INSTITUTO DE EDUCACION SUPERIOR TECNOLOGICO PBLICO

ANDRES A. CACERES DORREGARAY

CARRERA PROFESIONAL DE ELECTRNICA INDUSTRIAL

PROYECTO

MDULO DE ROBOTICA PROGRAMABLE CON ROBO PRO

PRESENTADO POR:

AGUILAR HILARIO Aliro.

MANUEL MEZA Daniel.
DE LA CRUZ Juan.
APOLINARIO ZEVALLOS AvilioAnibal.

PARA OPTAR EL TITULO DE:

PROFESIONAL TCNICO EN ELECTRNICA INDUSTRIAL

SAN AGUSTIN DE CAJAS
HUANCAYO PERU
2014
 ASESOR

Prof. JUAN LUIS MERLO GALVEZ

 DEDICATORIA

A Dios por ser el autor de nuestras vidas y tenernos

siempre sobre su manto protector, a nuestros pa-
dres por el apoyo incondicional que nos brinda, a
nuestro asesor el Prof. Juan Luis Merlo Galvez por
su apoyo y paciencia que nos ha brindado.

LOS EGRESADOS.
PORTADA.
INTRODUCCION

INDICE

CAPITULO 1. Controlar los modelos de fischertechnikmedianteROBO Pro.

1.1Instalacin de ROBO Pro
1.2Instalacin del controlador USB
1.3Primeros pasos
CAPITULO 2.Breve test de hardware antes de la programacin
2.1Conexin de la interfaz al ordenador
2.2Configuraciones de la interfaz
2.3Conexin incorrecta a la interfaz
2.4Prueba de interfaz

CAPITULO 3. Nivel 1: Primer programa de control

3.1Creacin de un nuevo programa
3.2Elementos del programa de control
3.3Insercin, desplazamiento y modificacin elementos de programa
3.4Interconexin de los elementos deprograma
3.5Prueba del primer programa de control
3.6Ms elementos de programa
3.6.1Tiempo de espera
3.6.2Espera a entrada
3.6.3Contador de impulsos
3.6.4Bucle contador
3.7Diferencia entre modo online o modo de descarga
3.8Consejos y trucos
CAPITULO 4.Nivel 2: Trabajo con subprogramas
4.1El primer subprograma
4.2La biblioteca del subprograma
4.2.1Uso de la biblioteca.
4.2.2Uso de la propia biblioteca
CAPITULO 5.Nivel 3: Variables, paneles de control &ca
5.1Variables e instrucciones
5.2Variables y varios procesos
5.3Paneles de control
5.4Temporizador
5.5Entradas de comando para subprogramas
5.6Listados (Arrays)
5.7Operadores
CAPITULO 6Nivel 4: Comandos definidos por el usuario
6.1Procesamiento de comandos enun proceso
6.2El filtro de comandos
6.3Envo de cualquier comando a subprogramas

CAPITULO 7Activacin de varias interfaces

7.1Activacin de extensiones (Extensiones)
7.2ROBO TX Controller y ROBO Interface mezclados
7.3Asignaciones de interfaz en subprogramas
7.4Consejos& Trucos
7.5Cambio del nmero de serie en el ROBO Interface
CAPITULO 8.Los elementos de programa
8.1Elementos bsicos (Nivel 1).
8.1.1Inicio
8.1.2Fin
8.1.3Bifurcacin digital
8.1.4Bifurcacin analgica
8.1.5Tiempo de espera
 8.1.6Salida demotor
8.1.7Motor de codificador (Nivel 1)
8.1.8Salida de lmpara (Nivel 2)
8.1.9Esperar a entrada
8.1.10Contadorde impulsos
8.1.11Bucle contador
8.2Enviar y recibir (Niveles 2-4)
8.2.1Emisor (Nivel 2
8.2.2Receptor / Bifurcacin al recibirel comando(Nivel 2)
8.2.3Receptor (Nivel 3)
8.2.4Esperar comando (Nivel 4)
8.2.5Filtro de comandos (Nivel 4)
8.2.6Sustituir valor de comando (nivel 4)
8.3Subprograma I/O (Nivel2-3)
8.3.1Entrada de subprograma (Nivel 2
8.3.2Salidadesubprograma(Nivel2)
8.3.3Entrada de comando de subprograma (Nivel 3)
8.3.4Salida de comando de subprograma (Nivel 3
8.4Variable, Listado, ...(Nivel 3)
8.4.1Variable (global)
8.4.2Variable local
8.4.3Constante
8.4.4Variable de temporizador
8.4.5Listado
8.5Comandos (Nivel 3
8.5.1= ( Asignar )
8.5.2+ ( Ms)
8.5.3 (Menos )
8.5.4Derecha
8.5.5Izquierda
8.5.6Detener
 8.5.7ON
8.5.8OFF
8.5.9Texto
8.5.10Agregar valor
8.5.11Eliminar valor(es)
8.5.12Intercambiar valores
8.6Compara, Esperar a, (Nivel 3).
8.6.1Bifurcacin ( con entrada de datos)
8.6.2Comparacincon valor fijo
8.6.3Comparacin
8.6.4Tiempo de espera
8.6.5Esperara
8.6.6Contador de impulsos
8.7Entradas / salidas de la interfaz,
8.7.1Entrada universal
8.7.2Entrada de contador
8.7.3Motor ha alcanzado la posicin
8.7.4Salida de motor
8.7.5Salida de lmpara
8.7.6Entrada del panel de control
8.7.7Salida del panel de control
8.8Operadores
8.8.1Operadores aritmticos
8.8.2Operadores comparativos (operadores relacionales)
8.8.3Operadores lgicos
8.8.4Operadores Bit
8.8.5Funciones

CAPITULO 9 Los elementos de control y panelesde control

9.1Indicaciones
9.1.1Aparato de medicin
 9.1.2Mensaje de texto
9.1.3Lmpara indicadora
9.2Elementos de mando
9.2.1Botn
9.2.2Regulador
CAPITULO 10 Funciones de dibujo

CAPITULO 11 Nuevas funciones para ROBO TX Controller

11.1 Instalacin de controlador USB para el ROBO TX Controller
11.2 Entorno ( a partir denivel1)
11.3 Programacin independiente de la interfaz
11.4 Conversin de programas
11.5 Entradas universales, tipo de sensor y modo de entrada
11.6 Entradas de contador rpidas y control de motor extendido
11.6.1 Motor de codificador(nivel 1)
11.6.2 Controles de motor extendidos en nivel 3
11.7 Display
CAPITULO 12Clculo con cifras decimales
12.1Comparacin de cifras de coma flotante
12.2Representacin de cifras de coma flotante
12.3Clculo delaexactitud

CAPITULO 13Conexin de varios ROBO TX Controller a un PC

BIBLIOGRAFIA.

CONCLUSIONES.

RECOMENDACIONES.
 INTRODUCCION

Seguramente nos hemos preguntado alguna vez cmo funciona un robot cuando,

movido como por arte de magia, realiza alguna tarea determinada. No solamente

con los robots propiamente dichos: en muchos otros campos se utiliza la tcnica de

control y automatizacin. En el captulo siguiente disearemos un programa de con-

trol para una puerta automtica de garaje y con ello aprenderemos cmo podemos

solucionar y probar tales tareas de control con la ayuda del Software ROBO Pro para

Windows. Al hacerlo comprobaremos que el manejo del ROBO Pro es muy sencillo.

Como aprenderemos ms adelante, en la superficie grfica pueden crearse los

programas de control (ms concretamente los diagramas de operaciones primero y

los diagramas de flujo de datos despus) casi exclusivamente mediante el uso del

mouse.

Para que s e pueda activar l o s mdulos de robots a travs del ordenador, s e

necesitar, adems del software de control ROBO Pro, una interfaz que acta como

nexo de unin entre ordenador y modelo. Se transforma las instrucciones del

software de tal manera que puedan, por ejemplo, activarse los motores y procesarse

las seales de los sensores. El ROBO TX Controller , as como los dispositivos ms

antiguos ROBO Interface y la Intelligent Interface se pueden utilizar todas estas in-
terfaces con la ROBO Pro, aunque la ROBO Pro en la Intelligent Interface solamente

soporta el modo interfaz en lnea. ROBO Pro ya no soporta la ya muy antigua inter-

faz paralela. Este informe se divide en dos partes; la primera comprende desde el

captulo 1 hasta el captulo 4, y describe los procedimientos bsicos de programa-

cin con la ROBO Pro. Contiene una gran cantidad de informacin y conocimientos

generales sobre programacin en general y sobre la utilizacin del software ROBO

Pro en particular.

La segunda parte comprende desde el captulo 5 hasta el 7 e introduce las funciones

de los Programas avanzados.

Los captulos 8 y siguientes se brindan como consulta. Al terminar la primera parte

ya familiarizados con el manejo de la ROBO Pro y la informacin adicional sobre

algn tema concreto, s e d a a c o n o c e r en estos captulos c o n explicaciones

detalladas sobre los elementos individuales de los programas.

Informamos las funciones nuevas del ROBO TX Controller en comparacin a la

anterior ROBO Pro el captulo 11 a 13 de este informe.

LOS EGRESADOS
 CAPITULO 1

Controlar los modelos de fischertechnik mediante ROBO Pro

1.1Instalacin de ROBOPro

Los requisitos mnimos para la instalacin de ROBO Pro son los siguientes:

Un PC compatible IBM con procesador Pentium II a 500 MHz como mnimo, 64MB

RAM y unos 40 MB de memoria libre en eldisco duro.

Un monitor y una tarjeta grfica con resolucin mnima de1024x768 pxeles. En

monitores con tubo de imagen la frecuencia de refresco de imagen debera ser co-

mo mnimo de 85Hz para obtener una imagen sin parpadeo. Las pantallas planas

TFT ofrecen siempre una imagen sin parpadeo, de modo que la frecuencia de re-

fresco no tiene importancia en este tipo de pantallas.

Microsoft Windows XP o Vista.

Un puertoUSB libre para la conexin de ROBO TX Controller. Para el ROBO Inter-

face se necesita un puerto USB libre o un puerto RS 232 libre de COM1 a COM4.

El primer paso es, claro est, iniciar el ordenador y esperar hasta que el sistema

operativo (Windows) se haya cargado completamente. La ROBO Interface no se

debe conectar al ordenador hasta que la instalacin haya concluido con xito. Se

procede a introducir el CD de instalacin en la unidad del CD-ROM. El programa de

instalacin del CD se inicia automticamente.

En la primera ventana de bienvenida del programa de instalacin, hacer clic en

Continuar.

La segunda ventana, Indicaciones importantes, contiene informacin actualiza-

da importante sobre la instalacin del programa o sobre el programa en s. Aqu

tambin haz clic en Continuar.

En la tercera ventana, Condiciones de la licencia, se refleja el contrato de licencia

para ROBO Pro. Se debe aceptar este contrato con S antes de poder acceder a la

siguiente ventana haciendo clic en Continuar.

En la siguiente ventana, Datos del usuario, debes introducir el nombre.

En la ventana Tipo de instalacin se puede elegir entre la Instalacin Exprs e

Instalacin definida por el usuario. En la instalacin definida por el usuario se

permite excluir algunos componentes de la instalacin. Si se est instalando una

nueva versin de ROBO Pro sobre una versin anterior y s e ha cambiado algunos

de los programas de ejemplo de la versin antigua, se puede excluir los ejemplos

originales en la instalacin definida por el usuario. En caso contrario se sobrescri-

ben sin aviso los programas de ejemplo cambiados durante la instalacin. Si se

elige la instalacin definida por el usuario y se hace clic en Continuar, aparece una

nueva ventana en la que se podr elegir los componentes.

En la ventana Directorio de instalacin se puede elegir la carpeta o la ruta de

carpeta donde se quiera instalar el programa ROBO Pro. La ruta por defecto es

C:\Archivosde programa\ROBO Pro, pero se puede introducir cualquier otro directo-

rio.

Si en la ltima ventana se hace clic sobre Finalizar, se ejecuta la instalacin. Al

terminar la instalacin, que normalmente tarda slo pocos segundos, el programa

indica si la instalacin se ha completado con xito. En caso de que haya problemas,

aparece un aviso de error que debera ayudar a solucionar el problema.

1.2 Instalacin del controlador USB

Este paso es necesario cuando se deba conectar el ROBO TX Controller o la RO-

BO-Interface al puerto USB. La ROBO Interface puede tambin conectarse a un

puerto serie COM1 COM4. Las versiones de Windows ms antiguas (Windows95 y

WindowsNT4.0) no soportan el puerto USB, de modo que si se utiliza Windows 95 o

NT4. 0 la ROBOInterface nicamente puede conectarse a travs de un puerto se-

rie, en cuyo caso no se necesita instalar un controlador.

Indicacin importante para la instalacin bajo Windows 2000, XP y Vista:

Solamente s e puede instalar el controlador USB un usuario que cuente con

derechos de administrador. Si el programa de instalacin avisa de que no es posible

instalar el controlador USB, debe pedir al administrador que instale el controlador o

instalar ROBO Pro sin la interfaz.

Para instalar el controlador USB, conectar primero el ROBOTX Controller o la RO-

BO Interface al ordenador mediante un cable USB y enchufarlo a la alimentacin.

Windows reconoce automticamente que la interfaz est conectada y muestra la si-

guiente ventana:
En la siguiente ventana se debe desactivar Buscar en medios extrables y activar

Incluir esta ubicacin en la bsqueda. Despus hacer clic sobre Examinar y

elegir el subdirectorio Instalacin del controlador USB en el directorio en el cual

est instalada la ROBO Pro (el directorio por defecto es C:\Archivos de programa\

ROBO Pro\).Para el ROBOTX Controller se selecciona all el subdirectorio TX

Controller, para el ROBO Interface el subdirectorio ROBO Interface, y a continua-

cin el subdirectorio con el controlador para el sistema operativo, p.ej. Win XP.

Al hacer clic enSiguiente, es posible que Windows XP muestre el siguiente aviso:

El controlador USB tendr que ser comprobado por Microsoft. En cuanto haya termi-

nado la comprobacin, Microsoft registra el controlador, as que este aviso ya no

aparecer ms. Para instalar el controlador, hacemos clic en Continuar.

Finalmente aparece la siguiente pantalla:

Hacer clic sobre finalizar para concluir la instalacin del controlador USB.

1.3Primeros pasos

Iniciar el programa ROBO Pro. Para hacerlo, hacer clic en el botn de Inicio de la

barra de tareas y a continuacin elige Programas o Todos los programas y ROBO

Pro. En esta carpeta del men de Inicio se encontrar las siguientes entradas:

La entrada Desinstalar permite desinstalar ROBO Pro. La entrada Ayuda abre el

archivo de ayuda para ROBO Pro. La entrada ROBO Pro abre el programa de RO-

BO Pro. Se debe elegir la entrada ROBO Pro para iniciar el software.

La ventana tiene en la parte superior una barra de mens y una barra de herramien-

tas con distintos botones de instruccin y en la parte izquierda una ventana con ele-

mentos del programa.

Si en la columna lateral izquierda se ve dos ventanas superpuestas, es que la RO-

BO Pro no est ajustada en Nivel1. Para adaptar la funcionalidad de ROBO Pro a

los conocimientos acumulativos del usuario, es posible ajustar ROBO Pro desde el

Nivel 1 para principiantes hasta el Nivel 5 para expertos. En este momento s e debe

comprobar en el men Nivel si el Nivel 1: Principiantes est marcado. Si no es as,

se debe marcarlo.

ROBO Pro est configurado de tal manera, que se puede emplear el ROBO TX

Controller como interfaz.

Esto lo puedes reconocer a travs del botnROBO TX en la barra de herramientas.

Como se puede conmutar al ROBO Interface ms antiguo y que se debe observar

en este caso, se podr saber en la seccin 11.2 Entorno

Ahora se tiene la posibilidad de crear un nuevo archivo de programa o de abrir un

archivo de programa ya existente. Crearemos un nuevo archivo de programa en el

capitulo 3, cuando generemos nuestro primer programa de control: para familiariza-

nos con la superficie de control, abriremos ahora uno de los dos programas de

ejemplo ya existentes. Para ello s e debe hacer clic en el men Archivo sobre la

entrada Abrir o utilizar el botn Abrir de la barra de herramientas.

Los archivos de ejemplo se encuentran en el directorio C:\Archivos de programa\

ROBO Pro/ Programas de ejemplo

Abre el archive\Level\3\Motor stat stop.rpp:
Aqu se puede ver qu aspecto tiene un programa sencillo de ROBO Pro. Con los

elementos de programa de la ventana de elementos se crean durante la programa-

cin los diagramas de operaciones de los programas de control en la ventana de

programacin, para despus comprobarlos y probarlos mediante una interfaz que

habremos conectado al ordenador. En los prximos captulos aprenderemos paso a

paso a programar.

Cuando se tenga ya una idea de cmo es la superficie de control, se cierra de nue-

vo el archivo de programa mediante la instruccin Salir del men Archivo. A la pre-

gunta de si quieres guardar el archivo. Se puede comentar con No.

 CAPITULO 2
Breve test de hardware antes de la programacin

2 Antes de la programacin, un breve test del hardware

Para que podamos probar los programas de control que ms adelante crearemos, la
interfaz debe estar (naturalmente) conectada al ordenador. Pero en funcin de la
interfaz utilizada (ROBO TX Controller o ROBOInterface) tambin la conexin a la
interfaz deber ajustarse adecuadamente y comprobarse la conexin. Todo eso lo
haremos en el siguiente captulo.
2.1 Conexin de la interfaz al ordenador

El cable de conexin suministrado con la interfaz se conecta a ella y a un puerto del

ordenador:
En el ROBO TX Controller se puede emplear un puerto USB.

En la ROBOInterface puede emplear un puerto USB o a un puerto serie (de

COM1 a COM4).

Las conexiones de estos puertos se encuentran normalmente en la parte trasera

del ordenador.
La posicin exacta de los puertos est descrita detalladamente en el manual del PC,
y ah podemos consultarla. Tambin es frecuente que el puerto USB se encuentre
en la parte delantera del ordenador. No olvidemos alimentar la interfaz (aparato
alimentador o acumulador). Las conexiones individuales de la interfaz estn des-
critas detalladamente en las instrucciones de uso del dispositivo correspondiente.
2.2 Para que la conexin sea correcta: las configuraciones de la interfaz

Para que la conexin del ordenador y la interfaz funcionen correctamente, debemos

Ajustar la interfaz utilizada en ROBO Pro. Para ello iniciamos ROBO Pro seleccio-

nando la opcin ROBO Pro desde el men de Inicio, abriendo primero Programas o

Todos los programas y despus ROBO Pro. Despus hacemos clic en el botn

COM/ USB de la barra de herramientas. Aparecer la siguiente ventana:

Aqu podemos elegir tanto el puerto como el tipo de interfaz

Una vez efectuadas las configuraciones necesarias, debemos cerrar la venta-

na con Aceptar. A continuacin abrimos la ventana de prueba de la interfaz con el

botn Prueba de la barra de herramientas:

 Se abre una pantalla que muestra las entradas y las salidas presentes en la in-

terfaz. La barra de la esquina inferior derecha indica el estado de conexin desde el

ordenador a la interfaz:

Conexin: en marcha confirma una conexin correcta a la interfaz.

Conexin: detenida indica que la conexin no se ha ajustado correctamente

y que el PC no pudo establecer una conexin con la interfaz, en cuyo caso la barra

aparece en color rojo.

Para poder cambiar las configuraciones de la interfaz o de la conexin, debe-

mos cerrar la ventana de prueba (con la X de la esquina superior derecha) y, como

se describi anteriormente, elegir otro puerto u otro tipo de interfaz mediante el bo-
tn COM/ USB en la barra de herramientas.

Si con eso se consigue ajustar la conexin del ordenador con la interfaz y en

la ventana de Prueba aparece la barra verde, se puede obviar tranquilamente la

siguiente seccin.

Si no, quizs ayuden las sugerencias del siguiente prrafo

2.3 Si la conexin es incorrecta: no hay conexin a la interfaz!

Si en la interfaz apareciera el aviso Detenida a pesar de haber ajustado co-

rrectamente el puerto COM en serie (segn lo explicado antes), se debera compro-

bar los siguientes puntos:

Alimentacin de corriente:

Le llega una correcta alimentacin a la interfaz? Si para la alimentacin de corrien-

te se utiliza pila o acumuladores, existe la posibilidad de que los acumuladores estn

d e s c a r g a d o s y no suministren tensin suficiente. Si la tensin de la

Batera baja por debajo de 6V, p.ej. el procesador de ROBO TX Controller deja de

funcionar. En este caso en el Display ya no se indica nada. En caso de que la ten

Sin sea demasiado baja, se debe recargar los acumuladores o utilizar pilas nuevas,

o por el contrario comprobar la interfaz, si es posible, con una fuente de alimenta-

cin.
 Est instalado correctamente el controlador USB?

Podemos averiguarlo consultando en el control de sistema Windows en el adminis-

trador de dispositivos si bajo las conexiones (COM y LPT) se encuentra la entrada

USB ROBO TX Controller y si funciona correctamente. En caso de no disponer de la

entrada, instalar el controlardor USB una vez ms. Si se presenta un error, desinsta-

lar entonces el controlador (hacer clic con la tecla de ratn derecha sobre la entrada

correspondiente) e instlalo nuevamente.

Hay algn conflicto con otro controlador de dispositivos del mismo puerto (por

ejemplo un mdem)? Posiblemente deber desactivarse este controlador (consulta

el manual de Windows o el manual del dispositivo).

Si se sigue sin poder establecer una conexin a la interfaz, es probable que la inter-

faz o el cable de conexin estn defectuosos. En este caso se debe dirigir al servicio

tcnico de la marca.

2.4 Todo funciona: prueba de interfaz

Una vez que la conexin est ajustada correctamente, se puede comprobar el RO-

BO TX Controller con la prueba de interfaz y los modelos conectados a ella. La

ventana de prueba muestra las diferentes entradas y salidas del Controller:

Entradas universales I1I8

I1-I8 son las entradas universales del ROBO TX Controller. Aqu se pueden conectar

diferentes tipos de sensores. Existen sensores digitales y analgicos. Segn el sen-

sor que se quiera conectar, se ajusta adecuadamente la entrada universal.

Los sensores digitales solamente aceptan los valores 0 y 1, o S o No.Como es-

tndar en ambas entradas universales est ajustado el tipo de entrada digital

5kOhm. En estas entradas digitales se pueden conectar tanto sensores: interrupto-

res (mini pulsadores), fototransistores (sensores luminosos) como contactos Reed

(sensores magnticos). S e p uede comprobar la funcin de estas entradas conec-

tando a la interfaz por ejemplo a I1, un mini pulsador (utiliza los contactos 1 y 3 del-

pulsador). Al pulsar el pulsador aparece un ganchito en el indicadordel I1.

Si s e ha conectado el controlador por otro sitio (contactos1y2), aparece en se-

guida el ganchito y desaparece pulsando una tecla.

El ajuste Digital 10V es necesario para el sensor infrarrojo de pista.

Con Analgico 10V puede p.ej. operarse el sensor de colores pero tambin medir
tensiones de 0-10V,p. ej. la tensin de alimentacin del pack acumulado. Se indica

el valor en mV (Milivoltios).

Analgico 5k Ohm se emplea para la resistencia NTC para medicin de

temperatura y el foto resistor para medicin de brillo. Aqu el valor se indica en

Ohm ( = resistencia elctrica).

Con el ajuste Distancia se opera finalmente el sensor de distancia por ul-

trasonido (para el ROBO TX Controller se puede emplear exclusivamente la

versin TX del sensor de distancia, con cable de conexin de 3 hilos.

Entradas de contador C1-C4 En estas entradas se puede contar impulsos

rpidos con una frecuencia de hasta 1000 impulsos por segundo. Sin em-

bargo tambin se las puede emplear como entradas digitales para pulsado-

res (no apropiada para sensor de pista). Cuando se conecta un pulsador,

ante cada pulso (=impulso) se incrementa el valor del contador en 1.

De esta manera p.ej. se puede hacer recorrer al robot un recorrido deter-

minado.

Salidas de motor M1M4

M1M4 son las salidas de la interfaz. Aqu se conectan los llamados ac-

tuadores, como por ejemplo motores, electroimanes o lmparas. Las 4 sa-

lidas de motor pueden controlarse tanto en velocidad como en direccin.

 Para el control de la velocidad se usa el regulador deslizante. S e Puede

seleccionar entre resolucin basta con 8 niveles de velocidad o la resolu-

cin fina con 512 niveles. Los elementos de programa en nivel 1 y 2 em-

plean exclusivamente la resolucin basta, a partir de nivel 3 tambin exis-

ten elementos, para los que puedas utilizar una resolucin fina. La veloci-

dad se indica como valor numrico junto al regulador de corredera. Si se

quiere comprobar una salida, se debe conectar un motor en ella, por

ejemplo en la M1.

Salidas de lmpara 01-08

Las salidas de motor pueden utilizarse tambin como un par de salidas individuales.

Con ello pueden activarse lmparas, pero tambin motores que se muevan solamen-

te en una direccin (por ejemplo una cinta transportadora).Si s e quiere com-

probar una de estas salidas, s e debe conectar una conexin de lmpara en la sali-

da, por ejemplo O1. La otra conexin de la lmpara se debe conectar con una de las

hembrillas del ROBO TX Controller ().

Mdulos maestro /de extensin

En el ROBO TX Controller, que se est conectado con el PC a travs del puerto

USB (=Maestro), se pueden conectar hasta otros 8 ROBO TX Controller como am-

pliacin (extensiones).
A travs de los botones se puede seleccionar a cul de los dispositivos conectados

se quiere acceder con la ventana de prueba.

3 Nivel1: El primer programa de control

Una vez comprobado el hardware (es decir, la interfaz y los pulsadores y motores

conectados) en el ltimo captulo, queremos empezar ya con la programacin.

Pero qu significa "programar"?

Imaginemos que tenemos conectado a nuestra interfaz un robot, por ejemplo. Lo

que ocurre es que este robot es tan poco inteligente que no funciona por s mismo.

Por suerte nosotros somos algo ms inteligentes, y podemos decirle al robot exac-

tamente qu es lo que tiene que hacer. Cmo?

Recordemos que pas cuando en el ltimo captulo pusimos la salida de motor M1 a

"la izquierda" mediante la tecla del ratn. Exacto: conectamos el motor. Si este motor

moviera, por ejemplo, la pinza de nuestro robot, lo que habramos hecho sera, ni

ms ni menos, decirle al robot "Agarra el objeto!". Pero no queremos accionar cada

paso manualmente, si no que el robot lo haga "automticamente". Para ello debe-

mos ir guardando cada paso de la rutina de tal manera que el robot pueda realizarlos

uno tras otro. En otras palabras, debemos crear un programa que controle el robot

en lugar nuestro. En lenguaje tcnico esto se llama, lgicamente, un programa de

control.

3.1Crear un nuevo programa

Con el software ROBO Pro tenemos a nuestra disposicin una herramienta estupen-

da para crear un programa de control de estas caractersticas y probarlo mediante

una interfaz conectada. P or ahora no queremos programar un robot. De momento

nos conformamos con tareas de control sencillas. Para ello debemos crear un nue-

vo programa. En la barra de herramientas

se encontrara la opcin "Nuevo". Si hacemos clic sobre ella con el botn

izquierdo del ratn, veremos que se crea un nuevo programa vaco:

En ese momento veremos una superficie de dibujo grande y blanca, en la que intro-
duciremos en seguida el primer programa. Si en el margen izquierdo se ve dos ven-

tanas solapadas, se debe cambiar en el men Nivel a Nivel 1: Principiantes.

3.2Los elementos del programa de control

Ahora podemos ponernos ya manos a la obra y crear nuestro primer programa de

control. Queremos hacerlo mediante un ejemplo concreto:

Descripcin de la funcin:

Imagnate una puerta de garaje de apertura automtica. Quizs in-

cluso tengas una en casa! Si llegas en coche al garaje, basta con pul-

sar la tecla del mando a distancia y la puerta del garaje se abre, ac-

cionada por un motor.

El motor debe estar en marcha hasta que la puerta del garaje quede

completamente abierta.

Describir un proceso de control con palabras resulta bastante complicado y no muy

ilustrativo, y por esta razn se utilizan los llamados diagramas de operaciones, de

control o de flujo para describir las sucesivas acciones de ejecucin y las condicio-

nes que deben cumplirse para que se ejecuten estas acciones. Por ejemplo, en

nuestro caso la condicin para que se ejecute la accin "Conectar el motor" es que

se presione el pulsador. Interpretar un diagrama de operaciones de este tipo es bas-

tante sencillo: simplemente hay que ir siguiendo las flechas. El diagrama de flujo da

como resultado el funcionamiento exacto del control: cada paso pue-

de ejecutarse solamente en el orden indicado por las flechas, nunca

de otra forma. En caso contrario no necesitaramos hacer todo

este trabajo, verdad?

Con ayuda de nuestro software ROBO Pro, ahora podemos dibujar

este diagrama de operaciones detalladamente y con ello crear el

programa de control para el hardware conectado (interfaz, motores,

pulsadores, etc.).Del resto se encarga el software, igual que ocurre

en las grandes aplicaciones industriales. De ah que ahora podamos

concentrarnos totalmente en la creacin del diagrama de flujo.

El diagrama de operaciones se construye a partir de los elementos de programa.

En ROBO Pro los elementos Individuales con los que se crea el diagrama de control

se llaman elementos de programa. La accin "conectar el motor" no quiere decir otra

cosa que la instruccin de que la interfaz debe efectivamente encender este

motor, que est conectado en la interfaz. Los elementos de programa disponibles se

encuentran en la ventana de elementos del margen izquierdo.

3.3Insertar, desplazar y modificar elementos de programa

Lo que debemos hacer ahora es crear, a partir de los elementos de programa que

se encuentran en la ventana de elementos, el diagrama de operaciones de nuestro

control de puerta del garaje.

Todos los elementos de programa disponibles pueden tomarse en la ventana

de elementos e insertarse en la ventana de programa.

Insertar elementos de programa

Para hacerlo, llevamos el ratn hasta el icono del elemento de pro-

grama deseado y

Hacemos clic sobre l con el botn izquierdo. A continuacin llevamos el ratn a la

posicin deseada dentro de la ventana de programa (es la superficie grande y

Blanca ) y hacemos clic de nuevo. Tambin se puede arrastrar el elemento de pro-

grama desde la ventana de elementos a la ventana de programa manteniendo pre-

sionada la tecla del ratn. Un programa siempre empieza con un elemento de inicio.

El elemento de inicio es el elemento redondeado con un hombrecillo verde tipo se-

mforo. Lo mejor es que lo probemos nosotros mismos con este elemento de pro-

grama: hacemos clic con el botn izquierdo del ratn sobre el elemento de inicio en

la ventana de elementos, movemos el ratn hasta la ventana de programa y hace-

mos clic otra vez con el botn izquierdo del ratn.

El siguiente paso del diagrama de flujo es un elemento que consulta una entrada y,

segn el estado de la entrada, bifurcamos hacia una u otra ruta del

programa. Hacemos clic en la ventana de elementos sobre el ele-

mento ilustrado a la derecha y despus llevamos el ratn hasta de-

bajo del elemento de inicio insertado anteriormente. Si la entrada superior del ele-

mento de bifurcacin est uno o dos puntos reticulares por debajo de la salida del

elemento de inicio, aparecer una lnea de unin en la ventana de programa. Si ha-

cemos clic de nuevo con el botn Izquierdo del ratn, se inserta el elemento de bi-

furcacin y se une automticamente con el elemento de inicio.

Desplazar elementos de programa y grupos

Los elementos de programa pueden desplazarse a la posicin deseada, incluso

despus de insertados, si los arrastramos mientras mantenemos presionada la tecla

del ratn. Si queremos desplazar varios elementos juntos, podemos enmarcarlos

con el ratn. Para ello debemos hacer clic con el botn izquierdo del ratn en un

rea vaca, mantenemos el botn pulsado y arrastramos el puntero para abrir un

rectngulo dentro del que queden enmarcados los elementos deseados. Entonces

los elementos del rectngulo se vern con un borde rojo. Si desplazamos uno de los

elementos rojos con el botn izquierdo del ratn, se desplazan todos los elementos

rojos. Tambin podemos ir marcando todos los elementos en rojo haciendo clic so-

bre ellos con el botn izquierdo del ratn mientras mantenemos pulsada la tecla de

maysculas. Si con el botn izquierdo del ratn hacemos clic en un rea vaca, to-

dos los elementos marcados en rojo vuelven otra vez a su aspecto normal.

Copiar elementos de programa y grupos

Para copiar elementos de programa hay dos posibilidades. Podemos proceder dela

misma forma que para desplazarlos, pero pulsando antes la tecla CTRL. De esta

forma los elementos no se desplazan, sino que se copian. Lo que ocurre es que con

esta funcin solamente podemos copiar los elementos dentro de un mismo progra-
ma. Si queremos copiar elementos de un programa a otro, podemos utilizar el Por-

tapapeles de Windows. Primero seleccionamos los elementos que s e quiera co-

piar, tal y como fue descrito en la seccin anterior (al explicar cmo desplazar ele-

mentos). Si una vez seleccionados los elementos pulsamos CTRL+C o accedemos a

la opcin de men Edicin/ Copiar, todos los elementos seleccionados se copiarn

en el portapapeles de Windows.

Seguidamente ya podemos pasar a otro programa y reinsertar los elementos me-

diante CTRL+V o Edicin/Pegar. Incluso podemos insertar varias veces los ele-

mentos copiados. Si lo que queremos es mover elementos de un programa a otro,

en vez de CTRL+C o Edicin/ Copiar debemos utilizar la funcin CTRL+C o Edi-

cin/ Copiar debes utilizar la funcin CTRL+X o Edicin/ Cortar.

Eliminar elementos y funcin deshacer

Eliminar elementos resulta tambin muy fcil. Para eliminar todos los elementos
marcados en rojo (ver prrafo anterior), pulsamos la tecla suprimir (Supr). Tam-
bin podemos eliminar elementos individuales mediante la funcin de eliminacin.
Para ello hacemos primero clic sobre el botn de la barra de herramientas que se
ilustra al lado de estas lneas y despus sobre el elemento que queremos elimi-
nar. No tendremos miedo de probar: siempre podremos dibujar de nuevo el
elemento borrado. Para recuperarlo tambin podemos utilizar la funcin Deshacer
del men Edicin. Esta opcin del men nos permite deshacer todos los cambios
realizados en el programa.
Editar propiedades de elementos de programa

Si con el botn derecho del ratn hacemos clic sobre un elemento de pro-
grama de los mostrados en la ventana de programa, aparece una ventana de
dilogo en la que podemos cambiar las propiedades del elemento. La imagen
de la derecha ilustra la ventana de propiedades de un elemento de bifurcacin.
 Con los botones I1 a I8 podemos indicar, qu
entrada de la interfaz se debe consultar.
Las entradas C1D-C4D estn para entradas de
nmeros, si las empleamos como entradas digitales.
Las otras entradas C1DC4D estn para en-

tradas de nmeros, si las empleamos como en-

tradas digitales. De las entradas M1EM4E es-

tn descritas en la seccin 8.1.3 Bifurcacion digital.

La seleccin Interfase/Extensin se explicar en el capitulo 7 Activas varia

interfaces.

En Tipo de sensor podemos seleccionar un sensor conectado en la entra-

da. Las entradas digitales en la mayora de los casos son utilizadas con

pulsadores, pero es frecuente que se utilicen tambin con fototransistores o

contactos Reed. Con la seleccin del sensor se ajusta automticamente el

tipo de entrada necesario para el sensor en las entradas universales I1 I8

del ROBO TX Controller.

En Cambiar conexione 1/0 podemos intercambiar la posicin de las salida

1 y 0 de la bifurcacin. Normalmente la salida 1 se encuentra abajo y la sa-

lida 0 a la derecha, pero muchas veces es ms prctico que la salida 1 est

a la derecha. Si hacemos clic sobre Cambiar conexin 1/0, se cambiarn

las conexione 1 y 0 en cuanto cerremos la ventana con Aceptar.

Nota: Si conectamos un minipulsador con cierre en la conexin 1 y 3 del

pulsador, la bifurcacin del programa ir a la rama 1 si el pulsador est pre-

sionado y a la rama 0 si no lo est.

 Si conectamos un mimnipulsador como apertura en la conexin 1 y 2 del

pulsador, la bifurcacin del programa ir a la rama 1 si el pulsador est pre-

sionado y a la rama 0 si no lo est.

El siguiente elemento de programa en nuestro control de puerta de garajes

es un elemento de motor. Debemos introducirlo en el pro-

grama igual que los dos elementos anteriores, es decir

debajo del elemento de bifurcacin. Lo mejor es

que volvamos a situar el elemento de forma que se

conecte automticamente con el elemento superior.

Con el elemento de motor podemos conectar o

desconectar tanto un motor como una lmpara o un

electroimn. Igual que antes, podemos abrir la ventana de propiedades del

elemento de motor con un clic del botn derecho del ratn sobre el elemen-

to.

Con los botones M1 a M4 podemos elegir qu salida de la interfaz debe ac-

tivarse.

En Imagen podemos seleccionar una imagen que muestre el componente

de fischertechnik conectado en la salida.

La seleccin Interfase/Extensin est en el captulo 7 Activa varias interfa-

ces.

En Accin podemos seleccionar de qu manera se actuar en la salida.

Podemos arrancar o parar un motor mediante sentido de giro a la izquierda

 o a la derecha, o conectar o desconectar una lmpara.

En Velocidad/Intensidad podemos ajustar la velocidad con la que debe gi-

rar el motor o la intensidad con la que debe encenderse ala luz de la lmpa-

ra. Los valores posibles van dese 1 a 8.

Ara nuestro diagrama de programa necesitamos la instruccin Motor M1 a

la izquierda con velocidad 8.

3.4 Interconectar los elementos de programa

Una vez que ya sabemos cmo introducir elementos en un programa de con-

trol podemos empezar a completar nuestro programa de control. Pensemos en

la descripcin de la funcin del control de la puerta de garaje. No falta algo?.

Exactamente: hemos conectado el motor mediante la pulsacin de una techa,

Pero despus de abrir la puerta, el motor debe desconectarse automticamen-

te! En la prctica esto puede hacerse con un interruptor llamado de fin de ca-

rrera. Es un pulsador que se instala en la puerta del garaje de tal manera que

se acciona en el momento en que el motor ha abierto la puerta totalmente, y

durante la conexin del motor puede usarse esta seal para desconectarlo de

nuevo. Para la consulta del interruptor de fin de carrera podemos utilizar otra

vez el elemento de bifurcacin.

Vamos, entonces, a introducir en el programa de control otro elemento de bi-

furcacin para que consulte el interruptor de fin de carrera de la entrada I2.

No olvidemos hacer clic con el botn derecho del ratn sobre el elemento y de

cambiar a la entrada a I2. En cuanto la puerta de garaje est abierta y el inte-

rruptor de fin de carrera est presionado, el motor debe pararse de nuevo. Esto
 se consigue mediante un elemento de motor. Primero utilizaremos

el mismo elemento que para la conexin del motor. Si hacemos

clic con el botn derecho del ratn sobre l, podemos cambiar la

funcin del elemento a Detener motor.

El programa se termina con un elemento de fin. Nuestro progra-

ma debera ahora parecerse al de la ilustracin de la derecha. Si

hemos situado unos elementos directamente debajo de otros

siempre con una distancia entre si de una o dos puntos reticula-

res, la mayora de las entradas y salidas estarn ya interconectadas mediante

flechas de flujo del programa. Pero la salida de No (N) de las dos bifurcaciones

an no estar conectada. Mientras no se presiona el pulsador de la entrada I1,

el programa tiene que retroceder y consultar el interruptor de nuevo. Para dibu-

jar esta lnea, debemos ir haciendo clic con el ratn sucesivamente sobre las

posiciones indicadas en la imagen siguiente.

Nota: Si una lnea no est conectada correctamente con una conexin o

con otra lnea, se mostrar un rectngulo verde en la punta de la flecha. En este

caso debes establecer la conexin desplazando la lnea o eliminando y redibujando.

En caso contrario el proceso del programa no funcionar en esta posicin.

Eliminar lneas de flujo del programa

La eliminacin de lneas funciona igual que la eliminacin de elementos de programa

.Simplemente debemos hacer clic con el botn izquierdo del ratn sobre la lnea,

para hace que se marque en rojo. A continuacin pulsamos la techa de suprimir

(Spr) del teclado para borrar la lnea. Tambin podemos seleccionar varias lneas

manteniendo pulsada la tecla de maysculas (es la tecla que cambia de maysculas

a minsculas y viceversa) y despus haciendo clic sucesivamente sobre las lneas

con el botn izquierdo del ratn. Adems tambin podemos generar un marco alre-

dedor de estas lneas para marcar varias a la vez y eliminar as de una vez todas las

lneas marcadas en rojo con la tecla Supr.

3.5 Probar el primer programa de control

Nota: La conexin de la interfaz al PC y su ajuste se efectu ya en el captulo ante-

rior, donde se puede consultar si es necesario.

Antes de probar el programa de control debemos guardar el archivo del programa en

el disco duro del ordenador. Hacemos clic con el ratn sobre la instruccin Guardar

como del men Archivo. En seguida aparece la siguiente ventana de dilogo:

Seleccionamos en Guardar como el directorio en el cual queremos guardar el pro-

grama. Introducimos en Nombre de archivo un nombre que todava no hayamos

utilizado, por ejemplo PUERTA GA-

RAJE, y confirmamos haciendo clic

con el botn izquierdo del ratn sobre

Guardar.

Para probar el programa hacemos clic

sobre el botn de Inicio, a la izquierda

de la barra de herramientas. Lo primero que hace la ROBO Pro es comprobar si to-

dos los elementos del programa estn interconectados correctamente. En caso de

que algn elemento no est interconectado correctamente o que haya cualquier co-

sa incorrecta, se marcar con rojo y se mostrar un aviso de error que describe el

problema. Si por ejemplo hemos olvidado conectar la salida de No (N) de la bifurca-

cin del programa, aparece lo siguiente:

Si hemos recibido un aviso de error, debemos primero corregir el error avisado. DE

otra manera no se iniciar el programa.

Nota: Encontraremos una explicacin ms detallada de este modo de servicio y del

modo de descarga en el captulo 3.7.

El primer elemento de bifurcacin se ve marcado en rojo. Esto indica que el proceso

est esperando un suceso en este elemento de programa: debe presionarse el pul-

sador de I1 que abre la puerta de garaje. Mientras nos e presione el pulsador, el

programa bifurca hacia la salida de No (N) y desde ah retrocede al inicio de la bifur-

cacin. Presiona ahora el pulsador que est conectado en la entrada I1 de la inter-

faz. Con ello se ha cumplido la condicin para continuar y se conecta el motor. El

proceso est esperando en el prximo paso a que se presione el interruptor de fin de

carrera de la entrada I2. En cuanto hayamos accionado el interruptor de fin de carre-

ra I2, el programa bifurcar hacia la segunda salida del motor y lo desconectar. Fi-

nalmente el programa llega al final y aparece un aviso de que el programa se ah fi-

nalizado.

3.6 Ms elementos de programa

Si hemos probado el primer programa de control en un modelo autntico de puerta

de garaje, la puerta estar abierta. Pero cmo cerrarla de nuevo? Es evidente que

podramos iniciar el motor volviendo a presionar un pulsador, pero hora queremos

probar otra solucin. Lo primero que haremos ser guardar el programa con un nue-

vo nombre (ya que ms adelante necesitaremos volver a usar el diagrama de opera-

ciones con el que hemos trabajado hasta ahora). Utilizamos para ello la opacin

Guardar como del men Archivo e introduce un nuevo nombre de archivo que no

hayamos utilizado an.

3.6.1 Tiempo de espera

Antes de que podamos ampliar el programa de operacin, debemos eliminar la co-

nexin entre Desconectar motor y fin de programa y desplazar el elemento de fin

hacia abajo. Ahora ya podemos insertar los nuevos elementos de programa entre

estos dos puntos. Vamos a hacer que la puerta de garaje se cierre automticamente

pasado 10 segundos. Para hacerlo podemos utilizar el elemento de programa

Tiempo de espera que vemos a la derecha. Podemos configurar el tiempo de

espera a nuestro gusto dentro de un amplio margen, haciendo clic como de costum-

bre con el botn derecho del ratn sobre el elemento. Introducimos el tiempo de es-

pera deseado: 10 segundos. Para cerrar la puerta, el motor debe (naturalmente) mo-

verse en direccin contraria. Es decir, a la derecha. Se desconecta el motor median-

te otro interruptor de fin de carrera conectado en I3.

Nuestro diagrama de operaciones ya terminado debera parecerse ms o menos a la

ilustracin de la derecha. Hemos desplazado los nuevos elementos de programa a la

derecha para que se vean mejor. Si hemos comprobado que en el diagrama de ope-

raciones ya no hay errores, podemos probar el control ampliado de la puerta de

garaje como de costumbre con el botn de Inicio. Accionando el pulsador de K1 se

conecta el motor, que se desconecta de nuevo accionando el pulsador de I2. He-

mos abierto la puerta de garaje. Le elemento de programa de tiempo de espera de

10 segundos, que es nuestro tiempo de espera configurado, se ve marcado en rojo.

A continuacin se conectar el motor con direccin de giro inversa hasta que se ac-

cione el pulsador I3. Probamos un par de veces ms cambiando el tiempo de

espera.

3.6.2 Espera a entrada

Aparte del elemento tiempo de espera hay dos elementos ms

cuya funcin consiste en aguardar a que ocurra algo para poder

continuar la ejecucin del programa. El elemento Esperar a entrada (a la izquierda)

espera hasta que una entrada de la interfaz adopte un determinado estado o hasta

que vare de determinada manera. Existen 5 variaciones de este elemento:

Smbolo

Esperar a Entrada = 1 Entrada = 0 Cambio 0- 1 Cambio 1- 0 Cualquier

cambio
(cerrado) (abierto) (de cerrado a (de abierto a

abierto) cerrado) (1-0 0-1)

Misma fun-

cin pero

con bifurca-

cin

Para ello podemos utilizar tambin una combinacin de elementos de bifurcacin,

pero con el elemento de Esperar a entrada es ms fcil y se entiende mejor.

3.6.3 Contador de impulsos

Muchos modelos de robots de Fischertechnik utilizan

tambin ruedas dentadas de impulsos. Estas ruedas

dentadas accionan un pulsador 4 veces por cada giro. Con esas ruedas dentadas

puede conectarse un motor ya no en un momento determinado, sino conforme a un

nmero de revoluciones exactamente definido. Para ello debe contarse el nmero de

impulsos recibidos en una entrada de la interfaz. Para este fin est el elemento Con-

tador de impulsos ilustrado a la izquierda, cuya funcin es esperara a que se regis-

tre un nmero regulable de impulsos. En este elemento tambin puedes configurarse

si debe entenderse como impulso cualquier cambio o solamente cambios de 0 y 1 o

de 1 a 0. Las ruedas de impulsos esperan generalmente cualquier cambio, de modo

que con 4 dientes se obtiene una definicin de 8 pasos por revolucin.

3.6.4. Bucle contador

El elemento de bucle contador permite ejecutar

varias veces una parte determinada del progra-

ma de una manera muy fcil. El programa que vemos en la ilus-

tracin, por ejemplo, puede encender y apagar 10 veces una

lmpara conectada en M1. El elemento de bucle contador tiene

un contador incorporado; si se accede al bucle contador por la entrada = 1, el conta-

dor se pone a 1. Pero si por el contrario se accede al bucle contador por la entrada

+1, se aade un 1 al contador. Dependiendo de si el contador registra o no registra

un nmero mayo9r a un valor prefijado por nosotros, el bucle contador bifurca hacia

la salida Si (S) o No (N). As, se utiliza a la salida Si cuando se ha pasado el bucle

tantas veces como habamos prefijado nosotros en el valor del contador. Si por el
contrario se necesitan ms pasos de bucle, el bucle contador bifurca hacia la salida

No. Igual que en el elemento de bifurcacin, podemos intercambiar la salida de Si y

No desde la ventana de propiedades.

3.7 Modo online o modo de descarga.

Cul es la diferencia?

Hasta ahora hemos probado nuestros programas de control en el llamado modo

online. En este modo podemos seguir el avance de los programas en la pantalla,

dado que se van marcando en rojo los correspondientes elementos activos. Este

modo se utiliza para entender los programas o para buscar errores en ellos.

En el modo online tambin podemos detener el programa y hacer que contine des-

pus pulsando el botn de Pausa. Esto resulta muy prctico si quiere examinar al-

guna parte de tu modelo sin detener el programa completamente. La funcin de

pausa tambin nos puede resultar muy til si intentamos comprender el desarrollo de

un programa.

Con el botn de Paso a paso podemos ejecutar el programa en pasos individuales,

elemento por elemento. Cada vez que pulsamos el botn, el programa saltar al si-

guiente elemento de programa. Si ejecutamos un elemento de Tiempo de espera o

un elemento de Esperar a, naturalmente puede parar un rato hasta que el programa

salte al siguiente elemento.

En el ROBO TX Controller, en vez del modo online se puede usar tambin el modo

de descarga.

En el modo online se ejecutan los programas desde el ordenador. Este enva ins-

trucciones de control (como conectar motor) a la interfaz; para que ella los reciba,

debe estar conectada al ordenador mientras se ejecutan el programa. Pero en el

modo de descarga, el programa lo ejecuta la propia interfaz. El ordenador almacena

el programa en el ROBO TX Controller y en ese momento podemos desconectar ya

ordenador e interfaz. A partir de ese momento la interfaz puede ejecutar el programa

de control independientemente del ordenador. El modo de descarga es importante,

por ejemplo, en la programacin de robots mviles, para los que un cable de cone-

xin entre el PC y el robot sera un estorbo. No obstante, los programas de control

deberan probarse primero en modo online, dado que as resulta ms fcil detectar

los posibles errores. Despus puede transferirse el programa ya probado al ROBO

TX Controller mediante la funcionalidad de descarga. Se puede prescindir del moles-

to cable USB y sustituirlo por una conexin de radio Bluetooth. Con ello el modelo

ser absueltamente mvil tambin el en modo online.

Pero el modo online tiene tambin ventajas frente al modo de descarga. Un ordena-

dor tienen mucha ms memoria en comparacin con la interfaz y trabaja mucho ms

rpido, lo que resulta muy conveniente con los programas grandes. Adems, en el

modo online pueden activarse simultneamente un OBO TX Controller y ser contro-

lador desde un programa en ROBO Interfaces.

Resumen de los dos modos de servicio:

Modo de servicio Ventajas Desventajas

Online Puede seguirse al ejecucin Ordenador e interfaz deben

del programa en la pantalla. mantenerse conectados en-

tre s.
Los programas (incluso los

ms grandes) se ejecutan

con gran rapidez.

Activacin simultnea de

ROBO TX Controller y RO-

BO Interfaces posible.

Soporta la interfaz inteligente

ms antigua. Puede utilizar-

se paneles de control.
 Puede detenerse y conti-

nuarse el programa.

Descarga Pueden separase ordenador No soporta la interfaz inteli-

e interfaz despus de la gente ms antigua.

descarga.
No puede seguirse la ejecu-

cin del programa en la pan-

talla.

Utilizar el modo de descarga

As pues, si tenemos la nueva ROBO Interface, puedes transferir tu control de puerta

de garaje a la interfaz haciendo clic en el botn de Descarga de la barra de herra-

mientas. Primero se mostrar la ventana de dilogo ilustrada a la derecha. La RO-

BOI interface dispone de varias ubicaciones de registro de programa, un rea de

RAM (Random Access Memory) y dos reas de Flash. La RAN conserva los pro-

gramas solamente mientras est conectada a la red elctrica o los acumuladores le

proporcionen energa.

Por el contrario un programa guardado en Flash queda almacenado en la interfaz

durante muchos aos, incluso sin corriente, Esto no significa que no se pueda so-
brescribir los programas guardados en Flash en un momento dado, pero la descarga

a RAM funciona claramente ms rpido y por ello es recomendada para fines de

prueba.

En la memoria Flash podemos almacenar varios programas distintos, p. ej. diferen-

tes maneras de comportamiento para un robot mvil. Los diferentes programas los

podemos seleccionar, iniciar y detener los dos programas a travs del display y las

teclas de seleccin del ROBO TX Controller. Si la opcin Iniciar programa des-

pus de la descarga est activada, se iniciar el programa inmediatamente des-

pus de la descarga. Para detener el programa debemos pulsar la tecla de selec-

cin izquierda en el TX Controller.

En los robots mviles es ms prctica la opcin Iniciar programa desde el pulsa-

dor de la interfase. Si no disponemos de una interfaz. Bluetooth, tendremos que

quitar el cable USB, antes de que nuestro programa ponga el robot en movimiento.

Es este caso iniciamos el programa descargado con la tecla de seleccin izquierda

del TX Controller.

A travs de la funcin Autostart del ROBO TX Controller inicia automticamente un

programa tan pronto como la interfaz reciba alimentacin del corriente. De esta for-

ma podemos, por ejemplo, colocar un temporizador en la fuente de alimentacin de

la interfaz de modo que el programa se inicie cada da a la misma hora. As no ten-

dremos que dejar conectada la interfaz ni iniciar el programa con la tecla de selec-

cin despus de cada conexin.

Nota

En el manual de instrucciones adjunto al dispositivo tambin encontraremos una

descripcin ms detallada de las funciones de la ROBO TX Controller.

3.8 Consejos y trucos

Modificar las lneas de unin

Si desplazamos elementos, la ROBO Pro tratar de adaptar las lneas de unin de

manera razonable. En caso de que no nos guste una lnea adaptada,

podemos modificar las lneas de unin fcilmente haciendo clic con el

botn izquierdo del ratn sobre la lnea y desplazndola manteniendo

pulsado el botn del ratn. Dependiendo de en qu punto de la lnea

se encuentra el ratn, se desplazar un ngulo o un borde de la lnea.

La distinta modalidad se mostrar mediante los distintos punteros del

ratn.

Si el ratn se encuentra sobre una lnea vertical de unin, podeos desplazar toda la

lnea vertical con la tecla izquierda del ratn pulsada.

Si el ratn se encuentra sobre una lnea diagonal de unin, se insertar un nuevo

punto en la lnea de unin si pulsamos la tecla izquierda del ratn. Debemos mante-

ner pulsada la tecla izquierda del ratn y soltarla slo cuando el ratn se encuentre

dnde queremos tener el nuevo punto.

Si el ratn se encuentra cerca de un punto angula o un punto final de una lnea de

unin podemos desplazar el punto con la tecla izquierda del ratn pulsada. Podemos

arrastrar un punto final de lnea unida solamente a otra unin adecuada de un ele-

mento de programa.

En este caso se une el punto final de al lnea de unin con este pto de unin. En

caso contrario el punto no se desplazara.

Otra manera de crear lneas de unin

Tambin pueden crearse lneas de unin desplazando los elementos de programa.

Si desplaza como un elemento de programa de tal forma que al entrada quede uno o

dos puntos reticulares por debajo de la salida de otro, se crear una lnea de unin

entre ambos elementos.

Esto tambin ocurre si una salida es desplazada por encima de una entrada. Des-

pus podemos desplazar el elemento de programa a su posicin final o dibujas ms

uniones para las entradas y salidas restantes:

4 Nivel 2: Trabajar con subprogramas

Elegimos en el men Nivel la opcin Nivel 2: Subprogramas. Notaremos enseguida

la diferencia: la ventana de elementos ya no est y en su lugar podemos ver ahora,

en el margen izquierdo, dos ventanas solapadas:

La ventana de elementos sigue estando ah, lo que ocurre es que est vaca. En el

nivel 2 hay ms elementos de programa,

Los elementos a partir del nivel 2 se han recogido en grupos. Los elementos se or-

ganizan en grupos de forma muy parecidas a la que se usa en el disco duro del or-

denador para organizar los archivos en carpetas. Si seleccionamos un grupo de los

que aparecen en el margen izquierdo de la ventana superior, se desplegarn en la

ventana inferior todos los elementos de este grupo. Podemos encontrar los elemen-

tos del nivel 1 en el grupo de Elementos de programa/ Elementos bsicos. Dado

que la ventana de elementos se ha quedado en la mitad del tamao original, para

mostrar los elementos inferiores debemos hacer uso de la barra de desplazamiento

que encontraremos a la derecha de la ventana de elementos.

Los subprogramas. Es cierto que los diagramas de operaciones que hemos creado

hasta ahora no son tan amplios que nos hagan perder la visin de conjunto, pero, es

muy fcil que esto ocurra en proyectos ms grandes con diagramas de operaciones

ms amplios y para ordenar mejor el uso de ellos debemos utilizar los subprogra-

mas.
El primer subprograma

Un subprograma se parece mucho a los programas que hemos conocido hasta aho-

ra. Para examinarlo ms detalladamente, vamos a empezar por crear un nuevo pro-

grama y dentro de l crear un nuevo subprograma vaco. Para hacerlo, pulsamos

sobre programa Nuevo y despus sobre el botn Nuevo sp de la barra de herra-

mientas. Se abre una ventana que nos permita introducir el nombre y la descripcin

del subprograma.

El nombre no debera ser demasiado largo (aproximadamente de 8 a 10 caracteres),

porque si no el smbolo del subprograma quedara demasiado grande. Naturalmente

siempre estaremos a tiempo de cambiar ms adelante todo lo que introduzcamos

ahora.

En cuanto cerramos la ventana Nuevo subprograma con Aceptar, aparece un nue-

vo subprograma en la barra de subprogramas:

Podemos movernos en cualquier momento del programa principal al subprograma

haciendo clic sobre en nombre pertinente de la barra de subprogramas. Dado que

ambos programa an estn vacos, todava o se ve ninguna diferencia.

Vamos ahora a estructurar en subprogramas el control de la puerta de garaje del

captulo anterior. El programa consta de cuatro unidades de funcin:

Esperar has que el pulsador I1 est pulsado

Abrir puerta

Esperar 10 segundos

Cerrar puerta

Ahora queremos separar los procesos de abrir y cerrar en dos subprogramas. Des-

pus podeos llamar a loso dos subprogramas desde el programa principal con un

solo smbolo. El pulsador I1 de espera y el tiempo de espera de 10 segundos se

mantienen en el programa principal, dado que constan de un solo elemento cada

uno y no supondra mucha diferencia hacerles un subprograma. Acabamos d crear

un nuevo programa con un subprograma dentro, llamado Subprograma 1; mejor

sera darles los nombres Abrir y Cerrar a los dos subprogramas. Para cambiar el
nombre del subprograma ya creado seleccionamos el subprograma 1 en la barra de

subprogramas si no est ya seleccionado.

A continuacin, pasa a la ventana de propiedades del sub-

programa en cuestin haciendo clic sobre Propiedades.

Aqu puedes cambiar en nombre de SP 1 a abrir. Casi

todos los dems campos pueden cambiarse solamente en

el nivel avanzado o incluso en el nivel experto.

Si en la barra de funcin hacemos clic sobre la descripcin, podremos cambiar la

que habamos introducido antes, aunque Mi primer programa es una buena op-

cin.

Vamos a la barra de funcin y hacemos clic sobre Funcin para poder programar la

del subprograma. Ahora vemos de nuevo la ventana de programa en la que haba-

mos insertado los elementos de programa cuando creamos nuestro primer programa

ROBO Pro en el captulo anterior.

No fijamos en que est seleccionado el subprograma Abrir en la barra de subpro-

gramas:
Se llama subprograma porque, a travs de estos elementos, el control del programa

pasa del programa principal al subprograma. Aqu no podemos utilizar un elemento

de inicio, porque no queremos iniciar un nuevo proceso.

Elemento de inicio Inicia un nuevo proceso in-

dependiente

Entrada de subprograma Aqu el control del programa

pasa del programa principal
al subprograma

Encontraremos la entrada de subprograma en la ventad

de grupos de elementos (en subprograma I/O). Coloca-

mos la entrada de subprograma en la parte de arriba de la

ventana del subprograma Abrir. Aunque podemos ponerle al elemento de entrada

de subprograma otro nombre que no sea entrada, solamente tendremos que cam-

biarlo si ms adelante vamos a querer escribir un subprograma con varias entradas.

A partir de aqu, el desarrollo de la seccin inicial es igual que si se tratase de un

programa principal como los que hemos hecho hasta ahora: conectamos el motor

M1 con sentido de giro a la izquierda, esperamos hasta que el pulsador de la entra-

da I2 est cerrado y despus desconectamos de nuevo el motor.

Para finalizar el subprograma, utilizamos una salida de subprograma. La diferencia

entre la salida de subprograma y el elemento de detener es la misma que existe en-

tre la entrada de subprograma y el inicio de proceso.

Elemento de detener Finaliza la ejecucin de pro-

grama de un proceso inde-
pendiente

Salida de subprograma Aqu se devuelve el control

de programa, que se haba
pasado al subprograma, al
programa principal.

Tu subprograma terminado debera ahora tener ms o menos este aspecto:

Verificamos que de verdad hayas registrado el

subprograma como Abrir y no como programa

principal. Vamos ahora a la barra de subprogra-

mas para pasar de nuevo desde Abrir a Progra-

ma principal. Veremos la ventana de programa del

programa principal, que sigue estando vaca. En el

programa principal insertamos, como siempre, un elemento de inicio (no una entra-

da de subprograma!). La consulta del pulsador de I1, que debe abrir la puerta de ga-

raje, la ejecutaremos como de costumbre en el programa principal.

Ahora podemos insertar nuestro nuevo subprograma como un elemento de progra-

ma habitual en nuestro programa principal (u otro subprograma). Lo encontraremos

en la ventana de grupos de elementos, en Programas cargados y con el nombre

de archivo de nuestro programa. Si todava no hemos guardado el archivo, su nom-

bre ser sin nombre1. Si hemos cargado ms archivos de programa, podemos se-

leccionar en la ventana de seleccin tambin los subprogramas que pertenecen a

otros archivos. Esto nos permite utilizar fcilmente subprogramas de otro archivo.

En el grupo de elementos Programas cargados /sin nombre1 veremos dos smbo-

los subprograma en verde. El primero (de nombre Programa principal) es el sm-

bolo del programa principal. Aunque es menos frecuente, es posible utilizarlo tam-
bin como subprograma, por ejemplo si estamos controlando todo un parque de ma-

quinaria y habamos desarrollado previamente los controles para cada mquina in-

dividualmente como programas principales. El segundo smbolo (de nombre Abrir)

es el smbolo de nuestro nuevo subprograma. Abrir es el nombre que habamos in-

troducido en propiedades. Insertamos ahora el smbolo del subprograma en nuestro

programa principal (tal y como estamos acostumbrado a hacer con los elementos de

programa habituales).

Si queremos, podemos concluir el programa principal con un elemento de detener y

proceder a probarlo. La puerta ya se abre con el pulsador I1, pero todava nos falta

programar la parte de cerrar. Para hacerlo, vamos a crear otro subprograma. Pulsa-

mos el botn de Nuevo SP en la barra de herramientas e introducimos en la ventana

Nuevo subprograma el nombre Cerrar. No necesitamos introducir una descripcin

(aunque no estar`ia mal, para saber despus cul es la funcin para la que est

pensado el subprograma).

Introducimos ahora en la ventana de programa del subprograma Cerrar el programa

que cierra la puerta de garaje. Empiezas otra vez con una entrada de subprograma.

E motor M1 debe girar primero a la derecha. Tan pronto como el pulsador de lmite

de I3 est cerrado, debe detenerse el motor M1. Se finaliza el subprograma de nue-

vo con una salida de subprograma.

Ahora debemos pasar al programa principal mediante la barra de subprogramas.

Sian ates hemos conectado nuestro programa principal con un elemento de detener

para poder probarlo, ahora es el momento de borrar ese elemento. Una vez que la

puerta de garaje est abierta, debe mantenerse asi durante 10 segundos antes de

cerrarse de nuevo. Despus de un tiempo de espera de 10 segundos, introduce

desde el grupo de elementos. Programas cargados/ sin nombre1 el smbolo Ce-

rrar del subprograma. El programa principal y los dos subprogramas deberan ms o

menos tener este aspecto:

Programa principal Abrir Cerrar

El programa se inicia en el elemento de inicio el programa principal. Despus el

programa espera hasta que se active el pulsador I1. Para conseguirlo tambin po-

dramos utilizar el elemento Esperar a entrada. Despus de haber activado el pul-

sador I1, el programa principal se encuentra con la llamada al subprograma Abrir.

La ejecucin del programa pasa con ello a la entrada de subprograma del subpro-

grama Abrir. El subprograma Abrir abre la puerta de garaje y llega despus a su

salida de subprograma. En este punto el programa bifurca de nuevo hacia el pro-

grama principal. Despus del final del subprograma Abrir se produce una espera de

10 segundos en el programa principal. A continuacin la ejecucin del programa

cambia al subprograma Cerrar, que cierra la puerta de garaje de nuevo. Despus

del regreso dese el subprograma Cerrar, el programa principal se encuentra con un

elemento de detener, con lo que se finaliza el programa.

4.2 La biblioteca del subprograma

Podemos copiar subprogramas de un archivo a otro de un

modo bastante sencillo cargando ambos archivos y valindo-

nos despus del grupo de elementos Programas cargados

para insertar despus un subprograma de un archivo dentro

de otro archivo. Para copiar subprogramas utilizados frecuentemente hay un sistema

todava ms sencillo: la biblioteca. ROBO Pro contiene una biblioteca de subpro-

gramas terminados que podemos reutilizar fcilmente. Adems, podemos crear

nuestra propia biblioteca personal, en la que depositaremos los subprogramas de

nuestra creacin que utilicemos con frecuencia.

4.2.1 Utilizar la biblioteca

Para empezar, la biblioteca est dividida en dos grupos principales. En el grupo kits

encontraremos los subprogramas que podemos utilizar especficamente con los mo-

delos de determinados kits de construccin modular. En el grupo General encontra-

remos subprogramas que se pueden utilizar con todos los modelos posibles. Eso s:

la mayora de los subprogramas del grupo General necesitan tcnicas del nivel 3,

que explicaremos en el prximo captulo.

Para cada kit de la lnea Computing, como por ejemplo el ROBO Mobile Set, hay un

subgrupo independiente en el grupo Kits. Este subgrupo contiene a veces subdivi-

siones adicionales correspondientes a los modelos cuya construccin se explica en

las instrucciones de montaje. Si seleccionamos un kit o uno de los modelos, se mos-

trarn en la ventana de elementos los subprogramas terminados correspondientes a

ese kit o modelo.

Si posamos el ratn sobre un

smbolo de subprograma, se

muestra una breve descripcin. Si

insertamos un subprograma en nuestro programa, podemos leer una descripcin

exacta seleccionando el subprograma en el barra de subprogrmas y yendo despus

a la barra de funcin para hacer clic sobre Descripcin.

Atencin: Si insertamos un subprograma desde al biblioteca, se insertarn en parte

ms subprograms que son utilizados por l. Podemos eliminar todos los subprogra-

mas seleccionando la funcin Deshacer del men Edicin.

4.2.2 Utilizar la propia biblioteca

Cuando llevemos un tiempo trabajando con ROBO Pro, seguramente tendr ya una

serie de subprogramas e tu creacin que utilizaremos a menudo. Para ahorrarnos el

tener que buscar y cargar cada vez el archivo correspondiente, podemos crear

nuestra propia biblioteca personal de subprogramas, que funciona igual que la biblio-

teca predefinida. La biblioteca personal consta de uno o varios archivos ROBO Pro,

guardados todos en una carpeta. Para cada archivo de esta carpeta se mostrar un

grupo propio en la seleccin de grupos.

Podemos indicar en el men Archivo, opcin Directorio de biblioteca personal,

en qu carpeta queremos guardar nuestra propia biblioteca. El directorio usual para

la propia biblioteca es C:\Programas\ROBOPro\Biblioteca personal. Si tenemos

nuestro propio directorio de usuario en el ordenador, es recomendable que creemos

en l una carpeta propia y la utilicemos para este fin.

Consejo: Al principio podemos indicar el Directorio de biblioteca personal la car-

peta en la que tambin guardaremos nuestros programas de ROBO Pro. As ten-

dremos acceso rpido a todos los subprogramas de todos los archivos de nuestra

carpeta de trabajo.

5 Nivel 3: Variable, paneles e control & ca

No debemos olvidarnos de cambiar la ROBO Pro a Nivel 3 (o superior) en el men

Nivel.

Con ROBO Pro se pueden hacer contadores mediante variables.

5.1. Variables e instrucciones.

Una variable es un elemento que puede re-

tener un nmero. En la ventana de propie-

dades de las variables establecemos un nombre, que debe in-

dicar el tipo de valor numrico que se guardar en la variable. En Valor inicial pue-

des indicar qu nmero debe guardarse en la variable al inicio del programa Bajo

Tipo de datos puedes seleccionar si la variable debe ser un nmero entero (p.ej.

1,2 3) o una cifra decimal tambin llamada cifra de coma flotante (p.ej. 13457).

Primero empleamos solo nmero enteros.

Podemos cambiar el nmero guardado enviando instrucciones a la variable. Una

variable entiende tres instrucciones distintas: =, + y - .

La instruccin = sustituye el nmero guardado por un nuevo nmero. Las instruccio-

nes + y suman o restan algo del nmero guardado.

Las instrucciones se envan a la variable con un

elemento de comando. El elemento de comando

tiene, como la mayora de los otros elementos de programa, una

entrada de programa azul por arriba y una salida de programa

azul por abajo. Pero a la derecha tiene algo totalmente nuevo:

una conexin de color naranja. Se trata de una salida de coman-

do. Siempre que se ejecute el elemento de comando, por esta salida se enva una

instruccin a todos los elementos conectados. La variable tiene en la parte izquierda

la entrada de comando correspondiente. Si unes la salida de comando con la en-

trada de comando, la ROBO Pro dibujar, en vez de las tpicas uniones en azul, una

lnea naranja. Mediante las lneas naranjas los elementos de programa pueden en-

viar instrucciones o mensajes y as intercambiar informacin.

El programa de la derecha enva primero a la variable Var una instruccin = 1.

Una instruccin consta normalmente de una instruccin propiamente dicha (como =)

y de un valor (como 1). La instruccin =1 pone la variable a 1. Despus de un se-

gundo, el programa enva a la variable la instruccin + 1. La variable entonces su-

mar 1 a su valor actual y adquirir el valor 2. Despus de otro segundo, el progra-

ma enviar una instruccin 1, con lo cual la variable tendr de nuevo el valor 1.

Intentamos dibujar este sencillo programa en ROBO Pro. Encontraremos los elemen-

tos de comando en el grupo Instrucciones, la variable en el grupo variable,

Temporizador Si ejecutamos el programa en modo online, veremos cmo va

cambiando el valor de las variables.

Ahora el valor de las variables que estn visibles tienen a la de-

recha una conexin naranja mediante la cual enva mensajes con

su valor actual a todos los elementos conectados. ROBO Pro contiene una serie de

elementos que cuentan con una entrada naranja a la izquierda, entrada sta que

podremos unir con la salida de la variable. As encontraremos por ejemplo, en el

grupo Bifurcacin, esperar un elemento de bifurcacin Si/ No que no consulta

directamente una entrada, sino que puede consultar cualquier valor, entre otros el

valor de una variable.

Con ello puede programarse un contador de visitantes para un museo de la siguiente

forma:

El torno de la entrada acciona el pulsador de I1 y el torno de la salida acciona el pul-

sador de I2. En cuanto se pulsa i1, el programa enva a la variable Contador una

instruccin + 1. A continuacin el programa espera hasta que se suelte el pulsador

de i1. Con el pulsador de salida de I2 ocurre lo mismo, slo que aqu se enva la

variable Contador una instruccin 1. Cada vez que se modifique el contador, se

controla el valor indicado. Si la variable Contador tiene un valor > 0, se iluminar

el piloto en rojo de M1; en caso contrario, se apagar.

Al probar el contador, en cuanto pulsamos el pulsador de I1 y lo soltamos de nuevo,

se iluminar el piloto de M1. Si accionamos el pulsador de I2, se apagar de nuevo.

Si accionamos I1 varias veces, debemos accionar I2 el mismo nmero de veces

para que la lmpara piloto se desconecte de nuevo. Intentemos tambin averiguar

qu sucede si primero vienen 5 visitantes, despus se van 2 y ms adelante vienen

otros 3.

5.2 Variables y varios procesos

Surgen problemas si se activa los pulsadores I1 y I2 al mismo tiempo. Mientras uno

de ellos est pulsado, el programa no puede reaccionar al otro. Pero dado que pue-

de haber visitantes entrando y saliendo al mismo tiempo por el torno correspondien-

te, esto llevar a errores de conteo. Pues bien: podemos eliminar este error utilizan-

do varios procesos paralelos. Hasta ahora todos los programas tenan siempre un

solo elemento de inicio, pero tambin se pueden utilizar varios a la vez. De este mo-

do, todas las operaciones que tengan su propio elemeno0t de inicio se procesarn

en paralelo. De ah que los expertos hablen de procesos de ejecucin paralela.

Esta tcnica nos permite modificar el programa contador de visitantes de la siguiente

manera:
Ahora se utilizarn procesos independientes para I1 y I2. Si se activa el pulsador de

I1, el proceso de I2 no se ver afectado y podr continuar controlando el pulsador

correspondiente. Par consultar los valores del contador y para conectar y desconec-

tar el piloto se utilizar igualmente un proceso especfico.

Como se puede ver, no es difcil serse de una variable para varios procesos. Por un

lado, podemos enviar instrucciones a una variable desde varios procesos; por otro,

podemos utilizar el valor de una variable en varios procesos. Por eso la variables

tambin sirven para intercambiar informacin entre procesos.

5.3. Paneles de control

Se presenta otro problema: Se quiere saber cuntas personas han visitado un mu-

seo en un da. Crear un programa que cuente a los visitantes y muestre ese valor

numrico.

Para estos casos ROBO Pro pone a nuestra disposicin sus panales de control. Un

panel de control es una pgina individual en la que podemos dibujar mensajes y bo-
tones de instruccin. Carga el programa de contador de visitantes y pasa en la barra

de funcin a Panel de control.

El panel de control es, de primeras, una superficie vaca de color

gris. En esta superficie se coloca los mensajes y los elementos de

mando, que encontraremos en la ventana de grupos de elementos,

en la opcin Elementos de control. Entre los elementos de mando encontraremos

mensajes de texto, lmparas de alarma e indicaciones con punteros giratorios.

Atencin: Un panel de control es parte de un subprograma. Si tenemos subprogra-

mas, debemos tener cuidado de crear el panel de control en Programa principal y

o en otro subprograma.

Ms adelante, cuando se llega a experto, se podr crear varios paneles de control.

Para el contador de visitantes tomamos un mensaje de texto

(da igual el color) de la ventana de elementos Elementos de control/ Mensajes y

la colocamos en el panel de control. En este mensaje debe indicarse ahora el nme-

ro de visitantes del museo.

Pero primero tenemos que aadir una segunda variable a nuestro programa, que

contar el nmero de visitantes en la entrada sin restar los visitantes en la salida.

Para ello volvemos a pasar en la barra de funcin a Funcin y aades al variable

Total de la siguiente manera:

Como vemos, un elemento de comando puede usarse tambin para enviar una ins-

truccin simultneamente a dos variables. La variable Total no contiene las instruc-

ciones 1, dado que las lneas naranjas trasmiten las instrucciones solamente en el

sentido de la flecha. Las instrucciones + 1, en cambio, se transmiten a ambas va-

riables. Pero aqu solamente lo indicamos como ejemplo. Por regla general es ms

sencillo y ms claro utilizar un segundo elemento de comando.

Consejo: Cuando se bifurcan las lneas naranjas, a menudo es ms prctico dibujas

las lneas de fin a principio. As, si en el ejemplo superior queremos dibujar la lnea

hacia la variable Total, hacemos clic primero sobre la entrada de la variable Total

y despus vamos trazando la lnea naranja en otra lnea naranja ya existente, debe-
mos hacer doble clic con el botn izquierdo del ratn sobre el punto en el que debe

empezar al nueva lnea.

Bien: ya tenemos un mensaje de texto en el panel de control y una

variable que queremos mostrar en ese mensaje. Dado que el mensaje de texto y la

variable estn en dos pginas distintas, no podemos unirlos con una lnea. Por eso

existe un elemento especial que transmite el valor que debe mostrarse en el panel

de control al mensaje correspondiente. El elemento que se ve arriba, Salida del pa-

nel de control, se halla al final del grupo entradas, Salidas. Inserta una de esas

salidas de panel de control en nuestro programa, al lado de la variable total, total, y

une la conexin derecha dela variable con la conexin de la salida del panel de

control.

Dado que por regla general tendremos ms de un mensaje en el mismo panel de

control, todava resta indicar la salida del panel de control a cul de lso mensajeds

debe enviar los valores dela variable. Podemos hacerlo fcilmente desde al ventana

de propiedades del elemento. Si hacemos clic con el boton derecho el raton sobre

la salida del panel de control, veremos un men de seleccin que lista todos los

mensajes que han sido insertados en el panel de control. Como cada subprograma

puede tener su propio panel de control, los paneles estn clasificados por subpro-

gramas. En nuestro ejemplo ho hay ningn subprograma, sino solamente el progra-

ma principal. Debajo del programa principal hay un mensaje llamado Texto. Lo ele-

gimos y hacemos clic en Aceptar.

En cuanto hayamos unido la salida del panel de control con un mensaje, el smbolo y

la leyenda cambiarn como corresponde. La salida del panel de control que utiliza-

mos establece una unin con el mensaje de texto de nombre Texto del (sub) pro-

grama PRINCIPAL.

Cuando hayamos insertado la salida del panel de control y la hayamos unido con el

mensaje de texto, nuestro programa este aspecto:

Al probarlo enseguida, al iniciar el programa en modo online, el mensaje mostrar

en el panel de control el nmero de visitantes que han pasado por el torno de la en-
trada.
Nota: Si queremos utilizar ms de un mensaje en un panel de control, es impor-
tante dar un nombre distinto a cada uno para poder distinguirlos en el enlace con el
programa. Para ello hacemos clic con el botn derecho del ratn sobre el mensaje
que tengas en el panel de control.
 Ah puedes introducimos un nombre (en ID / Nombre). Si despus enlazamos una
salida del panel de control con el mensaje, aparecer este nombre en la ventana de
seleccin de la salida del panel de control. Dado que por ahora solamente tene-
mos un mensaje, el nombre no es importante y mantendremos el nombre de Tex-
to.
El programa an no es perfecto: falta todava un interruptor que ponga a cero el
contador. Pero para generarlo no queremos utilizar un pulsador corriente, sino un
botn que podamos pulsar desde dentro del panel de control.

Encontraremos este botn de instruccin en la ventana de ele-

mentos, en el grupo Elementos de control / elementos de
mando. Vamos a la barra de funcin para pasar a Panel de control e insertamos
un botn al lado del mensaje de texto de nuestro panel de control. La inscripcin
Botn no es muy adecuada, pero puede cambiarse fcilmente desde su ventana
de propiedades. Haz clic con el botn derecho del ratn sobre el botn, introdu-
cimos en Texto de leyenda las palabras que queramos (por ejemplo 0000) y
confirma con Aceptar.
Igual que con el mensaje de texto, necesitaremos tambin un
elemento de programa que una el botn con el desarrollo del
programa. Por eso debemos pasarte de nuevo a Funcin en la barra de funcin.
Encontraremos en la ventana de elementos, en el grupo Entradas, Salidas, el
elemento Entrada del panel de control, cuya imagen vemos aqu. Lo colocamos
en el programa por debajo de lo que llevamos hasta ahora..
Ahora solamente n o s queda enlazar la entrada del panel
de control con el botn. Para ello hacemos clic con el botn
derecho del ratn sobre el elemento entrada del panel de
control. Los elementos de mando estn ordenados, igual que
los mensajes, por subprogramas, dado que cada subprogra-
ma puede tener su propio panel de control. Ahora elegimos
el botn 0000 y confirmamos con Aceptar.
Este elemento puede configurarse (gracias a la barra de pestaas de la ventana de
propiedades) a todos los tipos posibles de entradas. E sto lo
Explicaremos ms adelante, dentro de dos secciones, en Entradas de datos pa-
ra subprogramas.
Para consultar el valor que devuelve la entrada del panel de control utilizamos un
elemento de bifurcacin. Es el mismo elemento que ya habas utilizado para con-
sultar la variable. El programa terminado y puesto a cero tiene ahora este aspecto:

Mientras que el botn 0000 est pulsado, se enviar al contador total una instruc-
cin = 0, que pone el contador precisamente a 0.

5.4 Temporizador

Por ejemplo en un museo hay muchos modelos que se mueven mediante la pul-
sacin de un botn. El caso es que muchas de las personas que van a ver el mu-
seo pulsan los botones tantas veces que los modelos se calientan y acaban conti-
nuamente en el taller. Ahora el director quiere que los modelos estn en marcha
cuantas veces se pulse el botn, pero como mximo durante 30 segundos cada vez.
Una vez que el modelo haya estado en marcha, debe hacerse una pausa de
15 segundos antes de poder reconectarlo de nuevo. Pues no es tan difcil, pensare-
mos unos tiempos de espera, unas bifurcaciones de programa y listo.

No tardaremos en descubrir que no es tan fcil. Y no lo es por dos razones:

Durante el intervalo de 30 segundos, el programa debe consultar al botn para

averiguar si el botn ha sido soltado ya antes del transcurso de los 30 segundos.
Vale, es cierto: esto puede solucionarse con dos procesos que se desarrollen al
mismo tiempo (ver seccin 5.2 Variables y varios procesos).
Si un visitante soltara el botn despus de 5 segundos y lo pulsara de nuevo
despus de 15 segundos, el tiempo de espera de 30 segundos tendra que iniciarse
de nuevo. Pero el tiempo de espera transcurrido sera solamente de 5 + 15 = 20
segundo, y con ello an estara activo. Ni siquiera con procesos de desarrollo en
paralelo se puede reiniciar un tiempo de espera. Quizs funcionara con dos tiem-
pos de espera en tres procesos de inicio alternativo, pero eso ya nos causara
unos quebraderos de cabeza espantosos.

No hay nada ms fcil? Claro que

s: las Variables de temporizador o,
abreviando, un Temporizador. En
primer lugar, un temporizador
funciona como una variable normal y corriente. El
temporizador memoriza un nmero y t puedes modificar
el nmero con las instrucciones =, + y . La peculiaridad
del temporizador es que cuenta, por s mismo y a
intervalos variables, desde un nmero hacia atrs hasta
llegar a 0. El intervalo de cada paso de conteo puedes
configurarlo entre una milsima de segundo y un minuto.
 Con los temporizadores se pueden solucionar muchos
problemas de control de tiempo de una manera ms
elegante que con los tiempos de espera. Empiezas a
intuir ya cmo podras solucionar el problema con un
temporizador?
Exacto: en cuanto el visitante pulse el pulsador de I1,
enciendes el modelo y pones el temporizador con una
instruccin = a 30 x 1 segundo = 30 segundos. Despus
consultas en un bucle si ha transcurrido el tiempo de 30
segundos y si se ha soltado el pulsador de I1. Si se
cumple uno de los dos criterios de interrupcin, detienes
el modelo y esperas 15 segundos. Despus, vuelta a
empezar.
Tienes razn: los programas son cada vez ms exigentes.
Pero intenta solucionar esta propuesta: desarrolla un programa que desempee la misma funcin
con tiempos de espera en vez de temporizadores. Atencin: Esta es una tarea muy difcil y
est pensada solamente para aquellos a quienes les gusta romperse la cabeza con un
enigma! Los dems pueden saltarse el resto de la seccin. Para este trabajo hay dos
principios de solucin: puedes utilizar dos tiempos de espera que iniciars alternativamente en
procesos propios. Dado que hay un tiempo muerto de 15 segundos, uno de los dos tiempos de
espera habr transcurrido como mucho despus de la segunda vuelta, as que puede iniciarse de
nuevo. Otra alternativa sera reconstruir un temporizador con una variable corriente y un elemento
tiempo de espera con un tiempo de espera muy cortito, por ejemplo de un segundo.

5.5 Entradas de comando para subprogramas

Como siempre tu programa funciona de maravilla y fischertechnik est encantado, porque todos
los modelos del museo estn equipados con la ROBO Interface. Pero por desgracia, como en
todas las instituciones oficiales del mundo, el museo tiene un presupuesto muy limitado. Por eso
el director quiere arreglarse con el menor nmero posible de interfaces. Al fin y al cabo, una
ROBO Interface tiene cuatro salidas de motor y tambin entradas suficientes para activar cuatro
modelos. Dado que la mayora de los modelos slo pueden girar en una direccin, puedes llegar a
activar hasta 8 modelos mediante las salidas unipolares O1 a O8.
Como es natural, esto ahorrar mucho dinero al director del museo. Para conseguirlo tendrs que
Copiar el programa 7 veces y adaptar las entradas y salidas en cada copia. O no es as? No se podra hacer tambin con subprogra-
mas?
S que se podra, pero hay un problema: si en un subprograma utilizas
las consultas habituales al pulsador y los elementos de motor usuales
del grupo Elementos bsicos, cada llamada del subprograma
consultar el mismo pulsador y activar los mismos motores. Esto se
debe a que, por ejemplo, en un elemento de salida de motor la
instruccin de control para el motor (derecha, izquierda o detener) y el nmero de salida de motor
(M1 M8) forman una unidad. Pero dado que solamente existe un subprograma, tiene siempre
tambin el mismo motor. Si en una llamada de subprograma cambiaras el nmero de la salida de
motor, este nmero se cambiara tambin en todas las llamadas existentes del subprograma. As
que deberas copiar de nuevo el subprograma 7 veces, dar un nombre distinto a cada
subprograma y adaptar las entradas y salidas a mano en todas partes.
Pero se puede solucionar este problema de una manera mucho ms
elegante. El truco consiste en separar las instrucciones de control de los
smbolos de motor. De este modo se podrn colocar las instrucciones de
control (izquierda, derecha, detener) en el subprograma y los elementos de
motor en el programa principal. Despus usas un elemento de comando (que ya vimos con las
variables) en el desarrollo del subprograma para enviar las instrucciones izquierda, derecha o
detener al programa principal, donde despus las podrs transmitir a los distintos motores. Para el
motor hay un elemento que se limita a representa un motor en general, sin fijar qu es lo que debe
hacer. Este elemento tiene una entrada a la que puedes enviar instrucciones. Los elementos del
grupo de elementos bsicos puedes sustituirlos por un elemento de comando y un elemento de
motor de la siguiente forma:
En la lnea superior vers un elemento de motor del grupo Elementos bsicos. En la segunda
lnea est ilustrada la combinacin de un elemento de comando del grupo Instrucciones y un
elemento de motor del grupo Entradas, Salidas, que tiene exactamente el mismo efecto.
Realmente los elementos superiores no son ms que abreviaciones o simplificaciones de las
combinaciones de la lnea inferior. Ambas envan una instruccin derecha, izquierda o detener al
motor M1.
Lo mismo funciona tambin para la consulta de pulsadores:

En la lnea superior vers de nuevo elementos del grupo Elementos bsicos. En la lnea inferior encontrars una combinacin de una
entrada digital y un elemento del grupo Bifurcacin

,
La modulacin en frecuencia la usan las emisoras de FM (Frecuencia Modulada) y

consiste en hacer que la frecuencia de la portadora dependa de la forma de la seal

de audio. En la FIg.-1.1.2 se muestra las dos modulaciones principales de AM y FM

analgicas.

Fig.-1.1.2 Se muestra la modulacin de AM y FM.

Una seal portadora es una onda elctrica modificada en alguno de sus parmetros

por la seal de informacin (sonido, imagen o datos) y que se transporta por el canal

de comunicaciones.

El uso de una onda portadora tambin soluciona muchos otros problemas de circui-

to, antena, propagacin y ruido. Por ello, una antena prctica debe tener un tamao

aproximado al de la longitud de onda de la onda electromagntica de la seal que se

va a transmitir. Si las ondas de sonido se difundieran directamente en forma de se-

ales electromagnticas, la antena tendra que tener ms de un kilmetro de altura.

Usando frecuencias mucho ms altas para la portadora, el tamao de la antena se

reduce significativamente porque las frecuencias ms altas tienen longitudes de on-

das ms cortas.

1.2.-Transmision por lser.- Realizar un enlace de audio a distancias superiores a

10 metros puede acarrearnos los siguientes problemas: ruidos extraos, largos e

incmodos cables que siempre se cortan o fallan en el momento menos oportuno y

un gasto econmico que puede alcanzar valores importantes. Sin embargo, utili-

zando un haz lser, con poco esfuerzo y dinero podemos lograr distancias superio-

res a los 100 metros y obtener una calidad de sonido ptimo.Desde el principio de

los tiempos, el hombre siempre ha asociado a la luz como un medio de transmisin.

Ms all de las mltiples aplicaciones que supo darle a lo largo de su evolucin, el

ser humano siempre ha sentido la sensacin de que es a travs de cualquier expre-

sin luminosa que recibe los grandes acontecimientos que determinan el curso de su

vida.

nction Transistor, Transistores de Unin Bipolar) y los FET (Field Effect Transistor,

Transistores de Efecto de Campo). Las principales desemejanzas entre los citados

grupos son que, por un lado, los BJT son controlados por corriente mientras que los

FET lo son por tensin y que por otro, en los BJT se produce movimiento de potado-

res de dos tipos (huecos y electrones) en cuanto que en los FET, el movimiento de

cargas se da mediante huecos o electrones y no los dos simultneamente. Adems,

la principal ventaja de los BJT son sus reducidas prdidas en conduccin mientras

que los FET poseen la capacidad de ser activados con poca energa (debido a la

baja corriente de control necesaria: del orden de A).

1.6.-Punteros laser.- Un puntero lser est diseado para resaltar algo de inters

proyectando un pequeo punto brillante de luz de colores sobre el mismo. La mayo-

ra de punteros lser tienen una potencia tan baja que el haz proyectado presenta un

riesgo mnimo para los ojos en caso de exposicin accidental. El rayo lser no es

visible directamente, sino como resultado de la luz dispersada por las partculas de

polvo a lo largo de la trayectoria del haz. El ancho del haz en los tpicos punteros de

media y baja potencia hace que sea invisible en un ambiente razonablemente limpio,

muestra un punto de luz al golpear una superficie opaca. Algunos punteros lser son

apenas visibles a travs de la dispersin de Rayleigh, visto desde el lado moderado

a condiciones de poca luz

Tipos de puntero lser[editar]

Los primeros punteros lser fueron los de helio-nen (He-Ne), lseres de gas y su

radiacin lser generado era de 633 nanmetros (nm), por lo general destinadas a

producir un rayo lser con una potencia de salida que no supera 1 milivatio (mW).

Los punteros lser menos costosos utilizan un diodo de lser rojo profundo, cerca de

670/650 nanmetros (nm) de longitud de onda. Un poco ms caros utilizan un diodo

rojo-naranja de 635 nm, hacindolos ms fcilmente visibles que sus homlogos de

670 nm, debido a la mayor sensibilidad del ojo humano a 635 nm. Otros colores

tambin son posibles, con el lser verde de 532 nm siendo la alternativa ms comn.

En los ltimos aos, los punteros lser color amarillo-naranja, en 593,5 nm, han sido

puestos a disposicin. En septiembre de 2005, la computadora de mano punteros

lser azul a 473 nm, tambin se han hecho disponibles. Muy recientemente, el lser

blu-ray/violet a 405 nm tambin se han hecho disponibles.

El brillo aparente en un lugar de un rayo lser no slo depende de la potencia ptica

del lser y la reflectividad de la superficie, sino tambin sobre la respuesta cromtica

del ojo humano. Por la misma potencia ptica, el lser verde parece ms brillante

que otros colores porque el ojo humano es ms sensible a bajos niveles de luz en la

regin verde del espectro (longitud de onda de 520 a 570 nm). Disminuye la sensibi-

lidad para longitudes de onda ms rojas o azules. Aunque el lser de pigmento ver-
de siempre ha sido considerado poco daino para el sistema ocular que el de otros

pigmentos lseres.

La potencia de salida de un puntero lser se mide generalmente en milivatios (mW).

En los EE.UU., los lseres se clasifican por el American NationalStandards Institute 1

y por la Food and DrugAdministration (FDA). Punteros lser visibles (400-700 nm)

que operan a menos de 1 mW de potencia son clase 2 o II y punteros lser visibles

de funcionamiento con 1-5 mW de potencia son clase 3R o IIIa. Clase de lser

3B/IIIb (en funcionamiento entre 5-500 mW) y clase 4/IV lser (que funcionan por

encima de 500 mW) no pueden ser legalmente promovidos como punteros lser.
1.7.-Condensadores.-Bsicamente un condensador es un dispositivo capaz de al-
macenar energa en forma de campo elctrico. Est formado por dosarmaduras me-
tlicas paralelas (generalmente de aluminio) separadas por un material dielctrico.
Tiene una serie de caractersticas tales como capacidad, tensin de trabajo, toleran-
cia y polaridad, que deberemos aprender a distinguir.
En la versin ms sencilla del condensador, no se pone nada entre las armaduras y
se las deja con una cierta separacin, en cuyo caso se dice que el dielctrico es el
aire.
Capacidad: Se mide en Faradios (F), aunque esta unidad resulta tan grande que se
suelen utilizar varios de los submltiplos, tales como microfaradios (F=10-6 F),
nanofaradios (nF=10-9 F) y picofaradios (pF=10-12 F).
Tensin de trabajo: Es la mxima tensin que puede aguantar un condensador,
que depende del tipo y grosor del dielctrico con que est fabricado. Si se supera
dicha tensin, el condensador puede perforarse (quedar cortocircuitado) y/o explotar.
En este sentido hay que tener cuidado al elegir un condensador, de forma que nunca
trabaje a una tensin superior a la mxima.
Tolerancia: Igual que en las resistencias, se refiere al error mximo que puede
existir entre la capacidad real del condensador y la capacidad indicada sobre su
cuerpo.
Polaridad: Los condensadores electrolticos y en general los de capacidad superio-
ra 1 F tienen polaridad, eso es, que se les debe aplicar la tensin prestandoaten-
cin a sus terminales positivo y negativo. Al contrario que los inferiores a 1F, alos
que se puede aplicar tensin en cualquier sentido, los que tienen polaridadpueden
explotar en caso de ser sta la incorrecta.

Capacitores fijos:

Estos se diferencian entre si por el tipo de dielctrico que utili-

zan.Materiales comunes son: la mica, plstico y cermica

y para loscapacitores electrolticos, xido de aluminio y de tantalio.

Hay de diseo tubular, y de varias placas y dielctrico intercalados. El diseo de ml-

tiples placas es un diseo para aumentar el rea efectiva de la placa.

Entre placa y placa se coloca el aislante y se hace una conexin deplaca de de por

medio, como si fueran capacitores en paralelo. (ver diagrama).

1 - Condensadores de cermica
Son capacitores en donde las inductancias parsitas y las prdidas son casi nulas.

La constante dielctrica de estos elementos es muy alta (de 1000 a 10,000 veces la

del aire)

- Algunos tipos de cermica permiten una alta permitividad y se alcanza altos valores

de capacitancia en tamaos pequeos, pero tienen el inconveniente que son muy

sensibles a la temperatura y a las variaciones de voltaje.

Hay otros tipos de cermica que tienen un valor de permitividad menor, pero que su

sensibilidad a la temperatura, voltaje y el tiempo es despreciable. Es-

tos capacitores tienen un tamao mayores que los otros de cermica. Se fabrican en

valores de fracciones de picoFaradios hasta nanoFaradios.

2 - Condensadores de lmina de plstico

- Lminas de plstico y lminas metlicas intercaladas: Estos tipos

de capacitores son generalmente ms grandes que los de lmina metalizada, pero

tienen una capacitancia ms estable y mejor aislamiento.

- Lmina metalizada: Tiene la lmina metlica depositada directamente en la lmina

de plstico. Estos capacitores tienen la cualidad de protegerse a si mismos contra

sobre voltajes. Cuando esto ocurre aparece un arco de corriente que evapora el me-

tal eliminando el defecto.

3 Condensadores de mica:

Capacitores que consisten de hojas de mica y aluminio colocados de manera alter-

nada y protegidos por un plstico moldeado. Son de costo elevado. Tiene ba-

ja corriente de fuga (corriente que pierden los condensadores y que hacen que este

pierda su carga con el tiempo) y alta estabilidad. Su rango de valores de va de los pF

a 0.1 uF.

4 -Capacitores de poliester:
Sustituyen a los capacitores de papel, solo que el dielctrico es el polister. Se crea-

ron capacitores de polister metalizado con el fin de reducir las dimensiones fsicas.

Ventajas: muy poca prdida y excelente factor de potencia

5 - Condensadores electrolticos:

Estos capacitores pueden tener capacitancias muy altas a un precio razonablemen-

te bajo. Tienen el inconveniente de que tienen alta corriente de fuga y un voltaje de

ruptura bajo. Son polarizados y hay que tener cuidado a hora de conectarlos pues

pueden estallar si se conectan con la polaridad invertida. Se utilizan principalmente

en fuentes de alimentacin.

Fsicamente estos elementos constan de un tubo de aluminio cerrado, en donde est

el capacitor. Tienen una vlvula de seguridad que se abre en el caso de que el elec-

trolito entre en ebullicin, evitando as el riesgo de explosin. Ver capacitor electrol-

tico

6 - Condensadores de tantalio:

Son polarizados por lo que hay que tener cuidado a la hora de conectarlo.

Capacitores variables
1 - Capacitores variables giratorios:

Muy utilizado para la sintona de aparatos de radio. La idea de estos es variar con la

ayuda de un eje (que mueve las placas del capacitor) el rea efectiva de las placas

que estn frente a frente y de esta manera se vara la capacitancia. Es-

tos capacitores se fabrican con dielctrico de aire, pero para reducir la separacin

entre las placas y aumentar la constante dielctrica se utiliza plstico. Esto hace que

el tamao del capacitor sea menor.

2 - Capacitores ajustables "trimmer":

Se utiliza para ajustes finos, en rangos de capacitancias muy pequeos. Normalmen-

te stos, despus de haberse hecho el ajuste, no se vuelven a tocar. Su capacidad

puede variar entre 3 y 100 picoFaradios. Hay trimmers de presin, disco, tubular, de

placas.

Cdigo de colores de los capacitores

Determinar el valor de un capacitor por medio del cdigode colores no es difcil y

se realiza sin problemas.

Al igual que en los resistores este cdigo para capacitorespermite, de manera fcil,

establecer su valor.

Tabla del cdigo de colores de los capacitores / condensadores

l cdigo 101 de los capacitores:

El cdigo 101 es muy utilizado como cdigo para capacitores cermicos. Muchos

de ellos que tienen su valor impreso, como los de valores de 1 uF o ms. Donde: uF

= microfaradio

Ejemplo: 47 uF, 100 uF, 22 uF, etc.

Para capacitores de menos de 1 uF, la unidad de medida es el pF (picoFaradio) y

se expresa con una cifra de 3 nmeros. Los dosprimeros nmeros expresan su signi-

ficado por si mismos, pero el tercero expresa el valor multiplicador de los dosprime-

ros. Ver la siguiente tabla.

Ejemplo:
Un capacitor que tenga impreso el nmero 103 significa que su valor es 10 + 1000

pF = 10,000 pF.

Ver que 1000 tiene 3 ceros (el tercer nmero impreso). En otras palabras 10 ms 3

ceros = 10,000 pF. El significado del tercer nmero se muestra en la tabla.

Despus del tercer nmero aparece muchas veces una letra que indica la tolerancia

del capacitor expresada enporcentaje (algo parecido a la tolerancia en las resisto-

res). Ver el prrafo siguiente

Tabla de tolerancia del cdigo 101 de los capacitores

La tabla muestra las distintas letras y su significado (porcentaje)

Ejemplo: Un capacitor tiene impreso lo siguiente:

104H
104 significa 10 + 4 ceros = 10,000 pF
H = +/- 3% de tolerancia.

474J
474 significa 47 + 4 ceros = 470,000 pF,
J = +/- 5% de tolerancia.
470.000pF = 470nF = 0.47F

Algunos capacitores tiene impreso directamente sobre ellos el valor de 0.1 o 0.01,
lo que sindica 0.1 uF o 0.01 uF

Cdigo japons (JIS) para identificacin de condensadores

El cdigo JIS (JapanIndustrialStandard) es el cdigo utilizado por la industria ja-

ponesa para la identificacin de condensadores.

El cdigo es alfanumrico (letras y nmeros) y se lee de la siguiente manera:

- El primer nmero y la primera letra se refiere a la tensin mxima de operacin del

capacitor. Ver listadoabajo.

- Los tres nmeros que siguen indican el valor de la capacidad del capacitor en pico-

faradios (pF).

Los dos primeros nmeros son las cifras significativas y el tercero es elmultiplica-

dor decimal.

- La ltima letra denota la tolerancia:

- J = 5%, K = 10%, M = 20%

Para determinar la mxima tensin de operacin se utiliza la siguiente nomenclatura:

1H = 50 V.

2A = 100 V.

2T = 150 V.

2D = 200 V.

2E = 250 V.

2G = 400 V.

2J = 630 V.

Ejemplo 1

2E 185 K

2E: 250 V

183: 18 x 103 pF = 18 000 pF

K: tolerancia 10%

El capacitor es de: 18,000 pF +/- 10% con una tensin mxima de 250V

1.8.-Resistencias.-
Convencionalmente, se han dividido los componentes electrnicos en dos grandes

grupos: componentes activos y componentes pasivos, dependiendo de si ste intro-

duce energa adicional al circuito del cual forma parte. Componentes pasivos son las

resistencias, condensadores, bobinas, y activos son los transistores, vlvulas termo-

inicas, diodos y otros semiconductores.

El objetivo de una resistencia es producir una cada de tensin que es proporcional a

la corriente que la atraviesa; por la ley de Ohm tenemos que V = IR. Idealmente, en

un mundo perfecto, el valor de tal resistencia debera ser constante independiente-

mente del tiempo, temperatura, corriente y tensin a la que est sometida la resis-

tencia. Pero esto no es as. Las resistencias actuales, se aproximan mejor a la resis-

tencia "ideal", pero insisto, una cosa es la teora y otra muy diferente la vida real, en

la que los fenmenos fsicos son mucho ms complejos e intrincados como para po-

der describirlos completamente con una expresin del tipo de la Ley de Ohm. Esta

nos proporciona una aproximacin muy razonable, y vlida para la gran mayora de

circuitos que se disean.

Por su composicin, podemos distinguir varios tipos de resistencias:

De hilo bobinado (wirewound)

Carbn prensado (carboncomposition)

 Pelcula de carbn (carbon film)

Pelcula xido metlico (metal oxide film)

Pelcula metlica (metal film)

Metal vidriado (metal glaze)

Por su modo de funcionamiento, podemos distinguir:

Dependientes de la temperatura (PTC y NTC)

Resistencias variables, potencimetros y reostatos

Resistencias de hilo bobinado.- Fueron de los primeros tipos en fabricarse, y an

se utilizan cuando se requieren potencias algo elevadas de disipacin. Estn consti-

tuidas por un hilo conductor bobinado en forma de hlice o espiral (a modo de rosca

de tornillo) sobre un sustrato cermico.

Las aleaciones empleadas son las que se dan en la tabla, y se procura la mayor in-

dependencia posible de la temperatura, es decir, que se mantenga el valor en oh-

mios independientemente de la temperatura.

resistividad relativa Coef. Temperatura

metal
(Cu = 1) a (20 C)
Aluminio 1.63 + 0.004
Cobre 1.00 + 0.0039
Constantan 28.45 0.0000022
Karma 77.10 0.0000002
Manganina 26.20 0.0000002
Cromo-
65.00 0.0004
Nquel
Plata 0.94 + 0.0038

La resistencia de un conductor es proporcional a su longitud, a su resistividad espe-

cfica (rho) e inversamente proporcional a la seccin recta del mismo. Su expresin

es:

En el sistema internacional (SI) rho viene en ohmiosmetro, L en metros y el rea de

la seccin recta en metros cuadrados. Dado que el cobre, aluminio y la plata tienen

unas resistividades muy bajas, o lo que es lo mismo, son buenos conductores, no se

emplearn estos metales a no ser que se requieran unas resistencias de valores

muy bajos. La dependencia del valor de resistencia que ofrece un metal con respec-
to a la temperatura a la que est sometido, lo indica el coeficiente de temperatura, y

viene expresado en grado centgrado elevado a la menos uno. Podemos calcular la

resistencia de un material a una temperatura dada si conocemos la resistencia que

tiene a otra temperatura de referencia con la expresin:

Los coeficientes de temperatura de las resistencias bobinadas son extremadamente

pequeos. Las resistencias tpicas de carbn tienen un coeficiente de temperatura

del orden de decenas de veces mayor, lo que ocasiona que las resistencias bobina-

das sean empleadas cuando se requiere estabilidad trmica.

Un inconveniente de este tipo de resistencias es que al estar constituida de un arro-

llamiento de hilo conductor, forma una bobina, y por tanto tiene cierta induccin,

aunque su valor puede ser muy pequeo, pero hay que tenerlo en cuenta si se tra-

baja con frecuencias elevadas de seal.

Por tanto, elegiremos este tipo de resistencia cuando 1) necesitemos potencias de

algunos watios y resistencias no muy elevadas 2) necesitemos gran estabilidad tr-

mica 3) necesitemos gran estabilidad del valor de la resistencia a lo largo del tiempo,

pues prcticamente permanece inalterado su valor durante mucho tiempo.

Resistencias de carbn prensado.- Estas fueron tambin de las primeras en fabri-

carse en los albores de la electrnica. Estn constituidas en su mayor parte por grafi-

to en polvo, el cual se prensa hasta formar un tubo como el de la figura.

Las patas de conexin se implementaban con hilo enrollado en los extremos del tubo

de grafito, y posteriormente

Las resistencias de este tipo son muy inestables con la temperatura, tienen unas

tolerancias de se mejor el sistema mediante un tubo hueco cermico (figura inferior)

en el que se prensaba el grafito en el interior y finalmente se disponian unas bornas

a presin con patillas de conexin.fabricacin muy elevadas, en el mejor de los ca-

sos se consigue un 10% de tolerancia, incluso su valor hmico puede variar por el
mero hecho de la soldadura, en el que se somete a elevadas temperaturas al com-

ponente. Adems tienen ruido trmico tambin elevado, lo que las hace poco apro-

piadas para aplicaciones donde el ruido es un factor crtico, tales como amplificado-

res de micrfono, fono o dondeexista mucha ganancia. Estas resistencias son tam-

bin muy sensibles al paso del tiempo, y variarn ostensiblemente su valor con el

transcurso del mismo.

Resistencias de pelcula de carbn.- Este tipo es muy habitual hoy da, y es utili-

zado para valores de hasta 2 watios. Se utiliza un tubo cermico como sustrato so-

bre el que se deposita una pelcula de carbn tal como se aprecia en la figura.
Para obtener una resistencia ms elevada se practica una hendidura hasta el sustra-

to en forma de espiral, tal como muestra (b) con lo que se logra aumentar la longitud

del camino elctrico, lo que equivale a aumentar la longitud del elemento resistivo.

Las conexiones externas se hacen mediante crimpado de cazoletas metlicas a las

que se une hilos de cobre baados en estao para facilitar la soldadura. Al conjunto

completo se le baa de laca ignfuga y aislante o incluso vitrificada para mejorar el

aislamiento elctrico. Se consiguen as resistencias con una tolerancia del 5% o me-

jores, adems tienen un ruido trmico inferior a las de carbn prensado, ofreciendo

tambin mayor estabilidad trmica y temporal que stas.

Resistencias de pelcula de xido metlico.- Son muy similares a las de pelcula

de carbn en cuanto a su modo de fabricacin, pero son ms parecidas, elctrica-

mente hablando a las de pelcula metlica. Se hacen igual que las de pelcula de

carbn, pero sustituyendo el carbn por una fina capa de xido metlico (estao o

latn). Estas resistencias son ms caras que las de pelcula metlica, y no son muy

habituales. Se utilizan en aplicaciones militares (muy exigentes) o donde se requiera

gran fiabilidad, porque la capa de xido es muy resistente a daos mecnicos y a la

corrosin en ambientes hmedos.

Resistencias de pelcula metlica.- Este tipo de resistencia es el que mayoritaria-

mente se fabrica hoy da, con unas caractersticas de ruido y estabilidad mejoradas

con respecto a todas las anteriores. Tienen un coeficiente de temperatura muy pe-

queo, del orden de 50 ppm/C (partes por milln y grado Centgrado). Tambin so-

portan mejor el paso del tiempo, permaneciendo su valor en ohmios durante un ma-

yor perodo de tiempo. Se fabrican este tipo de resistencias de hasta 2 watios de

potencia, y con tolerancias del 1% como tipo estndar.

resistencias de metal vidriado.- Son similares a las de pelcula metlica, pero sus-

tituyendo la pelcula metlica por otra compuesta por vidrio con polvo metlico. Co-

mo principal caracterstica cabe destacar su mejor comportamiento ante sobrecargas

de corriente, que puede soportar mejor por su inercia trmica que le confiere el vidrio
que contiene su composicin. Como contrapartida, tiene un coeficiente trmico peor,

del orden de 150 a 250 ppm/C. Se dispone de potencias de hasta 3 watios.

Se dispone de estas resistencias encapsuladas en chips tipo DIL (dual in line) o SIL

(single in line).

Resistencias dependientes de la temperatura.- Aunque todas las resistencias, en

mayor o menor grado, dependen de la temperatura, existen unos dispositivos espe-

cficos que se fabrican expresamente para ello, de modo que su valor en ohmios de-

penda "fuertemente" de la temperatura. Se les denomina termistores y como caba

esperar, poseen unos coeficientes de temperatura muy elevados, ya sean positivos o

negativos. Coeficientes negativos implican que la resistencia del elemento disminuye

segn sube la temperatura, y coeficientes positivos al contrario, aumentan su resis-

tencia con el aumento de la temperatura. El silicio, un material semiconductor, posee

un coeficiente de temperatura negativo. A mayor temperatura, menor resistencia.

Esto ocasiona problemas, como el conocido efecto de "avalancha trmica" que su-
fren algunos dispositivos semiconductores cuando se eleva su temperatura lo sufi-

ciente, y que puede destruir el componente al aumentar su corriente hasta sobrepa-

sar la corriente mxima que puede soportar.

A los dispositivos con coeficiente de temperatura negativo se les denomina NTC

(negativetemperaturecoefficient).

A los dispositivos con coeficiente de temperatura positivo se les denomina PTC (po-

sitive temperaturecoefficient).

Una aplicacin tpica de un NTC es la proteccin de los filamentos de vlvula, que

son muy sensibles al "golpe" de encendido o turn-on. Conectando un NTC en serie

protege del golpe de encendido, puesto que cuando el NTC est a temperatura am-

biente (fro, mayor resistencia) limita la corriente mxima y va aumentando la misma

segn aumenta la temperatura del NTC, que a su vez disminuye su resistencia hasta

la resistencia de rgimen a la que haya sido diseado. Hay que elegir correctamente

la corriente del dispositivo y la resistencia de rgimen, as como la tensin que caer

en sus bornas para que el diseo funcione correctamente.

PTC
 NTC

1.9.-Transmisor laser.

1.10.- Receptor laser.

1.11.-Transformador.-Se denomina transformador a un dispositivo elctrico que

permite aumentar o disminuir la tensin en un circuito elctrico de corriente, mante-

niendo la potencia. La potencia que ingresa al equipo, en el caso de un transforma-

dor ideal (esto es, sin prdidas), es igual a la que se obtiene a la salida. Las mqui-

nas reales presentan un pequeo porcentaje de prdidas, dependiendo de su diseo

y tamao, entre otros factores.

El transformador es un dispositivo que convierte la energa elctrica alterna de un

cierto nivel de tensin, en energa alterna de otro nivel de tensin, basndose en el

fenmeno de la induccin electromagntica. Est constituido por dos bobinas de ma-

terial conductor, devanadas sobre un ncleo cerrado de material ferromagntico,

pero aisladas entre s elctricamente. La nica conexin entre las bobinas la consti-

tuye el flujo magntico comn que se establece en el ncleo. El ncleo, generalmen-

te, es fabricado bien sea de hierro o de lminas apiladas de acero elctrico, aleacin

apropiada para optimizar el flujo magntico. Las bobinas o devanados se denomi-

nan primarios y secundarios segn correspondan a la entrada o salida del sistema

en cuestin, respectivamente. Tambin existen transformadores con ms devana-

dos; en este caso, puede existir un devanado "terciario", de menor tensin que el

secundario.
Clculo y diseo de transformadores de poder, para potencias de hasta 1000W.

Dirigido a personas con conocimientos bsicos de electrnica que desean di-

sear o construir los transformadores de alimentacin para red elctrica de 50

o 60 Hz para sus proyectos electrnicos.

(No aplica para transformadores de fuentes computadas)

para sentar las bases de este tutorial es importante conocer los trminos que usare-

mos, los cuales mostramos a continuacin y no son de difcil comprensin.

Relacin de transformacin:

Es la relacin (o resultado de dividir) entre el nmero de espiras del primario y del

secundario, la cual es igual a la relacin entre la tensin del primario y del secunda-

rio sin carga.

Relacin entre corrientes:

Es inversa a la relacin de transformacin. Es decir que a mayor corriente menos

vueltas o espiras. Mientras que en la relacin de transformacin a mayor tensin

(voltaje) ms espiras o vueltas.

Rendimiento:

Nos dice cuanta potencia se aplica al transformador y cuanta entrega este a la car-

ga. La diferencia se pierde en los devanados en forma de calor por efecto JOULE,

debido a que estos no tienen una resistencia nula, y tambin en el ncleo debido a

histresis y corrientes de Foucault. El transformador ideal rendir un 100 % pero en

la prctica no existe.
Ncleo:

Son las chapas de material ferro-magntico, hierro al que se aade una pequea

porcin de silicio. Se recubre de barniz aislante que evita la circulacin de corrientes

de Foucault. De su calidad depende que aumente el rendimiento del transformador

hasta un valor cercano al 100 %.

Potencia= V x I

N1/N2 = V1/V2 lase: nmero de vueltas del primario sobre el nmero de vueltas

del secundario es igual a la relacin entre el voltaje del primario sobre el voltaje

del secundario.Este elemento elctrico se basa en el fenmeno de la induccin elec-

tromagntica, ya que si aplicamos una fuerza electromotriz alterna en el devanado

primario, debido a la variacin de la intensidad y sentido de la corriente alterna, se

produce la induccin de un flujo magntico variable en el ncleo de hierro.

Este flujo originar por induccin electromagntica, la aparicin de una fuerza elec-

tromotriz en el devanado secundario. La tensin en el devanado secundario depen-

der directamente del nmero de espiras que tengan los devanados y de la tensin

del devanado primario.

Frmulas: Son muchas las frmulas que entran en juego pero la mayora tienen que

ver con elementos que afectan muy poco el rendimiento. Sin embargo hay dos su-

mamente importantes que no podemos ignorar y son las siguientes:

Frmulas

Area = A

Lase: rea es igual a la constante *

multiplicada por la raz cuadrada de la potencia del transformador

donde * = 0.8 si el ncleo es fino y 1.2 si el ncleo es de inferior calidad. Tomamos

normalmente 1

El resultado se obtiene en cm2 y es el rea rectangular del ncleo marcada en azul

de la figura.

Relacin de vueltas (espiras) por voltio = A x 0.02112

El voltaje deseado para cada caso se dividir por el resultado de este nmero. El

resultado es el nmero de vueltas o espiras para ese voltaje en particular.

Ejemplo real:

Para construir o bobinar un transformador de 200 Watt para un Voltaje primario

de 115V y un secundario 50V

Comenzamos por el rea del ncleo del Transformador:

Ver la formula arriba en fondo gris. Para una potencia de 200W, obtenemos un rea

de 14.14 cm2

Luego calculamos la relacin de vueltas por voltio:

A x 0.02112

14.14 x 0.02112 = 0.29 Relacin de vueltas = 0.29

Entonces:

115V / 0.29 = 396 vueltas en el primario

50V / 0.29 = 172 vueltas en el secundario

Ahora sabiendo la potencia (200W) podemos calcular la corriente mxima presente

en ambos devanados para esa potencia, partiendo de la formula I = W / V

I = 200 / 115 = 1.73A corriente en el primario 1.73 amperios.

I = 200 / 50 = 4A corriente mxima en el secundario 4 amperios.

Si utilizamos una tabla de equivalencias en AWG como la que mostramos a conti-

nuacin, sabremos el calibre del alambre a utilizar para los respectivos bobinados (o

embobinados).

De acuerdo a la tabla, para el primario necesitamos alambre calibre AWG 19 o 20 y

para el secundario alambre calibre 15 o 16.

AWG Diam. mm Amperaje AWG Diam. mm Amperaje

1 7.35 120 16 1.29 3,7
2 6.54 96 17 1.15 3,2
3 5.86 78 18 1.024 2,5
4 5.19 60 19 0.912 2,0
5 4.62 48 20 0.812 1,6
6 4.11 38 21 0.723 1,2
7 3.67 30 22 0.644 0,92
8 3.26 24 23 0.573 0,73
9 2.91 19 24 0.511 0,58
10 2.59 15 25 0.455 0,46
11 2.30 12 26 0.405 0,37
12 2.05 9,5 27 0.361 0,29
13 1.83 7,5 28 0.321 0,23
14 1.63 6,0 29 0.286 0,18
15 1.45 4,8 30 0.255 0,15
1.12.-Diodos.

1.13.-Regulador.
CAPITULO II

ELABORACION DEL TRANSMISOR LASER.

2.1.-Elaboracion de la placa impresa del transmisor laser.

2.2.-Ubicacin de los dispositivos en la placa impresa.
2.3.-Prueba del transmisor laser.
CAPITULO III

EL MODULADOR.
3.1.-Calculo de la frecuencia del modulador.
3.2.-Ubicacin de los dispositivos del modulador.
3.3.-Prueba del modulador.
CAPITULO IV

ELABORACION DEL RECEPTOR LASER.

4.1.-Elaboracion de la placa del modulador.
4.2.-Ubicacin de los dispositivos en la placa impresa.
4.3.-Prueba del receptor laser.
CAPITULO V
ELABORACION DE LA FUENTE DE ALIMENTACION.
5.1.-Calculo del transformador.
5.2.-Elaboracion de la tarjeta de la fuente.
5.3.-Armado de la fuente de alimentacin.
5.4.-Prueba de la fuente.
CAPITULO VI
MODULO TRANSMISOR RECEPTOR.
6.1.-Elaboracion del panel del mdulo.
6.2.-Instalacion del transmisor.
6.3.-Instalacion del receptor.
6.4.-Instalacion de la fuente de alimentacin.
6.5.-Calibracion y puesta a punto del transmisor por lser.
CONCLUSIONES.

1.-Existiendo un mercado laboral en crecimiento en el campo de lastelecomunicacio-

nes es importante que el estudiante est capacitado para el armado de estos mdu-

los de transmisores.

2.-Capacitacion de los docentes en armados demdulos de transmisin para que

puedan transmitir estos conocimientos a sus estudiantes.

3.-Es necesario contar con manuales de informacin de mdulos transmisin as

como equipos de prueba especiales como vatmetros, capacimetro.

RECOMENDACIONES.

1.-Se

hace necesaria la capacitacin del estudiante en cursos de armado de mdulos de

transmisores por lser.

2.-Los docentes debern ser capacitados en el armado de mdulos de transmisores

por lser para que puedan dar la informacin adecuada al estudiante.

3.-Se deber adquirir manuales sobre transmisores por lser para ser utilizados en el

armado de mdulos de transmisin y recepcin por lser.

BIBLIOGRAFIA.

TRANSMISIN DE AUDIO POR LASERDANIEL PACHON

LASER M. Martnez Morillo y F. Sendra Portero

Recursos por Internet.

www.youtube.com/watch?v=HC_pmKoPgmQ

www.youtube.com/watch?v=ipox6LU9M2I

www.taringa.net/posts/hazlo-tu.../Transmitir-audio-mediante-laser.html

www.servisystem.com.ar/NEOTEO/Laser/Laser.htm

www.ehowenespanol.com Computacin y electrnica