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LATACUNGA
NRC: 1809
SANTIAGO CHAVEZ
ESTEBAN HERRERA
PERIODO ACADMICO:
2. MODELAMIENTO DE UN DRON:
Entre los algoritmos propuestos destacan los algoritmos basados en la teora de Lyapunov de
H.Voos y Bouabdallah, los controladores por realimentacin del estado como el control LQ
diseado por Hoffmann y los controles PID como el diseado por Bouabdallah.
El modelo matemtico del cuadricptero viene dado por el conjunto de ecuaciones que
describen el comportamiento fsico de la aeronave.
4. CONCLUSIONES
Se optimiza la funcionalidad del dron al disear una carcasa que permita absorber las
vibraciones de los rotores.
El anlisis matemtico del modelo determina la posibilidad de dividir el sistema del
dron en dos subsistemas el de orientacin y el de traslacin.
El control lineal cumple satisfactoriamente con el objetivo de mantener estabilidad al
sistema a pesar de las no linealidades del modelo.
El controlador robusto posee una respuesta bastante acertada al compensar y
adaptarse a las incertidumbres y perturbaciones.
5. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS