PROBLEMA 6-3

En el diagrama de bloques de la figura 6-4a se representa un circuito de control por

retroalimentación; el proceso se puede representar mediante un retardo de primer orden y el
controlador es propórcional-integral (PI)
K
G s 
 s 1
 1 
GC  s   KC 1  
  1s 

Sin detrimento de la generalidad, la constante de tiempo del proceso  = 1 y la ganancia del

proceso K = 1.
a) Se debe escribir la función de transferencia de circuito cerrado y la ecuación característica del
circuito.
b) ¿Existe una ganancia última para este circuito?
c) Se debe determinar la respuesta de circuito cerrado a un cambio de escalón en el punto de
control para  1   , conforme la ganancia del controlador varía de cero a infinito.

Solución:

Figura 6-4a. Diagrama de bloques para el ejemplo 6-1

a) Se debe escribir la función de transferencia de circuito cerrado y la ecuación característica

del circuito.

Función de transferencia de circuito cerrado:

C s GC  s  G  s 

R  s  1  GC  s  G  s 
Sustituyendo la las funciones de transferencia GC  s  y G  s  :
  1   K   1  1 
 K C 1     K C K 1   
C s   1 s    s  1    1 s   s  1 
  
Rs   1   K   1  1 
1   KC 1     1  K K  1   
   1 s    s  1    1 s   s  1 
C

 s 1  1    s 1 
KC K  1   KC K  1 
C s   1 s   s  1    1s  s  1 
 
Rs   1s  1   1    s 1 
1  KC K    1  KC K  1 
  1 s   s  1   1s  s  1 
K C K  1s  1 K C K  1s  1
C s  1s  s  1  1s  s  1
 
R  s   1s  s  1  K C K  1s  1  1s  s  1  K C K  1s  1
 1s  s  1  1s  s  1
 C s KC K 1s  1
 (1)
R  s  1s  s  1  KC K 1s  1
Ecuación característica de circuito cerrado:
1s  s  1  KC K 1s  1  0
 1s s   1s  KC K 1s  KC K  0
1 s 2  1  KC K 1s  KC K  0 (2)

b) ¿Existe una ganancia última para este circuito?

De (2):
1 s 2  1  KC K 1s  KC K  0
Mediante Sustitución directa, sustituyendo s  u i y K C  K CU :
1 u i   1  KCU K 1 ui   KCU K  0
2

donde i 2  1 :
1u 2  1  KCU K 1u i  KCU K  0
   1 u
2
 KCU K   1  KCU K 1u  i  0  0i
de ésta ecuación se obtiene las dos siguientes ecuaciones simultáneas:
1u 2  KCU K  0 (3)
1  KCU 1u  0 (4)
entonces, con  = 1 y K = 1, en (3):
 1u 2  KCU K  0
 1u 2  KCU  0
KCU   1u 2
para u  0 :
K CU   1  0 
2

K CU  0
En (4):
1  KCU 1u  0
1  K CU  0
K CU  1
No, no hay ganancia final. Este resultado sólo significa que una ganancia negativa hará que el
sistema sea inestable.
Otra manera de demostrarlo es determinar las raíces de la ecuación característica:
De (1):
1 s 2  1  KC K 1 s  KC K  0
a b c

as  bs  c  0
2

b  b 2  4ac
s
2a
 1  KC K 1  1  KC K 1   4 1  KC K 
2

s
21
La raíz real no puede ser negativa para ningún valor positivo de la ganancia del lazo K C K porque
el radical es siempre más pequeño que el término negativo. Además, para las raíces conjugadas
complejas, la parte real es siempre negativa:
  1  KC K  1 1  KC K  12  4 1  KC K 
2

s 
2 1 2 1
 1  KC K  1
Parte Real = 0
2 1
c) Se debe determinar la respuesta de circuito cerrado a un cambio de escalón en el punto de
control para  1   , conforme la ganancia del controlador varía de cero a infinito.
Con un cambio escalón unitario:
1
Rs 
s
Reemplazando en (1):
C s KC K 1s  1
 (1)
R  s  1s  s  1  KC K 1s  1
KC K 1s  1 1
C s 
1s  s  1  KC K 1s  1 s
y además  1   :
K C K  s  1 1
C s 
 s  s  1  K C K  s  1 s
KC K 1
C s 
 s  KC K s
reordenando:
1 1
C s 
s
1 s
KC K

Si  C  , entonces:
KC K
1
C s 
 C s  1 s
Haciendo un artificio:
C s C s 1  s 1 C s
C s   C 
 C s  1 s  C s  1 s  C s  1 s
C
1  1 C
C s   C  
s C s 1 s C s  1
C C
1 1
C s  
s s 1
C
1 0 t  0
Además: R  s    R t   u t  u t  
s 1 t  0
Aplicando la transformada inversa:
t

C t   u t   e C

t

C t   1  e C
A medida que K C K aumenta,  C disminuye y la respuesta es más rápida.

C 
KC K

KC K 0 1 4 6 8 10
C - 1 0.25 0.16666667 0.125 0.1

Para  C  1 :

1.2

1.0

0.8
t C(s)
0 0.00000 0.6 C(t)
1 0.63212 R(t)
0.4
2 0.86466
3 0.95021 0.2
4 0.98168
0.0
5 0.99326
0 1 2 3 4 5 6
6 0.99752 t

Para  C  0,1 :

1.2

1.0

0.8

0.6
Seri
0.4 es1

0.2

0.0
0 1 2 3 4 5 6
t