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2017

LABORATRIO INTEGRADOR GNE386


Sistema de Bombeamento AMATROL T5552
Parte 1 Pr-Relatrio

MODELAGEM E CONTROLE
DAVID AUGUSTO RIBEIRO 201410067 22B
LUCAS ARAUJO DIAS 201221417 22B
MATHEUS TERRA DE ANDRADE 201210734 22B

DOCENTE: DANIEL AUGUSTO PEREIRA

UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02


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SUMRIO

1. INTRODUO .................................................................................................................................................................. 2
2. OBJETIVO......................................................................................................................................................................... 4
3. MATERIAIS E MTODOS .................................................................................................................................................. 4
3.1 Sistema de Bombeamento ......................................................................................................................................... 4
4. PROCEDIMENTOS PARA MODELAGEM ........................................................................................................................... 5
4.1 - Identificao dos componentes da Planta .................................................................................................................. 5
4.2 - Identificao dos componentes em 2 Tpicos (Manual da Planta) ............................................................................ 7
4.3 - Ajuste e calibrao do transmissor de vazo .............................................................................................................. 8
4.3.1 Procedimentos para retirada de bolhas no FET 100 (Sangria do Transdutor) ........................................................ 8
4.3.2 Ajustes de zero e spam do FET 100 ....................................................................................................................... 10
4.3.3 Curvas de calibrao dos sensores de vazo e nvel ............................................................................................. 11
5. MODELOS M1, M2 e M3 ............................................................................................................................................... 14
5.1 M1 ............................................................................................................................................................................ 14
5.2 M2 ............................................................................................................................................................................ 17
5.3 M3 ............................................................................................................................................................................ 19
6. PROPOSTA DE CONTROLE ............................................................................................................................................. 22
7. VALIDAO ................................................................................................................................................................... 24
8. CONCLUSO .................................................................................................................................................................. 25
9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................................................................................... 25

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1. INTRODUO

Na indstria, ou at mesmo em aplicaes de menores escalas, a necessidade do controle de variveis de processo um problema
quase sempre presente. Exemplos desses tipos de variveis, so: posio, temperatura, nvel, vazo, presso, velocidade, entre outros.
Em um sistema de controle, o monitoramento das variveis de processo e a ao de manipul-las so as bases do processo de controle.
Quando um processo controlado, significa dizer que o objetivo minimizar o erro de uma varivel ao mximo, ou seja, obter uma
atuao para que o sistema seja levado a uma condio de erro mnimo.

Algo bem comum a ao de manter a varivel sempre prxima de um determinado valor, independente de fatores externos
(distrbios) que eventualmente possam ocorrer. Por exemplo, em um sistema de controle de nvel, o objetivo pode ser o controle da
altura de coluna de gua ou de alguma outra substncia em um recipiente. O controle desse nvel pode ser feito por meio de
monitoramento e do acionamento ou no de uma vlvula de entrada ou de sada do lquido. Um sistema de bombeamento de gua,
mais precisamente, o sistema T5552 AMATROL, o objeto de estudo deste relatrio. Portanto, variveis de nvel e de vazo faro
parte do desenvolvimento do trabalho.

O controle delas muito importante, pois todo o processo depende que elas sejam devidamente estabilizadas. Uma forma de controle
bastante eficiente e utilizada com o controlador PID (proporcional integral derivativo). Com essa tcnica, possvel minimizar o erro
mdio com a ao proporcional, zerar o erro em regime permanente pela ao integral, alm de obter uma resposta mais rpida com
a ao derivativa. Na indstria moderna, os processos automatizados esto sendo cada vez mais utilizados, e, esto se tornando
primordiais nos mais diversos setores. O controle de nvel um dos mais processos utilizados na indstria moderna, onde sua maior
aplicao ocorre na indstria petroqumica e alimentcia. A plataforma T5552 na Figura 1, visa demonstrar alguns processos industrias
comuns e como vrias tcnicas de controle podem sem implementadas. Na plataforma est includo uma estao de trabalho de
bancada, uma rede de controle de processo, e um painel de controle. O T5552 oferece 3 tipos de controladores: controle do rel, e
duas opes: Controlador PID e controle via PLC.

Figura.1 - Process Control System AMATROL T5552.


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Na Figura 2 podemos ver o sistema de controle geral do processo para uma viso mais ampla. O controle do rel inclui interruptores
de entrada manual, rels de controle, vlvulas solenoides, e flutuadores interruptores para executar automtico de ligar / desligar o
controle de nvel de lquido. A opo de controlador PID permite o controle eletrnico varivel de qualquer nvel de lquido ou fluxo e
a opo controlador PLC permite tanto on / off e controle PID do sistema. Vlvulas manuais so usados para alternar entre os mtodos
de controle PID e on / off. A planta tem por finalidade de realizar um controle de nvel no tanque de processo. H uma bomba dentro
do tanque reservatrio bombeia gua no fluxo de processo, passando por uma vlvula, que controla a vazo de entrada no tanque de
processo, este esvazia devido uma vlvula solenoide que mantida aberta durante todo o ensaio. Na Figura 3 podemos observar o
processo de Vazo geral do sistema Amatrol T5552.

Figure.2 - Sistema de Controle de Processos T5552 da Amatrol.

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Figure.3 - Processo Vazo no T5552.

2. OBJETIVO

Obter modelos matemticos que representem a dinmica de um sistema de bombeamento de gua (nvel do tanque e vazo de
entrada do tanque em relao porcentagem de fechamento da vlvula) e o controle desta planta didtica Amatrol T5552. A partir dos
modelos obtidos ser feito o controle do processo.

3. MATERIAIS E MTODOS
3.1 Sistema de Bombeamento
O sistema de bombeamento composto principalmente por:

uma bomba submersa (sapo);

um rotmetro;

uma vlvula proporcional pneumtica;

um conversor I/P;

um tubo Venturi/placa de orifcio/tubo de pitot/sensor de roda de palhetas;


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um tanque com medidor piezo resistivo de altura manomtrica;

trs vlvulas solenoides;

um medidor de nvel ultrassnico;

um controlador PID;

duas bias;

vlvulas manuais;

um sistema de aquisio com software Labview.

4. PROCEDIMENTOS PARA MODELAGEM


4.1 - Identificao dos componentes da Planta

Bomba submersa (sapo): A bomba utilizada no foi a mesma fornecida pelo fabricante da bancada educacional, portanto a
utilizao de uma bomba provisria de aqurio foi usada para o experimento.

Rotmetro: FI 100. Este indicador foi de fundamental importncia para o trabalho realizado. Por meio dele foram feitas
medies da vazo do sistema para a confeco das curvas e consequentemente dos modelos propostos.

Vlvula proporcional pneumtica: FCV 100. Vlvula responsvel pelo controle de fluxo de vazo da planta. Esta controlada
pela injeo de ar comprimido fornecido pelo compressor e controlado pelo controlador de presso PC 100.

Conversor I/P: converte o sinal de 4 a 20 mA (corrente) para 3 a 15 psi (presso).

Tubo Venturi/placa de orifcio/tubo de Pitot/sensor de roda de palhetas: FE 100. Este sensor transmissor tem como objetivo
medir a presso diferencial, por meio de uma placa de orifcio, e assim transmitir essa informao para o conversor.
Tanque com medidor piezo resistivo de altura manomtrica:

Trs vlvulas solenoides: SV 100-A. SV 100-B. SV 100-C. Vlvulas solenoides foram utilizadas ao longo do sistema, bem como
do experimento. Elas eram abertas ou fechadas de acordo com a experincia a ser realizada. A solenoide SV 100-A ficou
aberta durante todo o experimento, afim de deixar livre a passagem de agua pela sua malha. As vlvulas solenoides SV 100-
B e SV 100-C permaneceram fechadas por fazerem parte do dreno do tanque superior, no havendo o interesse no
escoamento de gua por elas.

Medidor de nvel ultrassnico: este equipamento no foi utilizado no experimento.

Controlador PID: este equipamento no foi utilizado no experimento.

Duas boias: LSH 200-A. LSH 200-B. Boias ON/OFF modelo final de curso, utilizada para segurana do transbordo do sistema
de tanques.

Vlvulas manuais: HV 100-A. HV 100-B. HV 100-C. Assim como as vlvulas solenoides, as vlvulas manuais foram abertas e
fechadas de acordo com o andamento do experimento. Vlvulas como HV 100-A e HV 100-B sempre estavam abertas,
proporcionando o fluxo contnuo de agua no sistema subsequente. A vlvula manual FV 100, alm de ser um elemento que
limita o fluxo de agua no sistema, ela tambm indica o quo aberta a vlvula est, proporcionando assim um maior e melhor
controle do fluxo do sistema. A vlvula HV 100-C ora estava aberta, ora estava fechada.

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Sistema de aquisio com software Labview:

Medidor de presso manual: Os medidores de presso no tinham relevncia para o experimento em questo. O indicador
de presso visual PI 100-C foi extremamente relevante para o trabalho, pois houve a necessidade de calibrao da vlvula
pneumtica afim de mant-la sempre com a presso de trabalho calibrada e estvel.

Controlador de presso: PC 100 atua no fornecimento de presso da vlvula pneumtica utilizada para o controle de vazo
no tanque.

O manual nos remete a fazer a identificao com a Figura 4 tambm conhecido como o diagrama P&ID:

Figure.4 - Diagrama P&ID do sistema de bombeamento.

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4.2 - Identificao dos componentes em 2 Tpicos (Manual da Planta)

Os materiais utilizados tambm podem ser divididos em dois tpicos:

I Relacionado parte eletroeletrnica situada no painel que fica na parte superior da bancada.

II Relacionado parte de bombeamento que ocupa todo o restante de espao da bancada AMATROL T5552, a bancada mostrada
na Figura 5.

O painel situado na parte superior dividido da seguinte maneira:

o PID controller.
o Flow sensors, onde realizada a leitura dos sensores de vazo.
o Flow valve, que permite a abertura da vlvula que tem por identificao o seguinte cdigo FCV100.
o Level sensors, onde realizada a leitura dos sensores de nvel.
o Control relays, que possui trs rels de livre uso.
o Solenoid valves, que possibilita a abertura e fechamento das vlvulas solenoides.
o Discrete I/O, para a utilizao de chaves eltricas manuais;
o Alarm horn.
o Circuit pump, que possibilita o acionamento da bomba.
o DC power supply, fonte de corrente contnua de 24V que est com problemas, para suprir a falta de fonte foi
conectada uma fonte externa com o mesmo nvel de tenso;
o Process meter.
o PLC discrete I/O.
o PLC analog I/O.

Os elementos pertencentes parte de bombeamento:

o PI 100-A. Manmetro indicador de presso A montado em campo localizado na malha 100;


o HV100-A. Vlvula manual localizada em campo na parte A da malha 100;
o HV100-B. Vlvula manual localizada em campo na parte B da malha 100;
o SV100-A. Vlvula solenide localizada em campo na parte A da malha 100;
o PI 100-B. Manmetro indicador de presso B montado em campo localizado na malha 100;
o FV 100. Vlvula de vazo montada em campo localizada na malha 100;
o HV 100-D. Vlvula manual D montada em campo localizada na malha 100;
o FI 100. Indicador de vazo montado em campo localizado na malha 100;
o FCV 100. Vlvula pneumtica de controle de vazo montada em campo localizada na malha 100;
o FIC 100. Controlador indicador de vazo montado em campo localizado na malha 100;
o PC 100. Controlador de presso montado em campo localizado na malha 100;
o IY 100. Conversor de corrente eltrica montado em campo localizado na malha 100;
o PI 100-C. Indicador e regulador de presso C montado em campo localizado na malha 100;
o FET 100. Sensor transdutor de vazo do tipo Venturi montado em campo localizado na malha 100;
o HV 300. Vlvula manual montada em campo localizada na malha 300;
o HV 100-C. Vlvula manual C montada em campo localizada na malha 100;
o LET 200-A. Sensor transmissor de nvel A montado em campo localizado na malha 200;
o SV 100-B. Vlvula solenide B montada em campo localizada na malha 100;
o SV 100-C. Vlvula solenide C montada em campo localizada na malha 100;
o LET 200-B. Sensor ultrassnico transmissor de nvel B montado em campo localizado na malha 200;
o LSH 200-A. Chave de nvel alto A montada em campo localizada na malha 200.
o LSH 200-B. Chave de nvel alto B montada em campo localizada na malha 200.
o HV 400. Vlvula manual de dreno montada em campo localizada na malha 400.
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Figure.5 - Componentes da Rede de Tubulao do Sistema T5552.

Um compressor externo bancada, um hardware para converter sinal de corrente de 4 a 20mA para tenses de 0 a 5V e vice-versa,
um sistema de aquisio de dados da National Instrument e o software LabVIEW tambm foram utilizados.

4.3 - Ajuste e calibrao do transmissor de vazo

4.3.1 Procedimentos para retirada de bolhas no FET 100 (Sangria do Transdutor)

Para esse procedimento, necessrio ligar o compressor rede eltrica e esperar que ele se recarregue para prosseguir com os
procedimentos. A sada do compressor ligada a bancada e a presso que chega mesma deve ser ajustada por meio do elemento
PC-100 para 20 Psi, o valor da presso indicado no PI-100C. O primeiro ajuste realizado foi o sangramento das bolhas de ar presentes
nos tubos de presso diferencial. A presena de bolhas no tubo pode levar a erros de medio do sensor, ocasionando desta forma
um mal funcionamento do sistema. Realizar o procedimento de sangria do transdutor de identificao FET 100. Esse sensor possui
cinco registros, um com identificao verde, dois com identificao azul e dois com identificao vermelha, essas identificaes podem
ser vistas na Figura 6 e na Figura 7 verificamos onde h formao de bolhas indesejveis no sistema. O procedimento consiste em
abrir totalmente o registro verde e, posteriormente, fechar os registros azuis, de modo que o registro azul da esquerda seja fechado
primeiramente.

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Depois, a bomba acionada pela chave no painel e o fluxo no tubo de Venturi estabelecido. Com a vazo estabelecida, os registros
azuis devem ser abertos, com o registro azul da esquerda sendo aberto antes do registro da direita. Depois que os registros azuis
estiverem abertos, os vermelhos devem ser abertos, primeiramente o da esquerda, e, depois o da direita. Aps a abertura, a gua
jorra dos registros vermelhos e com isso as bolhas so retiradas das duas mangueiras que ligam o tubo de Venturi ao transdutor. Para
que a gua pare de jorrar, os registros vermelhos devem ser fechados anteriormente ao fechamento do registro verde e os azuis
devem permanecer abertos.

Figure.6 - FET 100. Sensor transdutor de vazo do tipo Venturi montado em campo localizado na malha 100.

Podemos resumir os procedimentos da seguinte forma:

Passo 1 - Parar o escoamento atravs do sistema


Passo 2 - Abrir a vlvula equalizadora
Passo 3 - Fechar a vlvula de fechamento de alta presso
Passo 4 - Fechar a vlvula de fechamento de baixa presso
Passo 5 - Inicie o escoamento atravs do sistema
Passo 6 - Abrir as vlvulas de fechamento
Passo 7 - Abra lentamente as vlvulas de sangramento
Passo 8 - Fechar a vlvula equalizadora

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Figura.7 - Ar dentro das linhas presso.

4.3.2 Ajustes de zero e spam do FET 100

O prximo passo realizado foram os ajustes de zero e spam do transmissor de vazo. Esse procedimento consiste em configurar o
sensor para apresentar uma sada de 4mA, quando a vazo pela tubulao for mnima, e 20mA, quando a vazo for mxima. Por meio
dessa calibrao pode-se garantir que o sensor ser capaz mensurar qualquer valor de vazo que se venha a ter na tubulao do
sistema.

O elemento HV 100-D deve ser fechado para que a vazo termine, com isso deve ser identificado na parte superior do transdutor de
vazo dois botes como pode ser verificado na Figura 8. Com a vazo cessada, o boto da direita deve ser pressionado por dois
segundos, e, se nenhuma mensagem de erro no visor do transdutor aparecer, o elemento HV 100-D deve ser aberto permitindo que
a vazo alcance seu maior valor. Posteriormente, o boto do lado esquerdo do transdutor deve ser acionado por dois segundos, e, se
nenhuma mensagem de erro aparecer, o procedimento de ajuste de zero foi concludo com xito.

O controle de vazo feito por meio do elemento FCV 100 que a vlvula pneumtica de controle de vazo. Essa vlvula, trabalha na
faixa de 3 a 15 Psi, tal presso regulada pelo elemento FIC 100 indicador e controlador de vazo (a identificao desse elemento

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est incorreta pois diz que ele um indicador de vazo quando na verdade um indicador de presso) que opera em conjunto com o
elemento IY 100 que recebe sinal de corrente de 4 a 20mA, ou seja, a presso varia proporcionalmente corrente. Essa corrente
proveniente do hardware de converso, que nesse caso converte tenso oriunda do sistema da National Instrument em corrente.

Essa tenso por sua vez tem seu valor controlado pelo software LabVIEW. A corrente que sai do hardware, segue para os terminais da
seo Flow valve. Em resumo, possvel controlar a porcentagem de abertura da vlvula por meio do LabVIEW.

Figura.8 - Botes de Ajuste do Zero e da Faixa.

Podemos resumir os procedimentos da seguinte forma:

Passo 1 - Ajusta o zero (aplica-se o sinal de entrada mnimo (4 mA) pressionando o boto de zero)
Passo 2 - Ajustar a faixa (aplica-se o sinal de entrada mximo (20 mA) pressionando o boto de faixa)
Passo 3 - Reajustar o zero (visa aumentar a exatido do sensor)

4.3.3 Curvas de calibrao dos sensores de vazo e nvel

Este programa foi desenvolvido para o controle da planta. Nele, todas as variveis de interesse
do processo (vazo, nvel, sinal de controle, porcentagem de abertura da vlvula solenoide) so
mostradas e plotadas. Alm disso, o software traz a opes de se colocar os parmetros ,
e para um controle PID da planta. Por fim, h a possibilidade de se modificar o perodo de
amostragem do sinal. O grfico do sinal de controle mostrado na parte superior esquerda do
painel virtual. Ele identifica os valores de tenso em volts (V) enviados para o conversor I/P que modifica a presso na vlvula atuadora
de diafragma. O grfico do nvel est localizado na parte superior direita e tem como unidade volts (V), j que o mesmo representa a
tenso que medida em um sensor de nvel por presso, localizado no fundo do tanque de processo. Ao lado, h um medidor do nvel
em polegadas, que ajuda na visualizao do nvel de liquido da planta. H tambm um grfico quem representa a vazo, em volts,
medido por um sensor localizado na planta. Como no caso do nvel, tambm existe um medidor da vazo em unidades de engenharia,
que facilita a visualizao do usurio. Por fim, temos um medidor que representa o nvel de abertura da vlvula solenoide, que varia
de 0% a 100%. Na Figura 9 temos a interface de superviso e controle do LabVIEW que utilizamos.

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Figura.9 - Interface grfica utilizada no software do LabView.

Para converso de polegadas em volts, todas as sadas de fluido do tanque foram fechadas e a bomba acionada. A medida que o nvel
subia, foram escolhidos valores de nvel em polegadas, e, quando o nvel de gua passava por esses valores, um valor de tenso
correspondente (fornecido pelo software) era coletado. Para converso de GPM em volts, foi realizado um procedimento anlogo ao
anterior. Porm, a leitura foi feita no rotmetro e no na graduao do tanque.

O sistema T5552 AMATROL fornece nos terminais de sada de seus sensores um sinal de corrente de 4-20 mA. Para obter-se as
curvas de calibrao dos sensores de Vazo e Nvel, utilizou-se uma placa conversora de corrente em tenso, com sada de 1-5 V, para
a aquisio de dados no mdulo fornecido pelo LabVIEW. Deste modo, foi possvel obter valores de nvel e vazo referenciados em
valores de tenso. Em seguida converteu-se os valores obtidos em unidades de engenharia, por meio da observao visual dos valores
de nvel (com medio em polegadas) e da vazo (com medio em GPM). Devido s dimenses do tanque, considerou-se mais
adequado converter as unidades de vazo e nvel para cm/s e cm, respectivamente:

Atravs dos ensaios realizados foi possvel construir as Tabela 1 e 2 que se referem aos valores para medio de Vazo e Nvel
respectivamente. Obteve-se as equaes que relacionam Tenso x Vazo e Tenso x Nvel, as quais podem ser observadas por meio
das Equaes 1 e 2, respectivamente. A partir destas equaes foi possvel gerar as curvas de calibrao, que foram utilizadas para
comparar os valores obtidos experimentalmente com os valores obtidos pelas equaes. As curvas de calibrao dos sensores de
vazo na Figura 10 e de nvel na Figura 11 podem ser observadas.

Modelos de converso de unidades (Regresso linear do matlab):

= 14.65 12.3 (1)

= 20.80 23.3 (2)

Tabela.1 - Relao Tenso x Vazo.

Ensaio Tenso [V] Vazo [cm/s] Vazo [GPM]


1 0.84 0.00 0.00
2 2.97 31.21 0.49
3 3.64 41.03 0.65
4 4.21 49.38 0.78
5 4.50 53.63 0.85

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Figura.10 - Curva de calibrao do sensor vazo.

Tabela.2 - Relao Tenso x Nvel.

Ensaio Tenso [V] Nvel [cm] Nvel [Polegadas]


1 1.12 0 0
2 1.36 5 1.97
3 1.60 10 3.94
4 1.84 15 5.90
5 2.08 20 7.87
6 2.37 26 10.23

Nota-se que existe um


offset, visto que um nvel
referente 0 [cm] apresenta
uma tenso de 1,12 [V], tal
offset no gera problemas
porque est presente em
todas as medies.

Figura.11 Curva de calibrao do sensor nvel.


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5. MODELOS M1, M2 e M3
5.1 M1
O modelo da bancada pode ser representado conforme o esquema da Figura 12. Para obter o modelo completo da planta, preciso
modelar cada parte do sistema separadamente:

Modelo M1 - Relaciona a porcentagem de fechamento da vlvula pneumtica com a vazo de entrada do tanque principal;
Modelo M2 - Relaciona a variao de vazo volumtrica (subtrao entre vazo de entrada menos a de sada do tanque)
com o nvel do tanque;
Modelo M3 - Relaciona o nvel do tanque com a vazo de sada do mesmo

Figura.12 - Esquema para modelagem do sistema de bombeamento.

O sinal de entrada aplicado foi uma escada de 0 a 100% com degraus de 10%. Seguido pelo processo reverso, 100% a 0%, tambm
com degraus de 10%. O procedimento se baseou na aquisio de dados via LabVIEW e a devida converso dos valores em unidades
de engenharia como feito anteriormente. Obteve-se o grfico da Figura 13, que apresenta a entrada aplicada em escada e a vazo
pela tubulao do sistema para cada valor de porcentagem de fechamento aplicado entrada da vlvula. Foi utilizado o toolbox ident
do MATLAB para gerao da funo de transferncia e o comando lsim para plotagem do grfico:

Figura.13 - Relao da resposta da porcentagem de fechamento da vlvula com a vazo de entrada do tanque principal.

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Na Figura 13 percebe-se que o grfico possui uma resposta acentuada entre 30% e 70% de abertura, apresentando uma saturao
nas demais aberturas de vlvula.

Percebe-se que quando a


vlvula est sendo fechada o
sistema se comporta de
maneira diferente de quando a
vlvula est sendo aberta. Essa
diferena de comportamento
denominada Histerese.

Figura.14 - Identificao de histerese na vlvula pneumtica durante abertura e fechamento da vlvula.

Na Figura 14 percebemos que alm de uma dinmica no linear, a vlvula pneumtica apresenta tambm histerese, observada
principalmente na faixa de 60% a 70% de fechamento. A no linearidade e a presena de histerese so fatores que dificultam a
obteno de um modelo para vlvula.

A vlvula pneumtica tem um comportamento onde h o aparecimento de um atraso na evoluo de um fenmeno fsico com relao
a outro (Histerese) e que, ambos, tanto a medio da presso e da vazo no tem comportamento linear. Pode-se tambm afirmar
que o nvel do tanque influencia na vazo do sistema. Isso acontece pois quando o tanque est cheio, a gua ali contida exerce uma
presso hidrosttica no gargalo por onde a gua entra no tanque.

A utilizao do Toolbox de Identificao de Sistema do MATLAB, ident, visa facilitar a obteno da funo de
transferncia que represente a dinmica da vlvula. Na Figura 15 podemos verificar a interface inicial
apresentada para o usurio no ident. Por meio de um procedimento experimental foram encontradas
funes de transferncia para cada degrau da entrada em escada aplicada. A Equao 3 uma funo de
transferncia de primeira ordem obtida para a faixa de funcionamento entre 40% e 50% de fechamento da
vlvula e apresenta 61,54% de acerto na representao da faixa de funcionamento adotada para a anlise da vlvula em que
vazo de entrada do sistema e () a porcentagem de fechamento da vlvula pneumtica. Na figura 6, pode-se observar a curva
experimental e a simulao do modelo obtido para tal faixa de operao. A Tabela 3 mostra as FT para cada % de abertura e
fechamento.
0.143
1 = () = +0.271
() (3)

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clear all
clc
G = tf ([0.143], [1 0.271])
load m1.txt
m1
ident
%%

Figura.15 - Interface inicial da ferramenta Ident do Matlab com cdigo de carregamento de m1.

Tabela.3 - Respostas dinmicas em FT para cada degrau da escada.

Abertura(%) Condio Funo de Transferncia (Modelada)


10 Abertura -
20 Abertura -
30 Abertura -
40 Abertura () = 0.154/(1 + 0.489). ^(0.1865)
50 Abertura () = 0.137/(1 + 0.761). ^(0.0315)
60 Abertura () = 0.125/(1 + 0.559). ^(0.0261)
70 Abertura () = 0.156/(1 + 0.489). ^(0.0356)
80 Abertura () = 0.159/(1 + 0.267). ^(0.0143)
90 Abertura -
100 Abertura -
90 Fechando -
80 Fechando -
70 Fechando () = 0.154/(1 + 0.267)
60 Fechando () = 0.147/(1 + 0.267)
50 Fechando () = 0.143/(1 + 0.295)
40 Fechando () = 0.143/(1 + 0.271)
30 Fechando () = 0.158/(1 + 0.413)
20 Fechando -
10 Fechando -
0 Fechando -
*(-) sem resposta ou rudo
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Figura.16 - Modelo de validao para curva experimental M1.

Vale salientar que apesar do sistema de primeira ordem nossa apresentar uma no linearidade a
partir dos dados coletados e gerao de grficos, a ferramenta ident nos permite gerar modelos que
possam controlar sistemas no-lineares com mtodos como por exemplo o ARX. Esses modelos so
gerados automaticamente e podem ser teis na soluo desses problemas. Como nosso foco no
esse, deixamos isso como informaes adicionais para posterior projeto de controle. A vlvula pneumtica tem um comportamento
onde h o aparecimento de um atraso na evoluo de um fenmeno fsico com relao a outro (Histerese) e, ambos, tanto a medio
do nvel quanto vazo no tm comportamento linear. Pode-se tambm afirmar que o nvel do tanque influencia na vazo do sistema,
pois quando o tanque est cheio, a gua ali contida exerce uma presso hidrosttica no gargalo por onde a gua entra no tanque.

5.2 M2

Para obteno do modelo de primeira ordem de M2, foram fechadas todas as sadas de lquido, e aberta a vazo de entrada em degrau
constante em 100%, e coletados os dados pelo LabView. Com os dados coletados, foi utilizado o toolbox ident do MATLAB para anlise
do mesmo. Atravs do manual, o modelo que relaciona a variao de vazo volumtrica com o nvel do tanque obtido a partir da
Equao 4:
() ()0 () ()
= = (4)

Na equao diferencial oriunda do balano de massa do tanque, o termo 0 () pode ser omitido. O termo C pode ser substitudo por
(rea). O valor da rea da seo transversal do tanque encontrado por meio das medies foi de aproximadamente 582 2 . O
grfico gerado pode ser observado na Figura 17 que mostra o nvel em funo do tempo para uma vazo de 100%. O primeiro termo
da Equao 4 corresponde velocidade em que o nvel est sendo alterado, o qual equivale vazo de entrada dividida pela rea A.
O nvel tambm pode ser obtido integrando-se ()/. Sendo assim temos o integrador (1 ordem) na Equao 5.
() 1 1 0.001718
2 = = = = (5)
() () 582

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Figure.17 - Nvel em relao ao Tempo.

A partir da anlise da influncia da altura de coluna dgua na vazo de


entrada pela Figura 18, nota-se que a medida que o nvel aumenta a vazo
de entrada diminui. Observe que nesse caso a unidade utilizada para Vazo
de entrada foi a padronizada do sistema em GPM, bem como a de polegadas para o Nvel. Se a vlvula de entrada for localizada no
fundo do tanque, ela ir sofrer presso contrria a entrada, assim dependendo do nvel do tanque ir prejudicar o processo. Portanto
o nvel do tanque interfere e deve ser levado em considerao em nossas anlises. Outra questo que a estrutura do tanque
influenciou, pois, a localizao da vlvula de entrada poderia ser modificada para melhores resultados.

Figure.18 - Vazo de entrada em funo da altura de coluna dgua.


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5.3 M3
Neste momento devemos obter o modelo que relaciona o nvel do tanque com a vazo de sada do mesmo, escolhendo uma das
vlvulas solenides para a sada de gua e fechando as outras. Para a obteno do modelo M3 foi realizado um ensaio que consiste
em encher o tanque em sua capacidade mxima. Em seguida, a bomba dgua foi desligada para garantir uma vazo de entrada nula,
e ento a vlvula solenoide SV 100-C foi aberta, permitindo o esvaziamento do tanque por apenas um canal de sada.

A aquisio de dados foi feita pela plataforma LabVIEW, e as medidas fornecidas pelos sensores foram devidamente convertidas para
unidades de engenharia [cm]. Com os dados coletados, foi utilizado o toolbox ident do MATLAB para anlise do mesmo. Por meio
destes dados foi gerado um grfico que representa o decaimento do nvel do tanque em funo do tempo, mostrado pela Figura 19.

Figure.19 - Nvel em funo do tempo para validao de M3.

Na Figura 19 no foi colocado a vazo, uma vez que se percebe que, para uma pequena variao de nvel haver variao insignificante
da vazo de sada. Portanto, podemos aproximar a vazo de sada como constante, pois trabalha-se em torno de um setpoint, no qual
a vazo de sada no ir variar em funo desta variao de nvel. Portanto como no h vazo de sada, omitimos sua medio.

A relao entre nvel, vazo e resistncia dada pela Equao 6 e resolvendo para resistncia fludica temos a Equao 7:

0 = (6)


= (7)
0

Onde: 0 = = =

Calculou-se 3 valores aleatrios para a resistncia conforme nos indica o manual. A tabela 4 mostra os valores de nvel, vazo e
resistncia utilizados. A mdia de R aleatrios foi de 0,36 [s/cm]. A partir da Figura 19 verifica-se que o sistema reage de forma
aproximadamente linear ( necessrio desconsiderar os rudos dos sensores, provavelmente influncia da m qualidade dos cabos, e
a influncia dos tubos presentes no reservatrio), logo a planta M3 pode ser aproximada por uma constante que descrito pela
inclinao da reta acima: = .

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Para validar o modelo completo, foi implementado o diagrama de blocos no software Simulink como se observa na Figura 20. Um
degrau de amplitude 100 (porcentagem de abertura da vlvula) foi aplicado na entrada, a vazo de entrada no tanque pode ento ser
observada na Figura 21 e o nvel do mesmo pode ser observado na Figura 22.

Figure.20 - Diagrama de blocos em malha aberta desenvolvida em Simulink

Figure.21 - Resposta ao degrau da vazo (100% de abertura) de entrada do sistema em malha aberta.

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Figure.22 - Resposta ao degrau (100% de abertura) do nvel do sistema em malha aberta.

Comparando a resposta ao degrau representada na Figura 22 com a resposta experimental apresentada na Figura 17, pode-se concluir
que o modelo obtido satisfatrio, uma vez que ambos apresentam uma dinmica similar, representada por uma reta, em que ambos
atingem o valor limite do tanque, 26 [cm] em torno de 300 segundos. A coerncia do modelo obtido pode ser vista tambm no qual a
aplicao de uma abertura de 100% na vlvula, faz com que a vazo de entrada suba rapidamente e se mantm em seu valor mximo,
em torno de 53 / como pode ser observado na Figura 21.

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6. PROPOSTA DE CONTROLE

Figura.23 - Bloco PID setado em Simulink.

Atravs do bloco PID do simulink, foi possvel especificar automaticamente os parmetros do controlador PID. A opo tune permite
que seja sejam gerados no PID Tune valores ideais que podem ser especificados para o controlador. Como queremos um sistema que
tenha rpida resposta transitria, mnimo overshoot e ao mesmo tempo um erro mnimo possvel em regime permanente, utilizamos
os parmetros da Figura 23 no qual nos fornece a resposta que desejamos para o sistema.

O diagrama da Figura 24 composto de diversos blocos. A entrada degraus ser nosso Set-point no qual possibilitar que o usurio
especifique diretamente o nvel desejado de fluido no tanque. O bloco PID Controller setado com os valores obtidos atravs do tune
como vimos anteriormente. O bloco saturation vem a limitar as porcentagens limites, tanto superior (100%), quanto inferiores (0 %),
respeitando os limites do nosso controlador. Bloco M1, M2 e M3 (Gain), se referem s FT obtidas e constantes que foram trabalhadas
no relatrio. Os scopes por fim so nossos displays que nos mostram as sadas do Nvel em funo da Vazo, cada um com os seus
respectivos blocos.
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Figura.24 - Diagrama de blocos em malha fechada desenvolvida em Simulink.

Com o Diagrama de blocos pronto, foram feitos diversos ensaios para validao do controlador no sistema. A efeito de espao nesse
relatrio mostraremos apenas os valores para Set-point para nvel de 26 [cm] que implica tanque cheio. Analisaremos os grficos e
comentaremos.

Figura.25 - Resposta ao degrau da vazo de entrada do sistema em malha fechada

Na Figura 25 possvel observar a dinmica da varivel controlada, a vazo de entrada. A vazo mantida em seu valor mximo [53
3 / at o nvel atingir as proximidades do Setpoint [26 cm]. Ento, ocorre seu decaimento gradativo at se estabilizar no mesmo
valor da vazo de sada da vlvula solenoide SV 100-A, mantendo assim o controle do nvel no valor desejado.

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Figura.26 - Resposta ao degrau do nvel do tanque no sistema em malha fechada.

Na Figura 26 temos a resposta ao degrau do nvel do tanque em malha fechada do sistema. Nota-se que o tempo de resposta em
regime transitrio praticamente idntico da Figura 22 no qual necessita de aproximadamente 300 [s] para alcanar o nvel de 26
[cm] porm em malha aberta, sem nenhum controle. O projeto de controlador PID nos permitiu alcanar mais de 90% do valor em
regime permanente nos mesmos 300 [s], e ao mesmo tempo estabilizar o valor em regime permanente no nvel de set-point setado,
com um pequeno erro. Isso nos possibilitou alcanar os parmetros que desejvamos no que tange o sobressinal, resposta transitria
e erro em regime permanente baixo.

7. VALIDAO
O ganho obtido em nosso trabalho foi fornecido pelo ident do matlab, no qual sua implementao se baseou. Para obter o ganho do
controlador PID, foi utilizado o mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols de Malha Aberta. Este mtodo consiste em retirar os
parmetros T e L do grfico da resposta ao degrau da funo de transferncia. T e L so, respectivamente, o tempo de estabilizao e
o atraso, o ident pode fazer automaticamente sem a necessidade de plotagem de grficos o que vem a facilitar o processo, sendo uma
ferramenta comumente utilizada em identificao de sistemas em geral. No entraremos em detalhes sobre o mtodo, uma vez que
sua implementao foge o escopo desse trabalho, sendo mais trabalhado em disciplinas como identificao de sistemas. Visando se
adequar os procedimentos adotados pelo LabView, foram necessrios implementar as seguintes correes em nossos parmetros:
20 0
= = 20 = = = 5000 = = =0 (8)
0.004 20

Inicialmente como o sistema Amatrol bastante no-linear como provado em experimentos anteriores, provvel indicar um erro no
modelo do matlab, que por sua vez no representou to bem a realidade em todas as faixas de operao abordadas. Apenas com a
correo e calibrao adicionais que no so indicadas no roteiro, que foi possvel obter respostas semelhantes das Figuras 25 e
26 de forma bastante satisfatria ao longo da implementao de nosso projeto de controlador. Um controle proporcional proposto
nos manuais de utilizao da estao Amatrol T5552 foi realizado, porm, como o mesmo permite pouca flexibilidade, no leva em
conta os modelos encontrados e somente uma sequncia de passos, os resultados do mesmo no foram apresentados nesse relatrio.
Para a correo que foi proposta foram feitos teste com = 4000, de modo satisfatrio.

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8. CONCLUSO

Conclui-se que os modelos obtidos foram satisfatrios, pois os mesmos foram devidamente validados e comprovados de forma
experimental e por meio de simulaes. Porm ao longo do processo identificou-se alguns problemas com relao ao funcionamento
da bomba, o que nos comprometeu na verificao experimental e validao inicial do controlador. Para burlar esse problema foi
proposto menores valores de set-point que viessem a permitir uma validao mais rpida e com menos possibilidade de mal
funcionamento do equipamento, o que foi feito com sucesso posteriormente. Outro problema que encontramos, foi com relao aos
ganhos lidos pelo LabView no qual no faziam a utilizao dos ganhos , e obtidos pelo ident do Matlab, e sim utilizava os
ganhos e por exemplo. Isso nos remeteu a fazer a converso e a calibrao necessria para implementar os ganhos com a
resposta que desejvamos. Portanto, o controlador PID foi desenvolvido com sucesso e nos agregou conhecimentos para projeto e
desenvolvimento de controladores.

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4 ed. Pearson, 2011.

[2] NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. LTC, 2009.

[3] PHILLIPS, C. L., NAGLE, H. T. - Digital Control System Analysis and Design, 3rd ed., Prentice Hall, 1995.

[4] Amatrol, P.O. Box 2697, Jeffersonville, IN 47131 USA. Sistemas de Controle de Processos - Pacote de Atividades de Aprendizado
1: Controle de Nvel de Lquido., 1 (rev. a) edition, 2007.

[5] Amatrol, P.O. Box 2697, Jeffersonville, IN 47131 USA. Sistemas de Controle de Processos - Pacote de Atividades de Aprendizado
2: Controle de Nvel de Lquido., 1 (rev. a) edition, 2007.

[6] Amatrol, P.O. Box 2697, Jeffersonville, IN 47131 USA. Sistemas de Controle de Processos - Pacote de Atividades de Aprendizado
12: Controle de Nvel de Lquido., 1 (rev. a) edition, 2007.

[7] Amatrol, P.O. Box 2697, Jeffersonville, IN 47131 USA. Sistemas de Controle de Processos - Pacote de Atividades de Aprendizado
9: Controle de Nvel de Lquido., 1 (rev. a) edition, 2007.

[8] Amatrol, P.O. Box 2697, Jeffersonville, IN 47131 USA. Sistemas de Controle de Processos - Pacote de Atividades de Aprendizado
8: Mtodos de Controle Automtico., 1 (rev. a) edition, 2007.

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