Malha de Controle da Temperatura em um tanque de
aquecimento controlar a temperatura em um tanque agitado contnuo. A temperatura do
INTRODUO
A primeira etapa necessria para se implementar uma malha de
controle o conhecimento acerca da dinmica do processo e dos outros
componentes envolvidos. Neste experimento verificaremos como o
layout de uma malha de controle de temperatura e quais seus elementos
constituintes (com suas dinmicas). A partir da compreenso e do estudo
de uma malha existente e com o auxlio da teoria de controle, poder-se-
propor malhas de controle mais complexas, quais as encontradas em
ambientes industriais.
Fio
TERMOPAR
Fi
CONTROLADOR
REL
Figura 1 - Malha de controle de temperatura.
+ -
A malha de controle em estudo (Figura 1) tem como objetivo
banho medida atravs de um termmetro de junta trmica ou termopar. A
corrente eltrica gerada pela junta trmica enviada a um dispositivo que,
baseado em uma curva de calibrao, converte o sinal eltrico em
temperatura. Este dispositivo chamado indicador de temperatura (TI
Temperature Indicator). Quando o indicador de temperatura funciona
tambm como controlador, que o caso em estudo, tem-se um indicador-
controlador de temperatura ou TIC (Temperature Indicator and Controller).
No indicador-controlador, o usurio seleciona o valor desejado para a
temperatura ou set point, que ser comparado com a temperatura medida
pelo termopar e caso esta seja diferente do set point, o controlador PID
tomar uma ao de controle, que poder
ser proporcional (P), proporcional-integral
(PI) ou proporcional-integral-derivativa
(PID), dependendo dos valores assumidos
T
pelas constantes do controlador. A ao de
-
controle, constituda de uma corrente
TS
+ set point eltrica, enviada a um rel, que tem a
funo de abrir ou fechar a corrente
eltrica que alimentar uma resistncia,
promovendo ou no o aquecimento. Neste
caso, o termopar mede de modo contnuo a
temperatura (modo analgico) e a envia ao controlador. Este, gera um sinal
1
descontnuo, abrindo ou fechando a chave do rel , que por sua vez
energiza a resistncia eltrica. Portanto, elemento final de controle (a
resistncia) do tipo liga desliga (on off), apesar do controlador ser
um PID. O controlador controla o tempo que a resistncia fica energizada
ou no, atravs do algoritmo PID. Este tipo de controle comum em
controles de temperatura e utiliza um controlador com sada a rel, que
bem mais barato que um controlador com sada lgica. Caso um
controlador com sada lgica fosse disponvel, este controlaria um
variador de voltagem que por sua vez energizaria a resistncia eltrica,
variando assim a potncia da mesma. No caso em estudo, temos potncia
mxima ou mnima. Outro elemento final de controle do tipo liga-desliga
comumente encontrado na indstria a vlvula solenide, que uma
vlvula que possui um eletrom e est aberta ou fechada, dependendo de
seu eletrom estar energizado ou no.
OBS: No confundir com o controlador do tipo ligado-desligado (on
off), como os existentes nas geladeiras, no qual no h uma ao de
controle baseada no erro gerado entre o set point e o valor medido. A
ao de controle baseada no valor da varivel medida estar abaixo ou
acima do set point.
1 REL ELTRICO dispositivo que controla a intensidade da corrente eltrica em um
circuito. Em ingls: RELAY
O objetivo de qualquer sistema de controle manter a varivel
desejada no seu set point. Para tanto, distinguem-se dois casos distintos:
1. CONTROLE REGULATRIO. Neste caso, deseja-se manter o set
point constante em um determinado valor fixo e o objetivo de
controle passa a ser o de rejeitar as perturbaes ao sistema. Nos
fluxogramas de controle, estas perturbaes so chamadas comumente
de carga (do ingls load) e representadas por d. No banho
termostatizado, uma fonte de perturbao poderia ser a adio de uma
quantidade de lquido ou um corpo dentro do mesmo, de temperatura
diferente do lquido presente no banho. Geralmente o controlador PID
possui um desempenho aceitvel para esta necessidade, quando ele se
encontra bem ajustado.
2. CONTROLE SUPERVISRIO (ou SERVO). Aqui, deseja-se
mudar o set point ao longo do tempo. Esta mudana pode ser na
forma de um degrau, de uma rampa, de uma senide, ou de uma forma
aleatria qualquer. Este caso representa o maior desafio para todos os
tipos de controladores e ele aparece nas necessidades industriais
devido mudanas nas condies operacionais, matrias-primas
utilizadas, sazonalidade climtica, etc. Se a mudana for muito brusca
no set point, dificilmente um controlador PID consegue manter-se
estvel em malha fechada. Uma estratgia comumente utilizada a de
fazer pequenas alteraes, evitando assim as mudanas bruscas.
 Exemplo: Se se deseja mudar o set point da temperatura de 50 para
o o
100 C, inicialmente aumenta-se para 55 C, quando o processo atinge
este valor, aumenta-se para 60 oC e assim sucessivamente, at se
atingir o valor desejado.
APARELHAGEM E MATERIAIS
Banho Termosttico, com controle PID da temperatura;
Cronmetro;
PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL e ROTEIRO PARA A
ELABORAO DO RELATRIO
1. Estude detalhadamente a malha de controle presente no banho,
anotando tudo o que julgar necessrio;
2. Especifique quais so as variveis de entrada (inputs) do processo,
distinguindo-as em:
Variveis manipuladas
Perturbaes
3. Especifique quais so as variveis de sada (outputs) do processo, [4] manuais dos instrumentos e equipamentos em estudo (disponveis para
distinguindo-as em:
Variveis medidas
Variveis no medidas
4. Encontre a funo de transferncia de todos os constituintes da malha
de controle (GP = processo, GL = carga, GM = instrumento de medida,
GC = controlador, GR = resistncia, GT = rel);
5. Faa o diagrama de instrumentao e controle deste processo (P & ID)
e o fluxograma de controle na forma de diagrama de blocos; consulte a
literatura para montar o diagrama P & ID do processo;
6. Ajuste a temperatura do banho em 25 oC e aguarde at alcanar o
estado estacionrio. Quando isto ocorrer, aumente o set point para 35
o
C e dispare o cronmetro, anotando o valor da temperatura de 10 em
10 segundos at se atingir o novo estado estacionrio.
7. Que tipo de controle (regulatrio ou supervisrio) tem-se neste caso?
Plote em um mesmo grfico o set point e a temperatura do banho, e
discuta os resultados tendo em vista o desempenho do controlador;
Calcule o overshoot, o off set, a razo de declnio e o tempo de
estabelecimento da resposta;
Calcule o ISE, o IAE e o ITAE para este caso;
BIBLIOGRAFIA
[1] SEBORG, D. E., EDGAR, T. F., MELLICHAMP, D. A., Process
dynamics and control, John Wiley & Sons, USA, 1989.
[2] LUYBEN, W. L., Process modeling, simulation and control for
chemical engineers, 2a. ed., McGraw-Hill, USA, 1989.
[3] STEPHANOPOULOS, G., Chemical process control, Prentice-Hall,
USA, 1984.
consulta no laboratrio).