MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS TÉRMICOS

INTRODUCCIÓN

Modelado

El modelado se caracterizan por generar conjuntos de ecuaciones diferenciales y algebraicas,

normalmente no lineales, que se obtienen a partir de un estudio analítico del sistema basado
en:

• Una serie de hipótesis sobre dicho sistema.

• El uso de leyes de comportamiento físico-químicas (leyes de conservación, equilibrio entre

fases, dependencias entre variables,...), o expresiones obtenidas a partir de datos
experimentales.

El primer paso en el proceso de análisis de un sistema físico consiste en deducir un modelo

matemático a partir del cual pueden estudiarse las características del sistema. En un sentido
muy amplio, se puede considerar el modelo como un medio para representar las relaciones
entre los componentes del sistema y la teoría

El modelado de un sistema térmico se base principalmente en desarrollar una selección o

dimensionamiento de un componente o componentes para determinar su dominio de
operación, la selección y dimensionamiento de un sistema se debe tener una condición de
operación nominal, este permite tener una ideal de como se comportara el sistema en
condiciones diferentes a las de diseño.

La ventaja de desarrollar un modelo y su posterior simulación del sistema es que se tiene de

manera inmediata los resultados de todo el sistema entorno a alguna perturbación dentro de
un componente o del sistema completo

Que es un sistema térmico

Se denominan sistemas térmicos a aquellos sistemas cuyos elementos varían su estado

termodinámico (temperatura, presión, densidad, entalpía, entropía, etc.) bajo la acción de
aportes o transferencias de calor. El estado termodinámico de un elemento varía por la
transferencia de calor con otro elemento del sistema o con el ambiente.

Para describir procesos físicos, la termodinámica genera un enfoque global de balance

energético. Cuando en un determinado proceso hay cantidades de energía que o se puede
detallar con un modelo analítico de índole mecánica, electrodinámica, nuclear, etc., recurre al
concepto de calor para balancear, de acuerdo con el principio de conservación de la energía.

La termodinámica clásica se asienta como ciencia al madurar los tres principios los cuales son
equilibrio térmico, conservación de la energía, entropía que, permiten construir una teoría con
un formalismo (Gibbs) que explica fenómenos concretos en una diversidad de condiciones.

1. OBJETIVOS
1.1 Objetivo general
 Investigar las características básicas del modelado para sistemas térmicos
1.2 Objetivos específicos
 Conocer la metodología de modelado de sistemas térmicos
 Desarrollar modelos matemáticos básicos de sistemas térmicos
 Describir las aplicaciones del modelado de sistemas térmicos
2. DESARROLLO
2.1 Transferencia de calor
Sus expresiones siguen a la ley de conservación de la energía. La energía
calorífica introducida ha de ser igual a la energía almacenada más las pérdidas por
transmisión. A la diferencia A la diferencia entre la cantidad de calor aportado y la
cantidad de calor desprendido se denomina la cantidad de calor neto. Gordillo
(2004). Estas ecuaciones se pueden expresar de la siguiente forma:

𝑑(𝑚∗𝐶𝑒 ∗𝑇)
= 𝑄𝑎𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑑𝑜 − 𝑄𝑑𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑛𝑑𝑖𝑑𝑜 = 𝑄𝑛𝑒𝑡𝑜 (2.1)
𝑑𝑡
Siendo m la masa del elemento sobre el que se realiza el balance, y Ce el calor
especifico del elemento. Este parámetro depende de la naturaleza del elemento.

2.2 Fenómenos elementales

2.2.1 Variables
Las variables descriptivas fundamentales de estos fenómenos son las
magnitudes físicas:

θ temperatura absoluta [θ]= K (Kelvin)

temperatura relativa [θ]= °C (Celsius)
(Unidades iguales al
considerar diferencias de temperatura)
Q cantidad de calor [Q]= J (Joules)
φ flujo de calor, o cantidad de calor [φ]=W (Vatio)
propagado por unidad de tiempo

Dado que en un proceso térmico los valores de estas magnitudes

dependen del lugar y momento considerados, en toda relación
funcional debemos expresarlas en dependencia de las variables
absolutas espacio y tiempo:
θ = θ(x,y,z,t) (2.2)
φ = φ(x,y,z,t) (2.3)
o brevemente con r = (x,y,z)
θ =θ (r,t) (2.4)
φ =φ ()r,t) (2.5)

2.1.1 Generación
Entenderemos por generación de energía térmica la conversión en calor de
energía mecánica, eléctrica, química, atómica, nuclear, etc.
Su estudio recurre a las leyes de disipación de todos estos dominios
físicos.
2.1.2 Almacenamiento
Considerando fenómenos exclusivamente térmicos, el almacenamiento de
energía resulta del balance de calor de un cuerpo involucrado en un
proceso termodinámico.

o Balance de calor:
𝑄𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎
𝑄𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑄𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜 − 𝑄𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜
𝑄𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 = 𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑔𝑎𝑑𝑜 − 𝑄𝑟𝑒𝑐𝑖𝑏𝑖𝑑𝑜

Por otra parte, sabemos que, a no ser que el cuerpo cambie de estado de
agregación o que se lo idealice como una fuente de temperatura constante,
dicho almacenamiento produce variaciones de temperatura. La relación
entre ambas magnitudes puede estudiarse en base al concepto de
entropía o, como haremos aquí, al de calor especifico (y su correlativo de
capacidad térmica) a partir de la siguiente expresión básica:
𝑚. 𝑐(Ɵ𝑓 − Ɵ𝑖 ) = Ɵ𝑛𝑒𝑡𝑜 (2.6)
Ɵ𝑓 : temperatura inicial del proceso
 Ɵ𝑖 : temperatura final del proceso
m: masa del cuerpo
c: calor especifico por unidad de masa

2.3 Formas de transferencia de calor

2.3.1 Convección

La transferencia de calor por convección térmica se atribuye con el cambio de

energía que ocurre entre una superficie sólida y un fluido adyacente que
generalmente está en movimiento y comprende los efectos combinados de la
conducción y el movimiento de fluidos. Entre más rápido es el movimiento de un
fluido, mayor es la transferencia de calor por convección. (Cengel, 2007).
La convección recibe el nombre de convección forzada si el fluido es forzado a fluir
sobre la superficie mediante medios externos como un ventilador, una bomba o el
viento y convección natural (o libre) si el movimiento del fluido es causado por las
fuerzas de empuje que son inducidas por las diferencias de densidad debidas a la
variación de la temperatura en ese fluido (Holman, 1999).
A pesar de la complejidad de la convección, se observa que la rapidez de la
transferencia de calor por convección es proporcional a la diferencia de
temperatura y se expresa en forma conveniente por la ley de Newton del
enfriamiento.

Dónde:
h es el coeficiente de transferencia de calor por convección, As es el área
superficial a través de la cual tiene lugar esa transferencia, Ts es la temperatura
de la superficie y T∞ es la temperatura del fluido suficientemente lejos de dicha
superficie.

2.3.2 Conducción

La transferencia de calor por conducción se refiere a la transferencia de energía

de las partículas más energéticas de una sustancia hacia las adyacentes menos
energéticas, como resultado de interacciones entre esas partículas. La conducción
puede tener lugar en los sólidos, líquidos o gases (Cengel, 2007). En los gases y
líquidos la conducción se debe a las colisiones y a la difusión de las moléculas
durante su movimiento aleatorio. En los sólidos se debe a la combinación de las
vibraciones de las moléculas en una retícula y al transporte de energía por parte
de los electrones libres.
La rapidez o razón de la conducción de calor a través de un medio depende de la
configuración geométrica de éste, su espesor y el material de que esté hecho, así
como de la diferencia de temperatura a través de él y es expresada por la ley de
Fourier de la conducción del calor:

Dónde: k es la conductividad térmica del material, A es el área perpendicular a la

dirección de la transferencia de calor y dT/dx es el gradiente de temperatura.

La magnitud de la velocidad de conducción del calor a través de una capa plana

de espesor L se expresa por:

2.3.3 Radiación
 La transferencia de calor por radiación es la energía emitida por la materia en
forma de ondas electromagnéticas (o fotones) como resultado de los cambios en
las configuraciones electrónicas de los átomos o moléculas, todos los sólidos,
líquidos y gases emiten, absorben o transmiten radiación en diversos grados
(Holman, 1999). Para los sólidos que son opacos a la radiación térmica, como los
metales, la madera y las rocas, ya que las radiaciones emitidas por las regiones
interiores de un material de ese tipo nunca pueden llegar a la superficie, y la
radiación incidente sobre esos cuerpos suele absorberse en unas cuantas micras
hacia adentro de dichos sólidos
A diferencia de la conducción y la convección, la transferencia de calor por
radiación no requiere la presencia de un medio interventor, la transferencia de
calor por radiación es la más rápida (a la velocidad de la luz) y no sufre atenuación
en un vacío. Ésta es la manera en la que la energía del Sol llega a la Tierra. Todos
los cuerpos a una temperatura arriba del cero absoluto emiten radiación térmica y
está regida por la Ley de Stefan-Boltzmann.

Dónde:
q es la rapidez de transferencia de calor radiante, σ es la constante de Steffan-
Boltman (5.669 X 10-8 W/m2 .K4.), A es el área o sección de transmisión y T es la
temperatura absoluta del sistema.

2.4 Sistemas Térmicos

Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una
sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y
capacitancia, aunque la capacitancia térmica y la resistencia térmica tal vez no se
representen con precisión como elementos de parámetros concentrados, dado
que, por lo general, están distribuidas en todas las sustancias (Ogata, 1998).
Para lograr análisis precisos, deben usarse modelos de parámetros distribuidos.
Sin embargo, para simplificar el análisis, aquí supondremos que un sistema térmico
se representa mediante un modelo de parámetros concentrados, que las
sustancias que se caracterizan mediante una resistencia al flujo de calor tienen una
capacitancia térmica insignificante y que las sustancias que se caracterizan por
una capacitancia térmica tienen una resistencia insignificante al flujo de calor. El
calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conducción, por
convección y por radiación. Aquí sólo consideraremos la conducción y la
convección.

2.5 Definiciones básicas

2.5.1 Resistencia térmica

Es una propiedad física de los materiales que mide su capacidad de oponerse aun flujo de
calor. La resistencia térmica total Rt de un elemento constructivo es la suma de las
resistencias térmicas de las diferentes capas que lo componen.se dice también que
la resistencia térmica es la capacidad de un material de oponerse al flujo del calor.
En el caso de materiales homogéneos es la razón entre el grosor del material y la
conductividad térmica del mismo; en materiales no homogéneos la resistencia es el
inverso de la conductancia térmica. La resistencia térmica es la inversa a
la conductividad térmica.

La Resistencia térmica es la diferencia de temperatura, en estado estable, entre dos

superficies definidas de un material o construcción que induce una unidad de
velocidad de flujo de calor al atravesar una unidad de área, K⋅m2/W. De acuerdo a
esta definición y a la Ecuación 1, se puede obtener, por lo tanto, la Ecuación 1.
 Según lo indicado en la Ecuación 1, el valor de la resistencia térmica puede
determinarse dividiendo el grosor entre la conductividad térmica del espécimen.

Ec 1.

2.5.2 Capacitancia térmica

Es la cantidad de calor necesaria para elevar un grado la temperatura de una
sustancia. También llamada capacidad calorífica.
Distintas sustancias tienen distintas capacidades para almacenar energía interna.
Observamos que para materiales distintos se requieren distintas cantidades de calor
para elevar la temperatura de una masa dada un cierto número de grados.
En termodinámica, esta constante de proporcionalidad c recibe el nombre de
capacidad térmica específica (también llamada capacidad calorífica específica o
calor específico), De la ecuación anterior se deduce que:

Las unidades en las que se expresa la capacidad térmica

específica son:

La capacidad térmica específica de una sustancia se define como la cantidad de

calor necesaria para elevar 1 grado la temperatura de una masa unitaria de dicha
sustancia. Como esta propiedad está definida para una masa fija de sustancia,
quiere decir que es una propiedad intensiva.

2.6 Magnitudes Físicas

2.7 Componentes de un sistema térmico

Se entiende por componentes de un sistema térmico a las diferentes especies

químicas independientes que lo forman. Los sistemas pueden ser
monocomponentes o multicomponentes. (Medina, 2010, pág. 3)

2.8 Analogías térmico – eléctricas

Para obtener las FDT (Field Device Tools ) de los sistemas térmicos pueden ser
conseguidas a través de un estudio de un circuito eléctrico análogo. En el cuadro
adjunto se indican las analogías térmico-eléctricas.

2.9 Modelación matemática de un Sistema Térmico

2.9.1 Diagrama de bloques

Los diagramas de bloque proporcionan un medio conveniente para visualizar y

analizar los sistemas de control. Estos diagramas se obtienen estableciendo las
ecuaciones que describen el comportamiento de cada uno de los componentes del
sistema. (Perez, 2008, pág. 44)

En resumen, se puede decir que un diagrama de bloques de un sistema es una

representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de
señales.

En un diagrama en bloques, todas las variables del sistema son enlazadas entre sí a
través de bloques funcionales. El bloque funcional es un símbolo de la operación
matemática que el bloque produce a la salida, sobre la señal que tiene a la entrada.
(Perez, 2008, pág. 44)

La forma más sencilla del diagrama de bloques es el bloque simple que lleva una
entrada y una salida, como puede observarse en la Fig.25.
Fuente: PEREZ, A. MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS LINEALES. 2008

Las operaciones de adición y sustracción tienen una representación especial. El

bloque se cambia por un círculo, llamado punto de suma con el signo apropiado más
o menos, acompañando las flechas que llegan al círculo. La salida es la suma
algebraica de las entradas. En la Fig.26 se muestra los diferentes puntos de suma
que se pueden encontrar. (Perez, 2008, pág. 45)

Fuente: PEREZ, A. MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS LINEALES. 2008

2.9.2 Ecuaciones de diseño

Los modelos de sistemas térmicos surgen de la aplicación de las
ecuaciones de balance de masa y de energía al conjunto de los elementos.
Las ecuaciones de balance de masa son análogas a las que se aplican
para modelar sistemas hidráulicos, y expresan que la masa de un producto
que entra en un elemento es igual a la masa del producto que sale de éste
más la masa que se acumula en el sistema (Gordillo, F., Acosta, J. &
López, M., 2004.p-64).
Por otro lado las ecuaciones de conservación de la energía indican que la
cantidad de calor que se aporta a un elemento menos la cantidad de calor
que éste desprende es igual a la cantidad de calor acumulado por éste. A
la diferencia entre la cantidad de calor aportado y la cantidad de calor
desprendido se denomina la cantidad de calor neto (Gordillo, F., Acosta, J.
& López, M., 2004.p-64). Estas ecuaciones se pueden expresar de la
siguiente forma:

Siendo m la masa del elemento sobre el que se realiza el balance, y Ce el

calor especifico del elemento. Este parámetro depende de la naturaleza del
elemento.
 Ejemplo
“Vamos a ver como se obtiene el modelo de un sistema formado por una
caldera que contiene un líquido que se calienta con una fuente de calor,
por ejemplo un quemador de gas. Además el líquido está en contacto con
el ambiente, a una temperatura T a, con el que intercambia calor. Las
transferencias de calor que se ven implicadas son la que se produce entre
el líquido y el ambiente y el aporte de calor por la combustión.
 Fig. 2.8.3-1 Calentamiento de un líquido en una caldera
FUENTE: GORDILLO, F., ACOSTA, J. & LÓPEZ, M., 2004.Apuntes de
regulación automática. p-84

La primera de ellas se produce por convección, por lo que la ecuación de

la transferencia de calor es:

Siendo Tl la temperatura del líquido, Ta la temperatura del ambiente. La

fuente de calor se modela como un aporte de la cantidad de calor por
unidad de tiempo al líquido constante y de valor Q˙. Aplicando la ecuación
de balance de energía al líquido se tiene que:

En esta ecuación la magnitud que nos interesa es la temperatura del

líquido Tl (t), cuya evolución depende del calor aportado por la fuente de
calor Q˙ y de la temperatura ambiental Ta” (Gordillo, F., Acosta, J. & López,
M., 2004.p-65).

 Considere:

Fig. 2.8.3-1 Calentamiento de un líquido en una caldera

FUENTE: OGATA, K., 2003. Ingeniería de control moderna.
 La ecuación diferencial para este sistema es

que puede reescribirse como

Observe que la constante de tiempo del sistema es igual a RC o MIG en

segundos. La función de transferencia que relaciona θ con h i se obtiene
mediante:

en donde,

Ogata, K., 2003.p- 98

3. APLICACIONES
3.1 Importancia a nivel industrial de los Sistemas Térmicos
 Las aplicaciones se realizan intercambiadores de calor, calderas, hornos,
temperaturas de reacción y establecer un set point en los cuales es menester
calcular la temperatura adecuada.

 Por ejemplo en una caldera tenemos que controlar:

Para que el funcionamiento del componente global caldera sea correcto ha sido
necesario introducir un sistema de control mínimo que permita mantener las
variables críticas del proceso dentro de unos límites razonables. La introducción de
este sistema de control se justifica si se tiene en cuenta la gran interacción que
existe entre todas las variables de proceso. (Díaz, 2010)

1. control de la presión en el colector de vapor, mediante el flujo de entrada de

combustible al hogar.
2. control del nivel de líquido en el calderín de vapor, mediante el flujo de agua de
alimentación a la caldera.
3. control de la temperatura del vapor sobrecalentado, mediante el flujo de agua de
entrada al atemperador. (Díaz, 2010)

 El uso de sensores de temperatura es muy importante, podríamos

centrarnos en hablar uno que verdaderamente extendidos en la industria
Termocupla

Las termocuplas son los sensores de temperatura eléctricos más utilizados en la

industria. Una termocupla se hace con dós alambres de distinto material unidos en
un extremo, al aplicar temperatura en la unión de los metales se genera un voltaje
muy pequeño, del orden de los milivolts el cual aumenta con la temperatura. Este
sería un esquema de ejemplo de una termocupla cualquiera.
(Aragonés)

(Aragonés)

3.2 Implementación de los Sistemas Térmicos en casos reales

3.2.1 Ejemplos prácticos

Considere el sistema del termómetro delgado de mercurio con paredes de vidrio de

la Figura4-40. Suponga que el termómetro está a una temperatura estable Ō
(temperatura ambiente) y que en t= 0 se sumerge en un baño a una temperatura, Ō
+ θb donde θb es la temperatura del baño (que puede ser constante o cambiante),
medida a partir de la temperatura ambiente Ō. Defina la temperatura instantánea
del termómetro mediante Ō + θ, de modo que el cambio en la temperatura del
termómetro θ satisfaga la condición θ(0)=0. Obtenga un modelo matemático para el
sistema. Asimismo, determine un sistema eléctrico análogo al sistema del
Termómetro. (Ogata, 2010, págs. 151-152)

Fig4-40. Sistema del termómetro delgado de mercurio con paredes de vidrio

Solución. Se obtiene un modelo matemático para el sistema, considerando el

balance del calor del modo siguiente: el calor que entra al termómetro durante dt
seg es q dt, donde q es el flujo de calor hacia el termómetro.

Este calor se almacena en la capacitancia térmica C del termómetro, por lo cual su

temperatura se eleva dθ. Por tanto, la ecuación de balance de calor es:

Como la resistencia térmica R se escribe como

El flujo de calor q se obtiene, en función de la resistencia térmica R, como:

Donde Ō + θb es la temperatura del baño y Ō + θ es la temperatura del termómetro.

Por tanto, puede reescribirse como

O bien

La Ecuación (4-49) es un modelo matemático del sistema del termómetro.

Remitiéndose a la Ecuación (4-49), un sistema eléctrico análogo para el sistema
del termómetro se escribe como
 Un circuito eléctrico representado mediante esta última ecuación aparece en la
Figura 4-41.

(Ogata, 2010, págs. 151-152)

4. CONCLUSIONES
5. La manera correcta e modelar un sistema es realizando un estudio y poniéndolo
en un diagrama el cual permite visualizar y analizar un sistema de control creado
a partir de una expresión matemática de un fenómeno físico
6.
7. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
7.1 Bibliografía

 Aragonés, J. B. (s.f.). http://server-die.alc.upv.es. Obtenido de http://server-

die.alc.upv.es: http://server-die.alc.upv.es/asignaturas/LSED/2003-
04/0.Sens_Temp/ARCHIVOS/SensoresTemperatura.pdf

 Díaz, S. P. (2010). MODELADO Y SIMULACIÓN DE UNA CALDERA DE

VAPOR. 1ª Reunión de Usuarios de EcosimPro, 6.

 Gordillo, F., Acosta, J. & López, M. (2004). Apuntes de regulación

automática. Departamento de Ingenier´ıa de Sistemas y Automatica.
Universidad de Sevilla

 Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.

 Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderno 5ed. Madrid: Pearson.