Ingeniera de control automatico

Practica 5

Diseno de un controlador PID

mediante la tecnica de margen de
fase
Uriel Juarez Alvarez
Noviembre 17, 2017

Resumen
Para la presente practica se realizo el diseno de un controlador PID
(control proporcional-integral-derivativo) para un sistema de tercer orden
por medio de la tenica de margen de fase (analisis en frecuencia), para este
metodo se trabajo con los parametros de diseno que son los siguientes:
frecuencia de corte c = 6rad/seg, margen de fase = 30 y tiempo
de respuesta Ts = 0,01. Cabe mensionar que se hiso una comparativa
del sistema con y sin controlador con el fin de observar si el controlador
mejora la respuesta del sistema.

Indice
1. Introduccion 2

2. Desarrollo 5

3. Resultados 6

4. Conclusiones 6

5. Anexos 7

Indice de figuras
1. Diagrama de bloques de un lazo de realimentacion simple. . . . . 3
2. Representacion de bode para un controlador PID. . . . . . . . . . 3

1
 1. Introduccion

3. Diagrama de bloques L(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Funcion de lazo abierto L(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5. Respuesta del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6. Diagra de bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1. Introduccion
El controlador PID es la solucion mas comun a los problemas practicos de
control.Aunque controladores con accion proporcional e integral han sido uti-
lizados desde la epoca en que los molinos de viento y las maquinas de vapor
eran las tecnologas dominantes, la forma actual del controlador PID emergio
con los controladores neumaticos en los anos 30 del siglo pasado. Una razon fue
que las realizaciones con computadores hizo posible anadir caractersticas tales
como capacidad de autosintona y diagnostico, que son muy beneficiosas para
los usuarios.
El controlador PID es una implementacion simple de la idea de realimentacion.
Tiene la capacidad de eliminar errores en estado estacionario mediante la accion
integral, y puede anticipar el futuro con la accion derivativa. Los controladores
PID, o incluso los controladores PI, son suficientes para muchos problemas de
control, particularmente cuando las dinamicas del proceso son benignas y los re-
quisitos de comportamiento son modestos. Los controladores PID se encuentran
en un gran numero en todas las industrias y se presentan de muchas formas di-
ferentes. Hay sistemas integrados en un dispositivo aptos para uno o unos pocos
lazos de control. El controlador PID es un elemento clave de los sistemas para
control de motores.
Existen diversos tipos de controlador PID la version de libro es la siguiente:

1 t
Z
de(t)
u(t) = k(e(t) + e( ), d Td + ) (1)
Ti 0 dt
donde u es la senal de control y e es el error de control (e = ysp y). La senal
de control es as una suma de tres terminos: el termino-P (que es proporcional
alerror), el termino-I (que es proporcional a la integral del error), y el termino-D
(que es proporcional a la derivada del error). Los parametros del controlador son
la ganancia proporcional K, el tiempo integral Ti, y el tiempo derivativo Td. En
la Figura 1 se muestra el diagrama de bloques comunmente usado para estructu-
ras de control, donde ya se toman cuestiones mas reales como las perturbasiones.

El diagrama de bode
El diagrama de Bode es otra representacion grafica de la funcion de transferen-
cia. El diagrama de Bode de una funcion de transferencia consiste en dos curvas,
la curva de ganancia y la curva de fase; ver Figura 2. La curva de amplitud o
ganancia muestra la razon de amplitudes a() = |G(i)| en funcion de la fre-
cuencia . La curva de fase muestra la fase () = argG(i) en funcion de la
frecuencia . La frecuencia, en ambas curvas, se representa en escalas logartmi-
cas en rad/s o Hz. La ganancia tambien se expresa en escalas logartmicas. El

2
 1. Introduccion

Figura 1: Diagrama de bloques de un lazo de realimentacion simple.

angulo se da en escala lineal. El diagrama de Bode da una buena panoramica

de las propiedades de un sistema a lo largo de un amplio rango de frecuencias.
Debido a que las escalas de la curva de ganancia tambien tienen asntotas li-
neales. El diagrama de Bode de un controlador PID ideal (lnea continua) y un

Figura 2: Representacion de bode para un controlador PID.

controlador con un filtro (lnea a tramos). La curva superior muestra la curva

de ganancia |G(i)|, y el diagrama inferior la curva de fase arg G(i). El con-
trolador tiene una ganancia elevada para bajas frecuencias, y la fase es 90 .
El controlador ideal tiene tambien una elevada ganancia en altas frecuencias y
la fase es 90 . El controlador con un filtro tiene ganancia constante en altas
frecuencias.
Para el analisis mediante la respuesta en frecuencia que se basa en una funcion
de transferencia en lazo abierto L(s) que considera H(s) funcion de transferen-

3
 1. Introduccion

cia del sistema, ganancias del contorlador.

En el analisis de margen de fase se encuentra que:

Figura 3: Diagrama de bloques L(s).

|(P + c )|K|H(jc )| = 1 (2)

donde el margen de fase se calcula de la siguiente manera:

Figura 4: Funcion de lazo abierto L(s).

c D 180c D
= 180 + arg|H(jc )| + arctan( ) 5 (3)
P 2
De tal manera P, D e I quedarian definidas de la siguiente manera:

4
 2. Desarrollo

cos(B) sen(B)
P = ;D = ; I = tan(5)P c (4)
AK AKc
donde:
A = |H(jc )| (5)
y
180c D
B = 180 arg|H(jc )| + +5 (6)
2

2. Desarrollo
Para la siguiente funcion de transferencia disenar un controlador PID me-
diante la tecnica del margen de fase considerando frecuencia de corte c =
6rad/seg, margen de fase = 30 y tiempo de respuesta Ts = 0,01seg.
1
F (s) = (7)
s(s2 + 6s + 25)

Para resolver el problema, se siguieron los siguientes pasos:

1. Evaluar H(jc ) en jc y reducir.
2. Obtener magnitud de H(jc ).
3. Obtener B.
4. Obtener ganancias de controlador.
Evaluando en j:
1
H(j) = (8)
j[(j + 3)2 + 16]
Sustituyendo c = 6rad/seg y reduciendo:
1
H(j6) = (9)
j6(36j 11)

Obtenemos la magnitud de H(j6):

1
|H(j6)| = p = 0,004427 (10)
6 (36j)2 + (11)2
Por lo tanto:
A = 0,004427 (11)
Ahora obtenemos el argumento:
36
arg[H(j6)] = 0 90 [180 arctan| |] = 196,99 (12)
11
Con esto sacamos B:

5
 3. Resultados

180(6)(0,01)
B = 30 180 (196,99) + + 5 = 53,70 (13)
2
Ya que tenemos A y B, se pueden obtener las ganancias del controlador:

cos(53,70) sen(53,70)
P = = 133,727; D = = 30,341; (14)
0,004427 6(0,004427)

Sacando P, podemos obtener I:

I = tan(5)(133,727)(6) = 70,13 (15)

3. Resultados
Ya que se obtuvieron las ganancias del controlador, procedimos a simular
nuestro sistema y hacer a una comparacion entre la respuesta del sistema no
controlado y controlado. Como se observa en la Figura 5.

Figura 5: Respuesta del sistema.

Se puede observar que la respuesta del sistema es bastante lenta y el contro-

lador mejoro bastante su tiempo de respuesta.

4. Conclusiones
Como se observo en la la grafica anterior, el sistema tiene una respuesta muy
lenta sin el controlador, se puede notar que tiene el comportamiento de un siste-
ma de primer orden a pesar de que es un sistema de tercer orden. Facilmente se
hace notar que el sistema tiene una respuesta muy lenta al llegar a la unidad y al
agregar el controlador este hace que mejore la velocidad de respuesta generando

6
 5. Anexos

un sobreimpulso y estabilizandose rapidamente gracias a la ganancia I.

Como conclusion la ganancia derivativa agrega mas velocidad de respuesta y la
ganancia integral entra despues para eliminar el error de estado estacionario y
suabizar la senal. La ganancia proporsional de una u otra manera siempre debe
estar presente ya que esta ganancia es la que principalmente hace suministrar
la potencia necesaria para alcanzar el valor final deseado.

5. Anexos
Simulacion implementada en Simulink.

Figura 6: Diagra de bloques.