Elementele sistemului de reglare automata

Noiuni generale. Echipamente unificate i specializate de automatizare

Ansamblul mecanismelor care servesc la realizarea dispozitivelor de automatizare ale
sistemelor automate formeaz echipamentul de automatizare.
n prima etap a dezvoltrii automaticii nu exista o producie specializat pentru
echipamentul de automatizare. Pentru un utilaj tehnologic se proiectau i se fabricau dispozitive
specifice utilajului respectiv (uneori producia echipamentului de automatizare se realiza n
aceleai uniti n care se fabrica utilajul). Aceast situaie a dus la o diversificare constructiv
exagerata a aparaturii de automatizare, crend n practic serioase dificulti, dintre care
amintim:

- greuti de procurare a pieselor de schimb;

- dificulti de specializare n ntreinerea i repararea echipamentului de automatizare;
- frnarea dezvoltrii produciei de echipament de automatizare printr-o tehnologie
proprie;
- un pre de cost ridicat pentru un aparat de automatizare de complexitate dat.

Prin dezvoltarea automatizrii proceselor tehnologice s-a trecut la tipizarea aparatelor

i dispozitivelor de automatizare. Ele s-au conceput astfel, nct un tip de aparat s poat fi
utilizat pentru realizarea diferitelor sisteme automate, din mai multe ramuri industriale:
construcii de maini, metalurgie, industrie alimentar, industrie chimic etc. Producia de
echipament de automatizare s-a organizat n uniti distincte, cu o tehnologie specific, prin
care se asigur o calitate i o fiabilitate (siguran n funcionare) corespunztoare, precum i
un pre de cost rezonabil. n tipizarea echipamentului s-au avut n vedere dou aspecte:

- utilizarea unui principiu constructiv i tehnologic "unificat" pentru realizarea

aparatelor i dispozitivelor de automatizare;
- adoptarea unui semnal unificat pentru intrrile i ieirile aparatelor.

Ansamblul aparatelor i dispozitivelor care se realizeaz dup un principiu constructiv

unic i lucreaz cu un semnal unificat formeaz un sistem unificat de elemente de automatizare.
Un sistem unificat trebuie s aib n componen toate aparatele i dispozitivele necesare
realizrii oricrui sistem de automatizare dintr-o clas dat, indiferent de ramura industrial la
care se aplic automatizarea. Deci, ntr-un sistem unificat de automatizare trebuie s existe o
varietate ct mai mare de traductoare, de regulatoare, elemente de execuie, aparate de msur
i alte dispozitive, astfel nct printr-o alegere corespunztoare a elementelor necesare s poat
fi realizate diferite bucle de reglare, n diverse ramuri industriale.
Prin unificarea semnalului se nelege adoptarea ca semnal a aceleiai mrimi fizice, cu
acelai domeniu de variaie, indiferent de locul unde se plaseaz elementul de automatizare
intr-un sistem automat. Utilizarea semnalului unificat permite o mare flexibilitate n alctuirea
schemelor de automatizare.
 Traductoarele i elementele de execuie, care se monteaz pe utilajul tehnologic
automatizat, reprezint aparate de cmp, n sensul c ele sunt distribuite n seciile de
producie. Transferul semnalelor de la aparatele de cmp la cele montate n tabloul de comand
i control se face prin cabluri de legtur, n care pot aprea perturbaii, de exemplu prin
inducie electromagnetic. Semnalul unificat utilizat cel mai frecvent n aparatele de cmp este
intensitatea curentului electric, ntruct acesta este cel mai puin afectat de perturbaia de tipul
celor menionate. Semnalul unificat n curent poate fi cu domeniile de variaie 2...10 mA, iar
uneori limita inferioar este zero.
Semnalul unificat n tensiune, utilizat ndeosebi n aparatura de tablou, este de 0... 10V
sau-10...+10 V.
n instalaiile tehnologice cu pericol de explozie, deseori se prefer echipamente de
automatizare pneumatice. Semnalul unificat pneumatic este presiunea aerului instrumental, cu
domeniul de variaie 20... 100 kPa.
n prezent, echipamentele de prelucrare a informaiei pentru funcii de automatizare
sunt predominant numerice, avnd la baz microprocesoare.
Aceste echipamente, realizate n structuri concentrate sau distribuite, asigur faciliti
deosebite de reglare, monitorizare i diagnoz a proceselor conduse.
Echipamentele unificate sunt concepute i construite s asigure indici calitativi ridicai
ai aparatelor i, prin aceasta, s creeze premisele unor performane nalte ale sistemelor
automate. n unele aplicaii specifice, utilizarea echipamentelor unificate de automatizare nu
este justificat de necesiti privind obinerea unor indicatori de calitate ridicai ai sistemelor
de automatizare. n aceste situaii, adaptarea elementelor din sistemele unificate poate conduce
la creterea inadmisibil a costului dispozitivului de automatizare. Din acest motiv, ct i
datorit altor cauze, s-a trecut, n unele ramuri industriale, la producia de echipament
specializat de automatizare. Acesta se poate aplica la cea mai mare parte a instalaiilor
tehnologice din ramura industrial considerat.
Echipamentele de automatizare specializate sunt construite innd cont de
particularitile instalaiilor tehnologice i asigur o calitate a reglrii corespunztoare
specificului buclelor de reglare respective. Ele au o construcie simpl i permit introducerea
automatizrii fr investiii prea mari.
Echipamentul de automatizare - unificat sau specializat - poate fi:
- echipament de baz;
- echipament auxiliar.

Echipamentul de baz este format din totalitatea traductoarelor, regulatoarelor,

elementelor de execuie, dispozitivelor de referin i de programare, aparate de msur etc.,
care realizeaz funciile de comand, control i reglare. Echipamentul auxiliar asigur
condiiile de funcionare normal a echipamentului de baz i este format din surse de
alimentare, filtre etc.
Dup rolul funcional al echipamentului de automatizare, n sistemele automate,
deosebim: traductoare, elemente de execuie, regulatoare, dispozitive de referin i dispozitive
de programare, convertoare, aparate de msur, indicatoare, nregistratoare i totalizatoare, alte
dispozitive de prelucrare a semnalelor.
Dup soluia constructiv, echipamentele de automatizare pot fi: electrice (electronice),
pneumatice, hidraulice, mecanice. Cele mai utilizate sunt echipamentele electrice (electronice)
i pneumatice de automatizare.
 Traductoare

Structura general a unui traductor

Pentru msurarea mrimilor fizice care intervin ntr-un proces tehnologic este
necesar, de cele mai multe ori, convertirea (traducerea) acestora n mrimi de alt natur
fizic, convenabile pentru celelalte elemente din cuprinsul SRA. De asemenea, o temperatur
sau o presiune sunt convertite n mrimi de natr electric tensiune, curent electric
proporionale cu mrimile iniiale, care pot fi utilizate i prelucrate de celelalte elemente de
automatizare ale SRA (comparatoare, regulatoare automate etc.).

Se numete traductor acel element al SRA care realizeaz convertirea unei mrimi fizice
de obicei neelectric n mrime de alt natur fizic de obicei electric proporional cu
prima sau dependent de aceasta, ntr-un fel prestabilit, n scopul utilizrii ntr-un sistem de
automatizare.

Cele mai multe traductoare din sistemele unificate pentru automatizarea proceselor
lente (de exemplu, traductoare din sistemul electronic, din sistemele unificate pneumatice) sunt
formate din dou pri distincte: detectorul D i adaptorul A, ca n Figura 19.

Detectorul
transform mrimea
de intrare a
traductorului, adic
mrimea de ieire
xe a instalaiei
automatizate, ntr-
un semnal
intermediar xl.

Acest semnal este, de obicei, o deplasare sau o tensiune electric, n funcie de

principiul de funcionare a detectorului. Adaptorul, numit uneori i transmitor, transform
semnalul intermediar xl n semnalul unificat corespunztor sistemului unificat din care face
parte traductorul.
Rolul adaptoarelor este de a transforma n semnal unificat mrimile de ieire ale
detectoarelor. Uneori, adaptoarele realizeaz i funcii de corectare sau de compensare a unor
factori care influeneaz liniaritatea caracteristicii statice sau precizia traductorului.
Elementul constructiv principal al adaptorului este un amplificator de reacie negativ.
Prezena reaciei negative la acest amplificator este necesar deoarece conduce la mbuntirea
indicatorilor calitativi ai amplificatorului.
Dup natura sistemului unificat (electronic sau pneumatic), amplificatoarele utilizate
sunt amplificatoare electronice sau pneumatice. Unele traductoare din sistemele unificate au o
structur mai complicat, aa cum se va arta n paragrafele care urmeaz.
Mrimea de ieire a unui traductor poate fi transmis altor elemente de automatizare i,
n acelai timp, poate fi msurat.
 Aceast soluie este frecvent ntlnit n sistemele de reglare automat. La realizarea
unor aparate destinate numai pentru msurarea mrimilor fizice, neelectrice i electrice, se
utilizeaz un detector care transform mrimea fizic dat ntr-o alt mrime, msurabil cu
aparate de utilizare curent. Se constat deci c detectoarele intervin att n construcia
traductoarelor (unificate i neunificate), cat i n construcia aparatelor de msur a mrimilor
neelectrice i electrice.
Principalele caracteristici ale aparatelor de msur (sensibilitatea, clasa de precizie,
constanta aparatului, consumul propriu) se definesc n mod similar i pentru traductoare.
n afara acestor caracteristici, pentru traductoare se impun condiii sporite privind sigurana n
funcionare, stabilitatea caracteristicilor la aciunile factorilor externi, inerie redus etc.
Relaia dintre mrimea de ieire a traductorului i mrimea de intrare a acestuia, n
regim staionar, se numete caracteristic static a traductorului. La alegerea principiului de
funcionare i a variantei constructive a unui traductor se ine cont de necesitatea obinerii
unei caracteristici statice liniare.

Caracteristicile generale ale traductoarelor

Se pot stabili urmtoarele caracteristici generale, valabile pentru orice traductor :

natura fizic a mrimilor de intrare i de ieire (curent, tensiune electric,
rezisten electric, presiune, temperatur, debit , nivel etc.);
caracteristica static a traductorului, care reprezint grafic dependena y=f(i)
dintre mrimile de ieire, respectiv de intrare ale traductorului (fig. 20). Dup tipul
traductorului, aceast variaie poate
reprezenta o funcie liniar sau neliniar,
continu sau discontinu (cu valori
discrete); de cele mai multe ori, se
utilizeaz o caracteristic aproximativ
(liniarizat) ca n fig. 20 ;
domeniul de msurare,
definit de pragurile superioare de
sensibilitate imax i ymax i de inferioare
imin i ymin (n fig. 20. s-a presupus imin =
0);
panta absolut (sau
sensibilitatea) Ka reprezentnd dintre
variaiile mrimilor ieire y, respectiv
de intrare (figura 20).

y
Ka = .
i
Sensibilitatea poate fi exprimat i n valori relative (procentual):

panta medie (Km), reprezentnd coeficientul unghiular (panta) dreptei care

aproximeaz caracteristica static real a traductorului (fig. 20);

Km= tg Ka

puterea consumat la intrare (de obicei, o putere mic sau foarte mic, de
ordinul ctorva wai sau miliwai, sau chiar mai puin). Consumul propriu fiind, de regul,
neglijabil, nseamn c puterea transmis elementului urmtor este insuficient pentru a
determina o acionare; de aceea, n schemele de automatizare un traductor este urmat, aproape
ntotdeauna, de un amplificator.

Tipuri de traductoare. Clasificare

n figura 21. este reprezentat, schematic, clasificarea tipurilor de traductoare pentru

automatizare.

Clasificarea traductorilor poate fi fcut n funcie de natura mrimii de ieire y sau n

funcie de natura mrimii de intrare i. ntruct circuitele de automatizare cel mai des folosite
sunt de natur electric, mrimea de ieire a traductoarelor este aproape exclusiv de natur
electric.
 n funcie de natura mrimii electrice de la ieire y se deosebesc:

- traductoare parametrice, la care mrimea msurat este transformat ntr-un

parametru de circuit electric (rezisten, inductan sau capacitate). Traductoarele
parametrice se mpart, la rndul lor, n: traductoare rezistive, traductoare inductive i
traductoare capacitive;
- traductoare generatoare, la care mrimea msurat este transformat ntr-o tensiune
electromotoare, a crei valoare depinde de valoarea mrimii respective.

n funcie de natura mrimii aplicate la intrare (i) se disting:

- traductoare de mrimi neelectrice (temperatur, deplasare, debit, vitez, presiune

etc.);
- traductoare de mrimi electrice (curentul, frecven, putere, faz etc.).

Observaie. n funcie de modul de variaie al mrimii de ieire traductoarele se

clasific n:

- traductoare unificate la care mrimea de ieire reprezint un semnal unificat

electric (2 10 mA c.c. sau 4 20 mA c.c.), sau pneumatic (0,2 1 daN/cm2); aceste
traductoare se utilizeaz n cadrul sistemelor de reglare automat cu elemente unificate;
- traductoarele neunificate, la care y poate varia fr restricii.

Principii de realizare. Exemple de traductoare

n cele ce urmeaz vor fi prezentate cteva exemple de traductoare folosite n aplicaiile
reglrii automate:

Traductorul inductiv de presiune cu tub Bourdon.

Elementul sensibil al
traductorului de presiune este un
tub Bourdon T (fig. 22), care sub
aciunea presiunii de msurat p
tinde s se ndrepte (poziia
punctat n figur). O dat cu
creterea presiunii p aplicate,
punctul a din captul liber al
tubului se ndeprteaz (de
exemplu, n a), astfel c, prin
intermediul bielei B, manivela M
este rotit n jurul punctului fix c
cu unghiul .
Rotirea este aplicat modulatorului magnetic din adaptorul tip ELT 370 care produce la ieire
semnalul unificat n gama de valori i = 2. 10 mA c.c. proporional cu presiunea msurat p.

Traductorul inductiv de presiune diferenial cu burdufuri.

Elementul sensibil al traductorului este format dintr-o capsul nchis M (fig. 23, a) n care,
prin peretele de separare D, se creeaz dou compartimente C1 i C2 alimentate cu presiunea
p1 i p2. Cele dou presiuni, a cror diferen (p = p1 p2) trebuie msurat, acioneaz asupra
unor burdufuri B1 i B2, rigidizate ntre ele prin tija T i care sprijinindu-se fiecare pe peretele
despritor acioneaz ca nite resoarte spirale la deplasarea lor (B1 se comprim, iar B2 se
ntinde). Cele dou burdufuri fiind identice, fora rezultat E creat de cele dou presiuni va
fi proporional cu diferena presiunilor respective. n acest fel deplasarea longitudinal d a
tijei va fi proporional cu fora F, deci presiunea diferenial p.

Tija T, prevzut
cu opritorul reglabil 0,
acioneaz asupra
manivelei rotind axul A cu
unghiul . n acest mod
se transform deplasarea d
(proporional cu p) ntr-
un unghi i, deoarece
axul A este solidar cu
modulatorul magnetic din
adaptorul ELT 370, se
obine un semnal n gama
de valori unificate i = 2
10 mA c.c., la rndul sau
proporional cu diferena
presiunilor. n figura 23 b
este prezentat aspectul
exterior al acestui
traductor, denumit AT 30-
ELT 370.
 Traductor pentru msurarea nivelului

Principiul de funcionare a traductorului numeric pentru msurarea nivelului de lichid

ntr-un rezervor este reprezentat n figura 24.
Exprimarea mrimii se face codificat, utilizarea unui
anumit tip de cod fiind impus de considerente de ordin
practic: citirea sigur i precis a numerelor,
prelucrarea numeric unitar ntr-un echipament de
conducere numeric .a. Astfel, n funcie de nivelul din
rezervor, se va stabili o conducie ntre perechile de
electrozi (fig. 24.), ceea ce corespunde unui semnal
logic 1.
Semnalele logice de la ieire pot fi conectate
ntr-o asemenea manier, nct s se obin o exprimare
n codul binar (tip Gray) a nivelului msurat. Evident,
un astfel de traductor numeric se poate adapta i la
msurarea presiunii, temperaturii, vitezelor liniare i
unghiulare .a.

Amplificatoare
Noiuni generale
Dup cum s-a vzut,
mrimile obinute la ieirea
elementului de msurat
(traductor) au n majoritatea
cazurilor valori reduse; pentru
a se utiliza, este necesar
mrimea lor proporional,
adic amplificarea lor.
Amplificatorul este acel
element al SRA la care
mrimea de intrare, de o putere
(sau nivel) relativ mic, poate
comanda continuu o mrime de ieire avnd o putere (sau nivel) mult mai mare, folosind
pentru aceasta o surs auxiliar de energie. Amplificatorul realizeaz, deci, o amplificare, de
obicei de putere, uneori de modul (nivel).
n figura 25. este reprezentat schema bloc a unui amplificator, n general. La intrarea
amplificatorului se aplic mrimea de intrare i care are rolul de a varia rezistena de trecere
a energiei (rezistena de tip ohmic n circuitele electrice, de tip hidraulic sau pneumatic n cele
fluidice) de la surs spre ieirea y.
 Tipuri de amplificatoare. Clasificare

n figura 26 se prezint clasificarea amplificatoarelor n funcie de natura mrimii fizice

amplificate, principiul de realizare i modul de interdependen intrare-ieire.

Dup natura mrimii fizice amplificate, se deosebesc:

- amplificatoare de mrimi electrice (electronice, magnetice, rotative);
- amplificatoare de mrimi neelectrice (pneumatice i hidraulice).
Sursa de energie auxiliar trebuie s concorde cu tipul i natura mrimii amplificate
(electric, neelectric).
 Dup principiul de realizare i modul de independen intrare-ieire, se deosebesc:

amplificatoare fr reacie, la care mrimea de ieire y depinde de mrimea de intrare i numai

pe baza legturii directe (intrare-ieire). Reprezentarea schematic a unui astfel de
amplificator este dat n figura 27, a, iar dependena mrimii de ieire de cea de intrare,
cunoscut sub denumirea de caracteristic static, n figura 27, b; caracteristica real de
amplificare ine seama de efectul saturaiei (fig. 27, b);
- amplificatoare cu reacie, la care mrimea de ieire depinde att de mrimea de intrare,
ct i de mrimea de reacie r transmis de la ieire napoi la intrare, printr-o legtur
invers (ieire-intrare), numit de reacie. n figura 28 este reprezentat schema bloc pentru
un amplificator electric cu reacie.
Dac mrimea de reacie r se adun cu cea de intrare i , mrind astfel semnalul total
aplicat amplificatorului, reacia se numete pozitiv (fig. 28, a), iar dac r se scade din i
reacia se numete negativ (fig. 28, b).

Dup numrul de etaje de amplificare i modul lor de interconectare se

deosebesc:

- amplificatoare
formate dintr-un singur
etaj (alctuite dintr-un
singur element de
amplificare de
exemplu, tub electronic,
tranzistor etc.); ele
prezint un factor de
amplificare limitat i au
putere de ieire mic;
- amplificatoare formate din dou sau mai multe etaje de amplificare, rezultate prin
conectarea n cascad (n serie) sau n contratimp (cu intrarea comun i ieirea legat n
opoziie
Problemele cele mai complexe le ridic amplificatoarele de mrimi electrice care, dei
sunt principial i constructiv diferite ntre ele, posed totui anumite caracteristici generale
comune.

Caracteristici generale ale amplificatoarelor electrice

Realizarea unei dependene n sensul strictei proporionaliti ntre mrimile de ieire

y i mrimea de intrare i (deci y = Ki), deci funcionarea n regim de amplificator perfect
(ideal) nu este practic posibil. n realitate, caracteristica static este o linie dreapt numai
pentru zona de funcionare normal, adic pn la punctul la care corespunde mrimea de
intrare maxim im i mrimea de ieire maxim ym (fig.27, b). Dincolo de acest punct,
caracteristica prezint fenomenul de saturaie i amplificatorul nu mai funcioneaz corect
(curba se deplaseaz v. fig. 27, b).
 Caracteristica static (fig. 27,b) nu trece prin originea axelor de coordonare, ci prezint
o ordonat de origine yo numit valoare de funcionare n gol. Ea reprezint fizic, valoarea
mrimii de ieire cnd intrarea este nul. La amplificatoarele de radio (tip audio), valoarea
de gol nseamn un semnal sau un zgomot la ieire, chiar atunci, cnd semnalul de la
intrare este zero. Din aceast cauz, valoarea de gol la aceste amplificatoare se mai numete i
zgomotul de fond sau perturbaia amplificatorului.

Exemple de amplificatoare utilizate n scheme de automatizare

Amplificatoare electrice de
curent continuu folosite n
sistemul unificat E (IEA)
fabricat n ar. Amplificarea
direct a semnalelor de curent
continuu este dificil din
punct de vedere tehnic, motiv
pentru care sunt utilizate
amplificatoarele de curent,
continuu cu modulare-amplificare-demodulare, numite i cu eantionare sau cu
chopper. n aparatura sistemului unificat E asimilat n fabricaie indigen sunt
folosite dou asemenea tipuri de amplificatoare de curent continuu, care difer ntre ele
numai prin construcia modulatorului: electronic sau magnetic.

Amplificatoare operaionale.

Acestea sunt amplificatoare de c.c., cu cuplaj direct, cu factor de amplificare mare, care
amplific semnale ntr-o band larg de frecvene. n figura 29 s-a reprezentat un astfel
de amplificator operaional, folosit ca detector simplu de prag de tensiune. Referina de
tensiune se conecteaz la o intrare, iar semnalul variabil la cealalt intrare, (fig. 29).
Cnd semnalul devine mai mare dect Urej, ieirea Ue i modific starea, basculnd
pozitiv sau negativ n funcie de modul de conectare ale intrrilor ntre o valoare
maxim (UeM) i una minim (Uem).

Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator electronic (IEA tip H22), a

crei schem principial este artat n figura 30, cuprinde un modulator i un
demodulator, cu funcionri similare, avnd cte dou tranzistoare (T1 i T2, respectiv
T3 i T4 ) funcionnd n regim de comutaie (complet blocat sau complet deschis ) i
comandate sincron de un oscilator de frecven constant (fo = 500 Hz).
Un amplificator de curent alternativ format de trei transistoare (T5, T6, T7) asigur funcia de
amplificare a mrimii de intrare.

Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator magnetic (IEA tip H11).

Modulatorul magnetic cuprinde dou miezuri magnetice trioidale dintr-un material

feromagnetic special (pemalloy) care, printr-o schem adecvat, asigur la ieire impulsuri
dreptunghiulare de amplititudine constat, ns de durat proporional cu tensiunea continu
Ui aplicat. Amplificatorul de curent alternativ, oscilatorul i demodulatorul sunt identice cu
cele din cazul precedent, astfel c se asigur, ca i n primul caz, o tensiune de ieire U e
continu, amplificat n raport cu tensiunea Ui.
 Sursa:

www.rasfoiesc.com