Robótica Industrial

Prof. Britto
Aula 03
 Sistema Mecânico
• Atuadores: são dispositivos responsáveis pelo
movimento das juntas, ou seja, os motores.
• Classificação:
– Mecânicos
• Hidráulicos
• pneumáticos
– Elétricos
• CC
• AC
Sistema Mecânico
 Sistema Eletro-eletrônico
Atuadores elétricos: Motor elétrico
Dispositivo que conversão de energia elétrica em mecânica.

Movimento contínuo
Motor de corrente contínua
Movimento por passo

Síncrono
Motor de corrente alternada
Assíncrono
 Sistema Eletro-eletrônico
• Principio de funcionamento
 Sistema Eletro-eletrônico
Servomotor : Motor dc com sensor de posição que pode ser controlado
em malha fechada.

Servomotor industrial Servomotor de aeromodelismo

 Sistema Eletro-eletrônico

Motor Dc Motor de passo

Obs: Uma forma de identificar visualmente a diferença, é observar a quantidade

de fios que sai do motor. O motor dc comum só tem dois fios e o de passo de 4 a 6
 Sistema Eletro-eletrônico

Motor de Passo: São dispositivos que convertem pulsos elétricos em

deslocamentos discretos, chamados de passo.

Relutância Variável

Tipos: Ímã permanente

Híbrido
 Sistema Eletro-eletrônico
• Placas de acionamento
Também conhecidas como placas de potência ou driver, é um
dispositivo usado para chavear os motores com os sinais enviados
da unidade central de processamento.

Acionamento motor Dc : A placa utiliza um circuito conhecido como

Ponte H de transistores.
 Sistema Eletro-eletrônico
• Placa de acionamento
Placa de acionamento de motores de passo depende do tipo de acionamento:
•Unipolar ( A corrente só passa em um sentido nas bobinas)
•Bipolar (A corrente passa em ambos os sentidos em cada bobina)

Unipolar
Bipolar