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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FISEI MECATRNICA
ALUMNO: Alejandro Zurita

Sintonizacin de Controladores PID


La mayora de los controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID.
Estos controladores aportan un control satisfactorio en la mayora de los sistemas de control [1].

Mtodos de Sintonizacin

Lmite de Estabilidad Ziegler &Nichols

1. Utilizando slo control proporcional, comenzando con un


valor pequeo, incrementar la ganancia hasta que el
sistema comience a oscilar.

Conocidos L y T, los parmetros del controlador se obtienen de la


2. Registrar la ganancia crtica del controlador Kp = Kc (crtico) siguiente tabla.
y el perodo de oscilacin de la salida del controlador Pc.

3. Ajustar los parmetros del controlador segn la siguiente


tabla [2].
Criterio de Lpez

Segn el criterio de Lpez los parmetros del PID se encuentran en


base a la minimizacin de los ndices de funcionamiento.

Para esto se asume que la respuesta se aproxima por una funcin de


transferencia de primer orden con retardo [3].

Curva de Reaccin Ziegler &Nichols ndices de Funcionamiento Criterio de Lpez

La respuesta del proceso puede ser caracterizada por la siguiente Medida cuantitativa del funcionamiento de un sistema y se elige de
aproximacin de primer orden con retardo: forma que resalte las especificaciones del sistema.

A partir de la respuesta al escaln de la planta se obtienen los


parmetros K, L y T que caracterizan la aproximacin.

A partir de la tabla y las siguientes relaciones, se obtienen los


Los valores L y T adems se pueden calcular fcilmente de las parmetros del PID:
siguientes ecuaciones:

T =1.5 (t2 t1)

L =1.5 (t1 1/3t2 )

Los valores y se obtienen del siguiente grfico.

Bibliografa
[1] V. Mazzone, Control Automtico1, Marzo 2002. [En lnea]. Available:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf. [ltimo acceso: 03 Octubre 2017].
[2] M. J. de la Fuente, Sintona de reguladores PID, [En lnea]. Available: http://www.isa.cie.uva.es/~maria/pids.pdf. [ltimo acceso: 03
Octubre 2017].
[3] D. Saez, M Jess, Chile: U. Chile.