Laboratorio #1

Mezclador de seales de ganancia variable

Materia: Electronica 3

Docente: Ing. Gabriel Cabezas

Estudiantes: Dennis Benito.

Juan Carlos Ribera.

Santa Cruz-Bolivia
 IMPLEMENTACION DE
CONTROLADORES PID ANALOGOS

Objetivos

-Realizar un control PId

-disear el control de posicin de un servomecanismo de corriente directa (cd) y construirlo

empleando amplificadores operacionales y elementos electrnicos

Marco teorico

Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo

(Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una seal de control igual a

donde la accin integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta
estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la accin derivativa tiene su
mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.

El Control pid a grandes ragos se basa en el funcionamiento de un OP Amplificador en su

configuracin de comparador. El comparador, en este caso con un 741, resta los voltajes de
Vin y Vout, a los cuales van conectados el offset (en este caso un simple potencimetro de
10KOhms que fijara el angulo) que arroje un determinado voltaje con respecto al angulo,

Es decir que el resultado del comparador ser una diferencia (resta de voltajes )que
llamaremos error. Este error pasa por etapas, el de proporcin que su nombre lo dice,
multiplicar el error y lo hace llegar al acatuador(en nuestro cado el motor), el integrador que
se encarga de sumar los errores causando que sea mas preciso su angulo, y el derivativo que
su tarea es la de disminuir el voltaje que recibe el actuador.

Referencia Posicin angular del Voltaje producido por Seal de error

potencimetro el potencimetro
(voltios) (grados) Voltaje aplicado al
y(t) motor.
2.5 20 0.278 2.22
2.5 40 0.556 1.944
2.5 60 0.833 1.667
2.5 80 1.111 1.389
2.5 100 1.389 1.111
 2.5 120 1.667 0.833
2.5 140 1.944 0.556
2.5 160 2.222 0.278
2.5 180 2.500 0.000

Calculos de ingeniera

Recomendaciones

se recomienda

Conclusiones

Se realizo con satisfaccin el proyecto