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MECCANICA E DINAMICA
DELLE MACCHINE LM
Parte II
http://www.unibo.it/docenti/alessandro.rivola
http://diem1.ing.unibo.it/mechmach/rivola
https://campus.unibo.it
Indice
1
2 INDICE
8 Sistemi continui 85
8.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.2 Vibrazioni trasversali nelle funi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.2.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.2.2 Pulsazioni e modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.2.3 Moto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2.4 Condizioni iniziali: esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.3 Vibrazioni longitudinali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.3.3 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.3.4 Ortogonalita delle forme modali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.4 Vibrazioni torsionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.4.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.5 Vibrazioni flessionali nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.5.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.5.2 Trave a mensola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5.3 Trave appoggiata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.5.4 Altre condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.5.5 Ortogonalita, masse e rigidezze modali . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.6 Riepilogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4 INDICE
10 Modellazione 130
10.1 Esempi di modelli a PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.1.1 Asta soggetta a vibrazioni assiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.1.2 Vibrazioni flessionali di una trave appoggiata . . . . . . . . . . . . 134
10.1.3 Modello di un aereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.1.4 Modello di un autoveicolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.1.5 Modello di una pressa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.1.6 Modello di un meccanismo con gioco . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.1.7 Modello di un azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.2 Modellazione di meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.2.1 Perche studiare il comportamento dinamico di un meccanismo? . . 149
10.2.2 Modellare i meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.2.3 Il modello a Parametri Concentrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.2.4 Integrazione delle equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
INDICE 5
M Simulink 215
M.1 Introduzione a Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
M.2 Istruzioni di base di Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
M.2.1 Libreria SOURCES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
M.2.2 Libreria SINKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
M.2.3 Libreria CONTINUOUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
M.2.4 Libreria DISCONTINUITIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
M.2.5 Libreria MATH OPERATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
M.2.6 Libreria LOOKUP TABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
M.2.7 Libreria SIGNAL ROUTING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
M.3 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7
8 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI
4.3 La Modellazione
Vedere un sistema come un insieme di elementi interconnessi tra loro, ci porta a dover
stabilire come il comportamento dei singoli elementi e quello delle connessioni tra essi
influenza il comportamento dellintero sistema. Dal punto di vista metodologico lelemento
caratterizzante e la modellazione dei sistemi meccanici, che fornisce il mezzo fondamentale
per arontare in modo corretto ed eciente lampia gamma dei problemi di dinamica delle
macchine.
Figura 4.3: Sistema di controllo computerizzato per impianto con turbina a vapore per
generazione di energia elettrica ([Pal99])
stesso tempo troppo complesso. Il modello fisico puo essere lineare o non lineare, in
funzione del comportamento dei componenti del sistema. Modelli lineari permettono una
soluzione rapida e sono semplici da trattare. Modelli non lineari a volte rivelano certe
caratteristiche del sistema che non possono essere correttamente predette impiegando
modelli lineari.
A volte il modello viene gradualmente migliorato in modo da ottenere risultati piu
accurati. Le Figg. 4.1 e 4.2 mostrano alcuni esempi. Inizialmente viene usato un modello
elementare per investigare rapidamente il comportamento globale del sistema. Successi-
vamente il modello viene ranato includendo altri componenti ed eetti in modo che il
comportamento del sistema possa essere osservato piu nel dettaglio.
Spesso un sistema che opera sotto azioni esterne e in condizioni mutevoli nel tempo,
richiede un sistema di controllo, in modo da produrre i risultati desiderati. Il ruolo del
sistema di controllo e duplice: deve portare le condizioni operative del sistema ai valori
desiderati e deve mantenerle anche in presenza di disturbi e/o variazioni delle condizioni
esterne (vedi ad esempio il sistema di Fig. 4.3).
Il progetto di un sistema dinamico spesso implica anche lo studio del sistema di control-
lo piu appropriato. Daltra parte i progettisti del sistema di controllo richiedono modelli
che descrivano le proprieta dinamiche dominanti del sistema da controllare. Pertanto,
modellazione e controllo dei sistemi dinamici costituiscono una unica area di studio.
4.3. LA MODELLAZIONE 11
rilevamento sperimentale
acc [m/s^2]
modelli specifici sulla base dellesperienza acquisita. Per esempio si e sicuri di poter usare
il modello di resistenza v = Ri senza bisogno di alcuna verifica, almeno fino a quando le
condizioni operative (tensione, temperatura, . . . ) si mantengono entro certi limiti.
La Fig. 4.4 mostra un esempio di validazione per quanto riguarda il modello del moto
del cedente di un meccanismo, mentre la Fig. 4.5 mostra la comparazione tra la forma
modale di un componente meccanico ottenuta tramite il modello ad elementi finiti (reticolo
blu) e quella ottenuta dallanalisi sperimentale (reticolo rosso). Una volta che il modello
e validato, puo essere usato per prevedere il comportamento del sistema in questione.
Figura 4.5: Esempio di validazione - forma modale: blu) reticolo FEM; rosso) reticolo
sperimentale
Un gran numero di sistemi meccanici puo essere descritto impiegando un numero finito
di gdl; cio accade quando sono presenti elementi dotati di elevata elasticita e scarsa massa
e, al contempo, elementi di notevole massa ed elevata rigidezza, come nel caso dei sistemi
di Fig. 4.1b, Fig. 4.2b e Fig. 4.3b. Quando, al contrario, il sistema ha un numero infinito
di punti di massa e/o non presenta concentrazioni di zone o membri deformabili, e
necessario un numero infinito di coordinate per specificare la sua configurazione deformata.
Modelli aventi un numero di gdl finito sono detti discreti o a parametri concentrati,
mentre quelli con un numero infinito di gradi di liberta sono detti continui. Ai primi viene
dato particolare risalto in 10, mentre i secondi sono trattati in 8.
Spesso, i sistemi continui sono approssimati tramite modelli discreti; in tal modo e piu
semplice ottenere la soluzione del problema dinamico. Sebbene trattare un sistema come
continuo dia risultati esatti, i metodi di analisi che impiegano modelli continui sono limitati
ad una tipologia di sistemi molto ridotta, come ad esempio travi a sezione uniforme,
piastre sottili, membrane, etc. Di conseguenza, la maggior parte dei sistemi viene studiata
impiegando modelli discreti. In generale, risultati piu accurati sono ottenibili aumentando
il numero di gdl.
14 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI
Figura 4.10: Esempio di modellazione mediante il metodo degli elementi finiti (FEM)
Sistema da modellare
Parametri Parametri
concentrati distribuiti
Discretizzazione FEM
Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici
Figura 4.11: Metodologie di modellazione
Diversi sono i modelli impiegati per i membri dotati di elevata elasticita rispetto agli
altri elementi del sistema meccanico. Tali membri non si considerano dissipare energia e
solitamente sono considerati privi di massa.
Molle lineari Se la molla funziona nel campo elastico entro il limite di proporzionalita,
la forza che si sviluppa quando la molla si deforma e proporzionale alla deformazione
stessa. La costante di proporzionalita e detta rigidezza ed il suo inverso e chiamato
cedevolezza.
La forza F che deforma una molla di rigidezza k e proporzionale allo spostamento
relativo x = x1 x2 degli estremi, e il lavoro compiuto viene immagazzinato come energia
potenziale V :
1
V = kx2 (4.1)
2
Anche altri elementi elastici, quali ad esempio travi, si comportano come molle. Per
esempio si consideri la trave incastrata di figura, avente allestremo libero una massa
concentrata m e si assuma per semplicita che la massa della trave sia trascurabile nei
16 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI
W 3EI
k= = 3 (4.3)
st l
Molle non lineari Gli elementi elastici seguono un comportamento lineare solo entro
certi limiti della deformazione. Oltre certi valori di deformazione, la tensione eccede il
limite di proporzionalita del materiale e la relazione tra fora e deformazione diviene non
lineare.
In molte applicazioni pratiche si assume che le deformazioni siano piccole e pertanto si
considerano le molle come aventi comportamento lineare. In altri casi, anche se la molla
e non lineare, si approssima ad una molla lineare mediante un processo di linearizzazione:
Sia F un carico statico agente su una molla non lineare causandone una deformazione
x . Se la forza F viene incrementata di una quantita F , la molla si deforma ulteriormente
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 17
di una quantita x. La nuova forza F + F puo essere espressa in serie di Taylor (vedi
Appendice B) attorno alla posizione di equilibrio statico:
dF 1 2
2d F 1 n
nd F
F + F = F (x + x) = F (x ) + x + x + . . . + x (4.4)
dx x 2! dx2 x n! dxn x
Per piccoli valori di x, i termini contenenti derivate di ordine elevato possono essere
trascurati ottenendo:
dF
F + F = F (x + x) = F (x ) + x (4.5)
dx x
1 1 1 1
= + + ... + (4.7)
keq k1 k2 kn
keq = k1 + k2 + . . . + kn (4.8)
18 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI
Smorzamento viscoso
Attrito Coulombiano
Smorzamento isteretico ( o strutturale)
Smorzamento Viscoso E quello usato piu frequentemente nello studio delle vibrazioni.
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 19
Si puo ricorrere anche alla rappresentazione mediante numeri complessi. Infatti, ogni
vettore X nel piano xy puo essere rappresentato con il numero complesso: X = a + ib,
dove a e b sono rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria.
Se si indica (vedi Fig. 4.21) con A lampiezza del vettore X e con il suo argomento
(langolo compreso tra il vettore e lasse x), X puo essere espresso come:
con: ( )
1 b
A= a2 + b2 ; = tan (4.14)
a
22 CAPITOLO 4. DINAMICA E MDV: INTRODUZIONE E RICHIAMI
Usando la rappresentazione con numeri complessi, il vettore rotante di Fig. 4.21 puo
essere scritto come:
X = Aeit (4.16)
dove e anche detta frequenza circolare di rotazione ed e espressa in rad/s. Derivando
rispetto al tempo si ha:
dX d ( it )
= Ae = iAeit = iX (4.17)
dt dt
dX2 d2 ( it ) d ( )
= Ae = iAe it
= 2 Aeit = 2 X (4.18)
dt2 dt2 dt
da cui si vede che loperazione di derivazione si traduce nel moltiplicare il vettore per i,
od anche nel moltiplicare lampiezza del vettore per e ruotarlo in avanti di 90 gradi
(vedi Fig. 4.22).
Un importante concetto in molte applicazioni e quello del lavoro compiuto da una forza,
che varia armonicamente con una certa pulsazione, per uno moto armonico avente la
4.5. FONDAMENTI DI MECCANICA DELLE VIBRAZIONI 23
stessa pulsazione. Sia data la forza P = P0 sin(t + ) agente su un corpo dotato di legge
di moto x = x0 sin t. Il lavoro compiuto dalla forza in un periodo 2/ vale:
2/ 2/ 2
dx 1 dx
W = P dx = P dt = P d(t) =
0 0 dt 0 dt
2
P0 x0 sin(t + ) cos(t)d(t) =
0
2
(4.19)
P0 x0 cos t[sin(t) cos ) + cos(t) sin )]d(t) =
0
2 2
P0 x0 cos [sin(t) cos(t)]d(t) + P0 x0 sin cos2 (t)d(t).
0 0
Il primo integrale nellultima delle (4.19) e nullo mentre il secondo vale per cui in
definitiva si ha:
W = P0 x0 sin (4.20)
4.5.4 Ottava
Quando il massimo valore di una banda di frequenza e il doppio del minimo, tale banda e
detta banda dottava. Ad esempio, ciascuna banda 75150 Hz, 150300 Hz, e 300600 Hz,
e una banda dottava. In ciascun caso, il massimo ed il minimo valore della frequenza,
che hanno un rapporto pari a 2:1, si dice che dieriscono di unottava.
4.5.5 Decibel
Le varie quantita che si incontrano nel campo delle vibrazioni e del rumore, come ad esem-
pio, spostamento, velocita, accelerazione, pressione, potenza, sono spesso rappresentate
usando la notazione dB (decibel ). In origine il decibel e stato definito con riferimento a
potenze elettriche come: dB = 10 log(P/P0 ), dove P0 e un valore di riferimento.
Poiche la potenza elettrica e proporzionale al quadrato della tensione (X), il decibel
puo anche essere espresso come:
( )2 ( )
X X
dB = 10 log = 20 log (4.21)
X0 X0
Riferimenti Bibliografici
[Fab91] M. Fabrizio. La meccanica razionale e i suoi metodi matematici, volume 1 of
Collana di matematica. Testi e manuali. Zanichelli, Bologna, 1991.
[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 5
cx + kx = 0 (5.1)
cz + k = 0 (5.2)
con radice reale negativa: z1 = k/c. La soluzione dellequazione del moto e pertanto:
k
x(t) = A1 e c t (5.3)
k
x(t) = x0 e c t (5.4)
0.5
0
0 0.05 0.1
Figura 5.1: Esempio di risposta del sistema Molla-Smorzatore
25
26 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
x(t) 1.5
x0>0 v0>0
1
m x0>0 v0<0
c 0.5
0
0 0.2 0.4 0.6
Figura 5.2: Sistema MassaSmorzatore: schema e risposta libera
mx + cx = 0 (5.5)
mz + c = 0 (5.7)
mx + kx = 0 (5.12)
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 27
x(t) 1
k 0.5
0
m
0.5
1
0 0.5 1
Figura 5.3: Sistema MassaMolla: schema e risposta libera
Figura 5.4: Vibrazioni libere del sistema MassaMolla nel piano delle fasi
x(t)
k
m
c
Si definisce smorzamento critico ccr il valore della costante di smorzamento per il quale si
ha: ( c )2 k
= 0;
2m m
risulta quindi:
k
ccr = 2m = 2 km = 2mn . (5.27)
m
Per un sistema smorzato si definisce fattore di smorzamento il rapporto tra la costante
di smorzamento c e lo smorzamento critico ccr , cioe:
c c
= = . (5.28)
ccr 2mn
Il radicando che compare nella (5.29), ( 2 1), e negativo e le due radici (5.29) risultano
pertanto complesse e coniugate e si possono esprimere come:
( )
z1,2 = n i 1 2 . (5.30)
( )
Introducendo la cosiddetta pulsazione naturale del sistema smorzato s = n 1 2 ,
si ha: z1,2 = n is e lintegrale dellequazione del moto diventa:
( )
x(t) = en t C1 eis t + C2 eis t (5.31)
0 0.5 1
Figura 5.6: Risposta libera di un sistema sottosmorzato
30 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
x(0) = x0 e x(0) = v0 .
Si ottiene:
v0 + n x0
D = x0 , E= (5.34)
s
Il moto risulta oscillatorio, pseudoperiodico, smorzato:
( )
n t v0 + n x0
x(t) = e x0 cos s t + sin s t (5.35)
s
0.15
0.1
0.05
0
0 0.2 0.4
Figura 5.7: Risposta libera di un sistema sovrasmorzato
C1 + C2 = x0 z1 C1 + z2 C2 = v0 . (5.37)
5.1. VIBRAZIONI LIBERE 31
5.1.5 Osservazioni
La Fig. 5.8 confronta il moto del sistema massamollasmorzatore nei tre dierenti casi
appena esaminati (sistema sottosmorzato; sistema con smorzamento critico; sistema
sovrasmorzato).
Le due radici dellequazione caratteristica (5.24), z1 e z2 , con i corrispondenti valori del
fattore di smorzamento , possono essere rappresentati in un piano complesso (Fig. 5.9).
La semicirconferenza di raggio n rappresenta il luogo delle radici per valori di compresi
tra 0 ed 1. Questo tipo di rappresentazione consente di vedere leetto del fattore di
smorzamento sul comportamento del sistema. Infatti, per = 0 si hanno le due radici
immaginarie z1,2 = in ; per 0 < < 1, le radici sono complesse e coniugate e collocate
simmetricamente rispetto allasse reale; quando = 1, le due radici sono coincidenti e
pari a n ; infine, per > 1, entrambe giacciono sullasse reale (per che tende a , una
tende a 0 mentre laltra tende a ).
La risposta libera del sistema massamollasmorzatore puo essere rappresentata nel
piano delle fasi, come indicato in Fig. 5.10.
due istanti di tempo corrispondenti a due massimi consecutivi, il rapporto tra le ampiezze
delloscillazione risulta:
x(t1 ) x1 X0 en t1 sin(s t1 )
= = (5.39)
x(t2 ) x2 X0 en t2 sin(s t2 )
x1 en t1
= n (t1 +T ) = en T (5.40)
x2 e
Per valori del fattore di smorzamento sucientemente piccoli ( < 0.4), si puo porre con
buona approssimazione: = 2.
Se si considerano, anziche due oscillazioni successive, n oscillazioni successive, si ot-
tiene: x1 /xn+1 = enn T , il cui logaritmo naturale vale: ln (x1 /xn+1 ) = nn T = n. In
definitiva risulta: ( )
1 x1
= ln (5.42)
n xn+1
Figura 5.10: Risposta libera del sistema a un grado di liberta nel piano delle fasi
del verso della velocita della massa m e dunque si puo scrivere nella forma:
mx + mg sgn(x) + kx = 0 (5.44)
Lequazione del moto e pertanto una equazione dierenziale non lineare e, in quanto
tale, non puo essere risolta con i metodi tradizionali. Si puo procedere suddividendo il
dominio dei tempi in intervalli corrispondenti ai cambiamenti di verso della velocita (vedi
Appendice E). In alternativa, si puo procedere con metodi numerici di integrazione.
Un sistema con attrito coulombiano (vedi Fig. 5.12) presenta le seguenti caratteristiche:
Figura 5.12: Risposta libera del sistema massamolla con attrito coulombiano
a h
W = aX 2 = ceq X 2 ; ceq = = . (5.48)
36 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
dove e
k e nota come rigidezza complessa del sistema e e una costante adimensionale
detta fattore di smorzamento strutturale.
che eguagliate forniscono mn2 = k, da cui: n = k/m.
Il metodo energetico per il calcolo della frequenza naturale e di fondamentale impor-
tanza. Infatti, per sistemi piu complessi, la determinazione delle frequenze naturali spesso
e cos complicata da divenire praticamente impossibile. In tali casi, una generalizzazione
del metodo energetico, nota come metodo di Rayleigh conduce, anche se con una certa
approssimazione, alla determinazione della prima pulsazione naturale del sistema.
y
l k, M
dy
x(t)
Figura 5.15: Sistema massamolla con molla dotata di massa
Si consideri il sistema massa-molla di Fig. 5.15 in cui la molla ha massa non trascurabile.
Lorigine delle oscillazioni x(t) della massa concentrata m sia la posizione di equilibrio
statico e si indichi con l la lunghezza della molla in tale posizione. Se la massa M della
molla e distribuita uniformemente, la massa dm di un tratto infinitesimo dy di molla vale
dm = (M/l)dy.
Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema occorre, secondo il metodo
di Rayleigh, formulare una ragionevole ipotesi sulla forma del primo modo di vibrare.
A tal scopo, si puo ragionevolmente ipotizzare che, nel primo modo di vibrare, le varie
sezioni della molla si distribuiscano linearmente lungo di essa: in altre parole si assume
la deformata statica come approssimazione della prima forma modale.
Per piccole oscillazioni, lipotesi formulata implica che lo spostamento della sezione di
molla alla generica distanza y dallestremo fisso e pari a g(t, y) = (x/l)y, ossia e esprimibile
come prodotto di due funzioni: z(y) = y/l funzione lineare della sola variabile y, e x(t)
funzione solo del tempo t: g(t, y) = z(y) x(t).
Lenergia cinetica e potenziale del sistema si esprimono rispettivamente come:
38 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
( )2 ( )
1 2 1 g 1 2 M 2 l ( y )2 1 M
T = mx + dm = mx + x dy = m+ x2
2 2 t 2 2l 0 l 2 3 (5.53)
1 2 1 2
V = k [g(t, y)y=l ] = kx
2 2
Se si assume il moto armonico della massa m nella forma x(t) = A cos n t, si ha:
( )
1 2 2 M 1
TM AX = A n m + = VM AX = A2 k (5.54)
2 3 2
da cui si ricava la pulsazione naturale del sistema:
k
n = . (5.55)
m + M/3
In conclusione leetto della massa della molla puo essere messo in conto aggiungendo un
terzo della sua massa M alla massa concentrata m.
5.1.9.2 Manometro
I sistemi fluidi, come quelli solidi, sono soggetti a moti vibratori. Con riferimento al
manometro a tubo illustrato in Fig. 5.16, impiegando il metodo energetico, si puo calcolare
la frequenza naturale di oscillazione del fluido nel tubo. Detta S la sezione del tubo,
la densita del fluido e g laccelerazione di gravita, se x e lo spostamento del liquido dalla
posizione di equilibrio, lenergia cinetica e potenziale del fluido sono date da:
1 x x
T = Slx2 ; V = gSx + gSx = gSx2 . (5.56)
2 2 2
x
x
x y(x)
l
Figura 5.17: Trave appoggiata con massa concentrata in mezzeria
Si consideri la trave appoggiata di Fig. 5.17, avente massa m, con una massa concen-
trata M in mezzeria. Volendo stimare la prima pulsazione naturale del sistema, si tratta
di assumere una ragionevole deformata per la trave vibrante. A questo scopo si puo con-
siderare la deformata statica corrispondente ad un carico in mezzeria (vedi Appendice
F): [
3x ( x )3 ] l
y(x) = 4 ymax ; 0x (5.59)
l l 2
Quando la trave vibra nel primo modo, il moto di una sua generica sezione a distanza
x dallappoggio di sinistra si puo allora esprimere come [v(x, t) = y(x)(t)], essendo
(t) = cos n t un moto armonico alla pulsazione del primo modo.
Lenergia cinetica si puo scrivere come:
[( ) ]2 ( )2
1 v 1 v
T = M + dm =
2 t x=l/2 2 t
l/2 ( ) (5.60)
1 [ ]2 1 m 2
2 1 17
M (t) ymax + (t) y(x)2 dx = 2 ymax
2
M+ m
2 2 l 0 2 35
In assenza della massa concentrata M , tale risultato puo essere confrontato con lespres-
sione esatta della prima pulsazione di una trave appoggiata (si veda 8.5.3), mostrando
una dierenza inferiore all1%. Da cio emerge la grande potenza del metodo energetico
di Rayleigh.
40 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
m, J G
k
F(t)
G
R
c
Assunta ora, come variabile indipendente per descrivere il moto del sistema vibrante, la
traslazione x del baricentro, si procede alla scrittura dellequazione del moto impiegando
diversi metodi.
Per un sistema ad un gdl lequazione di Lagrange puo essere scritta come segue (vedi
Appendice A.8): ( )
d T T V
+ = Q, (5.69)
dt q q q
in cui q e la generica coordinata indipendente scelta per descrivere il moto del sistema.
Risulta conveniente scrivere le varie forme di energia esprimendole dapprima in funzione di
coordinate fisiche: tali coordinate possono essere per esempio spostamenti dei baricentri (o
rotazioni) dei diversi corpi che compongono il sistema, allungamenti relativi delle estremita
di elementi elastici, spostamenti dei punti di applicazione delle forze, ecc . . . . In seguito
si introducano i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata prescelta.
Se si considera, come unica variabile indipendente, lo spostamento x del baricentro del
disco: q = x, e come variabili fisiche la rotazione e lallungamento l della molla, le
espressioni dellenergia cinetica e dellenergia potenziale risultano:
1 1 1
T = mx2 + JG 2 ; V = kl2 . (5.70)
2 2 2
Il lavoro virtuale compiuto dalla forza dissipativa viscosa e: Wd = clx
e quello compiuto dalla forza esterna e: We = f (t)x.
42 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
mx + cx + kx = F0 cos t (5.72)
F(t)
m
x(t)
c k
F0 F0 /k
X0 = = ( )2 ( )2 ;
(k + m 2 )2 c2 2
2
1 2 + 2
n n
(5.75)
2
c
tan = = ( n )2 .
(k m )
2
1
n
Figura 5.20: Rappresentazione dellequazione del moto (5.72) nel piano complesso
4
3
2.5
3
2
X0 / (F0/k)
2 1.5
1
1
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2 2.5 3
( / n)2 ( / n)
(a) (b)
Figura 5.21: Ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a regime, in funzione del
rapporto (/n )2 .
44 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
0.8
XRF / XRA
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Si ottiene lequazione:
(1 r2 )2 + (2r)2 = 8 2 , cioe: r4 + 2(2 2 1)r2 + 1 8 2 = 0,
46 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
Per valori piccoli dello smorzamento si ha 2 << 1 per cui si puo approssimare:
r1,2 1 2, da cui si ricava il valore del fattore di smorzamento:
r22 r12
= . (5.82)
4
In particolare, se si approssima n (2 + 1 )/2, si ha:
22 12 (2 1 )(2 + 1 ) 2 1
= 2
2
. (5.83)
4n (2 + 1 ) 2n
Lintervallo di pulsazioni comprese tra 1 e 2 viene chiamato banda di mezza potenza.
Tale denominazione deriva dal fatto che la potenza media dissipata ad ogni ciclo per
eetto dellattrito viscoso, in corrispondenza di 1 e 2 , e approssimativamente la meta
di quella dissipata in condizioni di risonanza di fase. Infatti, in generale, lespressione
della potenza media dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso per un moto armonico
x(t) = X cos(t ) e:
1 T 2 1
Pm = cx dt = cX 2 2 .
T 0 2
Si ha quindi:
Pm1,2 2
cX1,2 2
1,2 2
r1,2 1 2 1
= 2 2
= (5.84)
PmRF cXRF n 2 2 2
Quanto detto fornisce la base per un metodo di rilevazione sperimentale dello smor-
zamento. Infatti, trovato sperimentalmente landamento dellampiezza della risposta a
regime in funzione del rapporto r, si possono determinare 1 , 2 e n , e quindi si puo
calcolare .
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 47
Figura 5.24: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica in risonanza
mx + kx = F0 cos n t.
mx + cx + kx = F0 cos n t.
48 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
1
x(t)
0.5
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time
mx + kx = F0 cos t.
Figura 5.26: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( < n )
Figura 5.27: Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( > n )
Il moto risulta la sovrapposizione di due moti: uno ha pulsazione pari a quella della
forzante, laltro ha pulsazione pari a quella naturale del sistema. La Fig. 5.26 rappresenta
il caso in cui la pulsazione della forzante e inferiore a n ( < n ), mentre la situazione
opposta e rappresentata in Fig. 5.27 ( > n ).
Ora, se la pulsazione della forzante e molto vicina alla pulsazione naturale del sistema,
pur mantenendosi distinta da questultima, nasce un fenomeno noto come battimento. In
questo tipo di vibrazione lampiezza aumenta e diminuisce con andamento regolare. Il
fenomeno puo essere spiegato considerando il caso in cui entrambe le condizioni iniziali
siano nulle; allora si ha:
F0 /m
x(t) = X0 (cos t cos n t) = cos(t cos n t), (5.89)
|n2 2 |
che si puo scrivere anche come:
( )
F0 /m n + n
x(t) = 2 2 sin t sin t ., (5.90)
|n 2 | 2 2
Ipotizzando che sia poco piu piccola di n e ponendo: n = 2, dove e una
piccola quantita positiva, risulta n e n + 2. Pertanto: n2 2 = 4. In
conclusione la legge di moto assume la forma:
( )
F0 /m
x(t) = sin t sin t. (5.91)
2
50 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
Il moto puo essere inteso come un moto avente pulsazione la cui ampiezza varia len-
tamente ( e piccolo) con periodo 2/ (vedi Fig. 5.28). La frequenza di battimento b e
definita come b = 2 = n .
4
X0 / (A/m)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
( / n)2
Figura 5.29: Ampiezza del rapporto X0 m/A in funzione del rapporto (/n )2 nel caso di
oscillazioni forzate con eccitazione sinusoidale di ampiezza proporzionale a
mx + cx + kx = A 2 cos t.
(A/m)(/n )2 2/n
X0 = . tan = . (5.92)
1 2 /n2
(1 2 /n2 )2 + (2/n ) 2
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 51
4
3
2.5
3
2
X0 / (F0/k)
2 1.5
1
1
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2 2.5 3
( / n)2 ( / n)
(a) (b)
Figura 5.30: Smorzamento strutturale: ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a
regime, in funzione del rapporto (/n )2
Si puo notare che, nel caso di smorzamento strutturale, la risposta x(t) raggiunge il
suo valore massimo, F0 /(k), in corrispondenza della risonanza = n , al contrario di
quanto avviene nel caso di smorzamento viscoso in cui il massimo e raggiunto per < n .
Inoltre, per valori non nulli di , langolo non si annulla mai (nemmeno per = 0). Nel
caso di smorzamento struturale leccitazione e la risposta non sono pertanto mai in fase.
52 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
si dice impulso della forza F . Si faccia ora tendere a zero lintervallo t, imponendo che
sia: +
lim = F (t)dt = I.
t0
I I n t
x(t) = sin n t x(t) = e sin s t (5.96)
mn ms
Ovvero: x(t) = Ih(t), avendo indicato con h(t) la risposta del sistema ad un impulso
unitario.
F( )
d =t
x F( ) d
t-
=t
Figura 5.31: Forza eccitatrice di forma arbitraria e risposta del sistema allimpulso F ( )d
5.2. VIBRAZIONI FORZATE 53
F ( )d n (t )
dx(t) = e sin s (t ) = F ( ) h(t ) d, (5.97)
ms
essendo h(t) la risposta del sistema allimpulso unitario.
Se il sistema e lineare, la risposta sara la somma delle risposte ai singoli impulsi
elementari, ovvero: t t
x(t) = dx(t) = F ( )h(t )d. (5.98)
0 0
Lintegrale a secondo membro della (5.98) viene detto integrale di convoluzione o integrale
di Duhamel.
54 CAPITOLO 5. SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA
Riferimenti Bibliografici
[FMM05] E. Funaioli, A. Maggiore, and U. Meneghetti. Lezioni di Meccanica applicata
alle macchine - Prima parte - Fondamenti di meccanica delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2005.
[Pal99] William J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems. John
Wiley & Sons Inc, Toronto, 2nd edition edition, 1999.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 6
x1(t) x2(t)
c1 F1(t) F2(t) c
c2 3
k1 m1 k2 m2 k3
Figura 6.1: Sistema vibrante a due gradi di liberta: schema e diagrammi di corpo libero
Si consideri il sistema a due gdl rappresentato in Fig. 6.1, costituito da masse molle e
smorzatori viscosi. Il moto del sistema e completamente descritto dalle coordinate x1 (t) e
x2 (t), che definiscono la posizione delle masse m1 e m2 a partire dalle rispettive posizioni
di equilibrio statico.
Lapplicazione del principio di dAlembert fornisce le equazioni del moto:
dove:
[ ] [ ] [ ]
m1 0 k1 + k2 k2 c + c2 c2
[M ] = , [K] = , [C] = 1
0 m2 k2 k2 + k3 c2 c2 + c3
55
56 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
m1 x1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = 0
(6.6)
m2 x2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = 0
Assumendo che sia possibile avere un moto armonico delle masse m1 e m2 alla medesima
pulsazione , con la stessa fase , ma con ampiezze dierenti, si considerino le soluzioni
delle Eqq. (6.6) nella forma:
x1 (t) = X1 cos(t + )
(6.7)
x2 (t) = X2 cos(t + )
dove le costanti X1 e X2 sono le ampiezze delle oscillazioni di x1 (t) e x2 (t), e e la fase.
Sostituendo le (6.7) nelle equazioni del moto (6.6), si ottiene:
([ ] )
m1 2 + (k1 + k2 ) X1 k2 X2 cos(t + ) = 0
( [ ] ) (6.8)
k2 X1 + m2 2 + (k2 + k3 ) X2 cos(t + ) = 0
Poiche le Eqq. (6.8) devono essere soddisfatte per tutti i valori di t, i termini tra parentesi
devono annullarsi, il che conduce a:
[ ]
m1 2 + (k1 + k2 ) X1 k2 X2 = 0
[ ] (6.9)
k2 X1 + m2 2 + (k2 + k3 ) X2 = 0
Questo mostra che per il sistema e possibile avere una vibrazione libera nella forma (6.7)
quando e uguale a 1 e 2 date dalla (6.11). Le 1 e 2 sono dette pulsazioni naturali
del sistema.
Restano da determinare i valori delle ampiezze X1 e X2 , che dipendono dalle pulsazioni
naturali 1 e 2 . Denominati i valori di X1 e X2 corrispondenti a 1 come X11 e X21 e
58 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA
I vettori seguenti, corrispondenti alle pulsazioni 1 e 2 , sono i modi di vibrare del sistema
e possono essere espressi come:
{ } { }
X11 X11
{X1 } = =
X21 r1 X11
{ } { } (6.13)
X12 X12
{X2 } = =
X22 r2 X12
i modi possono essere denominati come modi normali (normal modes) della vibrazione o
vettori modali (modal vectors) del sistema.
La vibrazione libera del sistema puo essere espressa come:
x1 (t) = X11 cos(1 t + 1 ) + X12 cos(2 t + 2 )
x2 (t) = X21 cos(1 t + 1 ) + X22 cos(2 t + 2 ) = (6.14)
= r1 X11 cos(1 t + 1 ) + r2 X12 cos(2 t + 2 )
dove le costanti X11 , X12 , 1 e 2 sono determinate dalle condizioni iniziali.
Le Eqq. le (6.16) possono essere viste come un sistema di quattro equazioni algebriche
nelle quattro incognite:
A = X11 cos 1 , B = X12 cos 2
C = X11 sin 1 , D = X12 sin 2
6.3. MOTI RIGIDI 59
x1(t) x2(t)
k
m1 m2
Si consideri il sistema a due 2 gdl rappresentato in Fig. 6.3 (ad esempio, potrebbe
essere il modello di due vagoni ferroviari). Le equazioni del moto libero sono le seguenti:
[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 x1 k k x1 0
+ =
0 m2 x2 k k x2 0
yj (t) = Yj eit j = 1, 2
Se si definisce la quantita:
dove:
[ ] { } { }
Z11 (i) Z12 (i) Y1 F10
[Z( i)] = ; {Y } = ; {F0 } = .
Z21 (i) Z22 (i) Y2 F20
La matrice [Z(i)] e detta matrice impedenza. La soluzione della Eq. (6.21) e data dalla:
Le Eqq. (6.24) sostituite nelle yj (t) (j=1, 2) forniscono le soluzioni delle Eqq. (6.19). Le
risposte reali xj (t) sono la parte reale delle risposte complesse yj (t).
6.4. VIBRAZIONI FORZATE 61
x1(t) x2(t)
Fcos t c
m m k
k k
6.4.1 Esempio
Si debba trovare la risposta a regime del sistema di Fig. 6.4 quando la massa associata al
grado di liberta x1 e eccitata dalla forzante armonica F1 (t) = F cos t. Le equazioni del
moto sono:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
m 0 x1 0 0 x1 2k k x1 F cos t
+ + =
0 m x2 0 c x2 k 2k x2 0
Se si considera la forzante nella forma complessa F (t) = F eit , si possono assumere come
soluzioni le: yj (t) = Yj eit (j = 1, 2), con xj (t) = [yj (t)] = [Yj eit ].
Se, in prima istanza, non si considera la presenza dello smorzatore (c = 0), il sistema
risulta quello di Fig. 6.2 nel caso in cui m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, per il quale le
pulsazioni naturali al quadrato erano fornite dalle (vedi 6.1.1):
k 3k
12 = , 22 = .
m m
In tale caso, le funzioni Zrs (i) valgono:
Z11 () = Z22 () = m 2 + 2k; Z12 () = Z21 () = k.
e, di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2), in generale complesse, risultano ora reali ed
espresse dalle:
(m 2 + 2k)F (m 2 + 2k)F
Y1 () = =
(m 2 + 2k)2 k 2 (m 2 + 3k)(m 2 + k)
kF kF
Y2 () = =
(m + 2k) k
2 2 2 (m + 3k)(m 2 + k)
2
Come ovvio, da tali espressioni, risulta che le pulsazioni naturali sono quelle particolari
pulsazioni che, annullando le quantita a denominatore, portano le ampiezza allinfinito.
k
Ponendo: 02 = e sostituendo nelle relazioni che forniscono Y1 e Y2 , si ha:
m
( ) ( )
2 F 2 F
2 2 2 2
0 k k
Y1 () = ( )
2 2
=( 2
) (0 )
2
2 2 1 3 2 1 2
0 0 0
F F
Y2 () = ( k =( )k( )
)
2 2 2
2
2 2 1 3 2 1 2
0 0 0
62 CAPITOLO 6. SISTEMI A DUE GRADI DI LIBERTA
4 4
|Y1| / (F / k)
|Y2| / (F / k)
3 3
2 2
1 1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/ 0 / 0
Figura 6.5: Ampiezza delle risposte per il sistema di Fig. 6.4 nel caso in cui c = 0
Nel caso di presnza dello smorzatore viscoso tra la massa m2 ed il telaio, le funzioni
Zrs (i) diventano:
Z11 (i) = m 2 + 2k; Z22 (i) = m 2 + ic + 2k; Z12 (i) = Z21 (i) = k.
Di conseguenza, le ampiezze Yj (j = 1, 2) risultano ora complesse ed espresse dalle:
(m 2 + ic + 2k)F
Y1 (i) =
(m 2 + ic + 2k)(m 2 + 2k) k 2
kF
Y2 (i) =
(m + ic + 2k)(m 2 + 2k) k 2
2
k
Al solito, ponendo: 02 = e introducendo il parametro adimensionale:
m
c c
a= =
2m0 2 km
possono essere poste nella seguente forma:
( )
2 F
2 + i2a + 2
0 0 k
Y1 (i) = ( 2
)( ) ;
2
2 + i2a + 2 2 2 1
0 0 0
F
Y2 (i) = ( k )( ) .
2 2
2 + i2a + 2 2 2 1
0 0 0
La Fig. 6.6 mostra landamento del modulo dellampiezza della risposta del primo grado
di liberta in funzione del rapporto adimensionale /0 e per diversi valori del parametro
a. Si vede che quando a 1 il sistema tende a comportarsi
come un sistema ad un gdl
con ununica risonanza che vale n = 2k/m (/0 = 2). In eetti, allaumentare
della costante di smorzamento c (e quindi del parametro a), e come se la massa m2 fosse
solidale al telaio.
6.5. SMORZATORE DINAMICO (MASS DUMPER) 63
16
14 a=10
12
|Y1| / (F / k)
10
8
6 a=0.2
4
2 a=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/ 0
Figura 6.6: Ampiezza della risposta x1 (t) per il sistema vibrante di Fig. 6.4 allaumentare
dello smorzamento
Fcos t
Machine (m1)
x1
k2
k1/2 m2 k1/2
x2
xj (t) = Xj cos t j = 1, 2
Di conseguenza risulta:
(m2 2 + k2 )F
X1 () =
(m1 2 + k1 + k2 )(m2 2 + k2 ) k22
k2 F
X2 () =
(m1 + k1 + k2 )(m2 2 + k2 ) k22
2
Se e soddisfatta la condizione:
k1 k2
= 2 =
m1 m2
si ha per x1 (t) una antirisonanza, ossia la massa m1 non vibra. Posto:
2 k1 2 k2
10 = ; 20 =
m1 m2
le espressioni di X1 () e X2 () risultano:
( )
2 F F
1 2
20 k1
X1 () = ( )( ) ; X2 () = ( )k1( ) ;
2 k2 2 k2 2 k2 2 k2
1 2 + 1 2 1 2 + 1 2
10 k1 10 k1 10 k1 10 k1
che possono essere diagrammate in funzione del rapporto adimensionale /10 (vedi
Fig. 6.8).
6 6
5 5
|X1| / (F / k1)
|X2| / (F / k1)
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
/ 10 / 10
In altre parole, la massa m1 non oscilla poiche la massa m2 trasmette alla massa m1 una
forza uguale ed opposta alleccitazione; infatti:
m2 2
k2 (x2 x1 ) = m2 x2 = m2 2 X2 cos t = F 2 cos t = 2 F cos t = F cos t.
k2 20
1.5
/ 10
0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
m2 / m1
Figura 6.9: Pulsazioni naturali dello smorzatore dinamico in funzione del rapporto m2 /m1
Laggiunta di una massa introduce pero nel sistema una seconda risonanza. Le due
risonanze si possono trovare ponendo a zero il denominatore di X1 () (o di X2 ()):
( )( ) ( )
2 k2 2 k2 4 2 k2
1 2 + 1 2 = 0; ossia: 4
2 2+ + 1 = 0.
10 k1 10 k1 10 10 k1
Riferimenti Bibliografici
[MMF11] U. Meneghetti, A. Maggiore, and E. Funaioli. Lezioni di meccanica applicata
alle macchine - Terza parte - Dinamica e vibrazioni delle macchine. Patron
editore S.r.l., Bologna, 2011.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 7
Come si puo vedere dalla Eq. (7.2), gli elementi mij della matrice massa rappresentano
lazione inerziale agente sulla massa i-esima in corrispondenza di una accelerazione unita-
ria della coordinata in cui e concentrata la massa j-esima (essendo nulle le accelerazioni
delle restanti n-1 coordinate). Gli elementi mij sono detti coecienti di influenza iner-
ziali. Gli elementi kij della matrice rigidezza rappresentano lazione elastica agente sulla
massa i-esima in corrispondenza di uno spostamento unitario della coordinata in cui e
67
68 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
concentrata la massa j-esima (essendo nulli gli spostamenti delle restanti n-1 coordinate).
Essi sono noti anche come coecienti di influenza per la rigidezza.
Al fine di determinare i modi propri di vibrare del sistema si assuma una risposta nella
forma:
xj (t) = Xj eit j = 1, 2, . . . , n
Si ottiene:
2 [M ]{X} + [K]{X} = {0} (7.3)
dove: {X} = {X1 X2 ... Xn }T e il vettore delle ampiezze di oscillazione delle masse.
Si perviene ad un sistema di equazioni analogo a quello gia visto nel caso dei sistemi a
due gradi di liberta:
[A I] {X} = {0} (7.4)
per il quale deve essere:
det [A I] = 0 (7.5)
avendo posto [A] = [M ]1 [K] (matrice dinamica).
Le radici i dellequazione caratteristica (7.5) sono gli autovalori della matrice [A] e
sono pari al quadrato delle pulsazioni naturali del sistema: i2 = i . Sostituendo gli
autovalori i nella Eq. (7.4) si ottengono i corrispondenti autovettori, che forniscono i
modi di vibrare:
X11
X12
X1n
X21 X22 X2n
{X}1 = , {X}2 = , . . . {X}n = .
...
...
...
Xn1 Xn2 Xnn
Si noti che, essendo la Eq. (7.4) un sistema di n equazioni omogenee, gli autovettori
risultano definiti a meno di una costante arbitraria.
Talvolta puo essere utile formulare le equazioni del moto delle masse del sistema in
modo diverso dalle (7.1). A cio si perviene utilizzando i coecienti di influenza per la
cedevolezza (flessibilita) ij . Essi vengono definiti come lo spostamento della coordinata
i-esima provocato da una forza unitaria applicata nella coordinata j-esima. Nel caso delle
oscillazioni libere di un sistema ad n gradi di liberta, le azioni applicate sono solo quelle
inerziali e pertanto lo spostamento della massa i-esima vale:
n
n
xi = ij mij xj (i = 1, 2, . . . , n) (7.6)
j=1 j=1
La matrice:
11 12 ... 1n
21 22 ... 2n
[D] =
... ...
... ...
n1 n2 ... nn
e detta matrice cedevolezza (flessibilita).
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 69
Confrontando la Eq. (7.7) con la Eq. (7.1) scritta nel modo seguente:
si riconosce che: [D] = [K]1 ossia la matrice flessibilita [D] e linversa della matrice
rigidezza [K]. Se si sostituiscono le soluzioni xj (t) nella Eq. (7.7), si ottiene:
ed anche:
0 = {X}j T [K]{X}i (7.15)
Le Eqq. (7.14) e (7.15) definiscono il carattere di ortogonalita dei modi propri di vibrare
nei confronti delle matrici massa e rigidezza. Tale proprieta e di fondamentale importanza
per procedere al disaccoppiamento delle equazioni del moto del sistema (vedi 7.1.5).
Nel caso in cui i = j, la Eq. (7.13) risulta soddisfatta per ogni valore finito del termine
{X}i T [M ]{X}i . Si definiscono massa modale e rigidezza modale rispettivamente gli scalari
forniti dai prodotti:
7.1.3 Normalizzazione
Ricordando che gli autovettori sono definiti a meno di una costante arbitraria, e possibile
operare diverse normalizzazioni degli autovettori medesimi. Ad esempio, osservando la
relazione che definisce la massa modale, si vede come sia possibile individuare per ogni
autovettore {X}i lo scalare pi tale da rendere unitaria la rispettiva massa modale Mi :
1
Mi = pi {X}i T [M ] pi {X}i = 1; pi = ; (i = 1, 2, . . . , n).
{X}i [M ]{X}i
T
Adottando tale normalizzazione (nota come normalizzazione rispetto alla matrice massa),
dalla (7.11) scritta per i = j, risulta che ogni rigidezza modale Ki e pari al quadrato della
relativa pulsazione naturale i :
Per lortogonalita dei modi propri, il seguente prodotto e una matrice diagonale:
M1 0 ... 0
0 M2 ... 0
[]T [M ][] =
... ... ... ... = [M ]P (7.18)
0 0 ... Mn
7.1. SISTEMI NON SMORZATI 71
Gli elementi della diagonale principale della (7.18) sono le masse modali ; la matrice prende
il nome di matrice massa modale (principale). Analogamente si ha:
K1 0 ... 0
0 K2 ... 0
[]T [K][] =
... ... ... ... = [K]P (7.19)
0 0 ... Kn
In questo caso gli elementi della diagonale principale sono le rigidezze modali e la matrice
prende il nome di matrice rigidezza modale (principale).
La matrice massa principale e la matrice rigidezza principale permettono di disaccop-
piare le equazioni del moto.
Se si adotta la normalizzazione rispetto alla matrice massa, le matrici massa principale e
rigidezza principale diventano, rispettivamente:
2
1 0 ... 0 1 0 ... 0
0 1 ... 0 0 2 2 ... 0
[M ]P = = [I];
... ... ... ... [K] P =
... ... ... ...
0 0 ... 1 0 0 ... n 2
ossia:
[M ]P {q} + [K]P {q} = {0} (7.21)
avendo posto:
{q} = []1 {x} (7.22)
Le (7.22) definiscono le coordinate modali (principali). Poiche, come visto (7.1.4),
[M ]P e [K]P sono matrici diagonali, le equazioni del moto (7.21) risultano disaccoppiate.
Risolte le (7.21) in termini di coordinate modali, si passa da queste alle coordinate di
origine con la trasformazione:
{x} = []{q} (7.23)
[K]{X}1 = 0 [K]{X}2 = 0
[K]{X}i = i 2 [M ]{X}i (i = 3, 4, . . . , n)
Dalle prime due si ricava:
e risulta altres:
{X}1 T [K]{X}2 = 0
che, assieme alla precedente, costituisce la relazione di ortogonalita nei confronti della
matrice rigidezza. Per contro, nella relazione da cui si ricava lortogonalita nei confronti
della matrice massa (Eq. (7.13)), per i primi due modi la dierenza (2 1 ) e nulla, ossia
in generale si ha:
{X}1 T [M ]{X}2 = 0
Pertanto, la presenza di moti di corpo rigido puo dare luogo alla presenza nella matrice
massa modale di termini al di fuori della diagonale.
In generale, la matrice []T [C][] e simmetrica ma non diagonale, per cui le equazioni
del moto non sono piu disaccoppiate. Se pero per lo smorzamento si adotta lipotesi di
smorzamento proporzionale, cioe si esprime la matrice [C] attraverso la:
in cui la matrice [C]P e una matrice diagonale detta matrice smorzamento modale (prin-
cipale):
C1 0 ... 0
0 C2 ... 0
[C]P = ... ... ...
...
0 0 ... Cn
e Ci = {X}i T [C]{X}i sono gli smorzamenti modali. Le equazioni del moto risultano
pertanto completamente disaccoppiate.
In analogia a quanto fatto per il sistema ad un gdl, si possono definire lo smorzamento
(modale) critico e il fattore di smorzamento modale attraverso le:
Ci Ci Ci i
i = = = = + (7.25)
CCRi 2 Ki Mi 2Mi i 2i 2
7.3. VIBRAZIONI FORZATE 73
Inserite nelle equazioni del moto (7.26), premoltiplicando per []T si ha:
1 1
T = 2 {X}T [M ] {X} ei2t ; V = {X}T [M ] {X} ei2t
2 2
Se il sistema e conservativo vale il principio di conservazione dellenergia meccanica
(TM AX = VM AX ), per cui si ottiene:
1 1
TM AX = 2 {X}T [M ] {X} = VM AX = {X}T [K] {X}
2 2
da cui si puo ricavare il seguente rapporto:
7.5.1 Esempio
" #
!
#
" !
#
!
Figura 7.1: Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz
22.5 m p + 4.5 k p = 0
cioe in definitiva:
1 1
[] = 2.5 2
3 1
ovvero:
x1 1 1 { }
p
x2 = 2.5 2 1
p2
x3 3 1
Si ottiene allora:
[ ] m 0 0 1 1 [ ]
T 1 2.5 3 22.5 8
[] [M ][] = 0 2m 0 2.5 2 = m
1 2 1 8 10
0 0 m 3 1
[ ] 3k k 0 1 1 [ ]
1 2.5 3 4.5 2
T
[] [K][] = k 2k k 2.5 2 = k
1 2 1 2 12
0 k k 3 1
Le equazioni del moto sono pertanto:
[ ] [ ]
22.5 8 4.5 2
m {p} + k {p} = {0}
8 10 2 12
Lequazione caratteristica e:
161 m2 4 283 k m 2 + 50 k 2 = 0
da cui si ricavano:
1 1
{X}1 = []{P }1 = 2.521 {X}2 = []{P }2 = 1.739
3.169 3.084
78 CAPITOLO 7. SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
si sarebbe ottenuto:
[
] [ ]
T 22.5 14 T 4.5 3
[] [M ][] = m [] [K][] = k
14 10 3 4
da cui:
k k
1 = 0.4461 2 = 1.2488
m m
con un errore sulla prima pulsazione dello 0.25% e sulla seconda dello 0.15% rispetto ai
valore esatti. I corrispondenti modi sono:
{ } { } { } { }
P1 1 P1 1
= =
P2 1 0.1066 P2 2 1.6242
da cui si ricavano:
1 1
{X}1 = []{P }1 = 2.5596 {X}2 = []{P }2 = 1.199
3.2386 2.204
{X}j T [K]{X}j ( )
j =2
= R {X}j
{X}j T [M ]{X}j
esso non e altro che il rapporto tra la rigidezza modale Kj e la massa modale Mj .
Se alcune masse e/o rigidezze del sistema subiscono una modifica, ovviamente anche le
frequenze e i modi cambiano. Se con [M + M ] e [K + K] si indicano rispettivamente
le nuove matrici massa e rigidezza, si avra:
{X} j T [K + K] {X}j ( )
2 = = R {X}j
j
{X} j T [M + M ] {X}j
Se ora si assume che sia {X}j = {X}j , ossia che la forma modale conseguente alle
modifiche coincida con quella relativa al sistema senza modifiche, si puo scrivere:
ovvero:
{X}j T [K]{X}j
1+
{X}j T [K]{X}j
2
= j 2
j
{X}j T [M ]{X}j
1+
{X}j T [M ]{X}j
7.6.1 Esempio 1
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a n=3 gdl rappresentato
in Fig. 7.2, le cui matrici massa e rigidezza sono:
2m 0 0 3k 2k 0
[M ] = 0 m 0 [K] = 2k 3k k
0 0 3m 0 k k
Si impieghi il metodo di Rayleigh per trovare il nuovo valore 3 della terza pulsazio-
ne naturale se la rigidezza della seconda molla viene portata da 2k a 2.5k. Lenergia
potenziale e cinetica massime del terzo modo sono rispettivamente:
1 1 1 1
V3M AX = {X}3 T [K]{X}3 = K3 ; T3M AX = 3 2 {X}3 T [M ]{X}3 = 3 2 M3
2 2 2 2
dove K3 e M3 sono rispettivamente la terza rigidezza modale e la terza massa modale.
A seguito della modifica di rigidezza, si ha:
1 1 1
V3M AX = {X}3 T [K + K]{X}3 ; T3M AX = 3 2 {X}3 T [M ]{X}3 = 3 2 M3
2 2 2
"
# !
# "
!
"
$ !
7.6.2 Esempio 2
Si consideri ancora lo stesso sistema di Fig. 7.2 ma si calcoli la terza frequenza naturale
qualora la seconda massa passi al valore 1.3 m. Questa volta risulta:
3 2 1 1
= =
3 2
{X}3 [M + M ]{X}3
T
{X}3 [M ]{X}3
T
1+
M3 M3
0 0 0 0 0 0
[M ] = 0 0.3m 0 = 0 m 0
0 0 0 0 0 0
La terza massa modale M3 e:
M3 = {X}3 T [M ]{X}3 = 8.006 m.
Inoltre e:
{X}3 T [M ]{X}3 = m (X23 )2 = 0.3 m (2.4195)2
v v u
u
u 1 k u 1 k
3 = 3 u = 1.9798 u = 1.793 .
t {X}3 [M ]{X}3
T
mt 0.3 m (2.4195) 2
m
1+ 1+
M3 8.006 m
Il valore esatto della
terza pulsazione a seguito della variazione della seconda massa e:
3 ESAT T O = 1.807 k/m ovvero si e compiuto un errore pari a 0.77%.
7.7. ESEMPIO - SISTEMA A 3 GDL 81
"
# !
# "
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"
$ !
cioe:
x1 (t) = X11 cos(1 t + 1 ) + X12 cos(2 t + 2 ) + X13 cos(3 t + 3 )
x2 (t) = 1.3948X11 cos(1 t + 1 ) + 0.6914X12 cos(2 t + 2 ) 2.4195X13 cos(3 t + 3 )
x3 (t) = 2.0378X11 cos(1 t + 1 ) 0.4849X12 cos(2 t + 2 ) + 0.2249X13 cos(3 t + 3 )
dove X11 , 1 , X12 , 2 , X13 , 3 sono costanti che soddisfano le condizioni iniziali.
Per lo studio delle vibrazioni forzate, si consideri una forzante armonica applicata
alla massa centrale. Il vettore delle forzanti e dunque:
F1 0
{F (t)} = F2 sin t = F2 sin t
F3 0
Il vettore delle forzanti modali risulta:
1.3948
[]T {F (t)} = 0.6914 F2 sin t
2.4195
1 0.4
x1 x1
x2 x2
0.5 x3 0.2 x3
0 0
0.5 0.2
1 0.4
0 10 20 30 0 10 20 30
Time [s] (a) Time [s] (b)
Figura 7.4: Risposte del sistema a 3 gdl di Fig. 7.3: a) =1.1 rad/s; b) =2.5 rad/s
Posto m=1, k=1, F2 =2, landamento delle oscillazioni delle tre masse per due valori della
pulsazione della forzante (=1.1 rad/s e =2.5 rad/s) e riportato in Fig. 7.4.
La Fig. 7.5 riporta il modulo delle FRF tra un generico grado di liberta ed il grado di
liberta in cui e applicata la forzante.
FRF Amplitude
4 |H12|
10
|H22|
2 |H32|
10
0
10
2
10
4
10
0 1 2 3
[rad/s]
Riferimenti Bibliografici
[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 8
Sistemi continui
8.1 Introduzione
Lanalisi di un sistema continuo (ossia a infiniti gradi di liberta) puo essere vista come
estrapolazione, per n tendente a infinito, dellanalisi di sistemi discreti a n gdl: il pro-
blema e quello di realizzare analiticamente questo passo formale in quanto, nel continuo,
le equazioni saranno, a dierenza del caso dei discreti, alle derivate parziali, poiche le
grandezze che definiscono il moto del sistema in questo caso dipendono sia dal tempo t,
sia dallo spazio.
Tutti i sistemi reali dovrebbero essere studiati mediante modelli continui. La soluzione
rigorosa si ha pero soltanto in casi particolarmente semplici, mentre per strutture comples-
se la soluzione analitica, utilizzando le equazioni proprie del continuo, non e ottenibile. In
tali situazioni diventa percio indispensabile ricondursi a schemi discreti, mediante oppor-
tune metodologie: a parametri concentrati o a elementi finiti. Lo studio che verra condotto
sul continuo assume percio un aspetto principalmente didattico, propedeutico anche al-
la descrizione dei metodi di discretizzazione; ci si limitera inoltre a casi particolarmente
semplici, per i quali sia possibile una trattazione analitica in forma chiusa.
85
86 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
b) Il moto della fune avviene in un piano qualunque contenente lasse della fune: a tale
scopo si deve ritenere la fune dotata di simmetria rispetto al suo asse baricentrico.
T
T y(x,t)
T T
x dx
l
ed epercio rappresentato da due onde che si propagano in versi opposti con velocita
T
c= .
Conviene pero cercare lintegrale della (8.2) nella forma:
d2 f (t) T d2 (x)
(x) = f (t) (8.5)
dt2 dx2
che si puo scrivere:
1 d2 f (t) T 1 d2 (x)
= (8.6)
f (t) dt2 (x) dx2
8.2. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI 87
Perche possa essere verificata la (8.6), entrambi i membri non possono che essere uguali
ad una medesima costante, che puo essere indicata come 2 (si dimostra infatti che tale
costante e negativa); si ottengono dunque le seguenti:
d2 f (t) d2 (x)
+ 2 f (t) = 0; + 2 (x) = 0 (8.7)
dt2 dt 2 T
Gli integrali delle (8.7) sono:
D = 0; C sin l = 0.
Non potendo essere C = 0 (essendo D nullo) deve annullarsi il seno di l, ossia deve
essere:
l = i (i = 0, 1, 2, . . . )
Escludendo il valore i = 0 (a cui corrisponde una pulsazione nulla), le infinite pulsazioni
proprie risultano:
i T
i = (i = 1, 2, . . . ) (8.9)
l
Dalla (8.9) si vede che le infinite i risultano tutte multiple di una pulsazione fonda-
mentale:
T
1 =
l
A ogni pulsazione propria i , corrisponde un modo proprio di vibrare [(x)]i definito dalla
deformata spaziale assunta dal sistema in corrispondenza della i ad esso associata:
i 2
[(x)]i = [(x)]=i = sin i x = sin i x = sin x = sin x (8.10)
T l i
2
[(x)]1 = sin 1 x = sin 1 x = sin x = sin x
T l 1
Si osserva che essa ha un solo massimo (ventre o antinodo) in centro campata essendo la
lunghezza donda del primo modo pari a 1 = 2l.
Per li-esimo modo di vibrare, dalla (8.10) appare invece evidente come la forma modale
presenti i ventri o antinodi e i + 1 nodi, ossia punti con spostamento nullo.
La definizione di lunghezza donda i (vedi (8.11)) puo entrare nella scrittura della
pulsazione propria del sistema:
T i T 2 T
i = i = = (8.12)
l i
Si osservi che il valore della generica pulsazione, oltre a crescere con la tensione T e a
decrescere con (massa per unita di lunghezza della fune), risulta anche inversamente
proporzionale alla lunghezza donda del modo associato.
Studiando un sistema continuo qualunque si avranno, dunque, infinite pulsazioni pro-
prie e, corrispondentemente, infiniti modi di vibrare. Nella Figura 8.2 si riportano, a
titolo di esempio, le prime cinque frequenze proprie e relative deformate di una fune tesa
avente i seguenti dati:
lunghezza l = 30 m; tiro T = 30000 N ; massa per unita di lunghezza = 1.5 kg/m.
ix
y(x, t) = Ci sin (Ai sin i t + Bi cos i t)
i=1
l
x y(x, 0)
y(x, 0) = Y sin ; =0
l t
deve essere:
ix x
y(x, 0) = Ci sin (0 + Bi ) = Y sin
i=1
l l
y(x, 0)
ix
= Ci sin (i Ai 0) = 0
t i=1
l
Dalla prima risulta: i = 1 e B1 C1 = BC = Y e dalla seconda: A1 = A = 0.
In altre parole, lintegrale della (8.2) e:
Casi con altre condizioni al contorno ed un altro esempio con condizioni iniziali sono
riportati in Appendice J.
90 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
N N+ N dx
x
dx
Se le condizioni al contorno sono quelle della trave a mensola (vedi Fig. 8.4): per x = 0
deve aversi u = 0, mentre allestremo libero (x = L) e N = 0. Si ottiene:
( )
u
u(0, t) = (0) f (t) = 0 N (L, t) = ES =0
x L,t
ossia: ( )
d(x)
(0) = 0 e = 0.
dx x=L
Con riferimento al caso della trave a mensola, la soluzione dei due integrali (8.24),
integrando per parti, porta a:
L L
di dj 2
ES dx = i Si j dx
0 dx dx 0
L L (8.25)
di dj
ES dx = j2 Si j dx
0 dx dx 0
da cui, integrando per parti, per qualunque condizione al contorno (per quanto detto
sopra), risulta:
( )2
L di
0
ES dx
2 dx Ki
i = L = (8.30)
S 2i dx Mi
0
dove Ki e Mi sono rispettivamente la rigidezza e la massa modale per il sistema conside-
rato. In altre parole, si ha:
L ( )2 L
di
Ki = ES dx Mi = S 2i dx (8.31)
0 dx 0
Si noti come, in base alla (8.30), sia evidente che la costante 2 e positiva, ossia 2
e una quantita negativa, come assunto (ma non ancora dimostrato) gia a partire dalla
introduzione di tale costante nello studio delle vibrazioni della fune tesa (8.2.1).
94 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
+ dx
x
M
Mt Mt+ t dx
x
dx
T
T+ dx
x
v(x,t) dx
M (x, t)
+ T (x, t) = 0 (8.40)
x
che, sostituita nella (8.36) fornisce:
[ ]
2 v(x, t) 2 2 v(x, t)
S(x) + 2 EI(x) =0
t2 x x2
2 v(x, t) 4 v(x, t)
S(x) + EI =0 (8.41)
t2 x4
EI 1 d4 (x) 1 d2 f (t)
=
S (x) dx4 f (t) dt2
in cui entrambi i membri non possono che essere uguali ad una medesima costante, che
puo essere indicata come 2 . Si ottengono dunque le due seguenti equazioni ordinarie:
d2 f (t) d4 (x) S 2
+ 2 f (t) = 0; + (x) = 0 (8.42)
dt2 dt4 EI
che ammettono le soluzioni:
x
Figura 8.7: Vibrazioni flessionali: trave a mensola
ossia:
cos l cosh l = 1
Questa, una volta risolta, fornisce una infinita discreta di prodotti l da cui si ricavano
le infinite pulsazioni .
x
l
Ricordando che il seno iperbolico si annulla solo per valori nulli del suo argomento, non
puo essere sinh l = 0 (ne risulterebbe infatti = 0), deve quindi essere sin l = 0, ossia
deve aversi:
i l = i (i = 1, 2, . . . )
98 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
Ki
e risulta: i2 =
Mi
100 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
8.6 Riepilogo
Si riepilogano in Tabella 8.3 le equazioni di equilibrio, i quadrati delle pulsazioni proprie
espresse some rapporto tra rigidezza e massa modale, le espressioni dellenergia cinetica
T e potenziale V per i sistemi continui precedentemente studiati (8.3, 8.4, 8.5).
1
L ( u )2 1
L ( )2 1
L ( v )2
T = 2 0
S t
dx T = 2 0
Jo t
dx T = 2 0
S t
dx
L ( u )2 L ( )2 l ( )2
1 1 1 2v
V = 2 0
ES x
dx V = 2 0
GIp x
dx V = 2 0
EI x2
dx
b) si esprimono, sulla base di tale ipotesi, lenergia cinetica e quella potenziale (di
deformazione);
x
Figura 8.10: Metodo approssimato di Rayleigh: trave a mensola
Con riferimento alla trave a mensola di Fig. 8.10 e ricordando quanto visto al 8.5, si
assuma la seguente deformata:
[ ( ) ]
x 2 ( x )3
(x) = 3
l l
per cui risulta: [ ( ) ]
x 2 ( x )3
v(x, t) = 3 p(t) = (x)p(t)
l l
Innanzitutto si noti che sono soddisfatte le condizioni geometriche al contorno:
[ ] [ ] [ ( ) ]
v(x, t) d(x) x 2 ( x )3
v(0, t) = 0; = p(t) = 3 p(t) = 0
x 0 dt 0 l l 0
Essendo poi: [ ( ) ]
v(x, t) dp(t) x 2 ( x )3 dp(t)
= (x) = 3
t dt l l dt
[ ]
2 v(x, t) d2 (x) 6 6x
2
= 2
p(t) = 2 3 p(t)
x dx l l
risulta:
l (
)2 ( )2 l ( )2
1 v 1 dp(t) 2 1 dp(t) 33
T = S dx = S (x) dx = S l
2 0 t 2 dt 0 2 dt 35
( 2 )2 l( 2 )2
1 l v 1 2 d (x) 1 12
V = EI 2
dx = EI p(t) 2
dx = EI p(t)2 3
2 0 x 2 0 dx 2 l
102 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
Risulta nuovamente:
420 EI
2 =
33 Sl4
( )2
1 l
2v 1 EI ( 2 )
V = EI dx = 4p1 + 12p2 2 + 12p1 p2
2 0 x2 2 l 3
Ricordando che i valori esatti sono (si vedano la Tabella 8.2 e la (8.43) in 8.5):
3.5160 EI 22.0345 EI
1 = 2 =
l2 S l2 S
1
1
Approssimata
0.9 Approssimata
Esatta 0.8
Esatta
0.8
0.6
0.7
0.4
0.6 0.2
0.5 0
0.4 0.2
0.3 0.4
0.2 0.6
0.1 0.8
0 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l (a) x/l (b)
Figura 8.11: Forme modali esatte () e approssimate (*) per la trave a mensola: a) primo
modo; b) secondo modo
{ } {( ) ( ) } { } ( x )2 ( x )3
{ } P1 x 2 x 3 P1
1 (x) 2 (x) = = (0.8221) +
P2 2 l l P2 2 l l
In Fig. 8.11 e riportato il confronto tra le forme modali esatte e quelle approssimate
appena ottenute.
Infine, lequazione del moto approssimato e:
v(x, t) = i (x)pi (t) = 1 (x)p1 (t) + 2 (x)p2 (t) = v1 (x, t) + v2 (x, t)
i=1,2
con:
v1 (x, t) = 1 (x)P11 sin 1 t + 2 (x)P21 sin 1 t
v2 (x, t) = 1 (x)P12 sin 2 t + 2 (x)P22 sin 2 t
8.8. VIBRAZIONI FORZATE 105
2 u(x, t) E 2 u(x, t)
=
t2 x2
Si vede quindi che H tende ad per l = (2i 1) (i = 1, 2, . . . ), cioe quando la
E 2
pulsazione della forzante coincide con una delle pulsazioni naturali del sistema (si veda
la (8.19) in 8.3.2).
Loscillazione alla generica ascissa x vale:
( )
u(x, t) = (x)f (t) = H sin x sin t = U (x) sin t
E
( )
F sin x
E
con U (x) ampiezza delloscillazione: U (x) = ( ).
ES cos l
E E
( )
|U (l)| ES sin
La Fig. 8.13 riporta landamento di: = ( 2 ) in funzione del
Fl cos
2 2
rapporto adimensionale:
(2i 1) 2
= = l
i E
abs(U(l)) ES / Fl
3
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
*
L 1
Massa Modale i-esima: Mi = S i (x)2 dx = Sl
0
2
( 2 )2
L i (x) i4 4 EI
Rigidezza Modale i-esima: Ki = 0 EI dx =
x2 2l3
In conclusione, i modi pari non risultano eccitati (daltra parte la forzante e in mezzeria).
Al contrario, per quelli dispari, lintegrale particolare e:
k1
F/Kk k1 2l3 (1) 2
fk (t) = ( )2 (1) 2 sin t = 4 4 ( )2 F sin t
k EI
1 k 1 k
108 CAPITOLO 8. SISTEMI CONTINUI
In conclusione, la risposta e:
( )
kx
v(x, t) = k (x)fk (t) = sin fk (t) =
k=1,3,5,... k=1,3,5,...
l
( ) k1
kx 2l3 (1) 2
= sin ( )2 F sin t
l 4 k 4 EI
k=1,3,5,... 1 k
( ) k1
2l3 kx 1 (1) 2
V (x) = F 4 sin ( )2
EI l k4
k=1,3,5,... 1 k
V (l/2) EI
La Fig. 8.15 riporta, con scala di ascisse logaritmica, landamento di: in
F l3
funzione del rapporto adimensionale:
= k = 1 EI
(k)2 l2 S
abs(V(l/2)) EI / Fl3
0
10
2
10
4
10
6
10
0 1 2 3
10 10 10 10
*
Riferimenti Bibliografici
[DC93] G. Diana and F. Cheli. Dinamica e vibrazioni dei sistemi meccanici. Vol. 1.,
volume 1. UTET Universita, Torino, 1993.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
[TD97] William T. Thomson and Marie Dillon Dahleh. Theory of Vibration with
Applications. Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J, 5 edition edition, 1997.
Capitolo 9
trasduttore
amplificatore
indicatore
condizionatore di segnale
convertitore analogico - digitale
analizzatore di segnale
altri dispositivi (stampante, plotter, hard disk, . . . )
Spesso e presente anche un registratore magnetico (oggi sostituito quasi sempre dalla
memoria del calcolatore o da un hard disk esterno), che puo essere situato prima o dopo
il condizionatore di segnale e, nella pratica odierna, e sempre presente un convertitore
analogicodigitale.
Il trasduttore fornisce in uscita un segnale elettrico (una tensione o una carica elet-
trica) proporzionale alla grandezza meccanica da rilevare. Spesso il trasduttore e un
accelerometro, per cui in uscita si ha una tensione (o un segnale di carica) proporzionale
allaccelerazione.
110
9.1. LA CATENA DI MISURA 111
1 ( 2 % .3 .( 2 # '( " )
! "# $ % & ''( ") * + , -./.0 # '( " ) >2 % .0 # '( " )
% .4$ ) 5 2 # -)
9 -( '') "
1 ( 2 6 ) " '.'( " ) * 2 # -.3 3 # '( " )
* 78
: '# + , # 2 ')
; # " % 4% .$ <
dove:
Nella (9.1) si e riportata la formulazione piu usata, cioe quella nella funzione coseno
ma, naturalmente, si puo trovarla anche nel seno o in seno e coseno.
Se si ha una funzione periodica, eettuarne lanalisi di Fourier significa ricavare le
ampiezze Xn e le fasi n . Si puo pensare di compiere lanalisi di Fourier con un filtro
passa-banda molto stretto, ossia avente la caratteristica di lasciar passare solo le compo-
nenti comprese tra una certa frequenza f1 e la f1 piu un piccolo incremento. In Fig. 9.2
e rappresentato un filtro passa-banda ideale; nella realta e sempre presente una certa
dispersione.
) ( * * + ",+
% - . /,( 0/& 1 " # - - +
La X(f ) si rappresenta graficamente mediante gli andamenti della parte reale e di quella
immaginaria, o di ampiezza e fase in funzione della frequenza.
T
X(f ) = F {x(t)} = lim x(t) ei2f t dt
T
0
T
X(f, T ) = F {x(t)} = x(t) ei2f t dt (9.3)
0
In questo modo la funzione che si considera non e piu non periodica, ma periodica di
periodo T , definita da a +.
Se si riportano le ampiezze in funzione delle frequenze, si ottiene uno spettro discreto,
appunto per il fatto che la funzione viene trattata come periodica di periodo T*. In
altre parole, lo spettro ha una certa risoluzione (distanza tra due linee contigue) pari a:
f = 1/T .
E importante sottolineare che la frequenza f dipende solo dal tempo di acquisi-
zione T . Non e detto pertanto che tale frequenza, o qualcuno dei suoi multipli, siano
eettivamente presenti nel segnale.
2
(a) 2 (b)
1.5
1
1.5
0.5
0
1
0.5
1
0.5
1.5
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 2 4 6 8 10
2
2
(c) (d)
1.5
1 1.5
0.5
0 1
0.5
1 0.5
1.5
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 2 4 6 8 10
Time [s] Frequency [Hz]
Figura 9.4: Eetto della finestratura: segnale (blu), finestra (verde), segnale
finestrato (rosso)
della finestra (linea di colore verde): nel segnale finestrato (linea di colore rosso) viene
eliminata la discontinuita e diminuisce conseguentemente la dispersione.
Figura 9.5: Fenomeno dellaliasing: segnale analogico (blu), segnale campionato (rosso)
Dato che non si conosce a priori il contenuto in frequenza del segnale da analizzare,
anche sia soddisfatta la condizione (9.4) occorre usare un filtro antialiasing (AA), ossia
116 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE
un filtro passa-basso che lascia passare solo le componenti con frequenza inferiore alla
frequenza massima di interesse fmax . La frequenza di campionamento dovra essere non
inferiore a 2 fmax . Solitamente, per tenere conto delle imperfezioni del filtro, si assume
fc = 2.5fmax . Valgono le seguenti relazioni:
1 1
T = N t = N = (9.5)
fc f
in cui:
dove:
frequenze proprie
smorzamenti
modi di vibrare
Lanalisi modale viene impiegata soprattutto per validare modelli a parametri con-
centrato o ad elementi finiti o valutare leetto di modifiche strutturali ed e eseguita
usualmente mediante il rilievo sperimentale della Funzione Risposta in Frequenza. Le
ipotesi fondamentali alla base dellanalisi modale sono:
sistema lineare
sistema tempo-invariante
sistema osservabile
Un sistema lineare a parametri costanti puo anche essere caratterizzato dalla Funzione
di Trasferimento H(s), che e definita come la trasformata di Laplace della h( ):
H(s) = h( )es d s = + j (9.8)
0
Le caratteristiche dinamiche del sistema possono essere descritte anche dalla Funzione
Risposta in Frequenza (FRF) H(), che e definita come la trasformata di Fourier della
h( ):
H() = h( )ej d (9.9)
0
eccitare il componente nel punto k con una forza sinusoidale di ampiezza e frequenza
nota;
rilevare la vibrazione del componente nel punto l;
valutare il modulo |Hlk | della FRF come rapporto tra lampiezza della risposta e
lampiezza delleccitazione, e la fase lk come dierenza fra la fase della risposta e
quella della forzante;
ripetere loperazione facendo variare il valore della frequenza della forzante.
Nella pratica, non occorre eseguire loperazione per ogni singola frequenza. Basta
infatti eccitare nel punto k con una eccitazione che abbia adeguato contenuto in frequenza
su tutto il campo che interessa e, rilevate sperimentalmente leccitazione e la risposta, se
ne calcolano le trasformate di Fourier e se ne esegue il rapporto, ottenendo in tal modo
la FRF cercata.
Nel condurre i rilievi sperimentali delle FRF, per diminuire gli errori di misura si
impiegano degli stimatori della FRF, andando ad eettuare la media di piu misure (vedi
Appendice L).
Un sistema con n gradi di liberta (gdl) si puo pensare come costituito da n sistemi ad
un singolo gdl. Ad ogni modo corrispondono: una pulsazione propria; uno smorzamento
modale; una forma modale.
Se in un punto del sistema si applica una forzante armonica f (t) = F0 cos t, tutto il
sistema vibra con pulsazione ; le ampiezze (e le fasi) delle risposte dipendono da e si
hanno n condizioni di risonanza. La risposta del sistema e una combinazione delle risposte
degli n sistemi ad un gdl a cui puo essere ricondotto. Il sistema e caratterizzato da n n
FRF Hlk ciascuna delle quali presenta n picchi di risonanza ed e una combinazione delle
n FRF degli n sistemi ad un gdl.
Un sistema continuo ha infiniti gradi di liberta e infiniti modi propri, cioe infinite pul-
sazioni proprie e infinite forme modali. Le pulsazioni proprie sono distinte e costituiscono
pertanto una infinita discreta. Inoltre, al di sopra di una certa frequenza, i modi di vibrare
non hanno piu senso fisico e, comunque, non vengono mai eccitati.
Quando ad un sistema continuo si applica una forzante armonica, il sistema vibra con la
stessa pulsazione della forzante e tutti i punti si muovono in fase fra loro, ma con un certo
sfasamento rispetto alla forzante. Se si e interessati al comportamento del sistema fino ad
120 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE
una certa pulsazione , e suciente tenere conto solo dei modi - siano N - con pulsazione
non superiore ad . La risposta del sistema ad una forzante di pulsazione inferiore ad
e data dalla somma delle risposte di N sistemi ad un solo gdl, corrispondenti ai primi
N modi propri.
La Fig. 9.8 riporta il modulo di una FRF rilevata sperimentalmente sun un sistema mec-
canico. Leccitazione utilizzata era in grado di fornire energia fino alla frequenza di 5 kHz.
Si vede che in tale range il sistema presenta almeno 9 modi di vibrare (sono presenti 9
chiari picchi di risonananza nella FRF). Oltre i 5 kHz, la FRF risulta molto sporca in
quanto la risposta del sistema, non essendo presente eccitazione, e di fatto costituita solo
dal rumore di misura.
Il modello modale e costituito da tanti sistemi ad un solo gdl quanti sono i modi che si
vogliono mettere in conto. Il modello modale rappresenta bene il sistema per frequenze
inferiori alla massima presente nel modello, cioe a quella del modo piu alto.
Per condurre una analisi modale sperimentale (al fine di ottenere un modello modale),
si sceglie sulla struttura in esame un certo numero di punti (griglia sperimentale), tali da
definire adeguatamente la geometria della struttura e le sue forme modali (vedi Fig. 9.9).
Si eccita in un punto (tipicamente mediante uno shaker elettrodinamico, Fig. 9.10a) e
si rilevano le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un punto e si ec-
9.3. INTRODUZIONE ALLANALISI MODALE SPERIMENTALE 121
(a) (b)
Per definizione di FRF (vedi Eq. (9.1)), tra il punto di risposta l e quello di eccitazione
k essa e rappresentata dal rapporto:
Xl () Xlr Xkr
N
Hlk () = = (9.14)
Fk 2 2
r=1 r
Lespressione (9.15) mostra chiaramente che una FRF, oltre che essere naturalmente
funzione di , risulta somma di termini relativi a tutti gli N modi di vibrare del sistema.
Mettendo in evidenza il contributo di un particolare modo s-esimo, lespressione di Hlk ()
puo essere scritta nella forma:
Xls Xks
N
Xlr Xkr
Hlk () = 2 + (9.16)
(s 2 ) + j (2s s ) (r2 2 ) + j (2r r )
r=1(r=s)
Nellipotesi (non sempre accettabile) che, quando = s , i contributi degli altri modi
siano trascurabili rispetto a quelli del modo s-esimo, la (9.16) diventa:
Xls Xks
Hlk () =
2js s2
2s s2 |Hlk ()|
Ponendo k = l, si ricava: Xls = s 2s |Hll (s )| e, infine: Xks = cioe le
Xls
forme modali.
9.3. INTRODUZIONE ALLANALISI MODALE SPERIMENTALE 123
9.3.5 Esempio
La Fig. 9.11 illustra sommariamente lattrezzatura ed il procedimento: la trave a mensola
viene eccitata nel punto 1, gli accelerometri A1 , A2 , A3 rilevano le risposte nei punti 1, 2,
3 e lanalizzatore di segnale calcola le tre FRF H11 , H21 , H31 .
I picchi delle FRF individuano le frequenze proprie. Lacutezza delle FRF in corrispon-
denza di ciascuna frequenza propria permette di valutare il corrispondente smorzamen-
to. Le ampiezze e le fasi delle tre FRF in corrispondenza di ciascuna frequenza propria
permettono di determinare la corrispondente forma modale.
124 CAPITOLO 9. MISURA DI VIBRAZIONI E ANALISI MODALE
1454 Hz
1813 Hz
4085 Hz
4630 Hz
600 Hz 755 Hz
1465 Hz 2070 Hz
La Fig. 9.14 mostra le prime cinque forme modali, mentre la Tab. 9.1 riporta i risultati
in termini dipulsazioni e frequenze per i primi otto modi.
In alternativa, le frequenze e i modi si possono valutare tramite una semplice analisi agli
elementi finiti: la Fig. 9.15 mostra la II e la III forme modali cos ottenute.
(a) (b)
Figura 9.15: Analisi FEM: II (a) e III (b) forma modale della lamina incastrata
i i l i [rad/s] fi [Hz]
1 1.875104069 85.61 13.63
2 4.694091133 536.50 85.39
3 7.854757438 1502.21 239.08
4 10.99554073 2943.74 468.51
5 14.13716839 4866.22 774.48
6 17.27875953 7269.28 1156.94
7 20.42035225 10152.97 1615.89
8 23.56194490 13517.26 2151.34
Riferimenti Bibliografici
[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
Capitolo 10
Modellazione
130
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 131
Modello no. 3
m/3 m/3 m/3
m/3 0 0 2k k 0
[M ] = 0 m/3 0 [K] = k 2k k
0 0 m/3 0 k k
6 3 0
k
[A] = [M ]1 [K] = 3 6 3
m
0 3 3
Modello no. 2
m/3 m/3 m/3
m/3 0 0 3k k 0
[M ] = 0 m/3 0 [K] = k 2k k
0 0 m/3 0 k k
9 3 0
k
[A] = [M ]1 [K] = 3 6 3
m
0 3 3
Modello no. 1
m/3 m/3 m/6
m/3 0 0 2k k 0
[M ] = 0 m/3 0 [K] = k 2k k
0 0 m/6 0 k k
6 3 0
k
[A] = [M ]1 [K] = 3 6 3
m
0 6 6
N ES
dove m e la massa della trave e k = e la rigidezza assiale delli-esimo tratto.
L
Ricordando che le pulsazioni naturali valutate con il modello continuo erano:
(2i 1) E (2i 1) k
i = =
2L 2 m
il confronto con quelle del modello a Parametri Concentrati nel caso in cui N =10 e
1 E
riportato in Tabella 10.5, dove le pulsazioni sono valutate a meno del fattore .
L
y(x)
x
a=L-b b
Dati:
Massa m = 4000 kg
Momento di inerzia di massa JG = 2560 kg m2
Distanza delle sospensioni dal baricentro l1 = 0.9 m l2 = 1.4 m
Costanti elastiche delle molle k1 = k2 = 20000 N/m
Costanti degli ammortizzatori c1 = c2 = 2000 Ns/m
{
} { }
0 0.0048 M (t)
G) Forzante: T = 0
M0 (t) 0.0192 M0 (t)
{
q1 + 0.9214q1 + 9.2141 q1 = 0.0048 M0 (t)
H) Equazioni del moto
q2 + 2.2436q2 + 22.4265 q2 = 0.0192 M0 (t)
I) Integrali (vedi 5.2.10)
0.0048 M0 1 1 t 0.0192 M0 2 2 t
q1 (t) = e sin(s1 t) q2 (t) = e sin(s2 t)
s1 s2
{ } { }
x(t) q1 (t)
J) Coordinate fisiche: = .
(t) q2 (t)
La figura seguente mostra la risposta delle coordinate fisiche del modello per M0 = 1.
3
0.01
2
0 1
0
0.01
1
0.02 2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time [s] Time [s]
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 139
Caso disaccoppiato
M0 /2650 2 2 t
x(t) = 0 (t) = e sin(s2 t)
s2
La figura seguente mostra la risposta delle coordinate fisiche del modello per M0 = 1.
3
0.5
2
0 1
0
0.5
1
1 2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time [s] Time [s]
140 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Dati:
Masse m1 = 400 kg m2 = 2000 kg m3 = 8000 kg
Rigidezze k1 = 3 106 N/m k2 = 8 105 N/m k3 = 8 106 N/m
E) Considerando di applicare una eccitazione impulsiva F (t) = 1000 (t) alla coordi-
nata x1 , il vettore delle forzanti modali risulta:
1000 (t) 20.5805
T M1/2 0 = 5.1026 (t)
0 45.2814
q1 + 2.161 q1 + 290.2 q1 = 20.5805 (t)
F) Equazioni del moto q2 + 5.559 q2 + 1139.7 q2 = 51026 (t)
q3 + 37.280 q3 + 9070.1 q3 = 45.2814 (t)
G) Integrali
q1 (t) = 1.2105 e1.0804 t sin(17.00 t)
q2 (t) = 0.1517 e2.7793 t
sin(33.64 t)
q3 (t) = +0.4848 e18.6402 t sin(93.40 t)
x1 (t) q1 (t)
H) Coordinate fisiche: x2 (t) = M1/2 q2 (t)
x3 (t) q3 (t)
La figura mostra landamento della risposta del modello (sinistra) e il moto relativo
tra le masse m1 ed m2 (destra).
30 20
x1
20
x2 10
10
x1x2 [mm]
x3
[mm]
0 0
10
10
20
30 20
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Time [s] Time [s]
142 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
100
100
50
80
0
60
50
40
20 100
0 150
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg] Angolo [deg]
(a) (b)
g1 g2
c1 c2
m1 m2
k1 k2
x0 x1 x2
Figura 10.7: Modello a due gradi di liberta di un meccanismo con gioco
Dati:
Masse m1 = 1.5 kg m2 = 1 kg
Rigidezze k1 = 1.5 106 N/m k2 = 1.8 106 N/m
Smorzamento q = c/k = 104 s
Legge di cicloidale Corsa = 120 mm
Due condizioni simulate g1 = g2 = 0 g1 = g2 = 0.02 mm
Le due frequenze proprie del modello risultano pari a f1 = 114 Hz e f2 = 297 Hz.
La Fig. 10.8 mostra il risultato della simulazione per quanto riguarda laccelerazione della
massa m2 del modello (rappresentativa del cedente del meccanismo).
La Fig. 10.9 mostra lo spettro in frequenza dellaccelerazione teorica e gli spettri
dellaccelerazione della massa m2 del modello nelle due condizioni simulate.
10.1. ESEMPI DI MODELLI A PC 143
100 100
50 50
0 0
50 50
100 100
150 150
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg] Angolo [deg]
(a) (b)
45
40
35
30
25
20
15
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequenza [Hz]
(a)
Spettro accelerazione massa m Spettro accelerazione massa m
2 2
50 50
45 45
40 40
35 35
30 30
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequenza [Hz]
(b) Frequenza [Hz]
(c)
Figura 10.9: Spettri accelerazione: a) teorica; massa m2 : b) gioco nullo; c) con gioco
0.08
0.06
0.04
0.02
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0 50 100 150 200 250 300 350
Angolo [deg]
(b)
! - ! /
!
*
, # . ) ' , (
Lo schema del motore elettrico e mostrato in Fig. 10.15. Lequazione del circuito dar-
matura (iq corrente di armatura, vq forza contro-elettromotrice, eq tensione ai capi del
circuito di armatura, R resistenza di armatura, L induttanza di armatura) e la seguente:
diq (t)
R iq (t) + L + vq (t) = eq (t) R Iq (s) + L s Iq (s) + Vq (s) = Eq (s)
dt
La forza contro-elettromotrice si puo esprimere in funzione della velocita del rotore (Kb
costante di forza contro-elettromotrice):
Figura 10.16: Modello del Motore Elettrico con controllo in loop di corrente
Modello Meccanico
Il modello meccanico ha tre gradi di liberta. Il suo schema e rappresentato in Fig. 10.17.
La prima coordinata Jm e associata allinerzia del motore elettrico. La seconda J2 e
la terza J3 sono associate a due inerzie della trasmissione meccanica a valle del motore
elettrico. Le equazioni del moto sono le seguenti:
( )
Jm m = Cm + k1 (2 m ) + c1 2 m
( ) ( )
J2 2 = k1 (2 m ) c1 2 m + k2 (3 2 ) + c2 3 2
( )
J3 3 = k2 (3 2 ) c2 3 2
Risultati
Nella Fig. 10.19 sono mostrati gli errori meccanici. In particolare, a sinistra vi e la
dierenza tra la coordinata 2 e la posizione del motore m , mentre a destra e mostrata
la dierenza tra la coordinata 3 e la coordinata 2 .
Il regolatore di posizione e ad azione proporzionale. Ne consegue un moto eettivo
ritardato rispetto a quello imposto. Sarebbe improprio considerare come errore la semplice
dierenza tra la coordinata 2 e il moto imposto (vedi Fig. 10.20a). E piu opportuno
considerare lerrore a meno del ritardo (vedi Fig. 10.20b).
(a) (b)
Perch
Perch studiare il comportamento
dinamico di un meccanismo ?
Un meccanismo, in linea teorica, deve seguire una
determinata legge di moto.
moto.
Nella realt
realt esiste uno scostamento tra il moto
effettivo e la legge di moto teorica del cedente.
Il meccanismo vibra con oscillazioni che si
sovrappongono al moto di corpo rigido.
Possono aversi picchi di accelerazione indesiderati ai
quali sono associate elevate forze di inerzia e
fenomeni dinamici che:
producono elevate sollecitazioni e possibili
guasti
peggiorano la qualit
qualit del prodotto
producono vibrazioni e rumore
FLYWHEEL 2 Esempio
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3 Accelerazione teorica
CAM FOLLOWER
Theoretical
AXIS
1 4
5
0 0.05 0.1
ROCKER Time [s]
AXIS
Ra
ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer
150 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Theoretical
0 0.05 0.1
Experimental - 400 rpm
Time [s]
0 0.05 0.1
Time [s]
Osservazioni
I fenomeni dinamici risultano pi
pi intensi con llaumentare della
velocit
velocit della macchina e possono risultare inaccettabili per
macchine di elevate prestazioni (velocit
(velocit, precisione).
Modellare i meccanismi
Il modello fisico per lo studio del comportamento vibratorio di un
meccanismo necessariamente pi pi complesso di quello impiegato per
l'analisi
l'analisi cinematica o per l'analisi
l'analisi dinamica di corpo rigido,
rigido, nelle
quali si fanno le seguenti approssimazioni:
approssimazioni:
membri perfettamente rigidi
assenza di gioco nelle coppie cinematiche
I meccanismi sono
composti da
membri elastici
che si deformano
sotto l'azione delle
forze trasmesse e
delle forze di
inerzia.
152 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Modellare i meccanismi
Un meccanismo progettato
cinematicamente pu non essere in
grado di svolgere correttamente la
propria funzione se fatto operare ad
alte velocit.
Modellare i meccanismi
Per macchine automatiche di elevate prestazioni,
prestazioni, l'attenzione va rivolta
all'analisi CINETO-
CINETO-ELASTO-
ELASTO-DINAMICA dei meccanismi, che permette di
simulare adeguatamente l'effettivo comportamento dinamico e
vibratorio.
vibratorio.
Giochi
Attriti
Non possono essere trascurati (determinano lo smorzamento delle
vibrazioni libere e influenzano l'ampiezza delle vibrazioni forzate).
forzate).
Le resistenze passive :
smorzamento strutturale
resistenza di fluidi
attriti nelle coppie cinematiche
....................
possono essere spesso modellate in maniera 'globale' con resistenze
viscose equivalenti.
equivalenti.
Variabilit
Variabilit dei parametri
Spesso necessario considerare i valori numerici di alcuni parametri
del modello come variabili (non linearit
linearit).
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 155
Metodologie di modellazione
Realt fisica
Modello a
Parametri
Concentrati
Gradi di libert
libert ed elementi inerziali
Di solito si considera il primo modo di
vibrare di ciascun membro, al pipi anche il
secondo.
Tra due masse sono
Teoricamente i risultati possono essere sempre interposti:
migliorati aggiungendo ulteriori gradi di Rigidezze
libert
libert.
Elementi
dissipativi
Per i campi di frequenze solitamente (smorzamenti)
considerati, si ottiene generalmente una
adeguata modellazione di un meccanismo Giochi
con l'impiego di un numero relativamente (eventualmente)
basso di g.d.l.
D 4 h MD 2
Jz = =
32 8
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 157
Rigidezze
Le rigidezze modellano la deformabilit
deformabilit elastica dei membri, che fa s
s
che lo spostamento relativo tra le coordinate sia diverso da quello
quello
cinematico.
Rigidezze
Forma semplice Forma complessa (FEM)
l
1 1
1 1
K
K
1 l
=
K GI p
158 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Rigidezze
Si tenga presente che:
Le rigidezze ottenute dal calcolo sono spesso superiori alle rigidezze
effettive. In letteratura si afferma che pu esistere un rapporto 2-
2-4 tra
le rigidezze stimate e quello effettive.
Ci dovuto alla presenza di:
coppie cinematiche
cedevolezze locali (cedevolezze di contatto)
distribuzione delle tensioni in prossimit
prossimit dei carichi di cui difficile tenere
conto con accuratezza.
Le rigidezze del sistema si possono valutare in maniera accurata solo
mediante prove sperimentali (su prototipi o meccanismi gi
gi esistenti).
E' necessario operare una validazione sperimentale del modello.
Smorzatore Viscoso C
La forza proporzionale alla velocit
velocit.
FV = C( X 2 X1 ) X1 X2
Per un modello a pi gradi di libert comune adottare lipotesi di
smorzamento proporzionale: si considera la costante dello
smorzamento proporzionale alla rigidezza corrispondente.
Ci Ci = q K i
Il coefficiente qi pu essere
determinato mediante il confronto
con i dati sperimentali nel corso
Ki della validazione.
Attrito Coulombiano
T
V
V
-T
N
T = f N
F= sign(V ) T
Esempi:
Attrito tra slitte e guide
Attrito tra organi in moto e tenute
A volte si dispone di dati di catalogo
160 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Giochi
X0 X1
K
FEL
M
C
-g/2
g/2 X1-X0 g
FEL = K ( X1 X0 g / 2) X1 X0 > g / 2
FEL = K ( X1 X0 + g / 2 ) X1 X0 < g / 2
FEL = 0 X1 X0 g/2
Contatto Hertziano D1
Fc a
b
~ a
FE L = K ( X1 X0 g / 2) Fc D2
1 1 1
~ = +
K KH K X0 X1
K
1 b E'
KH = KH M
2 2 ln D ' C
a
g
4 Fc D 1 1 1 E
a= ; = + ; E' = 2
; ' =
b E' D D1 D2 1 1-
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 161
b [ D / ( 4 h )]
3/ 2 1 1 1
Csq = 12 = +
D D1 D 2
X0 X1
K
KH M = viscosit dinamica
del lubrificante
C h = altezza del meato
M
C
M X1 = K ( X1 X0) C ( X1 X0)
162 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
10.2.5 La validazione
MECCANISMO
La validazione
Si tratta di
RILIEVI
MODELLO
SPERIMENTALI
"aggiustare" i
valori dei
parametri del
modello in base al
CONFRONTO confronto del
risultato numerico
con il rilievo
sperimentale
AGGIORNAMENTO della legge di
DEL MODELLO moto.
modello validato
tempo [s]
PRESTAZIONI SI'
MECCANISMO OK ?
FUNZIONALI
NO
MODELLO MODIFICHE
SUL MODELLO
MODIFICHE SUL
MECCANISMO
SIMULAZIONE
PRESTAZIONI
SI' NO
OK ?
DISEGNO
MODELLO
MODIFICHE SUL
DISEGNO MODIFICHE
(EVENTUALI) SIMULAZIONE
SUL MODELLO
SI' NO
OK ?
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 165
Condizioni di prova
Con riferimento alla coppia cinematica camma-
camma-rulli, sono state
esaminate due condizioni:
Condizioni Normali
Gioco Incrementato
stato introdotto artificialmente un gioco quattro volte
superiore a quello in condizioni normali;
la condizione ancora accettabile per il funzionamento in
produzione ma richiede ispezioni pipi frequenti;
la condizione simula il malfunzionamento dovuto a usura.
166 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Analisi Sperimentale
Legge di moto
Teorica
acc. Y3
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
Time [ms] Time [ms]
Teorica
100
50
Legge di moto 0
0 100 200 300 400 500
Sperimentale del cedente Frequency [Hz]
150 150
FFT acc. Y3
FFT acc. Y3
100 100
50 50
0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
Frequency [Hz] Frequency [Hz]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 167
X2
Z0, Z1
Y3
M3
Y2
K3
K1 M1 K2
M2
X0 X1 X2
168 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Rapporto di Riduzione
Y2
dY2 Y
i= = 2
dX 2 X 2
X2
1.1
0.9
0.8
0.7
0 100 200 300
[deg]
11
10
K3 [N/m]
5
0 100 200 300
[deg]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 169
F T resistenza tenute
f coefficiente di attrito
N componente normale forza
di contatto perno-boccola
acc. Y3
m3 y3 = Fe3 + Fv3 + Fa 3
m3 y3 = Fa 3
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]
acc. Y3
acc. Y3
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]
0 20 40 60 80 100 120
acc. Y3
Time [ms]
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms]
Risultati: tempo
acc. Y3
acc. Y3
0 20 40 60 80 100 120
0 20 40 60 80 100 120
Time [ms] Time [ms]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 171
Risultati: frequenza
150 150
FFT acc. Y3
FFT acc. Y3
100 100
50 50
0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
Frequency [Hz] Frequency [Hz]
150 150
FFT acc. Y3
FFT acc. Y3
100 100
50 50
0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
Frequency [Hz] Frequency [Hz]
Modellazione di una
distribuzione desmodromica
Conjugate cam
1, 2
x8
Positive rocker
x7
x4 3
6
Adjuster k6 Negative rocker
Rocker spring
x5 Valve-head
172 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Modello a
parametri
concentrati
Conjugate cam
1, 2
x8
Positive rocker
x7
x4 3
6
Adjuster k6 Negative rocker
Rocker spring
x5 Valve-head
accelerazione
valvola
acc [m/s^2]
Rilievo
sperimentale
0 0.005 0.01 0.015
tempo [s]
modello validato
Risultato
numerico
acc [m/s^2]
FLYWHEEL 2
CAM MECHANISM
CAMSHAFT Modellazione
AXIS
3 di un
CAM FOLLOWER meccanismo
AXIS
per moto
rotatorio
1 4 alterno
5
ROCKER
AXIS
Ra
ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer
Modello a parametri
concentrati
FLYWHEEL 2
CAM MECHANISM
CAMSHAFT
AXIS
3
CAM FOLLOWER
AXIS
1 4
5
ROCKER
AXIS
Ra
ROCKER
tangential
MOTOR accelerometer
174 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
400 a
rpm
1 ciclo camma
moto teorica e
le risonanze
del
0 Theoretical
meccanismo
nel campo di Experimental 400 rpm
frequenze
60
100- 200 Hz
produce
40
oscillazioni
nella Theoretical
accelerazione 20
del levetto.
0 50 100 150 200
Frequency [Hz]
10.2. MODELLAZIONE DI MECCANISMI 175
Altre risonanze: 6 e 14 Hz
Le oscillazioni ad 1 2 3 4 5 6 7
alta frequenza non 20
sono esattamente
160 rpm
sovrapposte al
valore teorico. Cio
400 rpm
20
oscillazioni sono
legate alle propriet
dinamiche della 0
trasmissione
meccanica a monte
delloscillatore. 0 5 10 15 20
Frequency [Hz]
J1 = 0.12060 kg m2
J2 = 0.09220 kg m2
J3 = 0.01304 kg m2
J4 = 0.00049 kg m2 fn1 = 5.6 - 6.0 Hz
J5 = 0.00131 kg m2 fn2 = 13.8 - 14.2 Hz
k1 = 391.00 Nm/rad fn3 = 131.7 - 163.7 Hz
k2 = 319.00 Nm/rad fn4 = 367.5 - 422.5 Hz
k3 = 22346 - 51498 Nm/rad fn5 = 938.6 - 939.4 Hz
k4 = 4378.0 Nm/rad
k5 = 9745.0 Nm/rad
q = 1.2 10-4 s
176 CAPITOLO 10. MODELLAZIONE
Experimental
Risultati Theoretical
Velocit albero a
Numerical
Theoretical
Experimental
Risultati
Theoretical
Velocit albero a
Angular acceleration [rad/s2]
Numerical
Theoretical
Impiego del
modello:
inerzia del volano
Velocit albero a camme
160 rpm
180
160
140
120
Nominal speed
100
0.0 0.1 0.2 0.3
Time [s] 0.0 0.1 0.2 0.3
Time [s]
Numerical Gioco = 0 mm
Impiego del Theoretical
modello:
usura e giochi
Angular acceleration [rad/s2]
Previsione del
a
comportamento in vista
dellusura nelle coppie
cinematiche camma-rullo Numerical Gioco = 0.1 mm
Theoretical
dellintermittore.
Velocit albero a
camme 400 rpm
Gioco = 0.1 mm
b
Riferimenti Bibliografici
[DN93] T. L. Dresner and R. L. Norton. Modern Kinematics: Developments in the
Last Forty Years. John Wiley, New York:, 1993.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
N.J, 5th edition edition, 2010.
180
Appendice A
Richiami di Dinamica
G non dipende dalla posizione del punto assunto come origine dello spazio euclideo;
se il corpo e omogeneo, G non dipende dalla densita;
se le masse sono distribuite lungo una retta o su una superficie piana, G appartiene
a quella retta o a quella superficie;
se il sistema e dotato di un piano di simmetria, G giace su di esso;
comunque si scomponga il sistema in sottosistemi, G coincide con il baricentro dei
punti materiali che costituiscono i baricentri dei singoli sottosistemi.
181
182 APPENDICE A. RICHIAMI DI DINAMICA
Derivando rispetto al tempo lespressione del momento della quantita di moto si ottiene:
dKO
= (Pj O) mj Pj + (Pj O) mj Pj =
dt j j
(A.8)
= mj Pj Pj O mj Pj + (Pj O) mj Pj
j j j
Osservando che il primo addendo a secondo membro della (A.8) e nullo e tenendo presente
la definizione di baricentro e la (A.7), si ricava:
dKO
= O mG Mi,O (A.9)
dt
ossia:
dKO
Mi,O = vO Q (A.10)
dt
Se O un punto fisso (O = 0) oppure la velocita di O e parallela a quella di G (ovvero
quando O coincide con G), la (A.10) diventa:
dKO
Mi,O = (A.11)
dt
Risulta dunque sempre conveniente assumere O coincidente con un punto fisso o con il
baricentro.
Assumiamo che O coincida con un punto fisso (qualora esista) ovvero con il baricentro.
Nel primo caso si ha: O = 0; nel secondo:
(P O) dm = (P G) dm = 0 (A.14)
m m
Comunque, il primo addendo che compare a secondo membro della (A.13) diventa nullo,
per cui risulta:
KO = (P O) [(P O) ] dm (A.15)
m
e detta tensore di inerzia. Tale matrice dipende dal polo O e dallorientamento del sistema
di riferimento assunto. I suoi elementi (momenti di inerzia di massa) sono costanti solo
se tale sistema e solidale al corpo rigido.
La (A.16) si puo anche scrivere nella seguente forma:
dKO
= [JO ] + [e
][JO ] (A.19)
dt
dove [e
] e la matrice antisimmetrica:
0 z y
] = z
[e 0 x (A.20)
y x 0
Mi,O = [JO ] [e
][JO ] (A.21)
del riferimento solidale al corpo). Il corpo viene definito in tal caso rotore. La (A.21)
consente di scrivere:
0 0 0 0 Jxz Jyz
Mi,O = [JO ] 0 0 0 [JO ] 0 = Jyz + Jxz 2 (A.22)
0 0 0 Jz 0
Nelle ipotesi assunte, il secondo addendo della (A.27) e nullo, per cui:
1 1
T = mO + (P O) [ (P O)] dm
2
2 2
m (A.28)
1 1
= mO2 (P O) [(P O) ] dm
2 2 m
ovvero:
1
T = T [JO ] (A.30)
2
se O e un punto fisso, e:
1 2 1
T = mvG + T [JG ] (A.31)
2 2
se O = G.
Se si definisce il forza di inerzia Fin il prodotto della massa per laccelerazione del punto
cambiata di segno:
Fin = ma (A.34)
la (A.33) puo essere riscritta nella forma di una equazione di equilibrio, nella quale alle
forze agenti sul punto si aggiunge la forza di inerzia definita dalla (A.34):
Fj + Fin = 0 (A.35)
j
dove nc e il numero dei corpi rigidi che costituiscono il sistema, nF e nM sono rispettiva-
mente il numero di forze e momenti agenti sul k-esimo corpo, mentre rk,j e k,l rappre-
sentano rispettivamente gli spostamenti virtuali dei punti di applicazione delle forze Fk,j
e le rotazioni virtuali dei corpi su cui sono applicati i momenti Mk,l .
virtuali e si uguaglia a zero la somma dei lavori virtuali delle forze applicate al sistema,
imponendo cos che le forze stesse siano in equilibrio. Volendo calcolare il valore del-
la reazione incognita, si puo sostituire il vincolo con la reazione stessa, dando al sistema
spostamenti virtuali per i quali la razione incognita compia lavoro non nullo. Nellapplica-
zione allo studio dinamico delle macchine ad un grado di liberta, si prendono comunemente
come spostamenti virtuali gli spostamenti che il sistema eettivamente subisce durante il
movimento. Allora lequazione dei lavori virtuali si riconduce a quella dellenergia (A.7).
dW + dLin = dV (A.38)
dove dW e dLin sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze attive esterne
non conservative (che non ammettono potenziale) e da quelle dinerzia, mentre dV e la
variazione denergia potenziale del sistema. La (A.38) si puo scrivere anche nella forma:
dove dLm , dLr , dLp sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze motrici
e da quelle resistenti utili e passive. Daltro canto, il lavoro elementare compiuto dalle
forze dinerzia e uguale allopposto della variazione denergia cinetica del sistema:
( )
dPj 1
dLin = mj Pj dPj = mj dPj = mj Pj dPj = d mj Pj2 = dT
j j
dt j
2 j
(A.40)
per cui leq. (A.39) puo essere scritta nella forma:
dove si e evidenziato il fatto che il lavoro compiuto dalle forze motrici e positivo, mentre
quello compiuto dalle forze resistenti utili e passive e negativo. Se poi si suppone che sul
sistema non agiscano forze conservative (che ammettono potenziale), la (A.41) diventa:
dove E e una costante che rappresenta lenergia totale del sistema e che possiamo calcolare
mediante le condizioni iniziali.
lo stesso baricentro
A.9. EQUIVALENZA DINAMICA: RIDUZIONE 189
Serie di Taylor
Il teorema di Taylor aerma che una funzione puo essere rappresentata in prossimita di
un punto x = x0 , dallespansione:
dF 1 2
2d f
f (x) = f (x0 ) + (x x0 ) + (x x0 ) + ...
dx x=x0 2! dx2 x=x0
k
(B.1)
1 kd f
+ (x x0 ) + . . . + Rn
k! dxk x=x0
dove il termine Rn e dato da:
n
1 nd f
f (x) = (x x0 ) (B.2)
n! dxn x=b
con b compreso tra x0 e x. Il risultato e valido se la funzione ammette derivate continue
fino allordine n. Se Rn tende a zero, lespansione e detta serie di Taylor della funzione
f (x) attorno a x = x0 . Se x0 = 0, la serie e anche detta serie di McLaurin.
Esempio:
x3 x5 x7
sin x = x + + ... (B.3a)
3! 5! 7!
x2 x4 x6
cos x = 1 + + ... (B.3b)
2! 4! 6!
x2 x3 x4
ex = 1 + x + + + + ... (B.3c)
2! 3! 4!
dove x0 = 0. Si noti che se x e piccolo le prime due danno luogo a due approssimazioni
largamente usate delle funzioni seno e coseno: sin x x e cos x 1.
Inoltre, se nella terza si considera x = i, si ottiene:
2 3 4
ei = 1 + i i + + ...; (B.4)
2! 3! 4!
separando la parte reale da quella immaginaria:
( ) ( )
2 4 6 3 5 7
e = 1
i
+ + ... + i + + ... , (B.5)
2! 4! 6! 3! 5! 7!
si ottengono le identita di Eulero:
ei = cos + i sin ei = cos i sin . (B.6)
190
Appendice C
191
192 APPENDICE C. RIGIDEZZE E MOMENTI DI INERZIA
Integrale particolare
Lintegrale particolare xp (t) dellequazione completa (D.1) dipende dal termine F (t).
195
Appendice E
Per studiare il moto del sistema massa-molla in presenza di attrito Coulombiano (Fig. E.1)
si considerino i due casi seguenti:
Caso 1
Quando lo spostamento x e positivo e la velocita dx/dt e positiva, o quando x e negativo
e la velocita dx/dt e positiva (ad esempio quando la massa si muove da sinistra verso
destra) lequazione del moto vale:
mx + kx = mg (E.1)
La (E.1) e una equazione dierenziale del secondo ordine non omogenea, la cui soluzione
e nella forma:
N
x(t) = A1 cos n t + A2 sin n t (E.2)
k
dove n = k/m e la pulsazione della vibrazione e A1 eA2 sono costanti i cui valori
dipendono dalle condizioni iniziali.
Caso 2
Quando lo spostamento x e positivo e la velocita dx/dt e negativa, o quando x e negativo
e la velocita dx/dt e negativa (ad esempio quando la massa si muove da destra verso
196
197
mx + kx = mg (E.3)
Figura E.2: Risposta libera del sistema massamolla con attrito coulombiano
Esempio
Per analizzare le caratteristiche del moto, si assumano ad esempio le condizioni iniziali:
x(t = 0) = x0 x(t = 0) = 0;
in altre parole il sistema parte con velocita nulla e spostamento x0 . Il moto si sviluppa
da destra verso sinistra: si ricade quindi nel Caso 2. Siano x0 , x1 , x2 , . . . le ampiezze
del moto nei successivi mezzi periodi. Sostituendo le condizioni iniziali nella Eq. (E.4) e
nella sua derivata rispetto al tempo, si ottengono le costanti A3 e A4 :
N
A3 = x0 , A4 = 0
k
e la (E.4) diventa: ( )
N N
x(t) = x0 cos n t + . (E.5)
k k
198 APPENDICE E. SISTEMA MASSAMOLLA CON ATTRITO COULOMBIANO
3N
A1 = x0 , A2 = 0
k
e la (E.2) diventa: ( )
3N N
x(t) = x0 cos n t . (E.6)
k k
Questa soluzione e valida solo per il secondo mezzo periodo (/n t 2/n ). Al
termine di questo semiperiodo lo spostamento della massa vale:
4N
x2 = x0 .
k
mentre la velocita e nulla. Queste ultime divengono le condizioni iniziali per il terzo mezzo
ciclo e la procedura puo essere continuata fino a quando il moto si arresta. In particolare,
il moto si arresta quando xn N /k, dal momento che la forza immagazzinata nella
molla (kx) risulta inferiore alla forza di attrito N . Quindi, il numero di semiperiodi r
che si sviluppano prima che il moto si arresti e fornito dalla:
2N N
x0 r
k k
vale a dire:
N
x0
k .
r
2N
k
Appendice F
Con riferimento alla Fig. F.1 lequazione della linea elastica e per il tratto AC:
[ ( )2 ( ) ] ( )
P l3 l2 l2 x 2 x
y(x) = 1 ; (F.1)
6EI l l l l
per il tratto CB:
[ ( )2 ( )2 ] ( )
P l 3 l2 l2 lx lx
y(x) = 1 ; (F.2)
6EI l l l l
e, infine, nel punto C:
1 P l12 l22
y(x = l1 ) = (F.3)
3 EIl
l1 l2
A P B
x y(x) C
l
199
Appendice G
200
Appendice H
Smorzamento proporzionale
[C] = [M ] + [K]
fattore di smorzamento
=+
pulsazione
+ i 2 = 2i i (i = . . . , N )
201
202 APPENDICE H. SMORZAMENTO PROPORZIONALE
1
Se [] ha rango massimo, ossia pari a 2, la sua pseudo-inversa puo essere determinata attraverso
lespressione algebrica:
( )1 T
[]+ = []T [] []
Appendice I
Eccitazione in un nodo
M1 q1 + K1 q1 = X31 F3 eit
M2 q2 + K2 q2 = 0
[M ]P {q} + [K]P {q} = []T {f (t)}
M3 q3 + K3 q3 = X33 F3 eit
M4 q4 + K4 q4 = X34 F3 eit
{q(t)} = {Q} ei t
con:
X31 (F3 /K1 ) X33 (F3 /K3 ) X34 (F3 /K4 )
Q1 = Q2 = 0 Q3 = Q4 =
1 (2 /1 2 ) 1 (2 /3 2 ) 1 (2 /4 2 )
essendo i le pulsazioni naturali del sistema.
Tornando alle coordinate originarie:
203
204 APPENDICE I. ECCITAZIONE IN UN NODO
dove:
X11 X12 X13 X14 Q X Q + 0 + X Q + X Q
1 11 1 13 3 14 4
X21 X22
X23 X24 0 X21 Q1 + 0 + X23 Q3 + X24 Q4
{X} = []{Q} =
X31 0 =
X33 X34
Q3 X31 Q1 + 0 + X33 Q3 + X34 Q4
X41 X42 X43 X44 Q4 X41 Q1 + 0 + X43 Q3 + X44 Q4
da cui si desume che nella risposta di tutti e 4 i gdl manca il contributo del secondo modo
di vibrare.
Appendice J
2 y(x, t) T 2 y(x, t)
=
t2 x2
si risolve esprimendo la variabile del moto y(x, t) come prodotto di due funzioni di una
sola variabile: y(x, t) = (x)f (t). Si ottiene infatti:
d2 f (t) d2 (x) 2
2
+ 2 f (t) = 0; + (x) = 0
dt dx2 T
da cui:
f (t) = A sin t + B cos t; (x) = C sin x + D cos x
con:
2 2
2 = = 2
T c
La soluzione generale e:
y(x, t) = i (x)fi (t) = (Ci sin i x + Di cos i x) (Ai sin i t + Bi cos i t) (J.1)
i=1 i=1
Caso 1
Gli estremi sono fissi (Fig. J.1), deve quindi essere:
205
206 APPENDICE J. FUNE TESA: CONDIZIONI AL CONTORNO ED INIZIALI
y(x,t)
T T
x
l
Caso 2
Un estremo e scorrevole e laltro e fisso (Fig. J.2):
y(0, t) d(0)
T =0 =0
x dx
y(x,t)
T
x
T
l
Caso 3
Un estremo e fisso e laltro e collegato ad una molla (Fig. J.3)
y(l, t) d(l)
T k y(l, t) = 0 T k (l) = 0
x x
y(x,t)
k T
x
T
l
ovvero: Di = 0 e:
y(l, t) = (Ci sin i l) (Ai sin i t + Bi cos i t) = 0
i=1
ovvero:
i i
i = i = c (i = 1, 2, . . . )
l l
Quindi la (J.1) diventa:
( )
i
y(x, t) = i (x)fi (t) = Ci sin x (Ai sin i t + Bi cos i t)
i=1 i=1
l
ossia: ( )[ ( ) ( )]
i i i
y(x, t) = sin x Ei sin ct + Fi cos ct (J.2)
i=1
l l l
dove: Ei = Ci Ai e Fi = Ci Bi .
( )
( )
y(x, t) i i
= Ei c sin x (J.4)
t t=0 i=1
l l
Ricordando ora che una arbitraria funzione g(x) della variabile indipendente x com-
presa nellintervallo [0, l] puo essere sviluppata in serie di Fourier nel seno secondo
la:
i x
g(x) = Gi sin
i=1
l
con: l
2 i x
Gi = g(x) sin dx
l 0 l
i coecienti Fi e Ei che compaiono nelle (J.3) e (J.4) possono essere scritti come:
( )
2 l i
Fi = y(x, 0) sin x dx
l 0 l
l( ) ( )
2 y(x, t) i
Ei = sin x dx
i c 0 t t=0 l
208 APPENDICE J. FUNE TESA: CONDIZIONI AL CONTORNO ED INIZIALI
Se si assume che allistante iniziale la velocita sia nulla, dalla (J.4) risulta Ei = 0 e la
(J.2) diventa:
( )[ ( )]
i i
y(x, t) = sin x Fi cos ct
i=1
l l
Esempio
Si supponga di aerrare la fune in mezzeria (vedi deformata di Fig. J.4) e di rilasciarla.
La deformata iniziale e esprimibile come:
y(x,0)
h x
l/2 l/2
l
2hx
0 x l/2
y(x, 0) = l
2h
2hx
l/2 x l
l
In definitiva:
{
8h i
8h i sin i = dispari
Fi = 2 2 sin = 2
i 2 2
i 2 0 i = pari
8h
Fi = 2 2
(1)(i1)/2 (i = 1, 3, 5, . . . )
i
J.2. CONDIZIONI INIZIALI 209
y(x, t) =
( )[ ( )]
i i
sin x Fi cos ct =
l l
i=1
[ ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ]
8h 3 3 1 5 5
sin x cos ct sin x cos ct + sin x cos ct . . .
2 l l 9 l l 25 l l
La Fig. J.5 rappresenta la deformata della fune ad un istante generico (linea grossa)
ottenuta considerando solo la prima (), la terza () e la quinta (+) armonica.
Figura J.5: Deformata per le condizioni iniziali di Fig. J.5 (prime tre armoniche)
Appendice K
fs 2.5 futile
f = 1/T
T fs
N= = T fs =
t f
Esempio
Si vogliano rilevare le frequenze proprie di un sistema libero-libero nel range 0-3000 Hz.
Da uno studio preliminare (eseguito utilizzando, per esempio, il metodo degli elementi
finiti) tali frequenze risultano essere le seguenti (espresse in Hz):
f1 = 800; f2 = 1300; f3 = 1500; f4 = 2300; f5 = 2315; f6 = 2800.
Si fissa innanzitutto la frequenza di campionamento. Per evitare il fenomeno dellalia-
sing deve essere:
fs 2.5futile , futile = 3000 Hz fs 2.5 3000 = 7500 Hz.
Per quanto riguarda la risoluzione dello spettro, dal momento che la quarta e la quinta
frequenza dieriscono tra loro di 15 Hz, e necessario che essa sia piuttosto alta (f
sucientemente piccolo). Se, ad esempio, si impone che sia: f = 2 Hz, ne consegue
una durata dellacquisizione pari a T = 1/f = 0.5 s.
210
211
A questo punto il numero di campioni che sono contenuti in 0.5 secondi vale:
N = T fs = 3750.
Anche possa essere eseguita la FFT, il numero N di campioni deve necessariamente
essere potenza di 2. Si sceglie quindi il primo numero potenza di 2 superiore a 3750, vale
a dire N = 4096.
A questo punto abbiamo si hanno due possibilita:
1) mantenere la risoluzione pari a f = 2 Hz, andando cos a modificare la frequenza
di campionamento: fs = N f = 8192 Hz, ed estendendo la frequenza utile: futile =
fs /2.5 = 3276.8 Hz;
2) mantenere la frequenza di campionamento pari a fs = 7500 Hz, andando a prolungare
la durata dellacquisizione: T = N/fs = 0.546 s, e a migliorare la risoluzione dello
spettro: f = fs /N = 1.831 Hz.
Appendice L
Sxx () = F {Rxx ( )}
212
L.3. STIMA DELLA FRF 213
Sxy () = X ()Y ()
Per diminuire gli errori di misura, si impiegano degli stimatori della FRF eettuando
la media di piu misure. Esistono diverse formulazioni degli stimatori.
Lo stimatore H1 che riduce gli eetti dei disturbi alluscita:
F ()X() Sf x ()
H() =
= = H1 ()
F ()F () Sf f ()
Lo stimatore H2 che riduce gli eetti dei disturbi allingresso:
X ()X() Sxx ()
H() =
= = H2 ()
X ()F () Sxf ()
2 H1 () |Sf x ()|2
() = =
H2 () Sf f ()Sxx ()
una FRF puntuale, ossia di una FRF in cui il punto di eccitazione e quello di risposta
coincidono: come noto, ogni picco di risonanza e seguito da una antirisonanza; la presenza
delle antirisonanze e inoltre denotata dalle brusche e localizzate diminuzioni della funzione
coerenza. La Fig. L.1b) mostra una FRF rilevata tra due punti distinti del medesimo
sistema: la posizione dei picchi di risonanza coincide con quella di Fig. L.1a).
(a)
(b)
Figura L.1: FRF sperimentali: a) FRF puntuale; b) FRF tra due punti distinti
Appendice M
Simulink
215
216 APPENDICE M. SIMULINK
Chirp Signal genera un segnale sinusoidale con frequenza crescente. Si devono spe-
cificare la frequenza iniziale e dopo quanti secondi deve essere raggiunta una certa
frequenza predeterminata.
From File legge il contenuto di una matrice specificata dal <file>.mat. La prima
riga della matrice deve contenere i valori degli istanti di campionamento e in quelle
successive sono memorizzati i corrispondenti valori delle uscite.
From Workspace legge i valori specificati in una matrice presente nel WorkSpace di
Matlab. La matrice deve contenere nella prima colonna i valori corrispondenti agli
istanti di campionamento. Le successive colonne rappresentano i valori delle uscite.
Random Number genera valori con distribuzione normale gaussiana, dati il valore
medio, la varianza e un valore iniziale per il seme.
Uniform Random Number genera numeri aventi distribuzione uniforme tra due valori
prefissati. Si deve specificare anche il seme.
Band-Limited White Noise genera rumore bianco per sistemi continui. Si specifica
la potenza del rumore, istante di campionamento e il seme.
Display display numerico dei valori dellingresso. Si specifica il formato del parame-
tro da visualizzare.
State-Space modello nello spazio degli stati. Occorre inserire le matrici del modello
(A, B, C, D) e le relative condizioni iniziali.
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 219
Zero-Pole funzione Guadagno, Zeri e Poli. Gli zeri vengono rappresentati da una
matrice, mentre i poli da un vettore. Il numero delle uscite coincide con il numero
delle colonne della matrice degli zeri.
Variable Transport Delay ritarda il primo segnale di ingresso di una quantita spe-
cificata dal secondo ingresso. Il ritardo deve essere piu grande del passo utilizzato
nella simulazione.
Dead Zone luscita rimane a zero per valori interni alla deadzone. Si specifica linizio
e la fine dellintervallo.
220 APPENDICE M. SIMULINK
Switch luscita coincide con il primo ingresso quando il secondo ingresso e maggiore
od uguale ad una certa soglia, altrimenti assume i valori del terzo ingresso.
Multiport Switch coincide con gli ingressi secondo i valori arrotondati assunti dal
primo di questi.
Sum eettua la somma o la dierenza degli ingressi. Si deve inserire la lista dei
segni con cui ogni ingresso entra nel blocco.
Product Moltiplica o divide gli ingressi. Occorre specificare il numero degli ingressi.
Dot Product eettua il prodotto (prodotto scalare) elemento per elemento degli
ingressi u1 e u2 secondo lespressione y = sum(u1 u2).
M.2. ISTRUZIONI DI BASE DI SIMULINK 221
Matrix Gain restituisce in uscita lingresso moltiplicato per una matrice predefinita.
Combinatorial Logic ricerca gli elementi specificati nel vettore dingresso (trattati
come valori booleani) nella tabella della verita impostata e restituisce le righe della
tabella della verita stessa.
Logical Operator eettua una operazione logica per un prefissato numero di ingres-
si: AND, OR, NAND, NOR, XOR, NOT. Per un singolo ingresso, loperazione iene
eettuata tra tutti i valori dellingresso memorizzati in un vettore. Per ingressi mul-
tipli, loperazione logica viene eseguita sugli elementi dei diversi vettori di ingresso
che occupano la stessa posizione.
Relational Operator eettua confronti tra gli ingressi: ==, =, >, >=, < e <=.
Look-Up Table (2D) eettua una interpolazione bidimensionale dei valori dellin-
gresso usando quelli nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella
vengono estrapolati.
MATLAB function passa i valori dellingresso ad una funzione Matlab anche possa
essere valutata. La funzione Matlab deve restituire un vettore la cui lunghezza deve
essere definita.
Out fornisce una porta duscita per un modello. Quando il modello non e disabili-
tato, occorre fornire il corrispondente valore delluscita.
From riceve i segnali dal blocco Goto secondo letichetta (tag) specificata.
Goto Tag Visibility viene usato con i blocchi From e Goto e permette di specificare
la visibilita di una etichetta.
Goto invia i segnali al blocco From avente letichetta specificata. Permette di definire
la visibilita delletichetta.
Data Store Read legge i dati memorizzati in una certa regione definita dal blocco
Data Store Memory secondo un nome prefissato. Occorre definire il nome della zona
di memoria e il tempo di campionamento.
Data Store Memory permette di definire nome e valore iniziale di una regione di
memoria utilizzata dai blocchi Data Store Read e Data Store Write.
Data Store Write scrive la zona di memoria specificata dal nome. Viene definito
anche il tempo di campionamento.
Ground viene utilizzato per mettere a zero i segnali di ingresso. Si evitano i problemi
dovuti agli ingressi non collegati. Fornisce una uscita nulla.
Terminator usato per isolare un segnale di uscita e per prevenire cos i problemi
provocati dalle uscite non connesse.
M.3 Esempi
Esempio 1
Implementazione dellequazione dierenziale: x(t) = u(t)
Esempio 2
Implementazione dellequazione dierenziale: x(t) = 2x(t) + u(t)
Esempio 3
Implementazione dellequazione dierenziale: m x(t) + c x(t) + k x(t) = F (t).
Lequazione si riscrive nella forma: m x(t) = c x(t) k x(t) + F (t)
Esempio 4
Sistema ad un gdl con gioco: moto imposto della base.
Se non vi fosse il gioco si tratterebbe semplicemente di implementare lequazione dieren-
ziale:
M X1 = K(X1 X0 ) C (X1 X0 )
con i parametri M , C e K costanti.
Con la presenza del gioco, la forza elastica FEL assume un andamento lineare a tratti
espresso come segue:
Esempio 5
Impiego della Look-up Table.
Limpiego e mostrato in Fig. M.13a. Occorre definire nel workspace una matrice di due
colonne (nellesempio si tratta della matrice A):
dt = 1/100;
time = [0:dt:1];
x = sin(2*pi*time);
A = [time; x].;
Con un doppio click sul blocco Look-Up Table si apre la finestra di dialogo (vedi
Fig. M.13b) in cui andare ad inserire i valori di input (ascissa) e output (ordinata) della
table.
(a)
(b)
Esempio 6
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
Si tratta dellesempio 4 (M.3), ma in questo caso non si utilizza il blocco signal generator
per generare la legge di moto. Questultima viene infatti caricata in workspace e poi
opportunamente interpolata (mediante la look-up table).
M X1 = K(X1 X0 ) C (X1 X0 )
230 APPENDICE M. SIMULINK
Esempio 7
Accorpamento di blocchi.
Se nellesempio 6 (M.3) i blocchi necessari per definire la legge di moto vengono accorpati
in un unico blocco denominato legge di moto, si ottiene no schema di Fig. M.15a. Il
contenuto del blocco legge di moto e mostrato in Fig. M.15b.
(a)
(b)
Esempio 8
Accorpamento di blocchi.
Si tratta dellesempio 7 (M.3), ma in questo caso i blocchi necessari per calcolare la forza
elasto-viscosa e quelli per integrare sono accorpati in due soli blocchi: il blocco Forza
elasto-viscosa (Fig. M.16a) e il blocco integrazione (Fig. M.16b). Il risultato e mostrato
in Fig. Fig. M.16c.
(a)
(b)
(c)
Esempio 9
Sistema ad due gdl con gioco: moto della base.
Esempio 10
Impiego di S-function.
E possibile inserire delle funzioni utilizzando il blocco S-function come mostrato in M.18.
aux3 = [];
elseif flag = = 3,
out(1) = u;
out(2) = gain*u;
end
u variabile in ingresso
f lag == 0 il terzo e quarto campo della variabile di uscita devono essere rispetti-
vamente la dimensione delloutput e dellinput. Devono inoltre essere definite come
vettore vuoto ([]) tre variabili di uscita ausiliarie (aux1, aux2, aux3).
Con un doppio click sul blocco S-function si apre la finestra di dialogo mostrata in
Fig. M.19 in cui andare ad inserire il nome della function ed, eventualmente, i parametri
aggiuntivi (gain nellesempio).
N.1 Introduzione
Quando si devono studiare sistemi continui - come sono le strutture e gli organi delle
macchine - nella maggior parte dei casi di interesse pratico la forma geometrica e le
condizioni al contorno sono troppo complesse per poter applicare procedimenti analitici:
per analisi sia statiche sia dinamiche si deve allora fare ricorso ad altri metodi, per lo
pibasati sulluso del calcolatore. Tra tali metodi, ampiamente impiegato e quello degli
elementi finiti, che considera il sistema continuo costituito da elementi finiti, cioe di
dimensioni finite, anziche di dimensioni infinitesime, come nel caso dei metodi analitici.
Il metodo degli elementi finiti (MEF o FEM ) e strettamente collegato con il metodo
di Rayleigh-Ritz, del quale anzi si puo considerare, in senso lato, una versione a tratti.
Infatti, mentre nel metodo di Rayleigh-Ritz la deformata dellintera struttura e appros-
simata mediante una somma di funzioni, il metodo degli elementi finiti impiega molte
di tali funzioni, ciascuna relativa ad una parte della struttura stessa. In altre parole il
metodo degli elementi finiti suddivide la struttura in tante parti e applica a ciascuna il
metodo di Rayleigh-Ritz.
Lidea di definire non ununica funzione per lintera struttura, ma una funzione per
ciascun tratto della struttura stessa, permette di applicare il metodo a strutture anche
molto complesse, adottando peraltro funzioni di forma molto semplici. Il principio e che
se le funzioni di forma assunte per i vari elementi sono scelte opportunamente, la soluzione
puo convergere a quella esatta per lintera struttura al diminuire delle dimensioni degli
elementi finiti. Durante il processo di risoluzione, vengono soddisfatti lequilibrio e la
congruenza degli spostamenti ai nodi, cos che lintera struttura si comporta come ununica
entita.
234
N.2. EQUAZIONI DEL MOTO DI UN ELEMENTO 235
N
N
T = Ti U= Ui (N.1)
i=1 i=1
N.1.2 Discretizzazione
Per discretizzazione si intende la suddivisione in elementi finiti della struttura data. Per
prima cosa occorre scegliere il tipo e la distribuzione degli elementi. Queste scelte devono
tenere conto sia della geometria della struttura, sia del suo comportamento: una buona
discretizzazione richiede percio molta attenzione ed una certa esperienza. In particolare,
occorre che la discretizzazione sia fatta tenendo conto delle discontinuita geometriche e
di quelle del materiale, delle condizioni al contorno e delle forze agenti.
Per una valutazione ragionevolmente precisa delle frequenze e dei modi propri o per la
determinazione della risposta dinamica di una struttura, la distribuzione degli elementi
finiti (reticolo o mesh) puo anche essere a maglie relativamente grandi. In altri casi,
ad esempio quando il FEM viene impiegato per il calcolo delle tensioni, il reticolo deve
invece essere piu fine, con un infittimento ancora maggiore nelle zone di concentrazione
delle tensioni.
In altre parole, il vettore {d} che rappresenta lo spostamento di un punto interno del-
lelemento, e esprimibile, mediante [N ], in funzione del vettore {} che rappresenta gli
spostamenti dei nodi. La matrice [N ] dipende dallipotesi che si adotta riguardo landa-
mento dello spostamento entro lelemento e prende il nome di funzione di forma.
A chiarimento, si faccia riferimento al generico elemento triangolare di Fig. N.1b). Con
w(x, y, t) si indichi lo spostamento di un punto interno in direzione normale. I valori di
w e delle sue derivate spaziali nei nodi sono trattati come incognite e si possono indicare
come:
w(x 1 , y 1 , t)
1 (t)
w/x (x ,
1 1 y , t)
2 (t)
w/y (x 1 , y 1 , t)
3 (t)
w(x ,
2 2 y , t) ...
w/x (x2 , y2 , t) = ...
w/y (x2 , y2 , t)
...
w(x ,
3 3 y , t)
...
w/x (x , y , t)
...
3 3
w/y (x3 , y3 , t) 9 (t)
n
w(x, y, t) = Nr (x, y) r (t) (N.3)
r=1
1 1
Ti = {}T [m]{} Ui = {}T [k] {}
2 2
N.3. MATRICE RIGIDEZZA 237
dove [m] e [k] sono le matrici massa e rigidezza dellelemento. Ora, applicando lequazione
di Lagrange, lequazione del moto risulta:
dove {f (t)} e il vettore delle forze nodali. A tale proposito occorre osservare che, se
sullelemento agisce un carico distribuito f (x, y, t), questo puo essere facilmente ricondotto
a forze equivalenti agenti sui nodi.
Sebbene le equazioni del moto di un singolo elemento non siano direttamente utili, le
matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali sono necessarie per pervenire alla
soluzione dellintera struttura.
Si noti infine che la forma dellelemento finito ed il numero di incognite (componenti del
vettore spostamenti nodali) dierisce a seconda dei casi.
Di seguito, si vanno a determinare le matrici rigidezza [k] e massa [m] del generico
elemento finito i-esimo. Per semplificare le notazioni, si omettera il pedice i (che dovrebbe
contraddistinguere le quantita relative allelemento i-esimo), tranne che per le energie
elastica e potenziale (Ti e Ui ).
{} = [B]{} (N.4)
Per un materiale elastico lineare isotropo, se non ci sono tensioni iniziali (cioe se nel-
lelemento non vi sono tensioni fino a che alla struttura non vengono applicate delle
sollecitazioni), fra tensioni e deformazioni sussiste la relazione:
{} = [D]{} (N.5)
dove [D] e una matrice quadrata simmetrica i cui elementi dipendono dalle caratteristiche
del materiale, cioe - di solito - dal modulo di Young E e dal coeciente di Poisson .
Come e noto, lenergia potenziale di deformazione elastica di un elemento si puo
esprimere nella forma:
1
Ui = {}T {} dV (N.6)
2
V
dove {d} e la derivata rispetto al tempo del vettore spostamento {d}. Utilizzando la
(N.2), e tenendo conto che la matrice [N ] e costante, si ricava lespressione:
= [N ]{}
{d} (N.11)
Come si vede, questa matrice e singolare, cioe il suo determinante e nullo. Cio e
conseguenza del fatto che la funzione di forma (21) permette anche un moto (traslatorio)
di corpo rigido.
La matrice definita dalla (N.31) e una matrice massa coerente poiche e stata ottenuta
utilizzando la stessa funzione di forma impiegata per ottenere la matrice rigidezza (N.28).
La matrice massa concentrata si puo ottenere concentrando la massa dellelemento ai
nodi e scrivendo lenergia cinetica in forma matriciale:
[ ]{ }
1 Al 2 1 Al 1 0 u1
Ti = 2
(u1 + u2 ) = {u1 u2 } (N.32)
2 2 2 2 0 1 u2
Lelemento ha due nodi, l e 2, ciascuno con un solo grado di liberta, ciove la rotazione.
Il vettore spostamento (rotazione) nodale in questo caso e:
{ }
1 (t)
{} = (N.37)
2 (t)
dove N1 (x) e N2 (x) si determinano in maniera analoga a quanto fatto per le vibrazio-
ni longitudinali, ossia imponendo le condizioni al contorno (vedi Eqq. (N.16)-(N.22)).
Risulta: [ x x]
[N ] = [N1 (x) N2 (x)] = 1 (N.39)
l l
Scriviamo ora le espressioni dellenergia cinetica, dellenergia di deformazione e del
lavoro virtuale; si ha rispettivamente:
l { }2
1 (x, t) 1
T = J0 dx = {}T [m]{}
2 t 2
0
l { }2
1 (x, t) 1
U= GJ dx = {}T [k]{} (N.40)
2 x 2
0
l
W = f (x, t) (x, t) = {}T {f (t)}
0
N.6. VIBRAZIONI TORSIONALI 243
Nel caso di sezione generica, la costante di torsione J si puo ricavare in base alla
espressione approssimata:
J 0.025 A4 Ip (N.45)
dove A e larea della sezione, oppure impiegando apposite tabelle (vedi, ad esempio, la
Tabella N.1).
Tabella N.1: Valori della costante di torsione per sezioni non circolari
244 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)
Si avranno pertanto due forze nodali f1 (t) e f3 (t) corrispondenti ai due spostamenti
nodali w1 (t) e w3 (t) e due momenti flettenti f2 (t) e f4 (t) corrispondenti rispettivamente
alle rotazioni nodali w2 (t) e w4 (t).
Per lo spostamento trasversale di un generico punto dellelemento trave pu essere
assunto un polinomio di terzo grado in x, come nel caso della deformata statica:
w
w(0, t) = w1 (t) (0, t) = w2 (t)
x
w
w(l, t) = w3 (t) (l, t) = w4 (t)
x
Si ha dunque:
l { }2
1 w(x, t) 1
T = A dx = {}T [m]{}
2 t 2
0
l { }2
1 2 w(x, t) 1
U= EI dx = {}T [k]{}
2 x2 2
0
l
W = f (x, t) w(x, t) = {}T {f (t)}
0
con densit del materiale, E modulo di Young, I momento di inerzia della sezione
trasversale, A area della sezione trasversale della trave e dove:
w1 (t)
f1 (t)
w2 (t) f2 (t)
{} = {f (t)} =
w3 (t)
f3 (t)
w4 (t) f4 (t)
l
fi (t) = f (x, t)Ni (x) dx i = 1, 2, 3, 4.
0
Si osservi che la matrice rigidezza [k] singolare e ha rango 2; ci significa che solo due
dei vettori che compongono [k] sono linearmente indipendenti. Il motivo che la funzione
246 APPENDICE N. IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI (FEM)
spostamento w(x, t) assunta permette due moti di corpo rigido, una traslazione ed una
rotazione.
La matrice massa concentrata si pu ottenere concentrando la massa dellelemento ai
nodi e scrivendo lenergia cinetica in forma matriciale:
1 0 0 0 w1
1 Al 2 1 Al 0 0 0 0 w2
T = 2
(w1 + w3 ) = { w1 w2 w3 w4 }
0 0 1 0 w3
2 2 2 2
0 0 0 0 w4
Al contrario di quanto avviene per le vibrazioni longitudinali, nel caso della flessione
la matrice massa coerente molto pi ecace di quella concentrata poich questultima non
tiene conto delleetto di rotazione dellelemento.
N.8. ASSEMBLAGGIO 247
N.8 Assemblaggio
Per passare dai singoli elementi allintera struttura, si scrivono le espressioni dellener-
gia cinetica e dellenergia di deformazione della struttura secondo le relazioni (N.1). In
altre parole lenergia cinetica e lenergia di deformazione della struttura sono la somma
rispettivamente delle energie cinetiche e di quelle di deformazione di ciascun elemento. Le
equazioni di Lagrange, infine, permettono di scrivere le equazioni dierenziali del moto.
N.8.1 Esempio
Per illustrare il procedimento dellassemblaggio, consideriamo lasta di lunghezza L rap-
presentata in Fig. N.5. Lasta ha un estremo incastrato e laltro libero ed e soggetta ad
un moto longitudinale. Lasta viene discretizzata con tre elementi finiti del tipo trattato
in N.5 (Fig. N.2), ciascuno di lunghezza l = L/3.
Figura N.5: Asta con un estremo fisso modellata con tre elementi uguali
Per quanto riguarda lenergia cinetica, impiegando le matrici massa (N.31) dei singoli
elementi, risulta:
[ ]{ } [ ]{ }
1 Al 2 1 0 1 Al 2 1 u2
T = {0 u2 } + {u2 u3 } +
2 6 1 2 u2 2 6 1 2 u3
[ ]{ }
1 Al 2 1 u3
+ {u3 u4 }
2 6 1 2 u4
Si vede immediatamente che anche la matrice massa della struttura si puo ottenere so-
vrapponendo le matrici massa dei singoli elementi ed eliminando le righe e le colonne
corrispondenti alla condizione u1 = 0.
E opportuno rilevare che, una volta eettuato lassemblaggio, i vari elementi finiti
risultano collegati fra loro nei nodi, nel senso che essi si trasmettono forze attraverso i
nodi e che nei nodi sono soddisfatte le condizioni di congruenza (cioe tutti gli elementi
che confluiscono in un nodo hanno ivi gli stessi spostamenti). Osserviamo anche che si
possono assemblare tra loro anche elementi diversi, o addirittura parti di sistemi modellati
con tecniche diverse, per esempio ad elementi finiti ed a parametri concentrati.
N.9. FREQUENZE E MODI DI VIBRARE 249
ossia il classico problema agli autovalori ed autovettori. Anche per sistemi relativamente
semplici e di piccole dimensioni, le matrici [K] e [M ] possono avere diverse centinaia di
elementi. La soluzione dellautoproblema risulta pertanto essere non banale e richiede
opportuni algoritmi atti a minimizzare il costo computazionale e la richiesta di memoria.
La trattazione di tali problematiche esula dagli scopi della presente dispensa e per essa si
rimanda a testi specializzati.
Riferimenti Bibliografici
[Inm13] D. J. Inman. Engineering Vibration. Prentice Hall, Boston, 4 edition edition,
2013.
[Rao10] Singiresu S. Rao. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, Upper Saddle River,
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edition ed., 2010.
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