Producto de inercia de la masa del cuerpo (m) respecto a los planos x-z y y-z

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MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
PRODUCTO DE INERCIA (Iab) PRODUCTO DE INERCIA (Iab)
Caso Especial: Cuerpos con Simetra
Generalizando:
Si UNO o AMBOS planos perpendiculares entre s
son planos de simetra del cuerpo
I xy I yx xydm
Producto de inercia CERO respecto a esos planos
m

EJEMPLO: Para el origen O

I yz I zy yzdm
m I xy xydm
m
x ydm x ydm 0
m/2 m/2

I xz I zx xzdm Respecto de plano xz rxz y

m
Respecto de plano yz ryz x x

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MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
PRODUCTO DE INERCIA (Iab) PRODUCTO DE INERCIA (Iab)
Caso Especial: Cuerpos con Simetra Caso Especial: Cuerpos con Simetra

I xz xzdm
m
x zdm x zdm 0
m/2 m/2
EJEMPLO: Para el origen O

Desarrollar
Respecto de plano xy rxy z
Respecto de plano zy rzy x x

I yz yzdm
m
yzdm yzdm 0
m/2 m/2

Respecto de plano yx ryx z

Respecto de plano zx rzx y

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MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
TEOREMA DE EJES PARALELOS TEOREMA DE PLANOS PARALELOS
(Momento de Inercia) (Producto de Inercia)
3 ejes entre s que pasan por " G" (x' , y' , z' ) 3 planos entre s que pasan por " G" (x' , y' , z' )
TRANSFERENCIA Momento de Inercia
TRANSFERENCIA Producto de Inercia
3 ejes entre s que pasan por " O" (x, y, z)
3 planos entre s que pasan por " O" (x, y, z)

I xx I x ' x ' G m y G2 zG2 I xy I x ' y ' G mx G yG
I mx zG2 I yz I y ' z ' G my G zG
2
I yy y'y' G G

I zz I mx 2
yG2 I zx I z ' x ' G mx G zG
z 'z ' G G

I aa : Momento de Inercia respecto al eje " a" " a - a"

I ab : Producto de Inercia respecto a los planos " a - c" " b - c" asociados a (x, y, z)
I a 'a ' G : Momento de Inercia respecto al eje " a' " " a'-a'" que pasa por G I a 'b' G : Producto de Inercia respecto a los planos " a'-c' " " b'-c' " asociados a (x' , y', z' )
m : Masa Total del cuerpo m : Masa Total del cuerpo
x G

, y G , zG : Coordenadas del Centro de masa (G) x G

, y G , zG : Coordenadas del centro de masa (G)

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MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A
UN EJE ARBITRARIO (a-a) UN EJE ARBITRARIO (a-a)
2
2

I aa b 2 dm ua r sen dm I aa ua r dm ua r ua r dm
m m
m m

2


I aa ua r dm ua r ua r dm

i j k
m m

ua r u x uy u z u y z u z y i u x z u z x j u x y u y x k

Sean: x y z

r x i y j z k


ua u x i u y j u y k
I aa u y z u z y i u x z u z x j u x y u y x k u y z u z y i u x z u z x j u x y u y x k dm
ua


m

cos i cos j cos k

Recordar

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MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A EL TENSOR DE INERCIA
UN EJE ARBITRARIO (a-a) Forma generalizada para expresar las propiedades inerciales de los cuerpos

I aa
9 cantidades
6 independientes

Diagonalizar escogiendo ejes EJES PRINCIPALES DE INERCIA

I xx I x
MOMENTOS
PRINCIPALES DE I yy I y
I aa INERCIA
I zz I z

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CASOS ESPECIALES MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
PLACAS DELGADAS

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MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA RADIOS DE GIRO

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Ejemplo: Determinar los momentos de inercia Ix
Ejemplo: Determinar el producto de inercia Ixy de
e Iy del paraboloide de revolucin de masa m.
la cua homognea. El material tiene una
Solucin: densidad . Expresar el resultado en trminos de
la masa total m del bloque.

Solucin:

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Ejemplo: Determinar el momento de inercia del Ejemplo:
cono homogneo respecto a un eje vertical y
que pasa a travs del centro de masa del cono.
Cul es el momento de inercia respecto a un
eje paralelo y ' que pasa a travs del dimetro
de la base del cono?. El cono tiene una masa
m.

Solucin: Solucin:

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BIBLIOGRAFIA
BSICA:
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Rao, S.S., 2004, Mechanical Vibrations, Ed. Prentice Hall, 4th Edition, USA.

ESPECIALIZADA:
Hartog, D., 1974, Mecnica de las Vibraciones, Cecsa, Mexico.
Harris, C., Piersol, A., 2001, Harris Shock and Vibration Handbook, McGraw Hill
Professional, 5th Edition. USA.

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