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F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

1- EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS FI SICOS (MODELAGEM)


USANDO ESPAO DE ESTADOS

Os sistemas dina micos, independente de serem meca nicos, eletricos,


termicos, hidrulicos, biolo gicos ou econ micos podem ser caracterizados
por equaes diferenciais. A resposta destes sistemas a uma determinada
entrada ou excita o pode ser obtida se estas equaes s o resolvidas.

1.1 - INTRODUAO

Estado de um sistema se referem as condies passadas, presentes e


futuras do sistema. Matematicamente, um conjunto de variveis , x1(t),
x2(t),..., xn(t), podem definir as caractersticas escolhidas para descrever as
caractersticas dina micas de um sistema. Para que estas variveis possam
ser definidas como variveis de estado algumas condies devem ser
satisfeitas:

- Em qualquer instante t = t0, as variveis de estado x1(t0), x2(t0),...,


xn(t0), definem os estados do sistema no instante escolhido;
- Uma vez especificadas as entradas para t 0 e os estados iniciais para t =
t0, as variveis de estado devem definir completamente o comportamento
futuro do sistema;

Ou seja, as varaveis de estado de um sistema s o o conjunto mnimo


de variveis que conhecidos seus valores para um tempo inicial t0, bem
como a excita o a ser aplicada subsequentemente, pode-se determinar o
estado do sistema para t > t0.

As variveis de estado n o s o a sada de um sistema. A sada de um


sistema pode ser medida, enquanto que as variveis de estado, muitas
vezes, n o podem ser medidas. A sada de um sistema e normalmente
definida como uma fun o das variveis de estado. As variveis de estado
est o diretamente relacionadas com os elementos armazenadores de
energia do sistema. A tabela 1.1 apresenta alguns elementos armazenadores
de energia encontrados em sistemas fsicos.
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TABELA 1.1 - Elementos armazenadores de energia.


ELEMENTO ENERGIA VARIAVEL FISICA
Capacita ncia C Cv 2 Tens o v
2
Induta ncia L Li2 Corrente i
2
Massa M Mv 2 Velocidade de
2 transla o v
Momento de inercia J Jw 2 Velocidade angular w
2
Elasta ncia K Kx2 Deslocamento x
2

O conjunto das variveis de estado pode ser representado por um


vetor n-dimencional x(t):

x1(t) x1
x (t) x
x(t) = 2 = 2 = x [1.1]
M M

xn(t) xn

1.2 - CIRCUITOS ELE TRICOS

Conceitos:

Leis de Kirchhoff (somato ria das tenses em um circuito fechado e


somato rias das correntes em um no ;

Tens o (V), corrente (A);

Resistncia (Ohm) - lei de Ohm , vr (t) = Ri(t ) ; [1.2]

di(t)
Induta ncia (H) - lei de Faraday, v (t) = L ; [1.3]
l dt
1t
Capacita ncia (F) - vc(t) = i(t)dt [1.4]
Co

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a) Circuito RL - serie

e(t)
i(t) L
_

FIGURA 1.1 - Circuito RC serie

Considerando-se uma fonte de tens o como fun o do tempo, e(t) ,


pode-se escrever:
di(t)
vr (t) + vl(t) = e(t) ou Ri(t) + L = e(t) . [1.5]
dt
Considerando-se que o unico elemento armazenador de energia e o
indutor, que a varivel de estado e x1= i(t) = i e fazendo-se e(t) = u, tem-
se de [1.5]:

R 1
Rx + Lx& = u ou x& = x + u [1.6]
1 1 1 L 1 L
A equa o [2.6] e a equa o de estado do sistema e e suficiente para
representar o desempenho futuro do sistema. O termo u e a nota o
convencional para a fun o de excita o, chamada de varivel de controle.

b) Circuito RLC - serie


R

e(t) L
i(t)
_
C
. a
FIGURA 1.2 - Circuito RLC serie

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Pode-se escrever:

di(t)
vr (t) + vl(t) + vc = e(t) ou Ri(t) + L + vc = e(t) , [1.7]
dt

dv(t)
C = i(t) (sobre o no a) [1.8]
dt

x = vc , tes o no capacitor
Variveis de estado : 1
x2 = il , corrente no indutor

Reescrevendo as equaes [1.7] e [1.8], tem-se:

1
Cx& = x ou x& = x [1.9]
1 2 1 C 2

1 R 1
Lx& + Rx + x = u ou x& = x - x + u [1.10]
2 2 1 2 L 1 L 2 L

Em nota o matricial:

1
x& 1 0 x 0
x& = 1 CR x1 + 1 [u] [1.11]
2 2 L
L L

De modo mais geral:

x& = Ax + Bu [1.12]

Onde:

A e a matriz de evolu o do processo ou matriz de estado;


x e o vetor de estado;
B e a matriz de controle ou matriz de entrada;
u e um vetor de controle.

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Supondo que a grandeza de sada y(t), seja a tens o no capacitor, vc:

x
y(t) = vc = x1 ou y(t) = [1 0] 1 . [1.11]
x2
De modo mais geral:

y = Cx+Du, [1.12]

onde:
C e a matriz resposta ou matriz de sada;
y e o vetor resposta;
D e a matriz de transmiss o direta.

Exerccio 1.1 : Dado o circuito da figura 1.3, obtenha as equaes de estado


e de resposta do sistema, onde a resposta do sistema e i2.

R1 L1
.
a L2

e(t) i1(t) C i2(t) R2


_
C

FIGURA 1.3 - Circuito eletrico do exerccio 1.1.

Considere as seguintes variveis de estado: x1 = i1, x2 = i2 e x3 = vc.


Pode-se escrever as sequintes equaes:

Rx + L x& + x = u [1.13]
1 1 1 3

x + R x + L x& = 0 [1.14]
3 2 2 2 2

x + x + Cx& = 0 [1.15]
1 2 3

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Equa o de estado na forma matricial:

R1 1
0 1
L1 L
L
R 1
1
x& = 0 2 x + 0 u [1.16]
L L 0
2
1
1
0
C C

Equa o de resposta do sistema:

y = [0 1 0]x [1.17]

Exerccio1.2: Dado o circuito da figura 1.4, obtenha as equaes de estado e


de resposta do sistema na forma matricial, onde a resposta do sistema e a
tens o vc, sobre o capacitor C..
R1

+ C

e(t) i1(t) i2(t)


L
-
R2
C

FIGURA 1.4 - Circuito eletrico do exerccio 1.2.

Variveis de Estado: x1 = i1 - i2 e x2 = vc.

Equaes diferenciais:

Lx& + R (x + i ) = u [1.18]
1 1 1 2

- Lx + R i + x = 0 [1.19]
1 22 2

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i = Cx& [1.20]
2 2
Substituindo-se [1.20] em [1.18] e [1.19]:

Lx& + R x + R Cx& = u ou x& (L) + x& (R C) = u R x [1.21]


1 1 1 1 2 1 2 1 1 1

- Lx& 1 + R 2Cx& 2 + x 2 = 0 ou x& 1(-L) + x& 2 (R 2C) = x2 [1.22]

Resolvendo o sistema formado por [1.21] e [1.22]:

- R1R 2 R1 R2
x& 1 = x1 + x2 + u [1.23]
L(R1 + R 2 ) L(R1 + R 2 ) L(R1 + R 2 )

-R 1 1
x& = 1 x x + u [1.24]
2 C(R + R ) 1 C(R + R ) 2 C(R + R )
1 2 1 2 1 2

Equa o de estado do sistema:

- R 1R 2 R1 R2
L(R + R )
L(R 1 + R 2 ) x 1 L(R 1 + R 2 )
x& = 1 2
+ u [1.25]
- R1 1 x 2 1

C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 )

Equa o de resposta do sistema:

y = [0 1]x [1.26]

1.3 - SISTEMAS MEC NICOS DE TRANSLAAO

Conceitos:

Lei de Newton (F = Ma);


Massa (kg);
Fora (N);
Elasta ncia, rigidez ou constante elstica K (N/m) - mola linear;
Amortecimento ou coeficiente de atrito viscoso B ( N/m/s) -
amortecedor.

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a) Sistema Massa mola amortecedor.

A figura 1.5 apresenta representa um sistema meca nico de transla o


com uma massa, uma mola e um amortecedor.

K B

U = f(t) , func ao excitac ao

FIGURA 1.5 Sistema massa-mola-amortecedor.

A equa o diferencial do sistema e encontrada aplicando-se a 2a lei de


Newton sobre a massa:

f(t) = My
&& + ky + By& [1.27]

Os elementos que armazenam energia no sistema s o M e K. B so dissipa


M y& 2 K y2
energia. As equaes de energia s o para a massa e para a
2 2
mola. Logo, as variveis de estado s o:

x = y&
1
x =y
2

Em fun o das variveis de estado propostas, as equaes de estado do


sistema s o:

x& = x [1.28]
2 1

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K B 1
f(t) = Mx& + Kx + Bx x& = x + x f(t) [1.29]
1 2 1 1 M 2 M 1 M

Na forma matricial:

x& 1 B K x1 1
x& = M M x + M f(t ) [1.30]
2 1 0 2 0

Um sistema meca nico possui quandezas anlogas com um sistema


eletrico. Esta analogia e baseada na similaridade das equaes diferencias
obtidas para sistemas eletricos e meca nicos. A tabela 1.2 apresenta os
elementos anlogos.

TABELA 1.2 - Elementos anlogos em sistemas meca nicos e eletricos.

SISTEMA MECNICO SISTEMA ELETRICO


fora F tens o e
massa M induta ncia L
amortecimento B resistncia R
elasta ncia K capacita ncia C
deslocamento x carga eletrica q
velocidade v corrente i

A massa e um elemento armazenador de energia cinetica e a mola e


um armazenador de energia potncial.

Exemplo 1.3 Para o sistema da figura 1. 6 encontre:

a) Equaes diferenciais do sistema.

Sobre a massa M2:

f(t) = M y
&& + k y + B (y& y& ) [1.31]
2 2 2 2 2 2 1

Sobre a massa M1:

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B (y& y& ) = M y
&& + k y + B y& [1.32]
2 2 1 1 1 1 1 1 1

K1 B1

M1
K2
y1

B2

M2
y2

U = f(t) - func ao excitac ao


FIGURA 1.6 Figura do exemplo 1.3

b) Equaes diferenciais do sistema.


Sobre a massa M2:

f(t) = M y
&& + k y + B (y& y& ) [1.33]
2 2 2 2 2 2 1

Sobre a massa M1:

B (y& y& ) = M y
&& + k y + B y& [1.34]
2 2 1 1 1 1 1 1 1

c) proposta de variveis de estado para o sistema.

Os elementos que armazenam energia no sistema s o M1, M2, K1 e K2. B1


M y& 2 M y& 2
e B2 so dissipam energia. As equaes de energia s o 1 1 e 2 2 para
2 2

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K y2 K y2
as massas , 1 1e 2 2 para as molas. Logo, sejam as variveis de
2 2
estado:

x =y
1 1
x =y
2 2
x =y&
3 1
x = y2
&
4

d) em fun o das variveis de estado propostas, as equaes de estado


do sistema.

Substituindo-se as variveis de estado nas equaes diferenciais:


K B B 1
f(t) = M x& + K x + B (x x ) x& = 2 x + 2 x 2 x f(t)
2 4 2 2 2 4 3 4 M 2 M 3 M 4 M
2 2 2 2

K (B + B ) B
B (x x ) = M x& + k x + B x x& = 1 x 1 2 x + 2x
2 4 3 1 3 1 1 1 3 3 M 1 M 3 M 4
1 1 1

x& = x
1 3
Temos ainda:
&x = x
2 4

Na forma matricial:
0 0 1 0
0
x& 1 0 0 0 1 x1
x& K (B + B ) B x 0
2 = 1 0 1 2 2 2
x& M1 M M x + 0 f(t ) [1.35]
1 1 3 1
& 3 K B B x
x
4 0 2 2 2 4 M2
M M M
2 2 2

e) equa o resposta para a sada sendo o deslocamento da massa 2 (y2).

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x1
x
y = [0 1 0 0] 2 [1.36]
x
3
x4

f) circuito eletrico equivalente.

As equaes diferenciais resultantes usando a analogia entre fora e tens o


s o:

1 1
e(t) = i dt + L2&i2 + R2(i2 i1) e R (i i ) = i dt + L1i1 + R1i1
C 2 2 2 1 C 1
2 1

, que s o as duas equaes de malha do circuito da figura 1.7

C2 C1

+ R2
u(t) i2(t) R1
i1(t)
-

L2 L1
FIGURA 1.7 Circuito eletrico equivalente do exemplo 1.3.

Exemplo 1.4 O sistema da figura 1.8 representa de forma simplificada a


suspens o de uma da rodas de um automo vel. Encontre:

a) Equaes diferenciais do sistema.


Sobre a massa M2:

f(t) = M y
&& + k y + B(y& y& ) + K (y y ) [1.37]
2 2 2 2 2 1 1 2 1

Sobre a massa M1:

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B(y& y& ) + K (y y ) = M y
&& [1.38]
2 1 1 2 1 1 1

M1
M1 massa do carro
y1(t)
M2 massa do pneu
B K1 B amortecedor

K1 mola

M2 K2 elasticidade do pneu

y2(t)
f(t) K2
2

FIGURA 1.8 Figura do exemplo 1.4

b) Uma representa o por diagrama de blocos do sistema. Considere que


a entrada seja a fora f(t) e a sada seja o deslocamento y1(t).

Aplicando-se a transformada de Laplace ` s equaes [1.37] e [1.38] e


considerando-se as condies iniciais nulas, tem-se:

F(s) = M s2Y (s) + k Y (s) + Bs(Y (s) - Y (s)) + k (Y (s) - Y (s)) [1.39]
2 2 2 2 2 1 1 2 1

Bs(Y (s) - Y (s)) + K (Y (s) - Y (s)) = M s2Y (s)


2 1 1 2 1 1 1 [1.40]

De [1.39]:

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1 Bs + k
Y (s) = F(s) + 1 Y (s) [1.41]
2 1
M s2 + Bs + k + k 2
M s + Bs + k + k
2 1 2 1 1 2

De [1.40]:
Bs + k
Y (s) = 1 Y (s) [1.42]
1 2 2
M s + Bs + k
1 1
Chamando:

Bs + k 1 Bs + k
G (s) = 1 , G (s) = e G (s) = 1 ,
1 2 2 2 3 2
M s + Bs + k M s + Bs + k + k M s + Bs + k + k
1 1 2 1 2 1 1 2
Tem-se:

Y (s) = G (s)Y (s) [1.43]


1 1 2

Y (s) = G (s)F(s) + G (s)Y (s) [1.44]


2 2 3 1

O que permite obter a representa o por diagrama de blocos da figura 1.9:

F(s) Y2(s) Y1(s)


G2(s) G1(s)
+
+

G3(s)

FIGURA 1.9 Possvel representa o do sistema na forma de diagrama


de blocos.

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c) A fun o de transferncia considerando que a entrada seja a fora f(t)


e a sada seja o deslocamento y1(t).

A fun o de transferncia do sistema ser:

Y (s) G (s)G (s)


1 = 2 1 [1.45]
F(s) 1 - G (s)G (s)
1 2

1.4 - SISTEMAS MEC NICOS DE ROTAAO

Os sistemas meca nicos com transla o s o similares aos sistemas meca nicos
de trasnla o. Escrever a equa o do torque e semelhante a escrever a
equa o de fora. Neste caso o deslocamento, a velocidade e a acelera o
ser o angulares.

Conceitos:

- posi o angular (rad)


w velocidade angular (rad/s)
- acelera o angular (rad/s2)
K elasta ncia ou rigidez da mola (N.m/rad)
B coeficiente de amortecimento viscoso (N.m/rad/s)
J momento de inercia (kg.m2)
Equa o de torque: T = J.
Sobre uma mola : Tk = K(a - b)
Sobre um amortecedor: Tb = B(wa-wb)
Equa o de energia sobre a mola: Ek = K2/2
Equa o de energia sobre o momento de inercia: Ej =Jw2/2

A figura 1.10 apresenta um exemplo de sistema de segunda ordem


rotacional:

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T(t )

K T(
t)
B
K
J

FIGURA 1.10 Exemplo de sistema rotacional meca nico.

1.5 EXERCI CIOS

1 Dado o sistema meca nico, pede-se:

a) Equaes diferenciais do sistema (0.75).


b) Proposta de variveis de estado para o sistema (0.25).
c) Em fun o das variveis de estado propostas, as equaes de estado do
sistema (1.0).
d) O circuito eletrico equivalente (1.0).

K1 K2
2) Considere o circuito da figura 1. Apresente: f(t)
a) As equaes diferenciais (0,75).
M1
M2
b) Uma proposta de variveis de estado (0,25). B

c) As equaes de estado do sistema. Considere

a sada do sistema a velocidade em M2 (1,0).


d) O sistema eletrico equivalente (1,0).
e) A fun o de transferencia VM2(s)/F(s) (1,0).

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3 - Um sistema automtico de abertura de portas pode ser representado


pelo diagrama da figura 1. Pede-se:

y(t)

B1
B2

M
J
r
K1

T(t) Figura 1

K2

a)
Equaes diferenciais do sistema (1.0).
b) Proposta de variveis de estado para o sistema (0.5).
c) Em fun o das variveis de estado propostas, as equaes de estado do
sistema (1.0).
d) A fun o de transferncia do sistema, para entrada torque T(t) e a sada e
y(t) (1.0).

4 Dado o sistema eletrico da figura 1:

R1 R2
Pede-se:
+ C1
a) Equaes diferenciais do sistema
e(t) i2(t)
(1.0).
i1(t) C2
_
b) Proposta de variveis de estado para
L1 o sistema (0.5).
c) Em fun o das variveis de estado
propostas, as equaes de estado do sistema (1.0).
d) A fun o de transferncia do sistema, dado que a entrada e E(s) e a sada
e a tens o sobre capacitor C2 (1.5).
e) O sistema meca nico equivalente (1.0).

5 Dado o sistema da figura, obtenha a resposta ao degrau do sistema,


considerando a sada a tens o sobre o Capacitor (definida como varivel de

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estado X2). Obtenha tambem a fun o de trasferncia Vc(s)/E(s) do


sistema.

1k
ohm
+ 10

e(t i1(t) i2(t)


1k ohm
- 0.1

5000 5 x1 5
x& = + u e y = [0 1]x
50000 5000 x 2 5000

5000 5 5
Onde as matrizes A = ; B = ; C = [0 1] e D = [0]
50000 50 50

A resposta ao degrau no Matlab ser:

A = [[-5000 5];[-50000 -50]];


B = [[5];[50]];
C = [0 1];
D = [0];
step (A,B,C,D);
Step Response
From: U(1)
0.01

0.009

0.008

0.007

0.006
Amplitude
To: Y(1)

0.005

0.004

0.003

0.002

0.001

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

Time (sec.)

A fun o de transferncia ser dada por:

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[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)

num = 0 50 0
den = 1 5050 500000

Vc( s) 50 s
Assim: = 2 , que pode ser verificado com step(num,den).
E ( s ) s + 5050s + 50000

6 Dado o circuito da figura obter a representa o por fun o de


transferncia sendo a entrada do sistema E1(s) e E2(s) e a sada do sistema
Vc(s) e IL(s), ou x2 e x1, respectivamente.

1k ohm

+ 10

e(t i1(t) i2(t)

- 0.1 1k ohm
+ _
e2(t)

Equaes diferenciais para x1 = i1 - i2 e x2 = vc:

Lx& + R (x +i ) = e1 - Lx + R i + x = e2
1 1 1 2 1 22 2

Como i = Cx& , as equaes diferenciais ficam:


2 2

x& (L) + x& (R C) = e1 R x e x& 1 (-L) + x& 2 (R 2C) = e2 x 2


1 2 1 1 1

Resolvendo o sistema:

- R 1R 2 R1 R2 R1
x& 1 = x1 + x2 + e1 - e2
L(R 1 + R 2 ) L(R 1 + R 2 ) L(R 1 + R 2 ) L(R 1 + R 2 )
-R 1 1
x& = 1 x x + (e1 + e2)
2 C(R + R ) 1 C(R + R ) 2 C(R + R )
1 2 1 2 1 2

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- R 1R 2 R1 R2 - R1
L(R + R )
L(R 1 + R 2 ) 1 L(R 1 + R 2 )
x L(R 1 + R 2 ) e1
x& = 1 2
+
- R1 1 x 2 1 1 e2

C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 ) C(R 1 + R 2 )

1 0
y= x , ou seja, y1= x1 e y2 = x2.
0 1

Assim as novas matrizes s o:

5000 5 5 5 1 0 0 0
Onde as matrizes A = ; B= ; C= e D=
50000 50 50 50 0 1 0 0

step (A, B,C,D)


A = [[-5000 5];[-50000 -50]];
B = [[5 -5 ];[50 50]];
C = [[1 0];[0 1]];
D = [[0 0];[0 0]];
step (A,B,C,D)
Step Response

x 10-3 From: U(1) From: U(2)


1.5

0.5
To: Y(1)

-0.5
Amplitude

-1

0.8

0.6
To: Y(2)

0.4

0.2

0
0 0.02 0.04 0.06
0 0.02 0.04 0.06

Time (sec.)

19
F7D440 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

Repare que neste caso a resposta e dada para as duas sadas considerando-
se a entrada U1 (e1) e a entrada U2(e2). A resposta do sistema seria a
soma das respostas individuais (sistema linear).

As funes de tranferncia equivalentes:

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)

num =
0 5.0000 500.0000
0 50.0000 0
den =
1 5050 500000

Ou seja, para a entrada e1:

I L1 ( s ) 5s + 5000000 V ( s) 50 s
= 2 e c1 = 2
E1( s ) s + 5050 s + 500000 E1( s ) s + 5050 s + 50000

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,2)

num = 1.0e+005 *
0 -0.0001 0
0 0.0005 5.0000

den =
1 5050 500000

Ou seja, para entrada e2:

I L 2 ( s) 10 s + 100000 Vc 2 ( s ) 0.0005s + 5
= 2 e = 2
E 2( s ) s + 5050 s + 500000 E 2( s ) s + 5050 s + 50000

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F7D440 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

A figura representa as funes de transferncias obtidas:

E1(s) IL1(s)
E1(s)
+
IL(s)

+
VC2(s)

E1(s)

E2(s) IL1(s)

E1(s)
+
Vc(s)

+
Vc2(s)

E2(s)

7 Considere o circuito do problema 5. Considere que a sada e agora o


samato rio das tenses sobre os resistores. Assim y = Vr1 +Vr2. Qual a
fun o de transferncia do sistema?

Na malha externa: e1 +Vc + Vr1+Vr2 = 0

x1 e1
Logo y = e2 e1 Vc = y = [0 1] + [ 1 0]
x 2 e 2
Assim as novas matrizes s o:

5000 5 5 5
Onde as matrizes A = ; B= ; C = [0 1] e D = [ 1 0]
50000 50 50 50

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