COORDENADAS CURVILINEAS

ESPACIOS DE RIEMANN

Por Javier de Montoliu Siscar, Dr. Ing. Ind.

3ª Edición. Enero 2000.

 PREAMBULO

En este ensayo estudiaremos de forma elemental la

utilización de sistemas coordenados curvilíneos, y en especial la
aplicación de éstos a los espacios de Riemann. Para ello
seguiremos en líneas generales el orden del texto de "Elementos
de Algebra Tensorial" de Lichnerowicz.

Nuestro objeto no es profundizar en estos temas ni

hacer demostraciones, sino solamente, intentar ver si el método
intrínseco de álgebra y análisis tensorial que hemos aplicado en
escritos anteriores puede ser útil para el estudio de un espacio
de Riemann.

El estudio está dividido en dos partes.

En la primera se considera un espacio euclidiano en

general (aunque no sea propiamente euclidiano), a través de la
adopción de un sistema de coordenadas curvilíneas. Esta primera
parte constituye una introducción a la segunda parte, que está
dedicada a los espacios riemanianos.

Barcelona febrero de 2002.

 TABLA DE CONTENIDO

PREAMBULO.................................................... 1

TABLA DE CONTENIDO........................................... I

COORDENADAS CURVILINEAS. ESPACIOS DE RIEMANN................. 1

A.- COORDENADAS CURVILINEAS EN UN ESPACIO EUCLIDIANO ....... 1

1.- Generalidades. ....................................... 1
2.- Símbolos de Christoffel. ............................. 4
→ y de los e
3.- Campo de los e →i. .......................... 6
i
4.- Campos en general. Diferencial y derivada absoluta. . 10
→. ................................ 13
5.- Campo de vectores v
6.- Campo de tensores. .................................. 15
7.- Campo escalar. ...................................... 18

B.- ESPACIOS DE RIEMANN ................................... 19

1.- Definición. ......................................... 19
2.- Espacios euclidianos y métricas tangentes. .......... 20
3.- Tensores en Vn. ...................................... 22
4.- Tensor de Riemann-Christoffel.
→ ...................... 26
5.- Tensor derivada de R ................................ 31
6.- Tensor de Ricci. .................................... 32
7.- Curvatura riemanniana
→ → escalar. ......................
→ 34
8.- Relación de R,R2 y R con el tensor L fundamental de
Gauss de 2ª especie. .................................... 35

INDICE DE EQUACIONES........................................ 39

I
 COORDENADAS CURVILINEAS. ESPACIOS DE RIEMANN.

A.- COORDENADAS CURVILINEAS EN UN ESPACIO EUCLIDIANO

1.- Generalidades.

1.01.- Espacio puntual afín. Tensores de punto.

Un espacio puntual afín euclidiano de dimensión n, se

caracteriza por su asociación con un espacio vectorial euclidiano
de n dimensiones de manera que en cada uno de los espacios
geométricos EO, EA,... , que resultan de tomar como origen los
diversos puntos del espacio puntual, pueden adoptarse bases
correspondientes a las de E (equipolencia) y en consecuencia
puede definirse una correspondencia entre puntos y bases de E.

La correspondencia adoptada habitualmente es la de

cualquier punto del espacio afín con una misma base de E.

Según sea la correspondencia elegida serán las

coordenadas de un mismo tensor de punto en un punto dado,

1.02.- Coordenadas curvilíneas.

Hagamos corresponder biunívocamente a cada punto de un

espacio puntual afín euclidiano y n-dimensional un sistema
arbitrario de n variables escalares {yi}.

Para ello bastará evidentemente que las coordenadas

normales de un punto usadas hasta ahora sean funciones
independientes y por tanto biunívocas de las n variables {yi}
correspondientes al punto.
Diremos que el sistema {yi} es un sistema de
coordenadas curvilíneas del espacio si las funciones biunívocas
de las que acabamos de hablar son por lo menos tres veces
→ a
diferenciables. Designando por ∂ir
r
→ = ∂r
∂ir
∂yi

existen por tanto las siguientes derivadas respecto a estas

coordenadas variables:

→;
∂kr →;
∂jkr →
∂ijkr

cuyo valor es independiente del orden en que se efectúa la

derivación.

La adopción de un sistema de coordenadas curvilíneo,

corresponde a la elección como origen del punto {0,0,..,0}.

1
 l.03.- Los valores yi correspondientes a cada punto del
espacio son las llamadas coordenadas curvilíneas del mismo.

Llamando curvas coordenadas a los lugares geométricos

de los puntos del espacio cuyas coordenadas excepto una son las
mismas, en dicho espacio tendremos n sistemas de curvas
coordenadas.

Como los anteriores l. g. no son en general líneas

rectas, de aquí procede la denominación de coordenadas
curvilíneas.

1.04.- Sistema natural en un punto.

Dado un sistema {yi} de coordenadas curvilíneas y un

punto del espacio euclidiano n-dimensional, asociaremos a dicho
→ } del espacio de tal manera que las derivadas
punto una base {e i
→
direccionales que en análisis tensorial se han designado por ∂ir
tengan el mismo valor que las llamadas ahora de esta manera.

Ello significará pues:

r
∂r → = (e
→ ∇)r
→ = e
→ (∇⊗r
→) = e
→
= ∂ ir
∂y i i i i

quedando definidos los vectores base por:

r
→ = ∂r → = ∂r
(1) e
∂yi
i i

para el punto en cuestión.

Así pues podemos escribir con referencia al punto:

(2) → = dyie
dr →; →jdr
e → = dyj
i

→
∂jir → = ∂e
= ∂ijr → →
(3) i j = ∂je i

(4) → = ∂ e
∂ijkr → → → → → →
ji k =∂ije k =∂ike j =∂kiej =∂kje i =∂jke i

La base → } se denomina sistema natural en el punto,

{e i
i
del sistema {y } de coordenadas curvilíneas.

De esta manera queda establecido el espacio como un

→ y además como un campo de
campo de los diversos vectores base ei
todos los tensores derivados de los mismos, como los vectores de
las bases duales y los elementos de las matrices métricas
correspondientes.

1.05.- Todos los tensores asociados al punto ó tensores

→
τ de punto se considerarán de ahora en adelante y salvo aviso en
contrario, como referidos a la base natural del punto.

2
 También podrán ser considerados como aplicaciones de
multiplicidad n de las n coordenadas yi elegidas como
independientes y en el campo de éstas se verificará:

(5) dτ→ = dyi∂i→

τ
→, e
para todos los tensores de punto, incluídos los e →i y g .
i 1j

1.06.- El elemento lineal del espacio en cada punto, y

en función de las nuevas coordenadas, será:

(6) dr → )(dyje
→2 =ds2 =(dyie → ) =(e
→e → i j
=gijdyidyj
i j i j)dy dy

1.07.- En un cambio de sistema coordenado curvilíneo,

si las coordenadas {yi} de un punto se convierten en {yk'}, las yi
son funciones tres veces diferenciables de las yk' y
recíprocamente.

Se deduce fácilmente de '1.02.

1.08.- En el cambio de coordenadas á que acabamos de

referirnos, podemos escribir por (2):

→ =dyk'e
dr →
k'
y por consiguiente:
r r
→ = ∂r ∂yk′ → → = ∂r ∂yh′ →
e = ek’; e = eh’
∂y i ∂yi ∂yj ∂yj
i j

k′ h′
→e
e → = ∂y ∂y e → e→
∂yi ∂yj
i j k’ h’

resultando la siguiente relación:

∂yk′ ∂yh′
(7) gij = gk’h’
∂yi ∂yj

1.09.- Para un sistema de curvas coordenadas, hemos

deducido aquí un campo de bases vectoriales y es fácil ver que
cuando el sistema de curvas coordenadas coincida con el de las
coordenadas cartesianas habituales, el campo de bases será
uniforme.

Existe pues una correspondencia recíproca entre

sistemas de curvas coordenadas y campos de bases vectoriales, y
la elección de los unos determina a los otros.

3
 2.- Símbolos de Christoffel.

2.01.- Como veremos, resulta conveniente utilizar las

siguientes expresiones características de un sistema coordenado
curvilíneo en el entorno infinitesimal de un punto dado.

(8) → )e
Γkji=(∂ke → =(∂ e
→ → → )e
Γkji =(∂ke →j =(∂ e
→ →j
i j i k)e j; i i k)e

En virtud de (3) y de la definición, existe una

simetría entre índices extremos:

Γkji = Γijk; Γkji = Γijk

2.02.- Paso de una a otra expresión.

En el campo de las variables →

ei y →
ej sabemos por algebra
tensorial que se verifica:

→ = g e
e →h; → = ghe
e → →j = gjhe
→; →h
ej = gjhe
i h,
i ih i e h

y por lo tanto:

→ )e
Γkji =(∂ke → = (∂ e
→ →h = g Γ h
i j k i)gjhe jh k i

→ )e
Γkji =(∂ke →j = (∂ e
→ jh→
k i)g e h = g Γkhi
jh
i

→ )e
Γkji =(∂ke → = (∂ e
→ h→
k i)gje h = gjΓkhi
h
i j

→ )e
Γkji =(∂ke →j = (∂ e
→ j→h = gjΓ h
i k i)ghe h k i

2.03.- Expresión de las Γ en función de los gij.

→ por (5) se verifica:
Para una variación dr

→e
dgij = dy ∂kgij = dy ∂k(e → → → → →
i j) = dy [(∂ke i)e j + (∂ke j)e i]
k k k

= dyk(Γkji + Γkij)

y por lo tanto

∂kgij = Γkji + Γkij

de donde también:

∂igjk = Γikj + Γijk

∂jgki = Γjik + Γjki

Teniendo en cuenta la simetría de las Γ al sumar

miembro a miembro las dos primeras igualdades y restar la
tercera, obtenemos:

4
 2Γkji = ∂kgij + ∂igjk - ∂jgki

Por consiguiente:

1
Γkji = (∂kgij + ∂igjk - ∂jgki)
2

1 jh
Γkji = gjhΓkhi = g (∂kgih + ∂ighk - ∂hgki)
2

2.04.- Símbolos de Christoffel. Son los algoritmos

definidos por:

1
Símbolo de 1ª especie: {ki,j} = (∂kgij + ∂igjk - ∂jgki)
2

Símbolo de 2ª especie: {kji} = gjh {ki,h}

Teniendo en cuenta estos símbolos, los resultados
anteriores pueden expresarse así:

Γkji = {ki,j}

Γk i = {k i}
j j

2.05.- Los símbolos de Christoffel, que son escalares,

también son coeficientes tensoriales pero no de un tensor de
tercer orden sino del tensor ∇⊗e → o derivada de e → , que es de
i i
segundo orden, como podrá verse en '3.04 a,b.

2.06.- La importancia de los símbolos de Christoffel

deriva de la utilidad de su conocimiento para determinar diversas
características de un espacio y de que a su vez son calculables,
como hemos visto, a partir de los elementos de la matriz métrica,
y éstos son datos de utilización habitual.

5
 → y de los e
3.- Campo de los e →i.
i

3.01.- Recordaremos del álgebra tensorial:

→
Tensor I de la aplicación idéntica de un vector:

→ → ⊗e→i = e
→j⊗e
→
I = e i j

Expresión de un tensor → τ en relación con una base

→ →j
{σi} ó {σ } del espacio vectorial de los tensores de su orden:

→
τ = ti→
σi = tj→
σj

ti = →
τ→
σ i; tj = →
τ→
σj

También tendremos presente (5) y las ecuaciones

anteriores.
→.
3.02.- Tensor diferencial de i

→:
a) Coeficiente contravariante relativo a e j

→e
de →j = [dyk(∂ e
→ →j = dykΓ j
i k i)]e k i

→j:
b) Coeficiente covariante relativo a e

→e → → →
i j = [dy (∂ke i)]e j = dy Γkji
k k
de
→ y ∂e
c) Expresiones de de →
i k i deducidas de a) y b):

→ = dykΓ j e
→ →j
k i j =dy Γkjie
k
de i

y como tenemos por (5):

→ = dyk∂ e
de →
i k i

podremos escribir:

→ = Γ e
∂ke →j = Γ j e
→
i kji k i j

→i.
3.03.- Tensor diferencial de
→j:
a) Coeficiente covariante relativo a e

Se verifica:

→i e
de → = d(e
→ie
→) - e
→i(de
→ ) = -dykΓ i
j j j k j

puesto que e→ie

→ en todo punto es o cero o uno y por tanto el
j
primer término tiene diferencial nula y en cuanto al segundo
hemos visto su valor en el párrafo anterior.
6
 →i y de ∂ ei:
b) Expresión de de k

De la misma manera que en el párrafo anterior

obtenemos:
→i = -dykΓ i e
de →j; →i = -Γ i e
∂ke →j
k j k j

→ (Derivada de e
3.04.- ∇⊗e → ).
i i

→j⊗e
a) Coeficiente mixto relativo e e →:
k

→ ∇)=∂ ]:
[(e → )(e
(∇⊗e → ⊗e→k) = (∂ e
→ →k = Γ k
j j i j j i)e j i

→j⊗e
b) Coeficiente covariante relativo a e →k:

→ ∇)=∂ ]: → )(e
(∇⊗e → ⊗e→ ) = (∂ e
→ →
j i)e k = Γjki
[(e j j i j k

→ deducida de a) y b):
c) Expresión de ∇⊗e i

→ = Γ k (e
∇⊗e →j⊗e
→ ) = Γ (e →j⊗e
→k)
i j i k jki

→i (Derivada de e
3.05.- ∇⊗e →i).
→j⊗e
El coeficiente covariante relativo a e →k es:

→i)(e
(∇⊗e → ⊗e→ ) = (∂ e→i)e
→ = -(∂ e
→ →i = -Γ i
j k j k j k)e j k

y por tanto:

→i = -Γ i (e
∇⊗e →j⊗e
→k)
j k

3.06.- Divergencias.
→ → → →b→
Recordaremos que I(a ⊗b ) = a , y por lo tanto:

→ =I → →) = I → k →j → →je
→) = Γk
∇e i (∇⊗e i Γj i(e ⊗ek) = Γjki(e k k i
→ → → → →j →k
∇e =I(-Γj k)(e ⊗e ) = -Γj k(e e ) = -Γj kg
i i j k i i jk

3.07.- Tensores rotacionales.

Como en un término aislado podemos permutar j y k,

escribiremos:

∇∧e→ = (∇⊗e → )-(e ⊗∇) = Γ (e →j⊗e

→k) - Γ (e →k⊗e
→j) =
i i i jki jki
→j⊗e
= Γjki(e →k) - Γ (e →j⊗e
→k) = (Γ - Γ )(e →j⊗e
→k)
kji jki kji

→i = (∇⊗e
∇∧e →i)-(ei⊗∇) = -Γ i (e →j⊗e→k) + Γ i (e→k⊗e→j) =
j k j k
→j⊗e
= -Γjik(e →k) + Γ i (e→j⊗e
→k) = (Γ i -Γ i )(e →j⊗e→k) = 0
→ k j k j j k
3.08.- ∇⊗e es un tensor simétrico, pues acabamos de
i

7
 →i es nulo.
ver que el tensor rotacional de e
→i admite potencial.
En consecuencia el campo de los e

Vamos a ver que el potencial relativo →i puede

a e
i
expresarse en cada punto por su coordenada y .

Pues sabemos que se verifica:

∂yi
∂jy =
i
= ∂ ij (símbolo de Kronecker)
∂y j

y tendremos:

→j∂ )yi = e
∇(yi) = (e →j(∂ yi) = →j∂i = e
e →i
j j j

→i es el gradiente del campo de coordenadas.

Así pues e
3.09.- Como salvo el caso de coordenadas rectilíneas no
es simétrico el tensor ∇⊗e → en todos los puntos del espacio, la
→ i
circulación de ei en una línea cerrada no será nula en general, y
tendremos:

∫ e→ dr→ ≠ 0
i

Por lo tanto → → no es diferencial de una función y de

eidr i
punto, lo que habremos de tener en cuenta si escribimos

→ dr
e → = dy
i i

No existe pues, en general, un sistema coordenado {yi}

dual del original {yi}.
Para evitar confusiones, de ahora en adelante no
→ por dy →
consideraremos los símbolos ∂i, ∇i, ni sustituiremos dr i
ie .

3.10.- Relación de Γkii con g = Det {gih}:

Partiremos del valor de g visto al tratar del tensor

fundamental en el álgebra tensorial (10 parte D'4.05), y
diferenciaremos este valor a continuación:

→ ∧e
g= [(e → ∧..∧e
→ )’]2 ⇔
1 2 n
→ ∧e
dg = 2(e → ∧..∧e
→ )’ [∑ (e→ ∧e→ ∧..∧de
→ ∧..∧e
→ )’]
1 2 n i 1 2 i n

Sustituyendo de → por el valor →

dykΓkjie hallado
i j
anteriormente, tendremos:

→ ∧..∧e
= 2(e → )’[dykΓ j (e
→ ∧e→ ∧..∧e
→ ∧..∧e )’] = 2g dykΓ i
1 n k i 1 2 j n k i

pues el sumatorio respecto j solamente no se anula para j=i,

8
convirtiéndose en un sumatorio respecto i.

Del último valor deducido, sabiendo que dg = dyk∂kg y

para cualquier signo de g, obtenemos:

∂ kg ∂ |g|
⇒ ∂kg = 2gΓkii ⇔ Γkii = = k
2g |g|

En consecuencia, también se verifica:

→ = ∂ i |g|
∇e i
|g|

9
 4.- Campos en general. Diferencial y derivada
absoluta.

4.01.- Sea un campo tensorial de tensores τ→ de

cualquier orden asociados a los puntos del espacio. Los
coeficientes del tensor los supondremos siempre referidos a la
base natural del punto asociado, determinada por el sistema de
coordenadas curvilíneo adoptado.

Las propiedades generales de estos campos tensoriales

serán estudiadas aquí a través de tensores de segundo orden, pero
podremos ver que es fácil extenderlas a tensores de cualquier
orden.

La variación que experimenta una coordenada tij de un

tensor →
τ al considerar el nuevo tensor correspondiente a un punto
infinitamente próximo dado por dr→ = dyke
→ con su nueva base, es
k
evidentemente:

(9) dtij = dyk∂ktij

como resulta de aplicar la ecuación general (5).

4.02.- Si para el segundo punto considerado hubiésemos

tomado la misma base que para el primero en vez de considerarla
distinta, la variación obtenida para el coeficiente examinado
sería distinta.

Esta última variación es la que se denomina diferencial

tensor de campo →τ, que
ij
total ó absoluta del coeficiente t del
ij
aquí designaremos por dat .

La designación habitual es ∇tij, pero aquí no la

usaremos para evitar confusiones con el vector nabla ∇.
La diferencial absoluta de un coeficiente tij de →τ vemos
que coincide con el coeficiente de dτ → respecto al tensor base e →
→
i⊗ej correspondiente al primer punto de referencia y por tanto
podremos escribir:

(10) dat
ij →(e
= dτ →i⊗e
→j) = d [τ
→(e
→i⊗e
→j)]
a

(11) → = (d tij)(e
dτ → ⊗e→ ) [= (d t )(e
→i⊗e
→j) = ...]
a i j a ij

como ecuaciones fundamentales para cualquier orden

tensorial.

4.03.- La diferenciación absoluta sólo tiene sentido

cuando se aplica a los coeficientes tensoriales correspondientes
a tensores independientes del sistema coordenado adoptado, y
sigue las reglas de la diferenciación normal.

Tendremos por ejemplo para un doble campo →

τ y →
σ:

10
 da(tijsnm) =da[(τ→⊗→ →i⊗e
σ)(e →j⊗e
→ ⊗e→ )] =[d(τ
→⊗→σ)](e →i⊗e
→j⊗e
→ ⊗e→ )=
n m n m
→ → → → → → → →
[(dτ⊗σ) + (τ⊗dσ)](e ⊗e ⊗en⊗em) =
i j

→ → →
=[dτ(e ⊗e )]snm + tij[dσ
i j →(e
→ ⊗e→ )] = (d tij)s + tij(d s )
n m a nm a nm

4.04.- La aplicación de la regla anterior se simplifica

→
cuando uno de los→ tensores
→ es coeficiente del tensor idéntico I,
pues por tener dI=0, se verifica:

0 = dagij = dagij = dagji

o teorema de Ricci.
Esto significa también, que son permutables las
operaciones diferenciación
→ absoluta y multiplicación por un
coeficiente de I. Ejemplo:

da(gijtsk) = gij(datsk)
4.05.- Derivada absoluta covariante.

La derivada absoluta covariante, al igual que la

diferencial absoluta, solo tiene sentido cuando se aplica a los
coeficientes tensoriales correspondientes a tensores
independientes del sistema coordenado adoptado.

4.06.- Definición.-

Dado un tensor de campo →τ , llamamos derivada absoluta

covariante de uno de sus coeficientes tij respecto a k en un punto
dado, al valor que para el punto tiene la siguiente expresión:

datij
(12) ∇ktij
= ⇔ datij = dyk(∇ktij)
dyk

Puede verse fácilmente que el operador ∇k de derivación

absoluta covariante actúa sobre los productos de coeficientes
tensoriales de igual manera que el operador de derivación
ordinaria.

Una derivada absoluta solo tiene sentido cuando está

aplicada a un coeficiente tensorial y en virtud de la ecuación
anterior o las (13),(14), ó (15) siguientes.

4.07.- Relación entre la derivada parcial de un tensor

y las derivadas absolutas covariantes. Es la siguiente:

(13) ∂k→τ = ∂k[tij(e

→ ⊗e
i
→ )] = (∇ tij)(e
j k
→ ⊗e
i
→) ⇒
j

⇒ → i →
∂kv = (∇kv )ei ⇒ ∂kϕ = ∇kϕ

Puesto que teniendo en cuenta (5) y (11) se verifica:

(14) → =dyk(∂ →τ); dτ

dτ → =(d tij)(e
→ ⊗e→ )=dyk(∇ tij)(e
→ ⊗e→) ⇒
k a i j k i j

11
 ⇒ → = dyk(∇ vj)e
dv → dϕ = dyk∇kϕ=dyk∂kϕ
k j

4.08.- Sea el producto contracto de una magnitud

tensorial →
τ de punto por un tensor operador tal como ∇, (∇×) ó
→(∇). Ejemplo para →τ=tij(e
(∇⊗) que representaremos por ϕ → ⊗e→ ).
i j

Se verifica:

→(∇)]τ
[ϕ → =[ϕ→(e
→k∂ )]τ
→ =[ϕ→(e
→k)]∂ →τ =
k k
→ → →
=[ϕ(e )](∇kt )(ei⊗ej)
k ij →

Aplicación a ∇⊗→τ →(e

[ϕ →k) = e
→k⊗]:

(15) ∇⊗→τ = e
→k⊗(∂ →τ) = e
k
→k⊗[∇ tij(e
k
→ ⊗e
i
→ )] = (∇ tij)(e
j k
→k⊗e
→ ⊗e
i
→)
j

4.09.- Propiedades diversas.

Vemos por la última ecuación que las derivadas

covariantes son los coeficientes del tensor derivada.

De los casos anteriores se deduce también:

∇ktij = (dk→τ)(e
→i⊗e
→j)

∇ktij = (∇⊗→τ)(e
→ ⊗ei⊗e
k
→j)

4.07.- Casos particulares.

a) Si para un dominio, el campo de →

τ es uniforme, en
sus puntos se verificará:

datij = 0; ∇ktij = 0

b) Si para un dominio las coordenadas son rectilíneas,

en él se verificará:

dat
ij
= dtij; ∇ktij = ∂ktij

y recíprocamente.

c) Son permutables las operaciones→ derivación

covariante y multiplicación por un coeficiente de I:

∇k(gijtkn) = gij(∇ktkn)

12
 →.
5.- Campo de vectores v

5.01.- Sea un campo vectorial v →=vie

→ =v ei. Vamos a
i i
estudiar sus características al adoptar un sistema de coordenadas
curvilíneas.

5.02.- Diferenciales absolutas:

→ e
davi = dv →i = [d(vhe
→ )]e →i = (dvh)e
→e →i + vh(de
→ )e→i =
h h h
= dv + v dy Γk h = dy (∂kv + v Γk h)
i h k i k i h i

→ e
davi = dv → = [d(v e →h)]e→ = (dv )e
→he
→ + v (de →h)e
→ =
i h i h i h i
= dvi - vh dy Γk i = dy (∂kvi - vhΓk i)
k h k h

5.03.- Derivadas covariantes absolutas:

De las ecuaciones anteriores y de (8) deducimos:

∇kvi = ∂kvi + vhΓkih

∇kvi = ∂kvi - vhΓkhi

→:
5.04.- Diferencial de v

Como sus coeficientes son, por '4.02, las diferenciales

absolutas de los coeficientes de v→, tendremos:

→ = (dvi + vhdykΓ i )e
dv → = dyk(∂ vi + vhΓ i )e
→
k h i k k h i

→ = (dv - v dykΓ h )e
dv →i = dyk(∂ v - v Γ h )e
→i
i h k i k i h k i

→:
5.05.- Derivada de v

Sus coeficientes son, por '4.09, las derivadas

→, tendremos:
absolutas covariantes de los coeficientes de v

→ = ∇ vi(e
∇⊗v →k⊗e
→ ) = (∂ vi+vhΓ i )(ek⊗e
→)
k i k k h i

→ = ∇ v (e
∇⊗v →k⊗e
→i) = (∂ v -v Γ h )(ek⊗e
→i)
k i k i h k i

→:
5.06.- Divergencia ∇v

→
→ = I →
→) = I →k⊗e
→ ) = ∂ vi + vhΓ i
∇v (∇⊗v (∂kvi + vhΓkih)(e i i i h

Sabiendo por '3.09 que se verifica

∂ kg ∂ |g|
Γkii = = k
2g |g|

podemos hallar otra expresión:

13
 → = ∂ vi + vh ∂ h |g| ∂ |g| 1
∇v i = ∂ivi + vi i = ∂i( |g| vi)
|g| |g| |g|
→ = ∇∧v
5.07.- Tensor rotacional Rot v → = ∇⊗v
→ - v
→⊗∇

Se verifica:

→ = (∂ v -v Γ h )(e
∇⊗v →k⊗e
→i)
k i h k i

→⊗∇ = (∂ v -v Γ h )(e
v →i⊗e
→k) = (∂ v -v Γ h )(e
→k⊗e
→i)
k i h k i i k h i k

Como las Γ tienen simetría i,k, al restar obtendremos:

→ = (∂ v - ∂ v )(e
Rot v →k⊗e
→i)
k i i k

y por consiguiente:

→ = ∂v - ∂v
Rotkiv k i i k

14
 6.- Campo de tensores.

Sea un campo de tensores →τ independientes del sistema

coordenado adoptado, tensores que para mayor sencillez
supondremos de 21 orden. Los resultados será fácil extenderlos a
órdenes superiores.

6.01.- Diferenciales absolutas.

→(e
datij = dτ → ⊗e→j) = (e→ ⊗e →j)[d{t m(e →n⊗e → )}] =
i i n m
→ → m →n → → →
=(ei⊗e )[dtn (e ⊗em) + tn (de ⊗em) + tn (e ⊗de
j m n m →n → )] =
m
m → →n → j→ m → → n → j→ m → →n →j →
=dtn (eie )(e em) +tn (eide )(e em) +tn (eie )(e dem)=
= dtij + tnj(-e →nde→ ) + t m(e →jde →) =
i i m
= dti - tn dy Γk i + ti dy Γkjm
j j k n m k

Análogamente tendríamos:

= dtij + tnjdykΓkin + tindykΓkjn

ij
dat

datij = dtij - tnjdykΓkni - tindykΓknj

correspondiendo el signo positivo o negativo a la Γ con la n en

posición inferior o superior respectivamente.

6.02.- Derivadas absolutas covariantes.

Sustituyendo dtij, dtij y dtij en las expresiones

anteriores por sus equivalentes respectivas

dyk∂ktij, dyk∂ktij y dyk∂ktij

y procediendo como en el campo vectorial, tendremos:

∇ktij = ∂ktij - tnjΓkni + tinΓkjn

∇ktij = ∂ktij + tnjΓkin + tinΓkjn

∇ktij = ∂ktij - tnjΓkni - tinΓknj

6.03.- Diferencial de →
τ.

Obtendremos su expresión sustituyendo en

dτ→ = datij(e
→i⊗e
→ ) = d t (e
j a ij
→i⊗e
→j) = d tij(e
a
→ ⊗e
i
→)
j

los valores hallados para las diferenciales absolutas.

6.04.- Derivada de →
τ.
Hemos visto su obtención en '4.08:

15
 ∇⊗→τ = ∇ktij(e
→k⊗e
→i⊗e
→ ) = ∇ tij(e
j k
→k⊗e
→ ⊗e
i
→ ) = ∇ t (e
j k ij
→k⊗e
→i⊗e
→j)

Las derivadas absolutas siempre son coeficientes de las

derivadas totales.

6.05.- Cuando el campo tensorial es uniforme, serán

evidentemente nulas las diferenciales y derivadas absolutas en
todos los puntos y recíprocamente.
→
Tiene especial interés el campo del tensor I, que es
uniforme para todo espacio euclidiano. Por '6.02 tenemos para él:

0 = ∇kgi = ∂kgi - gn Γk i + gi Γk n
j j j n n i

0 = ∇Kgij = ∂kgij + gnjΓkin + ginΓkjn

0 = ∇kgij = ∂kgij - gnjΓkni - ginΓknj

y sustituyendo por '2.02 en la 1ª y 3ª ecuación, tendremos:

0 = ∂kgij - Γkji + Γkii

0 = ∂kgij - Γkji - Γkij

6.06.- El vector ∇ a los efectos de la derivaciónk

absoluta puede considerarse como un vector uniforme ∇=∇ke →
respecto a una base uniforme y a los símbolos ∇k como
coeficientes vectoriales, y por tanto posibles objetos de
derivación covariante.

Vamos a ver una aplicación de esto, a obtener la

→ mediante (15) y (13):
expresión del tensor ∇⊗∇⊗v

→ = ∇⊗[∇⊗v
∇⊗∇⊗v →] = e
→k⊗[∇ (∇ vj)](e
→i⊗e
→ ) = (∇ vj)(e
→k⊗e
→i⊗e
→)
k i j ki j

Una consecuencia de lo que antecede, y de que la

derivación absoluta covariante opera como la ordinaria, es que se
verifica lo siguiente:

∇k(∇ivj) = (∇k∇i)vj + ∇i(∇kvj)

→).
6.07.- Tensor d(∇⊗v

A título de ejercicio práctico, vamos a obtener su

expresión de varias maneras.

→) = (∇⊗∇⊗v
a) d(∇⊗v →)dr→ = (∇ vj)(e→k⊗e
→i⊗e→ )dr→ =
ki j
→i⊗e
= (∇kiv )(e
j → )(e →kdr
→) = dyk(∇ vj)(e→i⊗e→)
j ki j
→ → →
b) d(∇⊗v) = d[(∇iv )(e ⊗ej)] = [da(∇iv )](e
j i j →i⊗e
→) =
j
k j →i →
= dy (∇kiv )(e ⊗ej)
→) = d∇⊗v
c) d(∇⊗v → + ∇⊗dv →

16
 →i∇ , se tiene d∇=dyk(∇ ∂ )e
Por (14) con ∇ = e →i y por
i k i
consiguiente:

→ = [dyk(∇ ∂ )e
d∇⊗v →i] ⊗ vje
→ = d∇⊗v
→ = dyk[(∇ ∇ )vj](e
→i⊗e
→)
k i j k i j

Por otra parte, por (15) y (14), tendremos:

→ = e
∇⊗dv →i⊗[dyk{∇ (∇ vj)}e
→ ] = dyk[∇ (∇ vj)](e
→i⊗e
→)
i k j i k j

y sumando:

→) = dyk[(∇ ∇ )vj + ∇ (∇ vj)](e

d(∇⊗v →i⊗e
→)
k i i k j

pero tenemos por '6.06:

(∇k∇i)v = ∇k(∇iv ) - ∇i(∇kv )

j j j

y sustituyendo:

→) = dyk[∇ (∇ vj)](e
d(∇⊗v →i⊗e
→ ) = dyk[∇ vj](e
→i⊗e
→)
k i j ki j

17
 7.- Campo escalar.
→.
Sea un campo escalar ϕ

Tendremos pues siempre ∂kϕ = ∇kϕ.

7.01.- Gradiente ∇ϕ.

→k∂ ) ϕ = e
∇ϕ = (e →k(∂ ϕ) = gike
→∂ϕ
k k i k

y por tanto ∂kϕ es la coordenada covariante (∇ϕ)k, gik∂kϕ será (∇ϕ)i

y (∇ϕ)(∇ϕ) tendrá el siguiente valor:

→k(∂ ϕ)][e
(∇ϕ)(∇ϕ) = [e →i(∂ ϕ)] = (∂ ϕ)(∂ ϕ)gki
k i k i

7.02.- Laplaciana ∇(∇ϕ).

→i[∇ (∂ ϕ)]e
∇(∇ϕ) = ∇[ek(∂kϕ)] = e →k = [∇ (∂ ϕ)]gik = [∇ (∇ϕ) ]gik
i k i k i k

Pero sabemos ('5.03) que se verifica:

∇i(∇ϕ)k = ∂i(∇ϕ)k - (∇ϕ)hΓihk = ∂i(∂kϕ) - (∂hϕ)Γihk

y por consiguiente:

∇(∇ϕ) = [∂ikϕ - (∂hϕ)Γihk]gki

Podemos encontrar otra ecuación de la laplaciana

deducida de la expresión de la divergencia de un vector v→
→
cualquiera, aplicada a v=(∇ϕ) ('5.05).

Llamaremos G a la raíz cuadrada del módulo de g.

→ = G-1 ∂ (Gvi)
∇v i

∇(∇ϕ) = G-1 ∂i[G(∇ϕ)i] = G-1 ∂i(Ggik ∂kϕ)

18
 B.- ESPACIOS DE RIEMANN

1.- Definición.

1.01.- Consideremos una variedad puntual Vn de n

dimensiones, cuyos puntos se pueden i identificar mediante sistemas
arbitrarios de n coordenadas {y }. Se denomina espacio de
Riemann, cuando estos sistemas reúnen las condiciones siguientes:

1ª.- Existe una métrica que, para el sistema coordenado

elegido, corresponde en todo punto a la forma cuadrática
diferencial:

ds2 = gijdyidyj

cuyos coeficientes gij son funciones de las coordenadas

del punto. Estas funciones son simétricas, de campo continuo y
diferenciables hasta un orden suficientemente elevado.

2ª.- En un cambio de sistema coordenado, si las

coordenadas {yi} de un punto se convierten en {yk’}, las yi son
funciones diferenciables de las yk’ hasta un orden suficientemente
avanzado, y recíprocamente.

3ª.- En todo cambio de coordenadas de {yi} a {yk’} los

coeficientes gij cambian según la ley:

∂yk′ ∂yh′
gij = gk’h’
∂yi ∂yj

1.02.- Los espacios de Riemann, análogamente a los

euclidianos, se denominan propiamente riemanianos cuando la forma
cuadrática de su métrica sea definida positiva.

En el caso general, dicha forma puede expresarse como

suma algebraica de n cuadrados de formas diferenciales lineales y
se llama signatura de la forma al conjunto de los signos + y -que
preceden a estos cuadrados.

1.03.- Todos los espacios euclidianos, tanto si se

consideran respecto a coordenadas cartesianas normales o respecto
a coordenadas curvilíneas en general, verifican las condiciones
exigidas a los espacios de Riemann y constituyen por tanto un
caso particular de estos últimos.

1.04.- Un ejemplo típico de espacio de Riemann de n

dimensiones, es el espacio puntual cuyos puntos representan cada
una de todas las configuraciones posibles en un sistema dinámico
con n grados de libertad.

Un ejemplo más sencillo, es el conjunto de puntos de

una superficie en el espacio geométrico ordinario, que puede
considerarse como un espacio de Riemann de 2 dimensiones.
19
 2.- Espacios euclidianos y métricas tangentes.

2.01.- Definición y ejemplo de espacio euclidiano

tangente en un punto.

Relacionemos un espacio Vn de Riemann con un espacio

euclidiano En de iguales dimensiones y signatura, de manera que a
cada punto de Vn corresponda un único punto de En y que a toda
línea contínua del espacio de Riemann corresponda una línea
contínua del espacio euclidiano.

Impongamos a esta correspondencia la condición de que

si tenemos en Vn un punto M0 y dos puntos próximos tales como M
y M’, de imágenes m0, m y m' respectivamente, al tender a 0 las
distancias M0M, M0M’ y MM’, tiende a verificarse:

M0M = m0m; M0M’ = m0m’; MM’ = mm’

y que cuando M0M y M0M’ son infinitésimos de primer orden, las

diferencias de estas distancias con las de sus imágenes son
infinitesimales de tercer orden.

Se demuestra que en general siempre hay un espacio

euclidiano que verifica las condiciones mencionadas con cualquier
par de puntos infinitamente próximos a M0. A este espacio lo
llamamos espacio euclidiano tangente al espacio riemanniano en el
punto M0.

Un ejemplo de espacio euclidiano tangente lo tenemos

para un punto M de una superficie en el espacio geométrico
ordinario, cuando proyectamos ortogonalmente los puntos de la
superficie sobre el plano tangente en M.

2.02.- Métricas tangentes y osculatrices en un punto.

Las imágenes de las curvas coordenadas de Vn forman n

sistemas de curvas en el espacio euclidiano tangente en M.

Si en este espacio tangente adoptamos un sistema de

coordenadas curvilíneas tal, que las curvas coordenadas
correspondientes a m sean tangentes a las curvas imagen de las
curvas coordenadas correspondientes a M, diremos que la métrica
euclidiana resultante es tangente en M a la métrica de Riemann

Las métricas tangentes se caracterizarán pues por

coincidir los coeficientes gij en m con los coeficientes gij
propios de M.

Si las curvas adoptadas para m no sólo hubiesen sido

tangentes sino osculatrices a las curvas imagen, tendríamos una
métrica euclidiana denominada osculatriz en M a la métrica de
Riemann.

Una métrica euclidiana osculatriz no solo tiene en m

unos valores comunes gij con la métrica riemanniana en M sino que
20
tiene también valores comunes para sus derivadas ∂kgij y en
consecuencia lo mismo ocurre con los símbolos de Christoffel.

2.03.- Espacio tangente a una línea de Vn.

Se demuestra que si tenemos una línea C cualquiera en

un espacio de Riemann, podemos construir un espacio euclidiano
que sea tangente a la vez en todos los puntos de C.

La imagen de C en este espacio euclidiano es una línea

llamada carta o desarrollo de C sobre el espacio euclidiano.

En la teoría elemental de superficies tenemos un

ejemplo de carta: Sea C una curva trazada sobre una superficie S
y consideremos la superficie desarrollable circunscrita a S a lo
largo de C. Si la desarrollable se aplica sobre un plano, C
determina en el plano una curva que es la carta de C.

2.04.- Métrica euclidiana de aplicabilidad.

Se demuestra que sobre un espacio euclidiano tangente a

una línea de Vn es posible construir una métrica que no sólo sea
tangente sino que sea osculatriz de la métrica riemanniana en
todos los puntos de la línea. Se denomina métrica euclidiana de
aplicabilidad a lo largo de la línea.

2.05.- Geodésicas.

Sea en Vn una línea cuyos puntos vienen dados en

función de un parámetro escalar t que llamaremos tiempo. Tomando
un modelo cinemático, podremos definir a la línea como
trayectoria de un punto.

Llamamos geodésica a la trayectoria del punto cuando la

aceleración es nula. Por tanto, la ecuación diferencial de la
geodésica es:
r
dr
= Constante
dt

y una línea es geodésica cuando su carta es una línea recta.

2.06.- Distancias extremales.

La distancia sobre Vn entre dos de sus puntos A y B es

extremal cuando se mide sobre una geodésica.

Llamando dr→ al vector de módulo ds definido en un

espacio euclidiano tangente, común a todos los puntos de la
línea ab imagen de AB, diremos que la longitud del segmento ab de
la imagen del segmento AB perteneciente a Vn es:
b b r r
b
⌠ dr dr
∫ ⌠ ds
I = ds = ⎮ dt = ⎮ dt
a ⌡a dt ⌡a dt dt
21
siendo s el escalar distancia longitud desde el punto a inicial.

Para determinar el valor extremal de esta integral,

recurriremos a la fórmula variacional de Euler, que en su forma
vectorial es la siguiente:

→ d → →
fr - fr’ = 0
dt

En nuestro caso tendremos:

r r r r r
ds dr dr 1 dr ⎛ dr ⎞ → → → 1 dr
f= = ⇒ df= d⎜ ⎟ ⇒ fr=0; fr’=
dt dt dt f dt ⎝ dt ⎠ f dt

y por consiguiente la condición de extremal es:

r r r r
→ d ⎛ 1 dr ⎞ d ⎛ dt dr ⎞ d ⎛ dr ⎞ dr
0 = ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ⇔ = Constante
dt ⎝ f dt ⎠ dt ⎝ ds dt ⎠ dt ⎝ ds ⎠ ds

Por consiguiente, la condición de extremal es que la

carta sea rectilínea, al igual que la condición de geodésica.

3.- Tensores en Vn.

3.01.- Decimos que en un espacio de Riemann tenemos un

campo de tensores, cuando para cada uno de sus puntos M queda
definido un tensor del espacio euclidiano tangente a M aplicado a
la imagen m.

Para comparar los tensores de un espacio de Riemann

correspondientes a dos puntos distintos, sólo es posible, y así
se hace, utilizando un espacio euclidiano tangente a una línea
que contenga dichos puntos, pero deberemos tener en cuenta que
los resultados no tienen por qué ser los mismos si utilizamos
líneas distintas.

3.02.- Para una determinada línea, sí que coincidirán

los resultados si integramos las variaciones diferenciales
obtenidas al pasar de un punto de la línea a otro
infinitamente próximo, calculadas sobre el espacio euclidiano
tengente a la línea.

Al cálculo de las coordenadas de diferenciales y

derivadas de un tensor con referencia a un sistema coordenado
riemanniano deberemos aplicar en el espacio euclidiano tangente
una métrica osculatriz.

El conocimiento de los símbolos de Christoffel, comunes

a ambos espacios nos permite determinar las Γ y con ello el campo
en el entorno infinitesimal de cada punto.

22
 Tanto diferenciales y derivadas normales de tensores
como diferenciales y derivadas absolutas de coeficientes
definidas en el campo euclidiano tangente, se consideran también
definidas en el espacio de Riemann.

3.03.- Consecuencia que podemos deducir de los párrafos

anteriores, es que un espacio de Riemann es euclidiano si y sólo
→ y cualquier línea cerrada se
si para cualquier campo vectorial v
verifica:

∫
→
→ = 0
dv

Cuando esta condición solamente se verifica en el

entorno infinitesimal de un punto, decimos que en este punto el
espacio riemanniano es localmente euclidiano.

3.04.- Tensores simbólicos ∇⊗∇ y ∇∧∇.

Consideremos el operador tensorial ∇⊗∇, cuyo segundo

factor a los efectos de derivación afecta a algún tensor, y cuyo
primer factor, a los efectos de derivación, actúa sobre el mismo
tensor y además sobre el segundo factor

Este tensor se ha estudiado en relación con un espacio

vectorial euclidiano y bajo la hipótesis de que en éste no
importa el orden en que se efectúe una doble derivación resulta
ser un tensor simétrico.

Vamos a estudiarlo ahora en relación con un espacio de

Riemann, prescindiendo por tanto de la hipótesis mencionada.
Se verificará:

→i∂ ⊗ e
∇⊗∇ = e →j∂ = e
→i⊗[(∂ e→j)∂ ] + (e
→i⊗e
→j)∂ =
i j i j ij

→j por su valor dado en A '3.03b :

y sustituyendo ∂ie

→i⊗(Γ j e
= - e →k∂ ) + (e
→i⊗e
→j)∂ =
i k j ij

y permutando k por j en el primer término:

→i⊗(Γ k e
= - e →j∂ ) + (e
→i⊗e
→j)∂ = (e
→i⊗e
→j)(-Γ k ∂ + ∂ )
i j k ij i j k ij

Por la simetría de Γ, es simétrico el primer sumando

del coeficiente de ∇⊗∇ y por lo tanto ∇⊗∇ será simétrico si y
sólo si también lo es el segundo sumando, o sea que para
cualquier tensor →τ se verifique:

∂ij→τ = ∂ji→τ ⇔ ∂i(∂j→τ) = ∂j(∂i→τ)

Esta igualdad que es cierta en los espacios euclidianos

no lo es para todos los puntos de un espacio riemanniano no
euclidiano. Así pues, en un espacio riemanniano, en general no se
23
anula el tensor antisimétrico diferencia entre ∇⊗∇ y su
transpuesto, diferencia que por definición es el tensor ∇∧∇,
cuya expresión será:

→i⊗e
∇∧∇ = (e →j)∂
ij-ji

Por consiguiente, ∇⊗∇ sólo será simétrico y ∇∧∇ sólo

será nulo, en los puntos en que el espacio es localmente
euclidiano.

Podremos expresar ∇∧∇ indicando con un subíndice el

orden de derivación sucesiva sobre un mismo tensor, de la manera
siguiente:

∇∧∇ = ∇2⊗∇1 - ∇1⊗∇2

3.05.- Por todo lo que antecede, tenemos finalmente:

(∇∧∇)⊗→τ = e
→i⊗e
→j⊗∂ →τ = e
ij-ji
→i⊗e
→j⊗[∂ (∂ →τ) - ∂ (∂ →τ)]
i j j i

Siendo así que según el álgebra tensorial se verifica

para vectores normales cualesquiera:

→
→⊗b 1 → → → → →
→∧b
a = [(a⊗b + b⊗a ) + (a )]
2

→
→⊗b →
→∧b
y que por tanto la componente antisimétrica de a es 2(a ),
y la de ∇⊗∇ es 2∇∧∇, la componente con antisimetría 1,2 de
∇⊗∇⊗→τ es:

1
[(∇∧∇)⊗→
τ]
2

3.06.- Para un campo escalar α en un espacio de

Riemann, evidentemente no existe diferencia en la variación de α
según se siga un camino u otro. Por consiguiente:

→
(∇∧∇)α = 0; ∂ij-jiα = 0

y en consecuencia para cualquier sistema coordenado

riemanniano determinado se tendrá:

→e
∂ij-jighs = 0 = ∂ij-ji(e →
h s)

→ )e
∂ij-jiΓ = 0 = ∂ij-ji[∂re → ] = ∂ [(∂ e → →t
s t ij-ji r s)e ]

3.07.- En un doble campo →τ,σ

→, se verificará;

→→
∂ij-ji(τ σ) = ∂i[∂j(τ→→ →→
σ)] - ∂j[∂i(τ σ) =
= ∂i[(∂j→τ)σ
→ + (∂ → → → → → →
jσ )τ] - ∂j[(∂iτ)σ + (∂iσ )τ] =
24
 = (∂ij→τ)σ
→ + (∂ →τ)(∂ →
j
→ → → →
iσ ) + (∂ijσ )τ + (∂jσ )(∂iτ) -

-(∂ji→τ)σ
→ - (∂ →τ)(∂ →
i
→ → → →
jσ ) - (∂ijσ )τ - (∂iσ )(∂jτ) =

= (∂ij-ji→τ)σ
→ + →τ(∂ →
ij-jiσ )

Cuando →τ y →
σ son de igual orden se tendrá:

→→ →
∂ij-ji(τ σ) = 0; (∂ij-ji→τ)σ
→ = - →τ(∂ →
ij-jiσ )

3.08.- Un espacio riemanniano es euclídeo si y sólo si

para cualquier campo vectorial v→ ( y por lo tanto para cualquier
campo tensorial de orden mayor que uno), la variación del vector
de campo a lo largo de cualquier línea cerrada es nula. Ello
equivale a decir que es nula la variación a lo largo de cualquier
línea cerrada infinitamente próxima a un punto cualquiera.

Vamos a expresar esta variación:

∫ dv→ = ∫ (∇⊗v→) dl→ i i

El vector diferencial dl → es un elemento de línea

orientado, de segundo orden infinitesimal, y sabemos por cálculo
tensorial que esta integral se puede representar por:

∫ dv→ = ∫ [(∇⊗∇⊗v→)r→]dl→ = (∇⊗∇⊗v→)dσ→

→ es el tensor superficie:
en cuya expresión, dσ

∫
→ = →
→ ⊗ dl
dσ (r )

correspondiente a la línea cerrada.

Sabemos por cálculo tensorial que en la expresión de

→, →
dσ r representa el vector infinitesimal de posición del elemento
infinitesimal de segundo orden dl→ de la línea cerrada orientada
en el sentido de la integración.

Como también sabemos por cálculo tensorial, que dσ → es

un tensor totalmente antisimétrico cualquiera, podremos sustituir
en la expresión de •dv∫ → el tensor ∇⊗∇⊗v → por su componente
antisimétrica 1,2 que hemos visto que es 2(∇∧∇)⊗v → y obtenemos
finalmente:

∫ dv→ =
1 →]dσ
→
(1) [(∇∧∇)⊗v
2

∫ → será nulo para cualquier v

Vemos pues que •dv → y
→
cualquier dσ si y sólo si ∇∧∇ es nulo, es decir, ∂ij = ∂ji.

25
 4.- Tensor de Riemann-Christoffel.

4.01.- Expresión de la variación de un vector base →

ei a
lo largo de una línea cerrada infinitamente próxima a un punto.

Por lo dicho en el párrafo anterior se tiene:

∫ → = 1 [(∇∧∇)⊗e
de i
2
→ ]dσ
i
→

→ el tensor superficie correspondiente a la

siendo dσ
línea cerrada.
→.
4.02.- Vamos a estudiar la expresión ∂rs-sre i

Partiremos de la base que

a) Las derivadas del tensor fundamental son nulas.

→ → ⊗et) = d(e
→t⊗e
→) = 0
dI = d(e t t

b) Las derivadas ∂rs-sr de un producto de dos vectores

son nulas.

→e
∂rs-sr(e → →t→
t i) = ∂rs-sr(e e i) = 0

Subrayando la parte afecta al operador ∂rs-sr podremos

escribir:

→ = e
e → (e→ ⊗e
→t) = (e
→e → →t = e
→ (e→ ⊗e
→t) = -e
→ (e→ ⊗e
→t)
i i t i t)e i t i t

→ = e
e → (e→t⊗e
→ ) = (e
→e →t)e
→ = e
→ (e→t⊗e
→ ) = -e
→ (e→t⊗e
→)
i i t i t i t i t

Estas igualdades nos permiten escribir:

2
∫ de i
→ (e
= {(∇∧∇)⊗[e i
→ ⊗e
t
→t)]}dσ
→ = {[(∇∧∇)⊗e
→ ⊗e
t
→t]dσ
→}e
→
i

∫
2 de i
→ (e
= {(∇∧∇)⊗[e i
→t⊗e
→ )]}dσ
t
→ = {[(∇∧∇)⊗e
→t⊗e
→ ]dσ
t
→}e
→
i

∫
2 de i
→ (e
= {(∇∧∇)⊗[-e i
→ ⊗e
t
→t)]}dσ
→ = -{[(∇∧∇)⊗e
→ ⊗e
t
→t]dσ
→}e
→
i

∫
2 de i
→ (e
= {(∇∧∇)⊗[-e i
→t⊗e
→ )]}dσ
t
→ = -{[(∇∧∇)⊗e
→t⊗e
→ ]dσ
t
→}e
→
i

4.03.- Denominamos tensor de Riemann-Christoffel al

tensor

→ → ⊗e→t
(2) R = (∇∧∇)⊗e t

→ queda así:
con lo que la expresión de la variación de e i
26
 ∫ → = 1 (R
→ → →
(3) de i dσ)ei
2

4.04.- En general, en los textos no se cita el tensor

→ y se aplica la fórmula del tensor de Riemann-Christoffel al
dσ
caso de que la línea cerrada sea un paralelogramo en el espacio
tangente (cuasi paralelogramo en el espacio de Riemann).

Vamos a ver que los resultados coinciden, al adaptar la

ecuación (3) a un paralelogramo.

Por cálculo tensorial

sabemos que refiriéndonos a un vértice
de un triángulo, el tensor superficie
→
dz de éste es:
→
dy
1 → →
(dx∧dy)
2

→
dx
y que para hallar el tensor de un
paralelogramo podemos componer dos
triángulos con el siguiente resultado:

→ = 1 (dx
dσ →∧dy
→ + dy
→∧dz
→) = 2[dx→∧(dx
→+dz
→) + (dx
→+dz
→)∧dz
→] =
2
1 →∧dz
→ + dx
→∧dz→) = dx
→∧dz
→
= (dx
2
→∧dz
Pero como dx → es el componente antisimétrico de 2(dx
→
→ → →
⊗dz), y dσ viene multiplicado por R que tiene antisimetría 1,2,
en la expresión de la variación de e → podemos sustituir dσ→ por
→ → i
2(dx⊗dz), con lo cual la expresión de la variación es

∫
→ → → →
→ = [R
de i (dx⊗dz)]ei

que corresponde a la fórmula habitual.

→
4.05.- Simetrías en el tensor R de Riemann Christoffel.
→
1ª.- De las expresiones obtenidas para R se deduce
inmediatamente la antisimetría 1,2 así como la antisimetría 3,4.
→
→ 2ª.- Indicando los factores de R en la forma (1234), el
tensor R tiene la simetría especial:

→
(1234) + (2431) + (4132) = 0
Pues sustituyendo ∇∧∇ por ∇2⊗∇1 - ∇1⊗∇2, se tiene:

→ ⊗e
(1234) = ∇2⊗∇1⊗e →t - ∇ ⊗∇ ⊗e
→ ⊗e→t
t 1 2 t

27
 →t⊗e
(2431) = ∇1⊗e → ⊗∇ - ∇ ⊗e
→t⊗e
→ ⊗∇1
t 2 2 t

→t⊗∇ ⊗e
(4132) = e → ⊗∇ - e
→t⊗∇ ⊗e
→ ⊗∇
2 t 1 1 t 2

Teniendo en cuenta que, según hemos visto al estudiar

las coordenadas curvilíneas en espacios euclidianos, la derivada
→t es un tensor simétrico y por lo tanto un tensor no varía
∇1⊗e
al permutar ∇1 por →t, al sumar miembro a miembro las tres
e
igualdades, vemos que los términos del segundo miembro se anulan
entre sí.

Como por la primera simetría tenemos (1234) = (2143),

la última simetría también se verificará a partir de (2143) con
lo que obtenemos:

→
(2143) + (3241) + (1342) = 0
así como se verificarán las igualdades que resulten de efectuar
en cada término las mismas transposiciones sea sobre la ecuación
anterior o sobre esta última.

3ª.- Simetría (1234) = (3412).

Podemos escribir por la 20 simetría:

(1234) = -(2431)-(4132)
(1234) = -(2314)-(3124)
y sustituyendo los valores:

-(2431) = (3412) + (1423)

-(3124) = (3241) + (3412)
al sumar miembro a miembro tendremos:

2(1234) = 2(3412) + (1423) - (4132) - (2314) + (3241)

Pero por la 1ª simetría (1234) = (2143) y por tanto,
cambiando el orden de estas dos formas de igual manera también
tendremos:

(2314) = (1423); (4132) = (3241);

con lo que la anterior igualdad se reduce a

2(1234) = 2(3412) ⇔ (1234) = (3412)

4ª.- Las simetrías demostradas permiten su

generalización, pues como por ellas se verifica:

(1234) = (2143) = (3412) = (4321)

28
también se verificará:

→
(3412) + (4213) + (2314) = 0

→
(4321) + (3124) + (1423) = 0
así como todas las igualdades que se puedan deducir de estas
últimas o de las anteriores por transposición de factores
tensoriales.

4.06.- Coeficientes del tensor de Riemann-Christoffel.

El coeficiente Rrsij se acostumbra a representar por

Rij,rs.

Teniendo presente que ∂rs-sr sobre un producto de

vectores es nulo, se puede calcular así:

→ ⊗e
Rrsij = [(∇∧∇)⊗e →t)](e
→ ⊗e→ ⊗e
→ ⊗e→) =
t r s i j

→ ⊗e
[(∇∧∇)(e → )](e
→te
→ )(e
→e → →t → → →
r s j t i) = (∂rs-sre )ej(e te i) =

→ )e
= -(∂rs-sre →t(e
→e → → → →t →
j t i) = -(∂rs-sre j)[e i(e ⊗e t)] =

→ )e
-(∂rs-sre → = (∂ e → →
j i rs-sr i)e j

4.07.- Estas cordenadas pueden ponerse en función de

las Γ de la siguiente manera:

→ )e
Rij,rs = (∂rs-sre → = ∂Γ
r sji -∂sΓrji +Γs jΓrhi -Γr jΓshi
h h
i j

→ )e
Rij,rs = (∂rs-sre →j = ∂ Γ j -∂ Γ j +Γ h Γ j -Γ h Γ j
i r s i s r i s i r h r i s h

→ → → →→
Pues sabemos por álgebra tensorial que I(a ⊗b)=ab y por
tanto tenemos:

→ )e
(∂rse → = [∂ (∂ e
→ → → → → →
i j r s i)]e j = ∂r[(∂se i)e j] - (∂se i)(∂rej) =

→ → → → →h → →
= ∂rΓsji - I(∂se i⊗∂re j) = ∂rΓsji -(e h⊗e )(∂sei⊗∂rej) =

→ )e
= ∂rΓsji - [(∂se → ][(∂ e
→ →h
r j)e ] = ∂rΓsji - ΓshiΓr j
h
i h

Teniendo en cuenta que (∂r→ → = - (∂ →

ej)eh
→j
reh)e , obtendríamos
análogamente:

→ )e
(∂rse →j = ∂ Γ j + Γ h Γ j
i r s i s i r h

Restando de estas expresiones las que resultan de

permutar r por s, obtenemos inmediatamente las fórmulas
indicadas.
29
 →
4.08.- Además de la expresión de R utilizada hasta
ahora se utiliza también la siguiente:

→ →i⊗e
→j⊗e
→⊗ ∂ e →t
R = e t ij-ji

que se obtiene inmediatamente de la anterior.

4.09.- De los párrafos anteriores resulta

→ →evidente que
un espacio riemanniano es euclídeo si y sólo si R=0.

4.10.- Variación de un vector de campo →

v en un circuito
cerrado infinitamente próximo a un punto dado. Es:

∫ → = 1 (R
→ → →
dv dσ)v
2
→.
y tiene la misma forma que la variación hallada para e i

Puesto que se verifica (1):

∫ → = 1 [(∇∧∇)⊗v
dv
2
→]dσ→ = 1 vi[(∇∧∇)⊗e
2
→ ]dσ
i
→ = vi
∫ de→
i =
1 i → → → 1 → → →
= v (R dσ)ei = (R dσ)v
2 2

4.11.- ∇rs-srvh = Rmh,rs vm

Efectivamente. Teniendo en cuenta que respecto al

operador ∇∧∇ se verifica:
→ = (v
v →e )e
→t
t

y que las derivadas absolutas son los coeficientes de la derivada

espacial, podremos escribir:

→](e
∇rs-srvh = [(∇∧∇)⊗v → ⊗e→ ⊗e
→h) = [(∇∧∇)⊗e
→t](e
→ ⊗e→ ⊗e
→h)(v
→e→ )=
r s r s t

→t⊗e
=[(∇∧∇)⊗e → ](e
→ ⊗e→ ⊗e
→h⊗v
→) =[(∇∧∇)⊗e
→t⊗e
→ ](e
→ ⊗e→ ⊗e
→h⊗e
→ )vm =
t r s t r s m

→ ⊗e
= [(∇∧∇)⊗e →t](e
→ ⊗e→ ⊗e
→ ⊗e→h)vm = R h vm
t r s m m ,rs

30
 →
5.- Tensor derivada de R

Lo expresaremos por:

→ →k∂ ⊗ e
→i ⊗ e
→j ⊗ e
→ ⊗ ∂ e →t
∇⊗R = e k t ij-ji

Como sea que sabemos que se verifica:

→sΓ t = e
→s[(∂ e
→ →t →s →t → →t
k s)e ] = -e [(∂ke )e s] = -∂ke
e k s

→
esΓkst = →
es[(∂k→ →s] = ∂ → → →s →
ket(es⊗e ) = ∂ket
et)e

podemos escribir:

a) →i⊗∂
∂ke →t = (-Γ i e→s)⊗∂ →t =
ij-jie k s ij-jie

y permutando i con s:

→t)
= ei ⊗ (-Γksi∂sj-jse

b) →j⊗∂
∂ke →t = ej ⊗ (-Γ s ∂ e →t)
ij-jie k j is-si

→ ⊗∂
∂ke →t = Γ s e
→ →t = e
→ ⊗ ∂ (e →tΓ s )
k t s ⊗∂ij-jie
c) t ij-jie s ij-ji k t

y permutando s con t:

= e→ ⊗ ∂ (e →sΓ t ) =
t ij-ji k s
→t) = - e
= - et ⊗ ∂ij-ji(∂ke → ⊗ (∂ →t
t ijk-jike )

d) →t) = ∂
∂k(∂ij-jie →t
kij-kjie

→
Por lo tanto ∇⊗R es igual a

→k⊗e
→i⊗e
→j⊗e
→ ⊗et)(-Γ s ∂ -Γ s ∂ -∂
ijk-jik+∂kij-kji)
(e t k i sj-js k j is-si

Expresando de esta menera la derivada, se ve fácilmente

que verifica la siguiente simetría:

→
(12345) + (23145) + (31245) = 0
y en consecuencia:

∇kRrs,ij + ∇iRrs,jk + ∇jRrs,ki = 0

y esta es la expresión de las identidades llamadas de Bianchi.

31
 6.- Tensor de Ricci.

Examinemos los tensores que resultan de las

contracciones del tensor de Riemann-Christoffel:

→ → ⊗e→t - ∇ ⊗∇ ⊗e
→ ⊗e→t = e
→i⊗e
→j⊗e
→ ⊗∂ →t
R = ∇2⊗∇1⊗e t 1 2 t t ij-jie

6.01.- Contracciones 1-2 y 3-4.

→
Son nulas, pues R tiene antisimetrías 1,2 y 3,4.

6.02.- Contracción 1-4.

→
Da lugar al tensor de Ricci, expresado por R2.

→ →t)(∇ ⊗e
→ )-(∇ e→t)(∇ ⊗e
→ ) =[(∇ e→t)∇ ]⊗e
→ -[(∇ e→t)∇ ]⊗e
→=
R2 =(∇2e 1 t 1 2 t 2 1 t 1 2 t

→t]⊗e
[(∇2⊗∇1)e → - [(∇ ⊗∇ )e
→t]⊗e
→ = →t] ⊗ e
[(∇∧∇)e →
t 1 2 t t

y en otra forma:

→ →j⊗e
→ )[e
→i(∂ e →t)]
R2 = (e t ij-ji

6.03.- Contracción 2-3.

Por la simetría (1234)=(2143) del tensor de Riemann

también dará lugar al tensor de Ricci, para el que tendremos una
nueva expresión:

→ →je
→ )(e
→i⊗∂ →t →i →t →j→ →i →j
ij-jie ) =e ⊗∂ij-ji[e (e e t)] =e ⊗∂ij-jie
R2 =(e t

6.04.- Contracciones 1-3 y 2-4.

→
Dan lugar al tensor -R2 pues para el tensor de Riemann
tenemos (1234) = -(1243)

6.05.- El tensor de Ricci es simétrico.

Queda evidente al obtener el tensor de Ricci por

contracción 2-3 en la forma (1234) del tensor de Riemann y 1-4 en
la forma (3412):

→ →je
→ )(e
→i⊗∂ →t → →j →t →i
ij-jie ) = (e te )(∂ij-jie ⊗e )
R2 = (e t

6.06.- Coordenadas del tensor de Ricci.

Se deducen fácilmente de la expresiones anteriores así

como de la contracción de coordenadas del tensor de Riemann-
Christoffel:

→ )e
Ris = Rir,rs = (∂rs-sre →r =
i

32
= ∂rΓsri -∂sΓrri +ΓshiΓrrh -ΓrhiΓsrh

R
j →j)e
= Rsj = gijRis = (∂rs-sre →r
s

33
 7.- Curvatura riemanniana escalar.

7.01.- Es el escalar R que resulta de la contracción

del tensor de Ricci. Tendremos pues:

→t]e
R = [(∇∧∇)e → →t⊗e
= (∇∧∇)(e →)
t t

así como también:

R = [(e→i⊗e →j)∂ e →t]e

→ = [(∂ e →t)e
→i](e
→je
→) =
ij-ji t ij-ji t
→i →t → j→ → i →j
= -[(∂ij-jie )e ](e et) = -(∂ij-jie )e = (∂ij-jie →j)e
→i

y también

R = (R2)ii = Rji,ij
7.02.- Relación entre el tensor de Ricci y la curvatura
riemanniana escalar.
→
Podemos obtener una relación interesante entre R2 y R,
a partir de las identidades de Bianchi:

→i⊗e
∇⊗e →j⊗e
→ ⊗∂ →t + e→j⊗∇⊗e
→i⊗e
→ ⊗∂ →t
ij-jie ij-jie
t t +
→i⊗e →j⊗∇⊗e
→ ⊗∂ →
→t = 0
+ e e
t ij-ji

en las que cada ∇ afecta al resto del término.

Aplicando las contracciones 2-4 y 3-5, resulta:

→ie
∇(e → )[(∂ e →t)e
→j] + e→j(∇e → )[(∂ e →t)e
→i] +
t ij-ji t ij-ji

+ e→i(e →je
→ )[(∂ e →t)∇] = 0
t ij-ji

→
Pero teniendo en cuenta las expresiones de R y R2, y la
simetría del tensor de Ricci, podremos escribir:

→ie
∇(e → )[(∂ e →t)e
→j] = ∇[(∂ e →i)e
→j] = -∇R
t ij-ji ij-ji

→j(∇e
→ )[(∂ e → →i → →j → →i →
ij-ji t)e ] = ∇[(e t⊗e )][(∂ij-jiet)e ] = ∇R 2
e t

→i(e
→je
→ )[(∂ e →t)∇] = ∇[(∂ e →j)⊗e →
→i] = ∇R
e t ij-ji uj-ji 2

Y sumando miembro a miembro tendremos:

→ → 1 → → 1→
0 = -∇R + 2∇R2 ⇔ ∇R 2 - (∇I)R = 0 ⇔ ∇(R2 - IR) = 0
2 2

34
 → → →
8.- Relación de R,R2 y R con el tensor L fundamental
de Gauss de 2ª especie.

Consideraremos un espacio de Riemann (n-1)-dimensional,

sumergido en un espacio propiamente euclidiano de dimensión n, de
manera que el primero pueda considerarse una superficie (n-1)-
dimensional del segundo y adoptaremos un sistema coordenado
curvilíneo con arreglo a las siguientes condiciones:

1ª.- Todos los puntos del espacio de Riemann, tienen,

además n de las coordenadas elegidas para el mismo, otra coordenada
más, y , con igual valor en todos sus puntos.

2ª.- Las bases elegidas para los puntos del espacio de

→ , unitario y
Riemann quedan ampliadas con un nuevo vector base en
ortogonal a los restantes vectores base del mismo punto.

8.01.- De acuerdo con el sistema coordenado que

acabamos de establecer, en cada punto del espacio de Riemann se
verificará:

→ = e
e →n
n

→ = ∂e
∂ie →n
n i

(i≠n): → )e
(∂ie → = (∂ e→n)e
→ = (∂ e
→ →n = (∂ e→n)e
→n = 0
n n i n i n)e i

(i≠n): Γinn = Γinn = 0

También se verificará:

→n)e
(∂ie → = (∂ e
→ → ⇔ Γinj = Γinj
j i n)e j

→
8.02.- Como el tensor R del espacio euclidiano es nulo
en cada punto del espacio euclidiano, también lo será cuando
coincida con un punto del espacio de Riemann. La coordenada Rij,rs
euclidiana de tal punto, cuando i,j,r,s correspondan a
coordenadas del espacio de Riemann, será:

0 = ∂rΓsji - ∂sΓrji + ΓshiΓrjh - ΓrhiΓsjh

Refiriendo dicha coordenada al espacio de Riemann, su

expresión tendrá los mismos sumandos que la anterior, exceptuando
aquellos en que h toma el valor n y por lo tanto podremos
escribir:

0 = Rij,rs + ΓsniΓrjn - ΓrniΓsjn

y esta es la expresión de la condición por la que la

coordenada añadida a las del espacio de Riemann lo convierte en
un espacio euclidiano.

35
 →
8.03.- Por definición, el tensor L de segundo orden,
llamado tensor fundamental de Gauss de 2ª especie, verifica:

→)e
Lis = (∂isr →n = (∂ e
→ →n = Γ n
i s)e i s

y por tanto es simétrico con Lis=Lsi. En cada punto de la

superficie ó espacio de Riemann tendremos:

→ )en = -(∂ e
Lis = (∂ie →n)e
→ = -(∂ e
→ →
s i s i n)e s = -Γisn

→ )e
Lr = Lrsg = [(∂re
j js →n]gjs = (∂ e→j)e
→n = -(∂ e
→ →j = -Γ j = Ljr
s r r n)e r n

Pero como tenemos:

Rij,rs = -ΓsniΓrjn + ΓrniΓsjn

sustituyendo valores se obtiene:

Rij,rs = LisLrj - LirLjs

→
o sea que el tensor R de Riemann-Christoffel es la diferencia
entre entre las permutaciones 2,4 y 2,3 del tensor L⊗L.

8.04.- Por sucesivas contracciones obtenemos:

(j=r): (R2)is = LisLrr - LirLrs ⇔ (R2)is = LisLrr - LirLrs

(s=i): R = LiiLrr - LirLri

→
→Observando
→ que Lii es la traza de L y que LirLri es la
norma de L, con I como tensor fundamental de 2º orden, podremos
escribir:

→→ 2 →→
R = (LI) - LL
→
y llamando λ2 al segundo invariante del tensor L, que es
simétrico, resulta:

R = 2λ2
→
Pues si por ser L simétrico adoptamos su matriz
diagonal, podremos escribir:

R = (∑ai)(∑aj) - ∑[(ai)2] = (i≠j): ∑(2aiaj) = 2∑(aiaj) = 2λ2

8.05.- Si el espacio de Riemann es bidimensional,

podemos considerarlo como una superficie del espacio geométrico
ordinario.
→
Entonces λ2 coincide con el determinante de L, y como
sabemos que este determinante es el producto de las curvaturas
principales, la magnitud escalar R será el doble de este
producto.
36
 →
8.06.- El tensor L de Gauss, para todos los puntos de
la superficie, coincide con el tensor -(∇⊗e→ ).
n

→ se verifica:
Pues para ∇⊗e n

→j⊗e
a) Componente covariante relativa a e →k = Γ
jkn

→j⊗e
b) Componente mixta relativa a e → = Γk
k j n

Por tanto:

→ → ) = Γ (e →j⊗e
→k) = Γ k (e
→j⊗e
→)
-L = (∇⊗e n jkn j n k

37
 INDICE DE EQUACIONES

(1)......... 2, 25 (14) .......... 12 (5) ............ 3

(10)........... 10 (15) .......... 12 (6) ............ 3
(11)........... 10 (2) ........ 2, 26 (7) ............ 3
(12)........... 11 (3) ........ 2, 27 (8) ............ 4
(13)........... 11 (4) ............ 2 (9) ........... 10

39