T1.

Sistemas de control realimentado

Objetivos
Control manual / automtico
Notacin
Control automtico: componentes
Regulacin / Servocontrol
Panel de mandos de un controlador bsico
Accin directa / inversa
Supongamoslasiguientesituacin:
Qupuedesuceder?

Entradade
lquido Opciones
Silacantidaddelquidoquesale:

a. Esmenorquelaqueentra:
eldepsitosedesbordar
b.Esigualalaqueentra:
Salidadelquido
elnivelsemantieneconstante
c. Esmayorqueloqueentra:
eldepsitosevaca(elniveldiminuye)
Vlvula
 Qunosinteresa?

Entradade
1. Evitareldesbordamiento
lquido 2. Mantenerelnivelconstante
3. Aumentarelnivel
4. Disminuirelnivel

Cmopodemoslograresto?
Salidade
lquido 1. Unapersona queconstantementevigile
eldepsito
Vlvula 2. Undispositivoautomtico quehagala
funcindeesapersonaquevigilael
depsito
 Control manual

1/2

4
 Control manual

2/2

5
 Control automtico

(1/2)
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Proceso

Medir Comparar
Decidir

LT LC

Actuar

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 Control automtico en lazo cerrado

La accin de control (excitacin del sistema) depende de

la reaccin (respuesta de la salida del sistema) en cada
instante de tiempo
La salida se compara con el valor deseado y la
diferencia entre ambas (error) se utiliza para actuar
sobre el proceso con el fin de reducir el error y llevar la
salida al valor deseado.

Realimentacin
7 (feedback)
 Caso de uso: intercambiador de calor

https://www.youtube.com/watch?v=rL1pPvxZAsU
 Caso de uso: intercambiador de calor
Vapor
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) frio salida) caliente

Condensado
Propsito del equipo:
Calentar el fluido del proceso desde una temperatura de entrada
Ti(t) hasta un valor determinado de la temperatura de salida T(t),
utilizando vapor que llega al intercambiador a travs de una
vlvula de paso.
Hay muchas variables que pueden cambiar provocando
que la temperatura de salida se desve del valor deseado.
Objetivo:
Controlar la temperatura de salida del proceso en el valor
deseado tomando alguna accin que corrija estas desviaciones.
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 Control manual Comparar
Decidir
Actuar

Vapor
Corriente de Observar
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

Observar (medir) la temperatura T(t), comparar con

el valor deseado. A partir de esta comparacin,
decidir cmo corregir la posible desviacin de forma
manual y actuar sobre la vlvula de acuerdo a la
decisin adoptada.
En plantas de proceso existen cientos de variables
que se deben mantener en valores determinados -->
Inviable.
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 Control automtico
Actuar Comparar
TC Decidir

Vapor TT Observar
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)
Sensor:
Mide (observa) la temperatura de salida de la corriente de
proceso.
Controlador:
Recibe la seal de temperatura, la compara con el valor
deseado y decide qu hacer sobre el actuador en funcin
de dicha comparacin.
Actuador (elemento final de control):
A partir de la seal generada por el controlador, modifica el
caudal de vapor. En este ejemplo es una vlvula. 11
 Notacin:
CV

TC

Vapor TT
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

Variable Controlada (CV) o Variable de Proceso (PV)

Variable del proceso que debe mantenerse o controlarse en
algn valor deseado.

12
 Notacin:
SP
SP
TC

Vapor TT
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

Punto de consigna o Set Point (SP) o referencia

Valor deseado para la variable controlada

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 Notacin:
MV

TC

Vapor TT
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

Variable Manipulada (MV) o Salida a Proceso (OP)

Variable que se manipula para mantener la variable
controlada en su punto de consigna

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 Notacin:
DV
TC

Vapor TT
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

Variable de Perturbacin (DV)

Variable que puede provocar una desviacin de la variable
controlada respecto al punto de consigna (y que no puedo
manipular)
Puede haber muchas:
Temperatura de entrada, Caudal de fluido de proceso, Calidad del
vapor, Condiciones ambientales, Ensuciamiento del intercambiador,
etc.

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 Diagrama de bloques

Variable manipulada
Seal de control
Entrada al proceso Perturbaciones
Referencia
MV (Manipulated-Variable) DV (Deviation Variable)
Valor deseado
OP (Output to Process)
Consigna
SP (Set-Point)
d
Controlador y
w u Proceso
+ - Variable controlada
Salida del proceso
CV (Controlled Variable)
PV (Process Variable)

Representacin del sistema

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 Control automtico: componentes
Variables Variables
para actuar a controlar

Regulador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Valores medidos
Sensor
Sensor/Transmisor Transmisor
Mediciones;ejemplos:caudal,presin,temperatura,pH
Regulador(ocontrolador)
Leelosvaloresdeseados,losmedidosyconelloscalculavaloresa
aplicaralsistemasegnelobjetivofijado
Actuador
Suministrodeenergaomaterialalprocesosegnlosclculosdel
controlador
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Ejemplos:vlvulas,bombas,motores,cintastransportadoras,etc.
 Ventajas e inconvenientes

Ventajas:
Es una tcnica muy sencilla.
Compensa cualquier tipo de perturbacin que afecte a la
variable controlada, independientemente del origen de dicha
perturbacin.
Inconvenientes:
Compensa la perturbacin despus de afectar a la variable
controlada, es decir, una vez que la perturbacin se ha
propagado por todo el proceso.

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 Control regulatorio vs. servocontrol

Control regulatorio
Su objetivo es mantener el valor de la variable controlada en
un valor fijo, compensando el efecto de posibles
perturbaciones.

Ti(t)
Perturbacin en la entrada
(aumento temperatura Ti(t))

La variable controlada
retoma su valor deseado
T(t)
Temperatura de salida

%
Apertura de vlvula

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 Control regulatorio vs. servocontrol

Servocontrol
Sistema de control diseado principalmente para que el
valor de la variable controlada siga las variaciones en el
punto de consigna o set point.

Modificacin en el punto
de consigna
La temperatura alcanza
su nuevo valor
T(t)
Temperatura de salida

%
Apertura de vlvula

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 Controladores bsicos

El controlador es el cerebro del lazo de control,

siendo el dispositivo que toma las decisiones:
Compara la seal de la variable controlada con el set
point.
Enva la seal apropiada al elemento final de control que
corresponda (por ejemplo, una vlvula).

Salida al elemento final de control

Set point
TC

Seal de la variable controlada

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 Panel de mandos de un controlador

Indicador valor de la variable controlada (PV)

Indicador del valor del Set Point (SP)
Modificador del Set Point
Conmutador AUTOMTICO/MANUAL
AUTOMTICO: el controlador decide el
valor de la variable manipulada
MANUAL: el valor de la variable manipulada
se fija de forma manual
 Accin directa vs. inversa
Controlador con accin inversa
Controlador que ante un incremento positivo (+) de la variable
controlada, responde con un incremento negativo (-) de la
variable manipulada.
Ejemplo: en el intercambiado de calor, si sube (+) la temperatura
de salida, el controlador debe reducir (-) la apertura de vlvula
para dejar pasar menos vapor y restablecer el valor de salida.

Incremento positivo (+) variable controlada

T(t)
Temperatura de salida

% Incremento negativo (-) variable manipulada

Apertura de vlvula %
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 Accin directa vs. inversa
Controlador con accin directa
Controlador que ante un incremento positivo (+) de la variable
controlada, responde con incremento positivo (+) de la variable
manipulada.
Ejemplo: En un sistema de control de nivel, si sube (+) el nivel de
lquido por un aumento del caudal de entrada, el controlador debe
aumentar (+) la apertura de vlvula para restaurar el nivel inicial.
qi(t),m3/h
Incremento positivo (+) variable
controlada (nivel del lquido)
Caudal de
entrada

LT LC Incremento positivo (+)

variable manipulada
(apertura de vlvula)
qo(t),m3/h

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