1.

Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un controlador

digital (T=0.01s) tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1 segundo y el sobreimpulso
sea menor al 20%, para la siguiente planta:

Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con

argumentos tericos.

Solucin: El controlador digital se disear digitalizando la planta con ayuda de Matlab y

posteriormente se procede con el diseo normal, con lo cual se implementa el siguiente
cdigo en Matlab:

Al aplicar el comando se tiene el siguiente resultado:

Con lo cual la funcin digitalizada de la planta se puede escribir como:

0.00004901 + 0.00004804
() =
2 1.941 + 0.9418

En este punto es imprtate determinar la estabilidad del sistema, primero calculamos , con lo
cual:

()
=
2 + (())2
 (0,2)
= 2 0,4559
2 + ((0,2))

Ahora obtenemos la frecuencia natural:

= = 6,8902 /
Ts 0.4559 1
Obtenemos:

Podemos observar que tenemos un sistema estable, debido a que los polos estn dentro del
circulo unitario. A continuacin, seguiremos al diseo del controlador digital.

Se tiene:

= 0,4559

6,8902 /

Del Problema

= 1

= 0,2

Para los polos deseados:

1,2 = Wn jWn1 2

1,2 = 3,1412 6,1325j

Para T=0,01
 =

Por lo tanto:

= (3,14126,1325)(0,01)

= (0,0314120.061325)

Los polos deseados sern:

1 = 0,9673 + 0,0594

2 = 0,9673 0.0594

Tambin, se puede se puede expresar de la siguiente manera:

z1,2 = 0,9691 j3,5122

Observando la ubicacin de polos y ceros en el plano z. se encuentra que el polo ms cercano

al origen es cerca a los 0,961: