Ejercicio

1
() =
2 + 5 + 4

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los

parmetros de la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante
entrada escaln unitario). Comprobar los resultados mediante simulacin

1
() =
2 + 5 + 4

Reescribimos la ecuacin en lazo cerrado

2
() =
2 + 2 + 2

Hallamos la frecuencia natural no amortiguada

= 4 = 2

Factor de amortiguamiento

5
2 = 5 = = = 1.25
24

Atenuacin

= = 1.25 4 = 2.5

Tiempo de establecimiento:
2 = 4

= 4 = 2

2 = 5
 5
=
2

= 1.25

Tiempo establecimiento 2%

4
=

4
=
2 1.25
= 1.6

Tiempo de subida

12.08
= 1 ( ) = 1 ( ) = 1.4067
2
1.4067
= = 0.1436
12.08
b) Disear un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada
escaln sea mximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 2.5
segundos mximo. Comprobar el diseo usando matlab-scilab.

Ecuacin cannica

2 + 2 + 2

1
= = 0,591
2
( )+1

4
= = 2,706

polos deseados

1,2 = 1 2

= 1,5999 2,1833

Obtenemos el polinomio caracterstico

= + , + ,

() 2 + +
() = =
()

2 + + 1
= ()() =
2 + 5 + 4

2 + + 2 + +
= 3
( 2 + 5 + 4) + 5 2 + 4

Sistema realimentado
 2 + +
3 + 5 2 + 4 2 + +
= = (
2 + + 3 + 5 2 + 4 + 2 + + )
1+ 3
+ 5 2 + 4

Finalmente tenemos la ecuacin caracterstica

= 3 + ( + 5) 2 + ( + 4) +

= 3 + 6.1998 2 + 15.9259 + 17.9794

Igualamos

1=1

6.1998 5 =

15.9259 4 =

17.9794 =