Robótica Industrial

Prof. Britto
Aula 02
 Sistema Mecânico
• Estrutura
• Elementos de transmissão de movimento
• Elementos de conversão de moviemento
• Atuadores mecânicos
• Esfetuadores terminais
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• A Estrutura: Corresponde ao braço mecânico, sendo
formada de elos(links) que se unem por meio de
Juntas.
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• Tipos de Juntas:
Podem ser de rotação ou translação, contudo alguns
autores criam subclassificações, como
• Rotativa torcional
• Rotativa revolvente
• Rotativa rotacinal
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• Graus de Liberdade (GLD) : Os graus de liberdade
(GL) determinam os movimentos do braco robotico
no espaco bidimensional ou tridimensional. Cada
junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim,
o numero de graus de liberdade do robo e igual a
somótoria dos graus de liberdade de suas juntas.
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• Tipos de configuração (clássicas)
• Cartesiana : Juntas(T T T)
• Cilindrica: Juntas (R T T)
• Esférica(ou polar) Juntas (R R T)
• Articulada: Juntas ( RRR)
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Configuração cartesiana
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Configuração cilindrica
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Robô da fanuc
Robô Unimate
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• Punho:
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• Efetuador terminal ou Orgão terminal:
• Segundo (Groover, 1988) e’ usado para descrever a
mão ou ferramenta que esta conectada ao pulso,
como por exemplo, uma pistola de solda, garras,
pulverizadores de tintas, entre outros.
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Garras:

Existe uma grande variedade de modelos de garras que

podem ser utilizadas em diversas aplicações, como por
exemplos:

• Garra de dois dedos;

• Garra para objetos cilíndricos;
• Garra articulada.
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• Elementos se transmissão de movimento:
• Correias
• Correntes
• Cabos
• Eixos
• engrenagens
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• Elementos de conversão de movimento:
• Linear- rotativo, Rotativo-linear, mudança de eixos
• Elementos: Coroa-parafuso, cremalheira-pião,
engrenagens conicas, etc
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Robô IRB-6 da Asea
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Volume de trabalho
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