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UNIDADE II 39 pginas

RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO


A resposta temporal de um sistema de controle consiste na resposta transitria e
na resposta estacionria:
Resposta transitria: aquela vai do estado inicial at o estado final.
Resposta estacionria: a forma como a resposta do sistema se comporta
quando o tempo tende para o infinito.

1.0 PLOS E ZEROS DE UMA FT

O uso de plos e zeros e de sua relao com a resposta do sistema no domnio


do tempo uma tcnica de anlise e projeto com rapidez, se comparada com a
transformada de Laplace ou equaes diferenciais.
Plos: Valores da varivel S, da TL, que anulam o denominador da FT.
Zeros: Valores da varivel S, da TL, que anulam o numerador da FT.
1.1 Plos e zeros de um sistema de primeira ordem

Fig. 2.1 - a) Sistema com entrada e sada; b) diagrama de plos e zeros

C(s)

s 2 A

B 2 5 35
(2.1)
s(s 5) s s 5 s s 5

2 3
c (t ) e 5t (2.2)
5 5

Fig. 2.2 - Diagrama de plos e zeros de um sistema


UNIDADE II 2

2.0 RESPOSTA DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Um sistema de primeira ordem pode ser representado pela funo de


transferncia mostrada na Figura (2.3).

Fig. 2.3 - Sistema de primeira ordem

Para uma entrada degrau, a resposta c(s) :

a
C(s) R (s) G(s) (2.3)
s(s a )

Aplicando a transformada de Laplace inversa resulta:

c( t ) c f ( t ) c n ( t ) 1 e at (2.4)
onde o plo da entrada gerou a resposta forada cf (t) = 1 e o plo do sistema em -a
gerou a resposta natural c n(t) = -e-at.

Fazendo t = 1/a na Equao (2.4) tem-se:

c (t ) t 1 a 1 e at 10,37 0,63
t
1a

onde 1/a a constante de tempo de resposta, que o tempo necessrio para que a
resposta atinja 63% do valor final.

Fig. 2.4 - Resposta de um sistema de primeira ordem a um degrau unitrio


UNIDADE II 3

Quanto mais prximo for o plo do eixo imaginrio, mais lenta a resposta do
sistema.
O tempo de subida Tr e o tempo de assentamento Ts, So outras especificaes
da resposta transitria:
Atravs da Equao (2.4) tem-se:
2.302 0,105 2,197
Tr
a a a
e o tempo de assentamento o tempo necessrio para que a resposta atinja 98% do
valor final e permanea.
Fazendo c(t) = 0,98 e usando a Equao (2.4) tem-se:
4
Ts
a
2.1 FT de primeira ordem obtidas experimentalmente

Considere-se um sistema de primeira ordem simples:


K
G (s) cuja resposta ao degrau :
s a

K K /a K /a
C(s) (2.5)
s(s a ) s s a
Supondo que a resposta ao degrau seja dada pela Figura (2.5), a constante de
tempo 0,63x0,72 = 0,45, ou seja, 0,13s.

Fig. 2.5 - Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem

Neste caso, a=1/0,13=7,7.


Com base na Equao (2.5) a resposta no tempo :

K K
c (t ) e at
a a
UNIDADE II 4

K
para t muito grande, c(t ) K 0,72x 7,7 5,54
a
A curva de resposta da Figura (2.5) foi obtida usando a seguinte FT:
5
G (s)
s 7

3.0 RESPOSTA DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Enquanto um sistema de primeira ordem, a variao de um parmetro muda


simplesmente a velocidade de resposta, nos sistemas de segunda ordem a forma de
resposta tambm alterada.
A forma geral de um sistema de segunda ordem dada pelo bloco da Figura
(2.6).

Fig. 2.6 - forma geral de um sistema de Segunda ordem

Dependendo dos parmetros do sistema, as respostas podem ser:


superamortecidas, sobreamortecidas, no-amortecidas e criticamente amortecidas.
As Figuras (2.7, 2.8, 2.9 e 2.10) mostram as curvas de resposta ao degrau em
funo dos parmetros do sistema.

a) b)

c)
Fig. 2.7 - Sistema superamortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama de plos
e zeros; c) resposta no tempo

a) b)
UNIDADE II 5

c)
Fig. 2.8 - Sistema subamortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama de plos e
zeros; c) resposta no tempo

a) b)

c)
Fig. 2.9 - Sistema no-amortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama de plos
e zeros; c) resposta no tempo

a) b)

c)
Fig. 2.10 - Sistema criticamente amortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama
de plos e zeros; c) resposta no tempo
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Fig. 2.11 - Componentes da resposta ao degrau gerada pelos plos complexos

3.1 Sistema de Segunda ordem geral

Frequncia natural, n - Frequncia de oscilao do sistema de segunda ordem


sem amortecimento.
Frequncia natural, d - Frequncia de oscilao do sistema de segunda ordem
com amortecimento.
Fator de amortecimento - a relao entre o valor da constante de
amortecimento real e o valor crtico desta constante.

Para a funo de transferncia da Figura (2.12) tem-se:

Fig. 2.12 - FT geral de um sistema de segunda ordem

onde a constante de amortecimento efetiva do sistema.

As razes do polinmio so:

a j 4b a 2 (2.6)
m1,2 j d
2

se a2 = 4b, as razes so reais e iguais e o sistema dito criticamente amortecido e


a constante de amortecimento crtico dada por 2 b .

amortecimento real a
logo (2.7)
amortecimento crtico 2 b

Quando inferior a unidade, as razes so complexas e o transitrio uma


senide amortecida (subamortecida).
Quando maior que a unidade, as razes so reais e a resposta
superamortecida.
Para um sistema subamortecido a frequncia natural n dada por:
UNIDADE II 7

n b (2.8)
Neste caso, o polinmio dado por:

2n
G (s) 2 (2.9)
n s 2n
s 2
a
da Equao (2.9), n que representa a parte real.
2
2
logo j d
n j n 1 (2.10)

A resposta transitria em termos de n e neste caso :

c( t ) Aen t sen(n 12 t
) (2.11)

Quanto maior for n , mais rpido decair o transitrio e d aumenta com o


aumento de n e diminui com o aumento de .
As Figuras (2.13, 2.14, 2.15 e 2.16) mostram como varia a resposta do sistema
em funo do fator de amortecimento.

Fig.2.13 - Sistema com fator de amortecimento nulo

Fig. 2.14 - Sistema com fator de amortecimento menor que 1

Fig. 2.15 - Sistema com fator de amortecimento igual a 1


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Fig. 2.16 - Sistema com fator de amortecimento maior que 1

Sistemas de Segunda ordem subamortecidos

A transformada da resposta C(s) a transformada da entrada multiplicada pela


FT dada por (2.9):

2n k k s k 3
C(s) 2 12 2 (2.10)
n s n ) s s 2n s 2n
s(s 2 2

Expandindo-se em fraes parciais tem-se:



(s n ) n 1 2
1 1
C (s) (2.11)
s s n 2n (1 2 )
2

A transforma de Laplace fornece:


n t 2 2
c (t ) 1 e cos n 1 t sen n 1 t
2
1
(2.12)
e nt cos t
1 2
c (t ) 1 n 1

1 2

onde tg 1 ( 1 2 )

Fig. 2.17 - Resposta de um sistema subamortecido


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Outros parmetros associados resposta subamortecida so:


1. Instante de pico Tp : Tempo necessrio para a resposta alcanar o
primeiro valor de pico (mximo).
2. Ultrapassagem, %UP: O quanto o pico mximo ultrapassa, em
percentual, o valor de estado estacionrio.
3. Tempo de assentamento Ts: Tempo necessrio que a resposta
permanea no interior de uma faixa de 2%, em torno do valor de
estado estacionrio.
4. Tempo de subida T r: Tempo necessrio para que a resposta v de 0,1 a
0,9 do valor final.

Fig. 2.18 - Especificaes da resposta de um sistema subamortecido

Clculo do valor de T p
O valor de T p encontrado derivando (2.12) e obtendo o primeiro instante de
passagem por zero, depois de T=0. Esta tarefa simplificada atravs da derivao
no domnio da frequncia, usando o tem 7 da Tabela (1.2) (Unidade 1) e supondo
as condies iniciais nulas tem-se:

2n
( t)] sC(s )
[c (2.13)
2 2
s 2n s n
2
n
2 2 2
(s n ) n (1 )

n 2
n 1
1 2
2 2 2
(s n ) n (1 )

n
logo (t )
c e n t sen n 1
2
t (2.14)
2
1
UNIDADE II 10

Igualando a derivada a zero resulta:

n 1 2 t n (2.15)
ou
n
t
n 1 2
Fazendo n=1 tem-se:

Tp (2.16)
n 1 2
Clculo de % UP

Com base na Figura (2.18) tem-se:


c c
%UP max final
100 (2.17)
c final

O valor c max obtido calculando o valor de c(t) em (2.12), no instante de pico T p


dado por (2.16):

12 )
sen
(
cmax c (Tp ) 1 e cos
2
1

12

1 e (2.18)

Pela resposta ao degrau calculada na Equao (2.12):


c final 1 (2.19)

Substituindo (2.18) e (2.19) em (2.17) tem-se:



12

% UP e 100 (2.20)

De (2.20) pode-se tirar o valor de que dado por:


Ln (%UP / 100
(2.21)
2 2
Ln (%UP / 100)

Fig. 2.19 - Ultrapassagem percentual em funo do fator de amortecimento


UNIDADE II 11

Clculo de T s

Usando a definio do tempo de assentamento, a parcela responsvel pelo


amortecimento em (2.12) :

1
e n Ts 0,02 (2.22)
2
1
Ln( 0.02 12 )
logo Ts (2.23)
n

A Equao (2.23) varia de 3,91 a 4,47 para variando de 0 a 0,9. Uma


aproximao para o tempo de assentamento pode ser usada como:
4
Ts (2.24)
n

Tempo de subida T r
No possvel obter uma relao analtica precisa entre o tempo de subida e a
relao de amortecimento. Isto se faz calculando T r para cada valor de em (2.12).

Fig. 2.20 - Tempo de subida normalizado versus razo de amortecimento


3.2 FT de segunda ordem obtidas experimentalmente

Dada a curva obtida em laboratrio, pode-se medir o sobresinal (%U) e o tempo


de assentamento, de onde possvel obter os plos e por conseguinte o
denominador. O numerador pode ser encontrado como no sistema de primeira
ordem.
Exemplo: Obter , n , Ts , Tp , Tre %UP de um sistema cuja FT :

361
G (s ) 2
s 16s 361
UNIDADE II 12

n 361 19rad / s e 2
n 16 0,421
4 4
Ts 0,5s e Tp 0,182s
n 0,45119 n 1 2
A partir da Figura (2.20):
n Tr 1,4998 Tr 0,079s


12

e % UP e 100 23,3%
3.3 Resposta de sistemas com plos adicionais

Considere-se um sistema constitudo de trs plos, dois complexos em


n jn 1 2 e um plo real em - , cuja funo de transferncia dada por:

2n
G (s ) (2.25)
(s 2 2n 2n )
s

A partir da equao em fraes parciais tem-se:

A B(s n ) Cd D
C(s) (2.26)
s 2
s 2 n
s
d

A resposta no domnio do tempo :

c( t ) Au(t ) e nt
B cos d t C sen d t
Det (2.27)

Fig. 2.21 - Diagrama de plos

Fig. 2.22 - Resposta dos componentes


UNIDADE II 13

1. Caso I - r1 e no muito maior do que n .


2. Caso II - r 2 e muito maior do que
n .
3. Caso III -

Exemplo: Obter as respostas ao degrau de cada uma das funes de


transferncia mostradas nas equaes abaixo:
24,542
G 1 (s ) 2
s 4s 24,542
245,42
G 2 (s)

s 10s2 4s 24,542
73,626
G 3 (s )

s 3s 4s 24,542
2

As respostas ao degrau para as FT acima so:

c1 ( t ) 11,09e2 t cos(4,532t 23,8o )

c 2 ( t ) 1 0,29e 10t 1,189e 2 t cos( 4,532 t 53,34o )

c3 t ) 1 1,14e 3t 0,707e 2 t cos(4,532t 78,63o )

As trs respostas esto plotadas na Figura (2.23).

Fig. 2.23 - Resposta ao degrau dos sistemas G1(s), G2 (s) e G3(s)

Exemplo: Determinar a validade de uma aproximao de segunda ordem para


cada uma das FT mostradas abaixo:
185,7(s 7)
a) G(s)

s 6,5
s 10
(s 20)
197,14(s 7)
b) G (s)

s 6,5
s 10 (s 20)
UNIDADE II 14

a) Expandindo C(s) em fraes parciais resulta:

1 0,8942 1,5918 0,3023


C( s )
s s 20 s 10 s 6 ,5
A aproximao de segunda ordem no vlida porque 0,3023 no uma
ordem de magnitude inferior aos resduos dos termos de Segunda ordem.
b) Expandindo em fraes parciais resulta;

1 0,9782 1,9078 0,0704


C( s )
s s 20 s 10 s 6,5

A aproximao de segunda ordem vlida porque 0,0704 uma


aproximao de segunda ordem inferior aos resduos dos termos de segunda
ordem.
3.4 Resposta do sistema com zeros
Considere-se um sistema de segunda ordem com plos em ( 5 j2,828) ,
adicionando-se zeros em -3, -5 e -10. Os resultados normalizados so mostrados na
Figura abaixo.

Fig. 2.24 - Efeito de adicionamento de zero a um sistema com dois plos


- A medida que o zero se afasta dos plos dominantes a resposta tende do
sistema de Segunda ordem.
- Quanto mais prximo o zero estiver dos plos dominantes, tanto maior ser seu
efeito sobre a resposta transitria.

Admita a expanso em fraes parciais dada pela Equao abaixo:


s a A B
G (s )
s bs c s b s c
b a b c c a c b
(2.28)
s b s c
UNIDADE II 15

Se o zero estiver afastado dos plos, a grande em comparao com b e c,


ento:
a
G (s ) (2.29)
s b
s c
Neste caso, o zero se assemelha a um simples fator de ganho e no muda as
amplitudes relativas dos componentes da resposta.
Uma outra forma de olhar o efeito de um zero adicionar um zero FT. Seja C(s)
a resposta de um sistema com numerador unitrio.
s a
C(s) sC(s) aC(s) (2.30)
Na Equao (2.30), quando a positivo (zero no semi-plano direito) e o termo
derivativo sC(s), for maior do que o termo em escala aC(s), a resposta seguir
inicialmente a derivada em direo oposta da resposta em escala, ou seja, a
resposta comea a se orientar no sentido negativo, embora o valor final seja
positivo.
Estes sistemas so chamados de fase no- mnima

Fig. 2.25 - Resposta ao degrau de um sistema de fase no-mnima

4.0 ESTABILIDADE
A estabilidade a especificao mais importante do sistema.
1. Um sistema estvel se a resposta natural tender a zero quando o tempo
tender ao infinito;
2. Um sistema instvel, se a resposta natural crescer a medida que o tempo
tender para o infinito;
3. Um sistema marginalmente estvel quando a resposta natural permanece
com uma oscilao constante a medida que o tempo tender para o
infinito.
A estabilidade de um sistema pode ser verificada analisando a localizao
dos plos de malha fechada. Um sistema instvel se tem pelo menos u um plo
no semiplano direito e estvel se esto localizados no semiplano esquerdo.
UNIDADE II 16

Fig. 2.26 - Sistema estvel

Fig. 2.27 - Sistema instvel


4.1 Critrio de estabilidade de Routh

O critrio de estabilidade de Routh possibilita determinar o nmero de plos a


malha fechada, no semiplano direito, sem fatorar o polinmio do denominador da FT.

Fig. 2.28 - Sistema de Quarta ordem

Tab. 2.1 - Tabela inicial de Routh


UNIDADE II 17

Tab. 2.2 - Tabela completa de Routh

O nmero de razes de um polinmio que esto no semiplano da direita igual ao


nmero de mudanas de sinal na primeira coluna.
O sistema estvel se no houver mudana de sinal na primeira coluna.

Exemplo: O sistema abaixo instvel ou estvel?

a)

b)

Fig. 2.29 - a) sistema a malha fechada; b) sistema equivalente

Tabela de Routh completa


UNIDADE II 18

O sistema instvel e tem dois plos no semiplano da direita.

Casos especiais
1. Zeros somente na primeira coluna
Se o primeiro elemento de uma linha for zero, a diviso por zero necessria.
Exemplo: Determine a estabilidade da seguinte funo de transferncia a malha
fechada:
C(s ) 10
5
R(s) s 2s4 3s3 6s 2 5s 3

Tab. 2.3 - Tabela de Routh

Admitir um sinal positivo ou negativo para , como mostra a Tabela abaixo:

Se positivo h uma mudana de sinal da linha s3 para s2 , e outra de s2 para


1
s . O sistema instvel e dois plos no semiplano direito.
Se negativo o resultado o mesmo

2. Se a tabela tem uma linha completa de zeros


UNIDADE II 19

Exemplo: Determine o nmero de plos no semiplano da direita da seguinte


funo de transferncia a malha fechada:

C(s) 10
5
R (s) s 7s 6s 42s 2 8s 56
4 3

Ao se construir a Tabela de Routh constata-se que os elementos da terceira linha


so nulos.
Neste caso, necessrio utilizar um artifcio, o qual consiste dos seguintes
passos:

a) Obter o polinmio corresponde aos coeficientes da linha imediatamente


acima, ou seja;

P(s) s4 6s 2 8
b) Derivar P(s) com relao a s.
dP(s) 3
4s 12s 0
ds
c) Utilizar esses coeficientes para substituir os zeros da terceira linha e seguir a
estrutura padro.

De acordo com a tabela abaixo o sistema estvel.

4.2 - Projeto de estabilidade via critrio de Routh

Exemplo: Determine a faixa de valores do ganho k, para o sistema da Figura


abaixo, que far com que o sistema seja estvel, instvel, e marginalmente estvel.

A FT a malha fechada :
C(s) k
3
R(s) s 18s 77s k
2
UNIDADE II 20

Tabela de Routh

O elemento da linha s 1, pode ser negativo, zero, ou positivo, dependendo do


valor de k.

1. Se k <1386, todos os termos na primeira coluna sero positivos (sistema


estvel);
2. Se k >1386, o termo s1 na primeira coluna ser negativo (sistema instvel);
3. Se k=1386, tem-se uma linha completa de zeros (sistema marginalmente
estvel).

4.3 Estabilidade no espao de estados

Os autovalores da matriz A so determinados pela equao det(sI - A) = 0, que


tambm levam aos plos da funo de transferncia.

Exemplo: Verifique a estabilidade do seguinte sistema no espao de estados:

2 1 1 0
x1 7 1 x
0r y [0 1 0] x


-3 4 -5 1

5.0 ERROS DE ESTADO ESTACIONRIO


O erro de estado estacionrio a diferena entre a entrada e a sada para uma
entrada de teste quando o tempo tende para o infinito.
As entradas usadas para anlise e teste esto resumidas na Tabela (2.4).
UNIDADE II 21

Tab. 2.4 - Formas de onda de sinais de teste

1. Entrada degrau: determina a capacidade do sistema em se posicionar


com relao a um alvo estacionrio;
2. Entrada rampa: determina a capacidade do sistema para seguir uma
entrada linearmente crescente (rastrear um alvo com velocidade
constante);
3. Entrada parablica: determina a capacidade do sistema de rastrear alvos
com acelerao constante.

5.1 Erro de estado estacionrio com retroao unitria

Considere o sistema com retroao unitria da Figura (2.30).

Fig. 2.30 - Sistema de controle com retroao unitria

A expresso para E(s) :

E( s) R (s) C(s) (2.31)


mas
C(s) E(s)G (s) (2.32)

Substituindo (2.32) em (2.31) tem-se:


R (s )
E (s ) (2.33)
1 G (s)
UNIDADE II 22

Do teorema do valor final tem-se:


e
lim e (t ) lim sE (s)
t s0 (2.34)

logo para a Equao (2.33) resulta:

sR (s)
e() lim (2.35)
s0 1 G (s )
1. Entrada degrau

Usando a Equao (2.35) tem-se:

s(1 s) 1
e( ) lim (2.36)
s0 1 G (s ) 1 lim G ( s)
s 0

O termo: lim G (s) o ganho esttico da FT de percurso direto. Para que (2.36)
s0
seja nula, necessrio que:

lim G(s) (2.37)


s 0

Ento, para satisfazer a Equao (2.37), G(s) deve ter a seguinte forma:
(s z1 )(s z 2 )....
G (s) n (2.38)
s (s p1 )(s p 2 )...
Para que o limite de (2.38) quando s tender a zero, seja infinito necessrio que
o denominador de G(s) seja nulo.
Isto s acontece se n1. Isto , pelo menos um plo deve estar na origem, para o
que o erro seja nulo (curva 1 da Figura 2.31).
Se n=0, o erro constante (curva 2 da Figura 2.31).

Fig. 2.31 - Resposta ao degrau


UNIDADE II 23

2. Entrada rampa
Usando a Equao (2.35) com R(s)=1/s2 tem-se:

s(1 s2 ) 1 1
e() lim lim lim (2.39)
s 0 1 G (s ) s 0 s sG (s ) s 0 sG (s )

Para que o erro de estado estacionrio seja nulo para uma entrada rampa:

lim sG (s) (2.40)


s0

Para satisfazer (2.37), G(s) deve ter a mesma forma da Equao (2.38), com n2.
A Figura (2.32) mostra as respostas entrada rampa: sada 1, para erro nulo
(n2); sada 2 para n=1 e sada 3, para n=0.

Fig. 2.32 - Resposta a uma entrada rampa

3. Entrada parablica

Usando a Equao (2.35) com R(s)=1/s3 , obtm-se:

s(1 s3 ) 1 1
e () lim lim 2 2 lim 2 (2.41)
s0 1 G (s ) s 0 s s G (s) s 0 s G (s )

Para que o erro seja nulo deve-se ter:

lim s2 G(s) (2.42)


s0

Neste caso, para que o erro seja nulo deve-se ter n3.
Se n=2 o erro de estado estacionrio constante e ser infinito se n for zero ou
1.

Constantes de erro esttico e tipos de sistemas

Os trs termos do denominador de (2.36, 2.39 e 2.41), determinam os erros de


estado estacionrio, que so chamados de constantes de erro esttico:
UNIDADE II 24

k p lim G (s) constante de posio (2.42)


s 0

k v lim sG (s) constante de velocidade (2.43)


s 0

k a lim s2 G(s) constante de acelerao (2.44)


s0
O tipo de sistema definido pelo valor de n no denominador. Se n=0, o sistema
tipo zero. Se n=1, o sistema tipo 1, e tipo 2 se n=2.
De acordo com as Equaes (2.42, 2.43 e 2.44), os erros de estado estacionrio
so dados por:
1 1
1. Entrada degrau: e() (2.45)
1 lim G(s) 1 k p
s0
1 1
2. Entrada rampa: e() (2.46)
s lim sG(s) k v
s 0
1 1
3. Entrada parablica: e () 2 2
(2.47)
s lim s G(s) k a
s0

Tab. (2.5) - Erros e constantes para diferentes tipos de sistemas

Erro de estado estacionrio devido perturbaes

A vantagem de se usar a retroao que, independente de quais sejam essas


perturbaes, pode-se projetar o sistema para seguir o sinal de entrada, com erro
pequeno ou nulo.
Para o sistema da Figura (2.33):

Fig. 2.33 - Sistema de controle com perturbao


UNIDADE II 25

A transformada da sada dada por:


C(s) E(s)G1 (s)G 2 (s) D(s)G2 (s) (2.48)

mas C( s) R (s) E( s) (2.49)

Substituindo (2.49) em (2.48) obtm-se:


1 G 2 (s)
E (s ) R(s ) D(s) (2.50)
1 G1 (s)G2 (s) 1 G1 (s)G2 (s)
logo
s sG 2 (s)
e() lim sE (s ) lim R (s ) lim D(s)
s 0 s 0 1 G1 (s)G 2 (s) s0 1 G1 (s)G 2 (s )

e R () e D () (2.51)

O primeiro termo de (2.51) j conhecido e o segundo termo, supondo uma


perturbao em degrau D(s)=(1/s) :
1
e D () (2.52)
1
lim lim G1 (s)
s 0 G 2 (s ) s 0

A Equao (2.52) mostra que para reduzir o erro devido a perturbao deve-se
diminuir o ganho esttico G 2(s) ou aumentar o ganho esttico G1(s).

Fig. 2.34 - Sistema rearrumado mostrando a perturbao como entrada


Erro de estado estacionrio para sistemas com retroao no-unitria
Os sistemas de controle muitas vezes no apresentam retroao unitria, por
causa da compensao utilizada para melhorar o desempenho.
O percurso de retroao, pode ser um ganho puro com valor diferente de 1 ou
produzir alguma representao dinmica.
Considere-se o sistema da Figura (2.35) , onde G 1(s) o transdutor de entrada:

Fig. 2.35 - Sistema com retroao no-unitria


UNIDADE II 26

Que pode ser representado pelo diagrama da Figura (2.36):

Fig. 2.36 - Diagrama equivalente da Figura (2.35)

onde H(s)=H 1(s)/G1(s) e G(s)=G1(s)G 2(s)

Somando e subtraindo uma realimentao unitria obtm-se a Figura (2.37)

Fig. 2.37 - Diagrama modificado

O diagrama da Figura (2.37) pode ser rearranjado resultando no diagrama da


Figura (2.38).

Fig. 2.38 - Diagrama equivalente ao da Figura (2.37)

Simplificando o diagrama da Figura (2.38), chega-se ao diagrama da Figura


(2.39), com retroao unitria:

Fig. 2.39 - Diagrama com retroao unitria


UNIDADE II 27

Exemplo: Para o sistema da Figura abaixo determine o tipo de sistema, a


constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro de estado estacionrio para
uma entrada em degrau unitrio. Admita que as unidades de entrada e de sada so
as mesmas.

Depois de determinar que o sistema realmente estvel, o primeiro passo


converter o sistema em um sistema equivalente com retroao unitria.

100 1
G (s ) e H (s )
s(s 10) (s 5)

G (s ) 100(s 5)
logo G e (s ) 3
1 G(s)H(s) G(s) s 15s2 50s 400

Neste caso, tem-se um sistema do tipo zero.

100
5 5
logo k p lim G e (s)
s 0 400 4
O erro de estado estacionrio :

1 1
e () 4
1 k p 1 5 4
6.0 SENSIBILIDADE

O grau segundo o qual variaes nos parmetros do sistema afetam as funes


de transferncia, e portanto o desempenho, chamado de sensibilidade.
A sensibilidade a variao relativa de uma funo e a variao relativa de um
parmetro quando esta tende a zero, ou seja:

var iao percentual na funo, F


SF:P lim
P0 variao percentual no parmetr, P

F F P F P F
lim lim (2.53)
P0 P P P0 F P F P

Exemplo: Dado o sistema da Figura abaixo, calcular a sensibilidade da FT


variaes do parmetro a. Como possvel reduzir essa sensibilidade?
UNIDADE II 28

A FT a malha fechada :
C(s) k
2 T (s)
R (s) s as k

Usando a Equao (2.53) tem-se:

a T ks
ST:F
a
T a k
2
s2 as k 2

s as k

as
2
s as k
De acordo com o resultado acima, a sensibilidade pode ser reduzida aumentando
o parmetro k.

Exemplo: Determine a sensibilidade do erro de estado estacionrio variaes


do parmetro k e do parmetro a para o sistema da Figura abaixo, com uma entrada
degrau.

O erro de estado estacionrio deste sistema do tipo zero :


1 1 ab
e()
1 k p k ab k
1
ab
E sensibilidade de e() variaes dos parmetros a e k :

a e a (ab k)b ab 2 k
Se: a
e a ab ab k
2 ab k

ab k

k e k ab k
Se:k
e k ab ab k ab k
2

ab k
O resultado acima mostra que a sensibilidade variaes de k e a menor que
um para a e b positivos.
A retroao neste caso produz sensibilidade reduzida, para ambos os
parmetros.

7.0 ERRO ESTACIONRIO NO ESPAO DE ESTADOS

Um sistema com uma entrada e uma sada representado no espao de estados


pode ser analisado em relao ao erro de estado estacionrio, usando-se o teorema
do valor final e a FT a malha fechada, representado por (1.88).
UNIDADE II 29

Y (s )
T (s ) C(SI A) 1 B D (2.54)
U (s )
Considere o sistema a malha fechada dado por:

xAx Br (2.55a)
y Cx (2.55b)
A transformada de Laplace do erro :

E (s) C(s) R (s) (2.56)


mas
Y (s) R (s)T (s) (2.57)
onde T(s) a FT a malha fechada.
Substituindo (2.57) em (2.56) obtm-se:

E(s) R (s)
1 T (s) (2.58)

Usando (2.54) para T(s) tem-se:


E(s) R (s) 1 C
SI A
1
B (2.59)

Aplicando o teorema do valor final resulta:

s0 s 0

lim sE(s) lim sR (s) 1 C
SI A
1
B (2.60)

Exemplo: Calcular o erro de estado estacionrio, do sistema abaixo, para


entradas rampa e degrau unitrios.

5 1 0
0
1
A 0 - 2 0
B C
1 1 0
; ;

20 - 10 1

1

Substituindo em (2.60) obtm-se:

s3 6s 2 12s 16
e() lim sR (s)
s0 s3 6s2 13s 20

Para um degrau unitrio R(s)=1/s, e e()=4/5 e para uma rampa unitria


R(s)=1/s2, e e()=.
UNIDADE II 30

EXERCCIOS DA UNIDADE II

2.1 - Um sistema possui a seguinte funo de transferncia:

10(s 4)(s 6)
G (s )
(s 1)(s 7)(s 8)(s 10)
Escrever por inspeo, a sada c(t), em termos genrico se a entrada for um
degrau unitrio.

50
2.2 - Um sistema possui uma FT G(s) . Obter a constante de tempo T c, o
s 50
tempo de assentamento Ts e o tempo de subida, Tr.

2.3 - Escrever, por inspeo, a forma geral da resposta ao degrau para cada uma
das FT.
400
a) G (s) 2
s 12s 400
900
b) G (s) 2
s 90ss 900
225
c) G (s) 2
s 305s 225
625
d) G (s) 2
s 625

2.4 - Obter , n , Ts, Tp , Tr e %UP de um sistema cuja funo de transferncia :


361
G (s ) 2
s 16s 361
2.5 - Determinar a validade de uma aproximao de segunda ordem, para cada uma
das FT abaixo:

700
a) G(s)
(s 15)(s 2 4s 100)
360
b) G(s)
(s 4)(s2 2s 90)
2.6 - Determinar a validade de uma aproximao de Segunda ordem da resposta ao
degrau para as seguintes FT:

185,7(s 7)
a) G (s)
(s 6,5)(s 10)(s 20)

197,14(s 7)
c) G(s)
(s 6,9)(s 10)(s 20)
UNIDADE II 31

2.7 - Usar o simulink do MATLAB para reproduzir a Figura abaixo:

2.8 - Para o sistema representado no espao de estados abaixo:

a) Determine y(t) usando as tcnicas de espao de estados e da


transformada de Laplace;
b) Obtenha os autovalores e os plos do sistema.

2.9 - Para o sistema representado no espao de estados abaixo:

0 2 0
1
x
x e -2t ; y
2 1
x e x(0)

-2 - 5 1
2
a) Calcule a matriz de transio de estados;
b) Calcule o vetor de estado usando a integral de convoluo;
c) Obtenha a sada y(t).

2.10 - Considere o sistema mostrado na Figura abaixo a). O coeficiente de


amortecimento do sistema o,158 e a frequncia natural no amortecida
3,16 rad/s. Para melhorar a estabilidade relativa, utilizou-se uma
realimentao tacomtrica, como mostra a Figura b). Determine o valor de k,
de modo que o coeficiente de amortecimento seja 0,5. Desenhe a curvas de
resposta ao degrau unitrio, do sistema da Figura a) e do sistema da Figura
b). Determine tambm as curvas de erro versus tempo para a resposta a uma
rampa unitria de ambos os sistemas.
UNIDADE II 32

2.11 - Utilizando o MATLAB, obtenha a resposta ao degrau unitrio, rampa unitria


e ao impulso unitrio do seguinte sistema:

R(s) 10
2
C(s) s 2s 10

onde R(s) e C(s) so as transformada de Laplace da entrada r(t) e da sada c(t),


respectivamente.

2.12 - Determine o intervalo de valores de k para a estabilidade do sistema com


realimentao unitria, cuja FT em malha aberta :

k
G (s )
s(s 1)(s 2)
2.13 - Considere o sistema de controle de um satlite mostrado na Figura a). A sada
do sistema apresenta oscilaes continuadas no desejveis. Este sistema
pode ser estabilizado pelo uso de realimentao tacomtrica, como mostra a
Figura b). Se k/j=4, que valor de kh resultar em coeficiente de amortecimento
igual a 0,6?

2.14 - Considere um sistema de controle com retroao unitria, cuja FT a malha


fechada :

C (s ) ks b
2
R (s ) s as b

Determine a FT de malha aberta G(s). Mostre que o erro estacionrio na


resposta rampa unitria dada por:
UNIDADE II 33

1 a k
e()
kv b
2.15 - Considere um sistema de controle com realimentao unitria cuja FT de
malha aberta :

k
G (s)
s ( js B)

Discuta os efeitos que as variaes de k e B produzem sobre o erro


estacionrio da resposta entrada em rampa unitria. Esboce curvas tpicas de
resposta rampa unitria para valores pequenos, mdios e elevados de k,
supondo que B seja constante.

2.16 - Determinar o erro de estado estacionrio, a uma entrada em degrau, para o


sistema da Figura abaixo. Repita o problema para uma entrada em rampa
unitria.
.

2.17 - Determinar a sensibilidade do erro de estado estacionrio variaes de k no


sistema da Figura abaixo.

2.18 - Determinar o erro de estado estacionrio a uma entrada em degrau para o


sistema abaixo:

0 1
0
A B C
1 1
- 6
; e

-3
1
2.19 - Para o sistema da Figura abaixo, qual o erro de estacionado esperado para
uma entrada de 15u(t)?
UNIDADE II 34

2.20 - Um sistema com retroao unitria possui a seguinte FT no percurso direto:

10(s 20)(s 30)


G(s )
s (s 25)(s 35)
a) Determine o erro de estado estacionrio para as seguintes entradas:
15u(t), 15tu(t) e 15t2u(t).
b) Repetir para:

10(s 20)(s 30)


G (s) 2
s (s 25)(s 35)(s 50)

PROGRAMAS MATLAB

01. Resposta ao degrau de FT

clf % Apaga o grfico existente.


numt1=[24.542]; % Define o numerador de T1.
dent1=[1 4 24.542]; % Define o denominador de T1.
'T1(s)' % Exibe ttulo.
T1=tf(numt1,dent1) % Cria e mostra T1(s).
step(T1) % Executa uma demonstrao de
% grfico de resposta a um degrau.
title('Execuo de Teste of T1(s)') % Adiciona legenda.
pause
'Execuo completa' % Exibe ttulo.
[y1,t1]=step(T1); % Executa a resposta de T1 a um
% degrau e coleta pontos.

numt2=[245.42]; % Define o numerador de T2.


p1=[1 10]; % Define (s+10) no denominador de T2.
p2=[1 4 24.542]; % Define (s^2+4s+24.542) no
% denominador de T2.
dent2=conv(p1,p2); % Multiplica (s+10)(s^2+4s+24.542) pelo
% denominador de T2.
'T2(s)' % Exibe ttulo.
T2=tf(numt2,dent2) % Cria e mostra T2.
[y2,t2]=step(T2); % Executa a resposta de T2 a um
% degrau e coleta pontos.
numt3=[73.626]; % Define o numerador de T3.
p3=[1 3]; % Define (s+3) no denominador de T3.
dent3=conv(p3,p2); % Multiplica (s+3)(s^2+4s+24.542) pelo
% denominador de T3.
'T3(s)' % Exibe ttulo.
T3=tf(numt3,dent3) % Cria e mostra T3.
[y3,t3]=step(T3); % Executa a resposta de T3 a um
% degrau e coleta % pontos.
clf % Apaga o grfico existente.
plot(t1,y1,t2,y2,t3,y3) % Plota os pontos coletados com os
%trs grficos em uma nica figura.
UNIDADE II 35

title('Resposta ao degrau de T1(s),T2(s),e T3(s)')


% Adiciona legenda do grfico.
xlabel('Tempo(s)') % Nomeia o eixo dos x como eixo dos tempos.
ylabel('Resposta Normalizada') % Nomeia o eixo dos y como
% eixo da resposta.
text(0.7,0.7,'c3(t)') % Identifica a curva da
% resposta ao degrau de T1.
text(0.7,1.1,'c2(t)') % Identifica a curva da
% resposta ao degrau de T2.
text(0.5,1.3,'c1(t)') % Identifica a curva da
% resposta ao degrau de T3.
pause
step(T1,T2,T3) % Usa mtodo alternativo para plotar
% as respostas ao degrau.
title('Step Responses of T1(s),T2(s),and T3(s)')% Adiciona
% legenda do grfico.
Pause

02. Soluo no domnio do tempo

syms s t tau % Constri objetos simblicos para


% a varivel de freqncia 's', 't', e 'tau'.
A=[0 1;-8 -6] % Cria a matriz A.
B=[0;1] % Cria o vetor B.
X0=[1;0] % Cria o vetor de condio inicial,X(0).
U=1 % Cria u(t).
I=[1 0;0 1]; % Cria a matriz identidade.
E=((s*I-A)^-1) % Obtm a transformada de Laplace da
% matriz de transio de estados, (sI-A)^-1.
Fi11=ilaplace(E(1,1)); % Obtm a transformada de
% Laplace inversa
Fi12=ilaplace(E(1,2)); % de cada elemento
Fi21=ilaplace(E(2,1)); % de (sI-A)^-1
Fi22=ilaplace(E(2,2)); % para determinar a matriz de
% transio de estados.
Fi=[Fi11 Fi12;Fi21 Fi22]; % Forma a matriz de transio de
% estados, Fi(t).
pretty(Fi) % Apresenta a matriz de transio de
% estados, Fi(t), na forma "bonita".
Fitmtau=subs(Fi,t,t-tau); % Forma Fi(t-tau).
pretty(Fitmtau) % Apresenta Fi(t-tau) na forma "bonita".
x=Fi*X0+int(Fitmtau*B*1,tau,0,t); % Calcula x(t).
x=simple(x); % Reune os termos semelhantes.
x=simplify(x); % Simplifica x(t).
pretty(x) % Apresenta x(t) na forma "bonita".
Pause

03. Superpe uma grade reticulada ao grfico da resposta.

clf % Apaga grfico existente.


A=[0 1 0;0 0 1;-24 -26 -9]; % Gera a matriz A.
UNIDADE II 36

B=[0;0;1]; % Gera o vetor B.


C=[2 7 1]; % Gera o vetor C.
D=0; % Gera D.
T=ss(A,B,C,D) % Gera objeto LIT , T, no espao
% de estados e mostra o resultado.
t=0:0.1:10; % Define a faixa de valores
% de tempo para o grfico.
grid on % Ativa a colocao de grade no desenho.
step(T,t) % Plota a resposta ao degrau para uma dada
% faixa de valores de tempo.
Pause

04. Critrio de estabilidade de Routh

FT: C

10 (verificar a estabilidade)
R s5 2s 4 3s 3 6s 2 5s 3

% -det([si() si();sj() sj()])/sj() % Gabarito para ser


% usado em cada clula.
syms e % Constri um objeto simblico para
% epsilon.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
s5=[1 3 5 0 0] % Cria a linha s^5 da tabela de Routh.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
s4=[2 6 3 0 0] % Cria a linha s^4 da tabela de Routh.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if -det([s5(1) s5(2);s4(1) s4(2)])/s4(1)==0
s3=[e...
-det([s5(1) s5(3);s4(1) s4(3)])/s4(1) 0 0];% Cria a linha
% s^3 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento for 0.
else
s3=[-det([s5(1) s5(2);s4(1) s4(2)])/s4(1)...
-det([s5(1) s5(3);s4(1) s4(3)])/s4(1) 0 0];% Cria a linha
s^3 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento no for 0.
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if -det([s4(1) s4(2);s3(1) s3(2)])/s3(1)==0
s2=[e ...
-det([s4(1) s4(3);s3(1) s3(3)])/s3(1) 0 0];% Cria a linha
% s^2 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento for 0.
else
s2=[-det([s4(1) s4(2);s3(1) s3(2)])/s3(1) ...
-det([s4(1) s4(3);s3(1) s3(3)])/s3(1) 0 0];% Cria a linha
% s^2 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento no for 0.
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if -det([s3(1) s3(2);s2(1) s2(2)])/s2(1)==0
UNIDADE II 37

s1=[e ...
-det([s3(1) s3(3);s2(1) s2(3)])/s2(1) 0 0];% Cria a linha
% s^1 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento for 0.
else
s1=[-det([s3(1) s3(2);s2(1) s2(2)])/s2(1) ...
-det([s3(1) s3(3);s2(1) s2(3)])/s2(1) 0 0];% Cria a linha
% s^1 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento no for 0
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
s0=[-det([s2(1) s2(2);s1(1) s1(2)])/s1(1) ...
-det([s2(1) s2(3);s1(1) s1(3)])/s1(1) 0 0];% Cria a linha
% s^0 da tabela de Routh.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
s3=simplify(s3); % Simplifica os termos da linha s^3.
pretty(s3) % Forma "bonita" da linha s^3.
s2=simplify(s2); % Simplifica os termos da linha s^2.
pretty(s2) % Forma "bonita" da linha s^2.
s1=simplify(s1); % Simplifica os termos da linha s^1.
pretty(s1) % Forma "bonita" da linha s^1.
s0=simplify(s0); % Simplifica os termos da linha s^0.
pretty(s0) % Forma "bonita" da linha s^0.
Pause

05. Projeto de estabilidade via Routh


FT: G k (calcular os valores de k para o sistema permanecer estvel)
s(s 7)(s 11)

K=[1:1:2000]; % Define a faixa de valores K de 1 a 2000 em


% incrementos de 1.
for n=1:length(K); % Definio do nmero de
% repeties do LAO DO igual
% ao nmero de valores de K a
% serem testados.
dent=[1 18 77 K(n)]; % Define o denominador de T(s) para
% o ensimo valor de K.
poles=roots(dent); % Obtm os plos para o ensimo valor
% de K.
r=real(poles); % Forma um vetor contendo as partes
% reais dos plos para K(n).
if max(r)>=0, % Testa se a parte real dos plos obtidos
% com o ensimo valor de K > ou = 0.
poles % Mostra primeiro os plos
% com parte real > ou = 0.
K=K(n) % Mostra o valor correspondente de K.
break % Interrompe o lao se no forem encontrados
% plos no semiplano da direita
end % Fim de if.
end % Fim do for.
Pause
UNIDADE II 38

06. Erro de estado estacionrio por meio da constante de erro esttico

Funo de transferncia 1

numg=500*poly([-2 -5 -6]); % Define o numerador de G(s).


deng=poly([0 -8 -10 -12]); % Define o denominador de G(s).
G=tf(numg,deng); % Forma G(s)
'Verificar a Estabilidade' % Exibe ttulo.
T=feedback(G,1); % Forma T(s).
polos=pole(T) % Mostra os plos a malha fechada.
'Entrada em Degrau' % Exibe ttulo.
Kp=dcgain(G) % Calcula Kp=numg/deng para s=0.
ess=1/(1+Kp) % Calcula o erro de estado estacionrio
% para uma entrada em degrau.

Funo de transferncia 2

'Entrada em Rampa' % Exibe ttulo.


numsg=conv([1 0],numg); % Define o numerador de sG(s).
densg=poly([0 -8 -10 -12]); % Define o denominador de sG(s).
sG=tf(numsg,densg); % Cria sG(s).
sG=minreal(sG); % Cancela os termos comuns ao numerador(numsg)
% e ao denominador(densg).
Kv=dcgain(sG) % Calcula Kv=sG(s) for s=0.
ess=1/Kv % Calcula o erro de estado estacionrio
% uma entrada em rampa.
Funo de transferncia 3

'Entrada em Parbola' % Exibe ttulo.


nums2g=conv([1 0 0],numg); % Define o numerador de s^2G(s).
dens2g=poly([-8 -10 -12]); % Define o denominador de s^2G(s).
s2G=tf(nums2g,dens2g); % Cria s^2G(s)
s2G=minreal(s2G); % Cancela os termos comuns ao
% numerador(nums2g) e
% ao denominador(dens2g).
Ka=dcgain(s2G) % Calcula Ka=s^2G(s) para s=0.
ess=1/Ka % Calcula o erro de estado estacionrio
% para uma entrada em parbola.
sG=minreal(sG); % Cancela termos comuns ao numerador(numsg)
% e ao denominador(densg).
Kv=dcgain(sG) % Calcula Kv=sG(s) para s=0.
ess=1/Kv % Calcula o erro de estado estacionrio para
% uma entrada em rampa.
'Entrada em Parbola' % Exibe ttulo.
nums2g=conv([1 0 0],numg); % Define o numerador de s^2G(s).
dens2g=poly([-8 -10 -12]); % Define o denominador de s^2G(s).
s2G=tf(nums2g,dens2g); % Cria s^2G(s)
s2G=minreal(s2G); % Cancela termos comuns
% ao numerador(nums2g) e
% ao denominador(dens2g).
UNIDADE II 39

Ka=dcgain(s2G) % Calcula Ka=s^2G(s) para s=0.


ess=1/Ka % Calcula o erro de estado estacionrio para
% uma entrada em parbola.
Pause

07. Projeto de ganho para atender a especificao de erro de estado


estacionrio

numgdK=[1 5]; % Define o numerador de G(s)/K.


dengdK=poly([0 -6 -7 -8]); % Define o denominador de G(s)/K.
GdK=tf(numgdK,dengdK); % Cria G(s)/K
numgkv=conv([1 0],numgdK); % Define o numerador de sG(s)/K.
dengkv=dengdK; % Define o denominador de sG(s)/K.
GKv=tf(numgkv,dengkv); % Cria sG(s)/K.
GKv=minreal(GKv); % Cancela termos comuns ao numerador e
% ao denominador de sG(s)/K.
KvdK=dcgain(GKv) % Calcula (Kv/K)=(numgkv/dengkv) para
% s=0.
ess=0.1 % Define o erro de estado estacionrio.
K=1/(ess*KvdK) % Calcula o valor de K.
'Verifica a Estabilidade' % Exibe rtulo.
T=feedback(K*GdK,1); % Forma T(s).
poles=pole(T) % Mostra os plos a malha fechada.
Pause