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MECANICA CLASICA (UCM)

EJERCICIOS RESUELTOS SOLIDO RIGIDO

CURSO 13-
MACIÁ BARBER, ENRIQUE
14
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

1- Halle la energía cinética de un cilindro de masa m , radio R y altura h , que gira con

velocidad angular ω constante alrededor de un eje que forma un ángulo de π / 4 con el eje del
cilindro y que pasa por su centro de masas, que es un punto fijo.
SOLUCIÓN:

El centro de masas coincide con el origen, que además es un punto fijo.


1 t ~ ~
La energía cinética vendrá dada por T = ⋅ ω ⋅ I ⋅ ω (donde I es un tensor diagonal), no se
2
1
usa T = ⋅ I ⋅ ω 2 porque no es un movimiento plano.
2
La energía cinética T es independiente de cómo elija los ejes, así que los escojo de forma

que ω este contenida en el plano XZ (esto lo podemos hacer sin pérdida de generalidad gracias a
la degeneración que presenta el cilindro), lo que implica:
2 2
ω x = ω ⋅ cos(α ) = ω ⋅ cos(π / 4) = ; ω y = 0 ⋅ ω ; ω z = ω ⋅ sen(α ) = ω ⋅ sen(π / 4) = ⋅ω
2 2
Sustituyendo datos en la expresión de la energía cinética:
⎛ 2 ⎞
⎜ ⋅ω ⎟
⎛Ix 0 0⎞ ⎜ 2 ⎟
1 t ~ 1 ⎛ 2 2 ⎞ ⎜ ⎟
T = ⋅ ω ⋅ I ⋅ ω = ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω , 0, ⋅ ω ⎟⎟ ⋅ ⎜ 0 Iy 0 ⎟ ⋅⎜0 ⎟=
2 2 ⎝ 2 2 ⎠ ⎜0 ⎜ ⎟
⎝ 0 I z ⎟⎠ ⎜ 2 ⎟
⎜ ⋅ω ⎟
⎝ 2 ⎠

⎛ω ⎞
1 ⎛ 2 2 ⎞ 2 ⎜ ⎟ 2 ⎛ 2 2 2 2 ⎞
= ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω ⋅ I x , 0, ⋅ ω ⋅ I z ⎟⎟ ⋅ ⋅⎜0 ⎟ = ⋅ ⎜⎜ ⋅ω ⋅ I x + 0 + ⋅ ω ⋅ I z ⎟⎟ =
2 ⎝ 2 2 ⎠ 2 ⎜ω ⎟ 4 ⎝ 2 2 ⎠
⎝ ⎠
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

ω2 1 2
= ⋅ (I x + I z ) = ⋅ ω ⋅ cos 2 (α ) ⋅ ( I x + I z )
4 2
Nótese que I x = I y debido a la simetría del cilindro. Fijémonos que en este caso la energía

cinética también esta constituida por un solo sumando y no estamos en movimiento plano, esto se
debe a que el tensor de inercia es diagonal y a la simetría que presenta el vector momento angular,
ya que como α = π / 4 entonces sen(α ) = cos(α ) .
Ahora tengo que calcular las componentes I y y I z del momento de inercia (realmente en el

examen no hay que calcularlo, ya que lo da el profesor), y para ello me hace falta la distancia entre
dm y el eje y (ahora los ejes están cambiados respecto del dibujo inicial), que hemos denominado
ξ:

A la vista del dibujo anterior y aplicando el teorema de Pitágoras al triangulo formado por las
líneas naranja, violeta y azul claro, se tiene:
ξ 2 = z 2 + η 2 = z 2 + (r ⋅ cos(φ )) 2 = z 2 + r 2 ⋅ cos 2 (φ )
El momento de inercia es la integral de volumen extendida a todo el sólido del producto de la
densidad por el cuadrado de la distancia al eje, es decir I = ∫ ρ ⋅ d 2 ⋅ dV .
V

Comencemos calculando I y :

I y = ∫ ρ ⋅ (ξ ) 2 ⋅ dV = ∫ ρ ⋅ ( z 2 + r 2 ⋅ cos 2 (φ )) ⋅ dV =
V V

x = r ⋅ cos(φ ) ⎫

Como estamos usando coordenadas cilíndricas y = r ⋅ sen(φ )⎬ , entonces tenemos que poner
z=z ⎪

el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r .
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

⎧2⋅π 2 h/2 R 2⋅π h/2 R



= ρ ⋅ ⎨ ∫ cos (φ ) ⋅ dφ ⋅ ∫ dz ⋅ ∫ r ⋅ dr + ∫ dφ ⋅ ∫ z ⋅ dz ⋅ ∫ r ⋅ dr ⎬ =
3 2

⎩0 −h / 2 0 0 −h / 2 0 ⎭

⎧⎛ cos(2 ⋅ π ) ⋅ sen(2 ⋅ π ) ⎞ ⎛h h⎞ ⎛ R ⎞
4
⎛ ( h / 2) 3 ( − h / 2) 3 ⎞ ⎛ R 2 ⎞⎫
= ρ ⋅ ⎨⎜ +π ⎟⋅⎜ + ⎟⋅⎜ ⎜ ⎟ + (2 ⋅ π ) ⋅ ⎜⎜ 3 −
⎟ ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟⎬ =
⎩⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎭

⎧ R4 (h / 2) 3 R 2 ⎫ ⎧π ⋅ h ⋅ R 4 2 ⋅ π ⋅ h 3 ⋅ R 2 ⎫
= ρ ⋅ ⎨π ⋅ h ⋅ + 2 ⋅π ⋅ 2 ⋅ ⋅ ⎬ = ρ ⋅ ⎨ + ⎬=
⎩ 4 3 2 ⎭ ⎩ 4 3 ⋅ 23 ⎭
m m
⋅π ⋅ h ⋅ R2 ⋅π ⋅ h ⋅ R2
ρ ⋅π ⋅ h ⋅ R2 ⎧ h 2
⎫ ⎧ 2 h2 ⎫ π ⋅ R2 ⋅ h ⎧ h2 ⎫
= ⋅ ⎨R 2 + ⎬ = V ⋅ ⎨R + ⎬ = ⋅ ⎨R 2 + ⎬
4 ⎩ 3⎭ 4 ⎩ 3⎭ 4 ⎩ 3⎭

m ⎧ 2 h2 ⎫ ⎧3 ⋅ R 2 + h 2 ⎫
I y = ⋅ ⎨R + ⎬ = m ⋅ ⎨ ⎬
4 ⎩ 3⎭ ⎩ 12 ⎭
Calculemos ahora I z :

I z = ∫ ρ ⋅ r 2 ⋅ dV = ρ ⋅ ∫ r 3 ⋅ dz ⋅ dr ⋅ dφ =
V V

x = r ⋅ cos(φ ) ⎫

Como estamos usando coordenadas cilíndricas y = r ⋅ sen(φ )⎬ , entonces tenemos que poner
z=z ⎪

el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r , que es lo que hemos
hecho en la expresión anterior.
2⋅π h/2 R
⎛h −h⎞ ⎛R
4
⎞ m ⎛h h⎞ R
4
= ρ ⋅ ∫ dφ ⋅ ∫ ∫0dz ⋅ r 3
⋅ dr = ρ ⋅ ( 2 ⋅ π ) ⋅ ⎜ − ⋅
⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ = ⋅ 2 ⋅ π ⋅ ⎜ + ⎟ ⋅ =
0 −h / 2 ⎝2 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠ V ⎝ 2 2 ⎠ 4

m R4 R2
= ⋅ π ⋅ h ⋅ = m ⋅
π ⋅ R2 ⋅ h 2 2
1
Iz = ⋅ m ⋅ R2
2
Sustituyendo los resultados obtenidos en la expresión para la energía cinética, se llega a la
solución del problema:

ω2 ω 2 ⎛⎜
⎧3 ⋅ R 2 + h 2 ⎫ 1 ⎞

ω2 ⎛ 3⋅ R2 + h2 R2 ⎞
T= ⋅ (I y + I z ) = ⋅ m⋅⎨ ⎬+ ⋅m⋅R ⎟ = m⋅
2
⋅ ⎜⎜ + ⎟=
4 4 ⎜⎝ ⎩ 12 ⎭ 2 ⎠ 4 ⎝ 12 2 ⎟⎠

ω 2 ⎛ 3⋅ R2
h2 R2 ⎞ ω2 ⎛ 3 ⋅ R2 h2 6 ⋅ R2 ⎞ m ⋅ω 2
= m⋅ ⋅ ⎜⎜ + + ⎟⎟ = m ⋅ ⋅ ⎜⎜ + + ⎟⎟ = ⋅ (h 2 + 9 ⋅ R 2 )
4 ⎝ 12 12 2 ⎠ 4 ⎝ 12 12 12 ⎠ 48
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

m ⋅ω 2 m ⋅ω 2 ⎛ h2 ⎞
T= ⋅ (h 2 + 9 ⋅ R 2 ) = ⋅ ⎜⎜ + 3 ⋅ R 2 ⎟⎟
48 16 ⎝ 3 ⎠

2- Se considera un cono homogéneo de masa m , altura h , y radio de la base r , sobre el cual


se coloca un sistema de referencia con origen en el vértice y el eje Z coincidiendo con el eje del
3
cono. Los elementos de la matriz de inercia respecto a estos ejes son I zz = ⋅m⋅r2 ,
10
3⋅ m r2
I xx = I yy = ⋅ y los productos de inercia son nulos.
5 4 + h2
a) Calcule el momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje X que sea tangente a la
circunferencia de la base. (Dato: El centro de masas de un cono homogéneo está situado a una
distancia 3 ⋅ h / 4 de su vértice).

b) Suponiendo que el vértice es un punto fijo, calcule el momento angular L respecto al

vértice y la energía cinética de rotación T del cono cuando la velocidad angular es ω = ω ⋅ u ,

donde u es un vector unitario según la generatriz del cono contenida en el plano XZ .


SOLUCIÓN:

h r
cos(α ) = ; sen(α ) =
h2 + r 2 h2 + r 2
a) Calcule el momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje X que sea tangente a la
circunferencia de la base. (Dato: El centro de masas de un cono homogéneo está situado a una
distancia 3 ⋅ h / 4 de su vértice).
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

Nota: Nótese que nos están dando el tensor de inercia respecto de un sistema de referencia
que tiene su origen en el vértice del cono, este puede parecer un punto especial pero realmente no
lo es ya que se encuentra sobre la altura del cono y todo sistema de referencia que tenga su origen
sobre la altura del cono es un sistema de ejes principales (hay muchos sistemas de ejes principales,
en este caso no es único), ya que sobre ese eje se conserva la degeneración.
El eje x' es tangente a la circunferencia base del cono.
⎧ 3⋅ m r2
⎪⎪ xx
I = I yy = ⋅ + h2
( x, y , z ) → ⎨ 5 4
⎪I = 3 ⋅ m ⋅ r 2
⎩⎪
zz
10
( x' , y ' , z ' ) → ¿ I x 'x ' ?
La posición del centro de masas la vamos a usar, para aplicar dos veces el teorema de Steiner
y así poder calcular el tensor de inercia respecto a un sistema de ejes anclado en un punto que sea
tangente a la circunferencia de la base.
Teorema de Steiner: Dado el momento de inercia I c respecto a un eje "a" que pasa por el

centro de masas C, el relativo a un eje paralelo cualquiera vale I = I c + m ⋅ d 2 , siendo d la


distancia entre los dos ejes.

Lo primero que vamos a hacer es calcular d ' , para ello aplicamos el teorema del coseno:

d ' − d 2 = l 2 − 2 ⋅ d ⋅ l ⋅ cos(α )
2

d
Ahora bien si vemos el dibujo y utilizando la definición del coseno se tiene que cos(α ) = .
l
Sustituyéndolo en la expresión anterior:
2 d 2 2 2
d ' − d 2 = l2 − 2 ⋅ d ⋅ l ⋅ → d ' − d 2 = l2 − 2 ⋅ d 2 → d ' = l2 − 2 ⋅ d 2 + d 2 → d ' = l2 − d 2
l
Teniendo ahora en cuenta que l 2 = h 2 + r 2 , podemos escribir la expresión anterior como:

2⋅9
2
'2 '2 ⎛3 ⎞ 2
d − d = l − 2 ⋅ d → d − d = h + r − 2 ⋅ ⎜ ⋅ h⎟ → d ' − d 2 = h2 + r 2 − 2 ⋅ h2 →
2 2 2 2 2 2

⎝4 ⎠ 4

2 ⎛ 9⎞ 2 h2
→ d ' − d 2 = ⎜1 − ⎟ ⋅ h 2 + r 2 → d ' − d 2 = r 2 −
⎝ 8⎠ 8

2 h2
d' − d 2 = r2 −
8
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

2
'2 h2 2 h2 2 h2 ⎛ 3 ⎞
d −d = r − → d' = r2 −
2 2
+ d 2 → d' = r2 − + ⎜ ⋅ h⎟ →
8 8 8 ⎝4 ⎠

2 h2 9 2 2 ⎛ 2 9⎞ 2 7
→ d' = r2 − + ⋅ h → d ' = r 2 + ⎜ − + ⎟ ⋅ h2 → d ' = r 2 + ⋅ h2
8 16 ⎝ 16 16 ⎠ 16
2 7 2
d' = r2 + ⋅h
16
Ahora aplicando el teorema de Steiner dos veces, tenemos:
I = I c + m ⋅ d 2 → I xx = I c + m ⋅ d 2

I = I c + m ⋅ d 2 → I x ' x ' = I c + m ⋅ (d ' ) 2

Donde I c y I x 'x ' son incógnitas pero I c no nos lo piden ni hace falta.
Restando las dos ecuaciones anteriores se tiene:
I xx = I c + m ⋅ d 2 ⎫⎪
2⎬
− ⇒ I xx − I x ' x ' = I c + m ⋅ d 2 − ( I c + m ⋅ (d ' ) 2 ) →
I x'x' = I c + m ⋅ (d ' ) ⎪⎭

[ ] [ ]
→ I xx − I x ' x ' = m ⋅ d 2 − m ⋅ (d ' ) 2 → I xx − I x ' x ' = m ⋅ d 2 − (d ' ) 2 → I x ' x ' = m ⋅ ( d ' ) 2 − d 2 + I xx

Sustituyendo los valores obtenidos para d ' y d llegamos a:

[ ] [ ] [ ]
I x ' x ' = m ⋅ ( d ' ) 2 − d 2 + I xx = m ⋅ ( d ' ) 2 − l 2 + ( d ' ) 2 + I xx = m ⋅ 2 ⋅ ( d ' ) 2 − l 2 + I xx =

⎡ ⎛ 7 ⋅ h2 ⎞ 2 ⎤ ⎡ ⎛ 7 ⋅ h2 ⎞ ⎤
= m ⋅ ⎢2 ⋅ ⎜⎜ r 2 + ⎟⎟ − l ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢2 ⋅ ⎜⎜ r 2 + ⎟⎟ − ( h 2 + r 2 ) ⎥ + I xx =
⎣ ⎝ 16 ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ 16 ⎠ ⎦

⎡ 7 ⋅ h2 ⎤ ⎡ ⎛7 ⎞ ⎤ ⎡ 1 ⎤
= m ⋅ ⎢2 ⋅ r 2 + 2 ⋅ − h 2 − r 2 ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢r 2 + ⎜ − 1⎟ ⋅ h 2 ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢r 2 − ⋅ h 2 ⎥ + I xx =
⎣ 16 ⎦ ⎣ ⎝8 ⎠ ⎦ ⎣ 8 ⎦
⎡ ⎤ 3⋅ m ⎛ r ⎞ ⎧ 3 2 3 2⎫
2
1 1
= m ⋅ ⎢r 2 − ⋅ h 2 ⎥ + ⋅ ⎜⎜ + h 2 ⎟⎟ = m ⋅ ⎨r 2 − ⋅ h 2 + ⋅r + ⋅h ⎬ =
⎣ 8 ⎦ 5 ⎝ 4 ⎠ ⎩ 8 20 5 ⎭

⎧⎡ 3⎤ ⎡3 1⎤ ⎫ m ⎧ 19 ⎫
= m ⋅ ⎨⎢1 + ⎥ ⋅ r 2 + ⎢ − ⎥ ⋅ h 2 ⎬ = ⋅ ⎨23 ⋅ r 2 + ⋅ h 2 ⎬
⎩⎣ 20 ⎦ ⎣5 8⎦ ⎭ 20 ⎩ 2 ⎭
m ⎧ 19 ⎫
I x 'x ' = ⋅ ⎨23 ⋅ r 2 + ⋅ h 2 ⎬
20 ⎩ 2 ⎭

Hemos conseguido la componente del tensor de inercia respecto del sistema R’ tras aplicar el
teorema de Steiner dos veces, es decir hemos hechos dos traslaciones, pero pasando por el centro
de masas.
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

b) Suponiendo que el vértice es un punto fijo, calcule el momento angular L respecto al

vértice y la energía cinética de rotación T del cono cuando la velocidad angular es ω = ω ⋅ u ,

donde u es un vector unitario según la generatriz del cono contenida en el plano XZ .

Nota: Tener en cuenta que nos piden el momento angular respecto del vértice, luego tenemos
que utilizar el tensor de inercia respecto de los ejes anclados en el vértice del cono.
Suponemos ahora que el vértice es un punto fijo. El plano XZ es perpendicular al plano del

papel. El vector u esta sobre la generatriz del cono en el plano XZ .

ω = ω ⋅ ( sen(α ), 0, cos(α ))

⎛ I xx 0 0⎞
~ ⎜ ⎟
L = I ⋅ω = ⎜ 0 I yy 0 ⎟ ⋅ ω ⋅ ( sen(α ), 0, cos(α )) = (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ I zz ⋅ cos(α ))
⎜ 0 I zz ⎟⎠
⎝ 0

L = (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ I zz ⋅ cos(α ))

Si miramos en los apuntes de clase, vemos que la expresión del momento angular es

∫ (ω × r ) ⋅ dm , también habíamos visto que vo = V + ω × r + vo' donde vo' = 0 (no había Coriolis)
2

y V = 0 , porque considerábamos una rotación pura, aquí esta implícita la hipótesis de punto fijo.
La energía cinética viene dada por:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

1 1
T= ⋅ L ⋅ ω = ⋅ (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ I zz ⋅ cos(α )) ⋅ (ω ⋅ sen(α ), 0, ω ⋅ cos(α ))
2 2
1 1
T= ⋅ (ω 2 ⋅ I xx ⋅ sen 2 (α ) + ω 2 ⋅ I zz ⋅ cos 2 (α )) = ⋅ ω 2 ⋅ ( I xx ⋅ sen 2 (α ) + I zz ⋅ cos 2 (α ))
2 2

ω 2 ⎛⎜ 3 ⋅ m ⎡ r 2
⎤ 3⋅ m 2 ⎞
T= ⋅⎜ ⋅ ⎢ + h 2 ⎥ ⋅ sen 2 (α ) + ⋅ r ⋅ cos 2 (α ) ⎟⎟
2 ⎝ 5 ⎣4 ⎦ 10 ⎠

3- Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y


lados a y b (Esto en el examen no hay que hacerlo, ya que se nos dan). ¿Cuál es el par que se
necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales con velocidad angular

constante ω ?
SOLUCIÓN:

a/2 a b/2 b
cos(α ) = = ; sen(α ) = =
( a 2 / 4 ) + (b 2 / 4 ) a2 + b2 (a 2 / 4) + (b 2 / 4) a2 + b2

a) Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y


lados a y b .

El momento de inercia se calcula mediante la expresión I = ∫ ξ 2 ⋅ dm donde dm = ρ ⋅ dS ,

M
además tenemos que en este caso particular M = ρ ⋅ S = ρ ⋅ a ⋅ b → ρ = .
a ⋅b
Comencemos a calcular cada componente del tensor de inercia:

M 678
dS b/2
b/2 a/2
M ⎡ y3 ⎤ ⎡b3 b3 ⎤ ⎡ a a⎤
⋅ [x ]− a / 2 =
M M
Ix = ∫ y ⋅ ⋅ dx ⋅ dy = ⋅ ∫ y ⋅ dy ⋅ ∫ dx = ⋅⎢ ⎥ ⋅⎢ + ⎥⋅⎢ +
2 2 a/2

a ⋅b a ⋅ b −b / 2 −a / 2
a ⋅ b ⎣ 3 ⎦ −b / 2 3⋅ a ⋅b ⎣ 8 8 ⎦ ⎣2 2 ⎥⎦

1
Ix = ⋅ M ⋅ b2
12
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

M 678
dS a/2
⎡ x3 ⎤ ⎡b b ⎤ ⎡a a3 ⎤
b/2 a/2 3
⋅ [ y ]−b / 2 ⋅ ⎢ ⎥
M M M
Iy = ∫x ⋅ ⋅ dx ⋅ dy = ⋅ ∫ dy ⋅ ∫ x ⋅ dx = = ⋅⎢ + ⎥⋅⎢ + ⎥
2 2 b/2

a ⋅b a ⋅ b −b / 2 − a / 2 a ⋅b ⎣ 3 ⎦ −a / 2 3 ⋅ a ⋅ b ⎣ 2 2 ⎦ ⎣ 8 8⎦

1
Iy = ⋅ M ⋅ a2
12

I z = ∫ (x 2 + y 2 ) ⋅
M
a ⋅b
⋅ dx ⋅ dy =
M
a ⋅b
⋅ {∫ x 2
}
⋅ dx ⋅ dy + ∫ y 2 ⋅ dx ⋅ dy = I x + I y

1 1 1
Iz = Ix + Iy = ⋅ M ⋅ b 2 + ⋅ M ⋅ a 2 = ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 )
12 12 12
1
Iz = Ix + Iy = ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 )
12

Luego el tensor de inercia de nuestra placa problema es:

⎛1 ⎞
⎜ ⋅ M ⋅b ⎟
2
0 0
⎛ I1 0 0 ⎞ ⎜ 12 ⎟
~ ⎜ ⎟
0⎟=⎜ ⎟
1
I =⎜0 I2 0 ⋅ M ⋅ a2 0
⎜ 12 ⎟
⎜0 ⎟
I3 ⎠ ⎜ ⎟
⎝ 0 1
⎜ 0 0 ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 ) ⎟
⎝ 12 ⎠

Nota: Hay un teorema que dice que cuando se trabaja con figuras planas el momento
principal de inercia asociado al eje en el cual la figura no tiene dimensión es igual a la suma de los
otros dos momentos principales de inercia. Se comprueba que esto es así, trabajando directamente
con la definición del tensor de inercia:
=0)
r 2 = x 2 + y 2 + z 2 ⎯Plano
⎯ ⎯( z⎯ →r 2 = x2 + y2


⎪ I xx = ∫ (r − x ⋅ x) ⋅ dm = ∫ y ⋅ dm
2 2

⎪ V V

I ij = ∫ (r ⋅ δ ij − xi ⋅ x j ) ⋅ dm → ⎨ I yy = ∫ (r − y ⋅ y ) ⋅ dm = ∫ x 2 ⋅ dm
2 2

V ⎪ V V
⎪ I = (r 2 − z ⋅ z ) ⋅ dm = ( x 2 + y 2 ) ⋅ dm = I + I
⎪ zz ∫ ∫ xx yy
⎩ V V

b) ¿Cuál es el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales

con velocidad angular constante ω ?


Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular, para ello definimos ω

como ω = ω ⋅ u , siendo u el vector unitario en la dirección de la diagonal:


⎛ ⎞
u = ( u ⋅ cos(α ), u ⋅ sen(α ), 0 ) = ⎜⎜
a b
, , 0 ⎟⎟
⎝ a 2
+ b 2
a2 + b2 ⎠

⎛ ⎞
Luego la velocidad angular es ω = ω ⋅ (cos(α ), sen(α ), 0 ) = ω ⋅ ⎜⎜
a b
, , 0 ⎟⎟ .
⎝ a +b a2 + b2 ⎠
2 2

No puede ser movimiento libre, porque el sólido no rota respecto de uno de sus ejes

principales, luego M ≠ 0 .
.

El que ω = cte implica que ω = 0 , lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de
Euler se anule.
Nota: El que un movimiento sea uniforme, no implica que sea un movimiento libre.
Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de
las diagonales con ω = cte . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las
.

restricciones del problema, que son ω = 0 y ω 3 = 0 :

⎧ .

⎪ N = I ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
1 1
⎧ N1 = I 1 ⋅ 0 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ 0 ⎧ N1 = 0
⎪ .
⎪ ⎪
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I 2 ⋅ 0 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ 0 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = 0
⎪ ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ ω ⋅ ω ⎪ N = −( I − I ) ⋅ ω ⋅ ω
⎩ 3 ⎩ 3
.
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 3 1 2 1 2 1 2 1 2


⎪ N1 = 0

→ ⎨N 2 = 0
⎪ 1
⎪ N 3 = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2
⎩ 12
Sustituyendo ahora el valor de ω1 y ω 2 :
1 1 b a
N3 = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω ⋅ cos(α ) ⋅ ω ⋅ sen(α ) = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω 2 ⋅ ⋅
12 12 a2 + b2 a2 + b2
1 b⋅a
N3 = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω 2 ⋅ 2
12 a + b2

M ⋅ω 2 ⋅ a ⋅ b ⎧ Es perpendicular ⎫
M = ⋅ (0, 0, a 2 − b 2 ) → ⎨ ⎬
12 ⋅ (a + b )
2 2
⎩ a la placa ⎭
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

4- Un disco homogéneo de masa m , radio R y espesor despreciable se mueve sin


rozamiento alrededor de su centro que permanece fijo. Estudie el movimiento del disco sabiendo

que en el instante inicial gira con una velocidad ω que forma un ángulo de π / 4 con el eje del
disco. ¿Cuánto vale el módulo del momento angular?
SOLUCIÓN:

⎛I 0 0 ⎞
⎜ ⎟
El tensor de inercia de este sólido rígido es de la forma Iˆ = ⎜ 0 I 0 ⎟ donde no nos hace
⎜0 0 2 ⋅ I ⎟
⎝ ⎠
falta conocer el valor de I , sino que nos sobra con conocer la simetría de la estructura del tensor
(para la primera parte del problema).
Como vemos ese tensor de inercia, cumple la condición de trompo simétrico (dos momentos
principales iguales y uno diferente). Luego el disco puede precesionar, el que lo haga ó no
dependerá de la condición inicial.
Las ecuaciones de Euler para este sistema, teniendo en cuenta que el disco se mueve

libremente ( M = 0) y la simetría del tensor de inercia son:

⎧ .
⎧ .
⎧ .

⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 − ( I − 2 ⋅ I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − (2 ⋅ I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3
⎩ ⎩ ⎩
Nota: Como vemos en las ecuaciones de Euler anteriores, puede haber aceleración
(velocidad angular varía con el tiempo) aunque no actúen sobre el sólido fuerzas externas, es decir

M = 0.
De la tercera ecuación de Euler se tiene:
. .
0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 → 0 = ω 3 → ω 3 = cte = ω 3 (t = 0) ≡ ω o
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

Como la tercera componente de la velocidad angular es constante, entonces si la puedo


calcular en el instante inicial ya tendré su valor pues acabamos de decir que no depende del
tiempo.

La traducción de la parte del enunciado “en el instante inicial gira con una velocidad ω que
forma un ángulo de π / 4 con el eje del disco” al lenguaje matemático es:

2 ⎛ 2 2⎞
ω (t = 0) = ω o = ω o ⋅ cos(α ) ⋅ (0, 1, 1) = ω o ⋅ ⋅ (0, 1, 1) = ω o ⋅ ⎜⎜ 0, , ⎟
2 ⎝ 2 2 ⎟⎠

Donde como podemos ver ω (t ) en el instante inicial se encuentra en el plano YZ , sale esto
porque lo consideramos nosotros, y al hacerlo no se pierde generalidad.
De aquí tenemos que ω 3 (t = 0) = ω ⋅ cos(α ) = ω o .
Ahora bien de las otras dos ecuaciones de Euler se tiene:
.

0 = I ⋅ ω1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ ⎧ω1 (t ) = A ⋅ cos(ω o ⋅ t + ϕ )
⎬→⎨
ω (t ) = A ⋅ sen(ω o ⋅ t + ϕ )
0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 ⎪⎭ ⎩ 2
.

Si cojo ambas soluciones, las elevo al cuadrado y las sumo, se obtiene:

ω12 (t ) + ω 22 (t ) = A 2 ⋅ cos 2 (ω o ⋅ t + ϕ ) + A 2 ⋅ sen 2 (ω o ⋅ t + ϕ ) = A 2 ⇒ ω12 (t ) + ω 22 (t ) = A

En particular A = ω12 (t = 0) + ω 22 (t = 0) . Sustituyendo en estas dos expresiones el valor de


cada componente del momento angular en el instante inicial se tiene:

A = ω12 (t = 0) + ω 22 (t = 0) = 0 + (ω ⋅ sen(α )) 2 = ω ⋅ sen(α ) ⎯α⎯


=π / 4
⎯→ A = ω ⋅ cos(α ) = ω o
.

Ahora nos falta por determinar ϕ y para ello hacemos uso de la siguiente condición ω = 0 y
.
en particular ω1 = 0 :
.
ω1 (t ) = A ⋅ cos(ω o ⋅ t + ϕ ) → ω1 (t ) = − A ⋅ ω o ⋅ sen(ω o ⋅ t + ϕ ) →
.
ω1 (t = 0) = − A ⋅ ω o ⋅ sen(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ = 0
Luego la solución de la ecuación de Euler es:

⎧ω1 (t ) = ω o ⋅ cos(ω o ⋅ t )

⎨ω 2 (t ) = ω o ⋅ sen(ω o ⋅ t ) ⇒ ω (t ) = ω o ⋅ [cos(ω o ⋅ t ), cos(ω o ⋅ t ), 1]
⎪ω (t ) = ω
⎩ 3 o

En el siguiente apartado del problema se ilustra otra forma de integrar las ecuaciones de
Euler, realmente es la misma.
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

b) Cálculo del momento angular.


Para esta segunda parte si que hace falta conocer I . El momento de inercia se calcula
mediante la expresión I = ∫ ξ 2 ⋅ dm , donde en este caso el diferencial de masa viene dado por:

m dm dm
ρ= = = (en polares )
π ⋅R 2
dS r ⋅ dr ⋅ dθ
dm = ρ ⋅ dV = ρ ⋅ r ⋅ dr ⋅ dϕ ⋅ dz ; M = ∫ dm = ρ ⋅ π ⋅ R 2 ⋅ h
R 2⋅π h
R4 1
I z = ∫ r ⋅ ρ ⋅ r ⋅ dr ⋅ dϕ ⋅ dz = ρ ⋅ ∫ r ⋅ dr ⋅ ∫ dϕ ⋅ ∫ dz = ρ ⋅
2 3
⋅ 2 ⋅π ⋅ h = ⋅ M ⋅ R2
0 0 0
4 2

Por el teorema de los ejes perpendiculares tenemos que se cumple I z = I x + I y , pero además

I x = I y , debido a que se encuentran a la misma distancia del centro (como el eje x y el eje y son

dos diámetros del disco, estos son indistinguibles). Luego tenemos que:
1 ⎫
Iz = ⋅ M ⋅ R2 ⎪
2
⎪ 1
I z = Ix + I y ⎬ → I x = I y = ⋅ M ⋅ R2
⎪ 4
Ix = Iy ⎪

Luego el tensor de inercia respecto de los ejes del dibujo anterior es:
⎛1 0 0⎞
~ M ⋅ R2 ⎜ ⎟
I = ⋅ ⎜0 1 0⎟
4 ⎜0 0 2⎟
⎝ ⎠

Por lo tanto el momento angular será:


⎛1 0 0⎞ ⎛ωx ⎞
~ M ⋅ R2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ M ⋅ R2
L = I ⋅ω = ⋅ ⎜ 0 1 0 ⎟ ⋅ ⎜ω y ⎟ = ⋅ (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z )
4 ⎜ 0 0 2⎟ ⎜ω ⎟ 4
⎝ ⎠ ⎝ z⎠
Para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo utilizamos las ecuaciones de Euler:

⎧d * L M ⋅ R2 . . .
⎪ = ⋅ (ω , ω , 2 ⋅ ω z)
d*L ⎪ dt 4
x y
M = +ω×L → ⎨
dt ⎪d L
*

⎪⎩ dt = −ω × L

Nótese que M = 0 porque no aplicamos fuerzas ni momentos al disco.


Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

i j k
M ⋅ R2
ω×L = ⋅ ωx ωy ωz =
4
ωx ωy 2 ⋅ωz

M ⋅ R2
= ⋅ (2 ⋅ ω y ⋅ ω z ⋅ i + ω z ⋅ ω x ⋅ j + ω x ⋅ ω y ⋅ k − ω y ⋅ ω x ⋅ k − ω z ⋅ ω y ⋅ i − 2 ⋅ ω x ⋅ ω z ⋅ j ) =
4
M ⋅ R2
= ⋅ ((2 ⋅ ω y ⋅ ω z − ω z ⋅ ω y ) ⋅ i + (ω z ⋅ ω x − 2 ⋅ ω x ⋅ ω z ) ⋅ j + (ω x ⋅ ω y − ω y ⋅ ω x ) ⋅ k ) =
4
M ⋅ R2 M ⋅ R2
= ⋅ (ω y ⋅ ω z ⋅ i − ω x ⋅ ω z ⋅ j + 0 ⋅ k ) = ⋅ (ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0)
4 4
Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos:

d * L M ⋅ R2 . . . ⎫
= ⋅ (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z ) ⎪
dt 4 ⎪
⎬→
*
d L M ⋅R 2

= −ω × L = − ⋅ (ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0)⎪
dt 4 ⎭
M ⋅ R2 M ⋅ R2 . . .
− ⋅ (ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0) = ⋅ (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z ) →
4 4
⎧ . ⎧ .
⎪ ω x = − ω y ⋅ ω z ⎪ω x + ω y ⋅ ω z = 0
. . .
⎪⎪ . ⎪⎪ .
→ −(ω y ⋅ ω z , − ω x ⋅ ω z , 0) = (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z ) → ⎨ω y = ω x ⋅ ω z → ⎨ω y − ω x ⋅ ω z = 0
⎪ . ⎪ .
⎪2 ⋅ ω z = 0 ⎪2 ⋅ ω z = 0
⎪⎩ ⎪⎩
.
Nótese que como 2 ⋅ ω z = 0 , entonces tenemos que ω z = cte .
Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior, para ello lo que
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones respecto del tiempo:
. ..
. d (ω x + ω y ⋅ ω z ) .. . ω.
ωx + ω y ⋅ωz = 0 → = 0 → ωx + ω y ⋅ωz = 0 → ω y = − x
dt ωz
.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω y − ω x ⋅ ω z = 0) obtenemos:

ω y − ω x ⋅ ω z = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωx ..
..
⎬ → − − ω ⋅ ω = 0 → ω x + ωz ⋅ωx = 0
2
. ω ⎪ ω x z
ωy = − x z
ωz ⎪⎭

La ecuación que hemos obtenido es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Y
sabemos que la solución de estas ecuaciones son del tipo ω x (t ) = A ⋅ cos(ω z ⋅ t + ϕ ) .
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Procediendo de la misma manera con la segunda ecuación diferencial:


. ..
. d (ω y − ω x ⋅ ω z ) .. . ωy .
ω y − ωx ⋅ωz = 0 → = 0 → ωy − ωx ⋅ωz = 0 → ωx =
dt ωz
.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω x + ω y ⋅ ω z = 0) obtenemos:

ω x + ω y ⋅ ω z = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωy ..
..
⎬→ + ω y ⋅ ω z = 0 → ω y + ω z2 ⋅ ω y = 0
. ω ⎪ ωz
ωx = y
ωz ⎪⎭

La ecuación que hemos obtenido es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Y
sabemos que la solución de estas ecuaciones son del tipo ω y (t ) = A ⋅ sen(ω z ⋅ t + ϕ ) . En este

segundo caso utilizamos el seno ya que x e y son perpendiculares.

2 ⎫
ω x (t = 0) =
⋅ ωo ⎪
2 ⎪⎪
Imponiendo ahora las condiciones de contorno: ω y (t = 0) = 0 ⎬.

⋅ ω o ⎪⎪
2
ω z (t = 0) =
2 ⎭

2 2
ω x (t ) = A ⋅ cos(ω z ⋅ t + ϕ ) → ω x (t = 0) = A ⋅ cos(ω z ⋅ 0 + ϕ ) = ⋅ ω o → A ⋅ cos(ϕ ) = ⋅ ωo
2 2
ω y (t ) = A ⋅ sen(ω z ⋅ t + ϕ ) → ω y (t = 0) = A ⋅ sen(ω z ⋅ 0 + ϕ ) = 0 → A ⋅ sen(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ = 0, π

2 2
ω z (t ) = cte → ω z (t = 0) = cte = ⋅ ω o ⇒ cte = ⋅ ωo
2 2
Se llega a que el valor de las constantes es:
2 2
A= ⋅ ω o , ϕ = 0, π , cte = ⋅ ωo
2 2

Introduciendo esto en las soluciones generales, tenemos determinado el valor de ω :

2 ⎛ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎞
ω (t ) = ⋅ ω o ⋅ ⎜ cos ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, − sen ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, 1⎟
2 ⎜ ⎟
⎝ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠

Con el valor concreto de ω , estamos en disposición de obtener el valor concreto del


M ⋅ R2
momento angular L , retomando el cálculo donde lo dejamos L = ⋅ (ω x , ω y , 2 ⋅ ω z ) se llega
4
finalmente a que:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

M ⋅ R 2 ⋅ ω o ⋅ 2 ⎛⎜ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎞
L(t ) = ⋅ cos ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, − sen ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥, 2⎟
8 ⎜ ⎟
⎝ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠

Este valor que hemos obtenido para el momento angular es en el sistema de referencia no
inercial.

El módulo será por lo tanto L = L2x + L2y + L2z .

M ⋅ R 2 ⋅ ωo ⋅ 2 ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 ⎤ M ⋅ R 2 ⋅ ωo ⋅ 2
L(t ) = ⋅ cos 2 ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥ + sen 2 ⎢ ⋅ ωo ⋅ t ⎥ + 2 2 = ⋅ 1+ 4
8 ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ 8

M ⋅ R 2 ⋅ ω o ⋅ 10
L(t ) =
8

En el sistema no inercial L no se conserva, pero al si hacerlo en el sistema inercial, el


módulo debe ser constante, como así ocurre.

5- Una esfera homogénea situada en el vacío está rotando inicialmente con velocidad angular

constante ω (t = 0) = ω o ⋅ kˆ .
a) ¿Es estable dicho movimiento?

b) Determine el valor de ω (t ) al aplicarle el momento dado por N = no ⋅ ˆj .

SOLUCIÓN:
a) ¿Es estable dicho movimiento?
Si es estable, ya que tenemos un sólido rígido girando en torno a uno de sus ejes principales

con velocidad angular constante y esto implica que el movimiento es libre N = 0 , lo que a su vez
da lugar a un movimiento estable. Demostrémoslo:
⎧ .

⎪ N = I ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
1 1
⎧ N1 = I ⋅ 0 − ( I − I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎧ N1 = 0
⎪ .
⎪ ⎪
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I ⋅ 0 − ( I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = 0 ⇒ N = 0
⎪ ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ ω ⋅ ω ⎪N = 0
⎩ 3 ⎩ 3
.
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 1 2

b) Determine el valor de ω (t ) al aplicarle el momento dado por N = no ⋅ ˆj .

Como el movimiento no se produce en ausencia de fuerzas externas, entonces M ≠ 0 . En

concreto para este caso tenemos que M = ( N x , N y , N z ) = (0, no , 0) .


Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

Además sabemos que el tensor de inercia, expresado en este sistema de referencia es:
⎛ I1 0 0 ⎞ ⎛ I 0 0⎞
~ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I =⎜0 I2 0 ⎟ = ⎜ 0 I 0⎟
⎜0 I 3 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 I ⎟⎠
⎝ 0

Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en

este caso las puedo resolver hasta el final:


⎧ .
⎧ .
⎧ .

⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 − ( I − I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I ⋅ ω 2 − ( I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨no = I ⋅ ω 2 →
⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = I ⋅ ω 3
⎩ ⎩ ⎩
⎧ω1 = cte ⎧ω1 (t = 0) = cte = 0 → cte = 0
⎪ Condiciones iniciales ⎪
⎪ n ⎪ n
⎯→⎨ω 2 = o ⋅ t + cte' ' ⎯⎯ ω⎯
⎯Itegrando
⎯⎯ ( t = 0 ) =ωo ⋅k
⎯ ⎯ ⎯→⎨ω 2 (t = 0) = o ⋅ 0 + cte' ' = 0 → cte' ' = 0
⎪ I ⎪ I
⎪⎩ω 3 = cte' ' ' ⎪⎩ω 3 (t = 0) = cte' ' ' = ω o → cte' ' ' = ω o

Luego tenemos que ω (t ) viene dado por:

⎛ no ⋅ t ⎞
ω (t ) = ⎜ 0, , ωo ⎟
⎝ I ⎠

6- A una lámina cuadrada ( I x = I y ≡ I , I z = 2 ⋅ I ) situada en el vacío y que se halla

inicialmente en reposo se le aplica el momento dado por N = 2 ⋅ no ⋅ kˆ . Determine:


a) Las ecuaciones del movimiento.
b) El valor de la componente ω z (t ) . (Todas las magnitudes están referidas al sistema de ejes
principales)
SOLUCIÓN:
a) Las ecuaciones del movimiento.

Como el movimiento no se produce en ausencia de fuerzas externas, entonces M ≠ 0 . En

concreto para este caso tenemos que M = ( N x , N y , N z ) = (0, 0, 2 ⋅ no ) .

Además sabemos que el tensor de inercia, expresado en este sistema de referencia es:
⎛ I1 0 0 ⎞ ⎛I 0 0 ⎞
~ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I =⎜0 I2 0 ⎟ = ⎜0 I 0 ⎟
⎜0 I 3 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 2 ⋅ I ⎟⎠
⎝ 0
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en

este caso las puedo resolver hasta el final:


⎧ .
⎧ .

⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪0 = I ⋅ ω 1 − ( I − 2 ⋅ I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ . ⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − (2 ⋅ I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 →
⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪ N 3 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2
⎩ ⎩
⎧ .
⎧ . ⎧ . ⎧ .. . .

⎪0 = I ⋅ ω 1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ I ⋅ ω 1 = − I ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ω 1 = −ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ω 1 = − ω 2 ⋅ ω 3 − ω 2 ⋅ ω 3
⎪ . ⎪ . ⎪ . ⎪ .. . .
→ ⎨0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ I ⋅ ω 2 = I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1
⎪ . ⎪ . ⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = 2 ⋅ I ⋅ ω3 ⎪2 ⋅ n o = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 ⎪n o = I ⋅ ω 3 ⎪n o = I ⋅ ω 3
⎩ ⎩ ⎩ ⎩
. .
.. ω. .. ω . .
ω1 = ω1 ⋅ 3 − ω1 ⋅ ω 32 ; ω 2 = 3 ⋅ ω 2 − ω 2 ⋅ ω 32 ; no = I ⋅ ω 3
ω3 ω3

b) El valor de la componente ω z (t ) .

Integrando ahora la ecuación para la tercera componente de ω :


. no
no = I ⋅ ω 3 ⎯Integrando
⎯ ⎯⎯→ ω3 (t ) = ⋅ t + cte
I

Imponiendo ahora la condición inicial ω (t = 0) = (0, 0, 0) obtenemos el valor de la constante


que ha aparecido al integrar la tercera componente de la velocidad angular:
. no n
no = I ⋅ ω 3 ⎯Integrando
⎯ ⎯⎯→ ω 3 (t ) = ⋅ t + cte → ω 3 (t = 0) = o ⋅ 0 + cte = 0 ⇒ cte = 0
I I
no ⋅ t
ω z (t ) =
I

A la vista de este resultado podemos desarrollar un poco más la solución del apartado a):
.
. d (ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 ) .. . .
ω1 = −ω 2 ⋅ ω 3 → = 0 → ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 + ω 2 ⋅ ω 3 = 0
dt
.
. d (ω 2 − ω 3 ⋅ ω1 ) .. . .
ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 → = 0 → ω 2 + ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1 = 0
dt
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

.
.. . . ω .
.. .. 1 . n2
ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 + ω 2 ⋅ ω 3 = 0 → ω1 − 3 ⋅ ω1 + ω 32 ⋅ ω1 = 0 → ω1 − ⋅ ω1 + o2 ⋅ t 2 ⋅ ω1 = 0
ω3 t I
.
.. . . .. .ω3 .. 1 . no2 2
ω 2 + ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1 = 0 → ω 2 + ω 2 ⋅ − ω 3 ⋅ ω 2 = 0 → ω 2 + ⋅ ω 2 − 2 ⋅ t ⋅ ω 2 = 0
2

ω3 t I
Utilizando Maple obtenemos las soluciones de las ecuaciones diferenciales anteriores:
⎛ 1 n2 ⎞ ⎛ 1 n2 ⎞
ωi (t ) = cte1 ⋅ BesselJ ⎜ 0, ⋅ − o2 ⋅ t 2 ⎟ + cte2 ⋅ BesselY ⎜ 0, ⋅ − o2 ⋅ t 2 ⎟ con i = 1,2
⎜ 2 I ⎟ ⎜ 2 I ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

7- Un paralelepípedo homogéneo de masa m , recto, de base cuadrada de lado a y altura h ,


se mueve en ausencia de fuerzas externas y de modo que el centro O de una de las bases
cuadradas es fijo. Sean iˆ, ˆj y kˆ tres vectores ortonormales solidarios con el sólido y dirigidos

según sus aristas, con origen en O , de forma que dicha base está en el plano que forman iˆ y ˆj .
m
Los momentos principales de inercia en este sistema de referencia son I x = I y = ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) y
12
m 2
Iz = ⋅ a y los productos de inercia son nulos. En dicho sistema de referencia, la velocidad
6
angular inicial es ω o ⋅ (1,0,1) . Sabiendo que a = 2 ⋅ 3 ⋅ h , calcule la velocidad angular en un

instante t tal que ω o ⋅ t = π .

SOLUCIÓN:

Como el movimiento se produce en ausencia de fuerzas externas, entonces M = 0 .


Además sabemos que los momentos principales de inercia en este sistema de referencia son:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

m ⎫
Ix = Iy = ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) ⎪
12

m 2 ⎪
Iz = ⋅a ⎬
6 ⎪
Y los productos de inercia son nulos ⎪


Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en

este caso las puedo resolver hasta el final:


⎧d L

dL ⎪ dt
M = + ω × L ⎯⎯
M =0
⎯→⎨
dt ⎪d L
⎪⎩ dt = −ω × L

Para calcular el producto ω × L necesitamos conocer la forma de L que es lo que


procedemos a hacer a continuación:
⎛1 ⎞
⎜ ⋅ (a + 4 ⋅ h ) 0⎟
2 2
0
⎜2 ⎟ ⎛ωx ⎞
⎜ ⎟ m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 a2 + 4 ⋅ h2 ⎞
⋅ (a + 4 ⋅ h ) 0 ⎟ ⋅ ⎜ ω y ⎟ = ⋅ ⎜⎜
~ m ⎜ 1
L = I ⋅ω = ⋅ 0 2 2
⋅ωx , ⋅ ω y , a 2 ⋅ ω z ⎟⎟
6 ⎜ 2 ⎟ 6 ⎝ 2 2 ⎠
⎜ 2 ⎟ ⎜ω ⎟
0 0 a ⎝ z⎠
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Ahora ya que conocemos la forma de L podemos calcular el producto ω × L :

i j k
m m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⎞
ω×L = ⋅ ωx ωy ωz = ⋅ ⎜⎜ ⋅ωy ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟
6
a2 + 4 ⋅ h2 a2 + 4 ⋅ h2
6 ⎝ 2 2 ⎠
⋅ωx ⋅ωy a2 ⋅ωz
2 2
Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos:

d L m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . a2 + 4 ⋅ h2 . . ⎞ ⎫
= ⋅ ⎜⎜ ⋅ωx , ⋅ ω y , a 2 ⋅ ω z ⎟⎟ ⎪
dt 6 ⎝ 2 2 ⎠ ⎪
⎬→
dL m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⎞⎪
= −ω × L = − ⋅ ⎜⎜ ⋅ω y ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟⎪
dt 6 ⎝ 2 2 ⎠⎭

m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . a2 + 4 ⋅ h2 . . ⎞ m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⎞
⋅ ⎜⎜ ⋅ωx , ⋅ ω y , a 2 ⋅ ω z ⎟⎟ = − ⋅ ⎜⎜ ⋅ω y ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟
6 ⎝ 2 2 ⎠ 6 ⎝ 2 2 ⎠

⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . a2 + 4 ⋅ h2 . . ⎞ ⎛ 4 ⋅ h2 − a2 a2 − 4 ⋅ h2 ⎞
⎜⎜ ⋅ωx , ⋅ ω y , a ⋅ ω z ⎟⎟ = ⎜⎜
2
⋅ω y ⋅ωz , ⋅ ω z ⋅ ω x , 0 ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
Igualando cada una de las componentes de los vectores se obtiene:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

a2 + 4 ⋅ h2 . 4 ⋅ h2 − a2 ⎫ . 4 ⋅ h2 − a2 ⎫
⋅ωx = ⋅ω y ⋅ωz ⎪ ωx = 2 ⋅ωy ⋅ωz ⎪
ω x = −ω y ⋅ Ω⎫⎪
.
2 2 ⎪ a + 4 ⋅ h 2

a2 + 4 ⋅ h2 . a2 − 4 ⋅ h2 ⎪ . a2 − 4 ⋅ h2 ⎪ .
⎪⎪
⋅ωy = ⋅ωz ⋅ωx ⎬ → ω y = 2 ⋅ ω ⋅ ω x⎬ → ω y = ωx ⋅ Ω ⎬
a + 4⋅h 2 z
2 2 ⎪ ⎪ ⎪
.
⎪ ω = cte ⎪ ω z = ωo ⎪
a ⋅ωz = 0
2

z
⎪ ⎭⎪
⎭ ⎭
Nótese que en la expresión anterior se ha resuelto la tercera ecuación y se la han impuesto las
condiciones iniciales.
Luego el sistema de ecuaciones diferenciales que tenemos que resolver se reduce a:

ω x + ω y ⋅ Ω = 0⎫⎪
.

. ⎪⎪
ω y − ω x ⋅ Ω = 0⎬

ω z = ωo ⎪
⎪⎭

⎛ m ⋅ a2 ⎞
⎜ ⎟
⎛ Iz ⎞ ⎜ 6 ⎟ a2 − 4 ⋅ h2
Donde Ω viene dado por Ω = ⎜ − 1⎟ ⋅ ω o =
⎜ ⎟ − 1 ⋅ ωo = 2 ⋅ ωo
⎝ Ix ⎠ ⎜ m ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) ⎟ a + 4 ⋅ h2
⎜ ⎟
⎝ 12 ⎠
a2 − 4 ⋅ h2 1
nótese que si a = 2 ⋅ 3 ⋅ h , entonces = .
a2 + 4 ⋅ h2 2
Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior, para ello lo que
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo:
. ..
. d (ω x + ω y ⋅ Ω) .. . . ωx
ωx + ω y ⋅ Ω = 0 → = 0 → ωx + ω y ⋅ Ω = 0 → ω y = −
dt Ω
.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω y − ω x ⋅ Ω = 0) obtenemos:

ω y − ω x ⋅ Ω = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωx ..
.. ⎬→− − ωx ⋅ Ω = 0 → ωx + ωx ⋅ Ω2 = 0
. ωx ⎪ Ω
ωy = − ⎪⎭
Ω
Que es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Cuya solución es del tipo:
ω x (t ) = A ⋅ cos(Ω ⋅ t + ϕ )
Procediendo de forma análoga con la segunda ecuación diferencial:
. ..
. d (ω y − ω x ⋅ Ω) .. . . ωy
ω y − ωx ⋅ Ω = 0 → = 0 → ωy − ωx ⋅ Ω = 0 → ωx =
dt Ω
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω x + ω y ⋅ Ω = 0) obtenemos:

ω x + ω y ⋅ Ω = 0⎫⎪
.
..
⎪ ωy ..
..
⎬→ + ω y ⋅ Ω = 0 → ω y + ω y ⋅ Ω2 = 0
. ωy ⎪ Ω
ωx = ⎪⎭
Ω
Que es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Cuya solución es del tipo:
ω y (t ) = A ⋅ sen(Ω ⋅ t + ϕ )

Imponiendo ahora la condición inicial ω (t = 0) = (ω o , 0, ω o ) obtenemos los valores de las


constantes que han aparecido al resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
ω x (t = 0) = ω o = A ⋅ cos(ϕ )⎫ ⎧ A = ω o
⎪ ⎪
ω y (t = 0) = 0 = A ⋅ sen(ϕ ) ⎬ → ⎨ϕ = 0, π
⎪ ⎪ω = ω
ω z (t = 0) = ω o = cte ⎭ ⎩ z o

Introduciendo los valores de estas constantes en las soluciones generales obtenemos ω (t ) :

⎛ ⎡ωo ⋅ t ⎤ ⎡ω ⋅ t ⎤ ⎞
ω (t ) = ⎜⎜ ω o ⋅ cos ⎢ ⎥ , ω o ⋅ sen ⎢ o ⎥, ω o ⎟⎟
⎝ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠

Si ahora particularizamos ω (t ) para la condición ω o ⋅ t = π , es decir t = π / ω o , obtenemos el


resultado pedido por el problema:

⎛ π ⎞
ω ⎜⎜ t = ⎟ = ω o ⋅ (0, 1, 1)
⎝ ω o ⎟⎠

8- Un cilindro uniforme de masa M , radio R y altura h = 3 ⋅ R se mueve alrededor de su


centro, que permanece fijo, bajo la acción de un par de frenado N z = −λ ⋅ M ⋅ R 2 que se aplica con
respecto al eje del cilindro.
a) Obtenga las ecuaciones dinámicas para cada componente ω i de la velocidad angular.

b) Estudie la evolución temporal de la componente ω z (t ) , sabiendo que las componentes de


la velocidad angular inicial con respecto al sistema de ejes principales vienen dadas por
ω (0) = (Ω, 0, Ω) .
SOLUCIÓN:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

a) Obtenga las ecuaciones dinámicas para cada componente ωi (t ) de la velocidad angular.

Como el movimiento no se produce en ausencia de fuerzas externas, entonces M ≠ 0 . En

concreto para este caso tenemos que M = ( N x , N y , N z ) = (0, 0, − λ ⋅ M ⋅ R 2 ) .

Además sabemos que el tensor de inercia, expresado en este sistema de referencia es:
⎛ h2 + 3⋅ R2 ⎞
⎜ 0 0 ⎟
⎛ I1 0 0⎞ ⎜ 12 ⎟
~ ⎜ ⎟ ⎜ h2 + 3⋅ R2 ⎟
I =⎜0 I2 0 ⎟ = M ⋅⎜ 0 0 ⎟
12
⎜0
⎝ 0 I 3 ⎟⎠ ⎜ R 2 ⎟⎟
⎜ 0 0

⎝ 2 ⎟⎠

Ahora para hallar ω x , ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en

este caso las puedo resolver hasta el final:

⎧ . ⎧ .

⎪ N 1 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ 0 = I 1 ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ ⎪
.
⎪ .
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 →
⎪ . ⎪ .
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2
⎩ ⎪⎩ 1424 3
0

⎧ h2 + 3 ⋅ R2 . ⎛ h2 + 3 ⋅ R2 R2 ⎞ ⎧ .
⎪ = ⋅ ⋅ ω − ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 h2 − 3⋅ R2
0 M 1 M ω
⎪ 1 = ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ 12 ⎝ 12 2 ⎠ h 2
+ 3 ⋅ R 2

⎪ ⎪
⎪ h2 + 3 ⋅ R2 . ⎛ R2 h2 + 3⋅ R2 ⎞ ⎪ . 3⋅ R2 − h2
→ ⎨0 = M ⋅ ⋅ ω 2 − M ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = 2 ⋅ ω 3 ⋅ ω1
⎪ 12 ⎝ 2 12 ⎠ ⎪ h + 3⋅ R2
⎪ ⎪ .

⎪− λ ⋅ M ⋅ R = M ⋅
2 R2 .
⋅ ω3 ⎪ − λ ⋅ 2 = ω 3
⎪⎩ 2 ⎩

Comencemos a integrar las ecuaciones anteriores:


Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

.
− λ ⋅ 2 = ω 3 ⎯Integrando
⎯ ⎯⎯→ ω 3 (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + cte

Introduciendo esto en las ecuaciones anteriores se tiene:


⎧ .
⎪ω1 = −Ω ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎧ . ⎧ .
⎪ . 3⋅ R2 − h2 ⎪ω1 = −Ω ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) ⋅ ω 2 ⎪ω1 = −Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2
⎨ω 2 = Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 ; Ω= 2 →⎨ . →⎨ .
⎪ω (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + cte h + 3⋅ R 2
⎪⎩ω 2 = Ω ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) ⋅ ω1 ⎪⎩ω 2 = Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1
⎪ 3


Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior, para ello lo que
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo:
.
. d (ω1 + Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 ) .. . .
ω1 + Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 = 0 → = 0 → ω1 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0
dt
.
− ω1 .
Ahora bien como = ω 2 y ω 2 = Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 entonces la ecuación anterior la
Ω ⋅ ω3
podemos escribir como:
.. . . .. 1 . .
ω1 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0 ⇒ ω1 − ⋅ ω 3 ⋅ ω1 + Ω 2 ⋅ ω 32 ⋅ ω1 = 0
ω3
.. 2⋅λ .
ω1 + ⋅ ω1 + Ω 2 ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) 2 ⋅ ω1 = 0
− 2 ⋅ λ ⋅ t + cte

Utilizando ahora Maple, obtenemos que la solución de la ecuación diferencial anterior es:
ω1 (t ) = cte ' ⋅ e i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) + cte '' ⋅ e −i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω )

Procediendo de forma análoga con la segunda ecuación:


.
. d (ω 2 − Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 ) .. . .
ω 2 = Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 → = 0 → ω 2 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 = 0
dt
.
. ω2
Ahora bien como ω1 = −Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 y = ω1 , entonces podemos escribir la ecuación
Ω ⋅ ω3
anterior como:
.
.. . ω . . ..
ω 2 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 = 0 → ω 2 − 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0
ω3
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

.. − 2⋅λ .
ω2 − ⋅ ω 2 + Ω 2 ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) 2 ⋅ ω 2 = 0
− 2 ⋅ λ ⋅ t + cte

Utilizando ahora Maple, obtenemos que la solución de la ecuación diferencial anterior es:
ω 2 (t ) = cte ''' ⋅ e i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) + cte '''' ⋅ e −i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω )

b) Estudie la evolución temporal de la componente ω z (t ) , sabiendo que las componentes de


la velocidad angular inicial con respecto al sistema de ejes principales vienen dadas por
ω (0) = (Ω, 0, Ω) .
Imponiendo ahora la condición inicial ω (t = 0) = (Ω, 0, Ω) obtenemos los valores de las
constantes que han aparecido al resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
.
− λ ⋅ 2 = ω 3 ⎯Integrando
⎯ ⎯⎯→ ω 3 (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + cte → ω 3 (t = 0) = −2 ⋅ λ ⋅ 0 + cte = Ω ⇒ cte = Ω

ω z (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + Ω

9- Tenemos un cilindro uniforme de masa M , radio R y altura h = 2 ⋅ R . Determine el par


requerido para hacer rotar el cilindro con velocidad angular constante ω con respecto a un eje fijo
que pasa por su centro de masas y un punto situado en el borde de una de sus bases.
M ⋅ (h 2 + 3 ⋅ R 2 ) M ⋅ R2
Ayuda: I xx = I yy = y I zz =
12 2
SOLUCIÓN:
El tensor de inercia de nuestro cilindro es:
⎛ h2 + 3⋅ R2 ⎞
⎜ 0 0 ⎟
⎛ I1 0 0⎞ ⎜ 12 ⎟
~ ⎜ ⎟ ⎜ h2 + 3⋅ R2 ⎟
I =⎜0 I2 0 ⎟ = M ⋅⎜ 0 0 ⎟
⎜0 12
⎝ 0 I 3 ⎟⎠ ⎜ R 2 ⎟⎟
⎜ 0 0

⎝ 2 ⎟⎠

Calculemos ahora cual es el par requerido que se necesita para hacer rotar el cilindro con

velocidad angular constante ω respecto a un eje fijo que pasa por el centro de masas y un punto
situado en el borde de una de sus bases.

Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular, para ello definimos ω

como ω = ω ⋅ u , siendo u el vector unitario en la dirección descrita en el párrafo anterior y pintada


en verde en la siguiente figura:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

⎛ ⎞ ⎛ 1 ⎞
u = (0, u ⋅ cos(α ), u ⋅ sen(α ) ) = ⎜⎜ 0,
R R 1
, ⎟ = ⎜ 0, , ⎟

⎝ R2 + R2 R2 + R2 ⎠ ⎝ 2 2⎠

⎛ 1 ⎞
Luego la velocidad angular es ω = ω ⋅ (0, cos(α ), sen(α ) ) = ω ⋅ ⎜ 0,
1
, ⎟.
⎝ 2 2⎠
No puede ser movimiento libre, porque el sólido no rota respecto de uno de sus ejes

principales, luego M ≠ 0 .
.

El que ω = cte implica que ω = 0 , lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de
Euler se anule.
Nota: El que un movimiento sea uniforme, no implica que sea un movimiento libre.
Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de
las diagonales con ω = cte . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las
.

restricciones del problema, que son ω = 0 y ω 3 = 0 :

⎧ .

⎪ N = I ⋅ ω 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3
1 1
⎧ N1 = I 1 ⋅ 0 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎧ N 1 = −( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3
⎪ .
⎪ ⎪
⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I 2 ⋅ 0 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ 0 → ⎨ N 2 = 0
⎪ ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ 0 ⋅ ω ⎪N = 0
⎩ 3 ⎩ 3
.
⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 3 1 2 2


⎧ ⎛ h2 + 3 ⋅ R2 R2 ⎞ ⎧ h2 + 3⋅ R2 − 6 ⋅ R2 ⎧ R2
⎪ N1 = − M ⋅ ⎜⎜ − ⎟ ⋅ ω 2 ⋅ ω3 = − ⋅ ⋅ ω ⋅ ω = − ⋅ ⋅ ω 2 ⋅ ω3
⎪ ⎝ 12 2 ⎟⎠ ⎪ 1 N M
12
2 3 ⎪ 1 N M
12
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
→ ⎨N 2 = 0 → ⎨N 2 = 0 → ⎨N 2 = 0
⎪N = 0 ⎪N = 0 ⎪N = 0
⎪ 3 ⎪ 3 ⎪ 3
⎪⎩ ⎪⎩ ⎪⎩

Sustituyendo ahora el valor de ω1 y ω 2 :


Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

R2 R2 R2 1 1 M ⋅ R2 ⋅ω 2
N1 = − M ⋅ ⋅ ω 2 ⋅ ω3 = −M ⋅ ⋅ ω ⋅ cos(α ) ⋅ ω ⋅ sen(α ) = − M ⋅ ⋅ω ⋅
2
⋅ =−
12 12 12 2 2 24

M ⋅ R2 ⋅ω 2 ˆ
N = ( N1 , N 2 , N 3 ) = − ⋅i
24

10- Un cilindro sólido, de masa M y radio R , se sujeta mediante un muelle de constante


elástica k y se apoya sobre un plano inclinado un ángulo α con respecto a la horizontal, tal como
se indica en la figura. Suponiendo que el cilindro puede rotar sin deslizar, obtenga:
a) Las ecuaciones de Lagrange.
b) La frecuencia de las oscilaciones del cilindro.
SOLUCIÓN:

a) El sistema tiene un grado de libertad, ya que si conocemos s (elongación del muelle)


tenemos determinada la posición del cilindro (ya que rota sin deslizar).
Vamos a tomar el origen de energía potencial en la horizontal que pasa por el punto de unión
entre el muelle y la cuña.
1 1
V = −m ⋅ g ⋅ h + ⋅ k ⋅ elongación 2 = − m ⋅ g ⋅ (l o + s ) ⋅ sen(α ) + ⋅ k ⋅ s 2
2 2
Calculemos la posición de equilibrio:
dV m⋅ g
= 0 → −m ⋅ g ⋅ sen(α ) + k ⋅ s = 0 → m ⋅ g ⋅ sen(α ) = k ⋅ s → ⋅ sen(α ) = s
ds k
Para calcular el Lagrangiano del sistema no necesitamos más que la energía potencial (la
acabamos de calcular) y la energía cinética que pasamos a calcular:
La energía cinética va a estar compuesta por la energía cinética de traslación del centro de
masas del disco más la energía cinética de rotación del disco:
1 1
T = Ttraslación CM disco + Trotación disco = ⋅ m ⋅ vCMdisco
2
+ ⋅ I ⋅ω 2
2 2
Expresemos la posición del centro de masas del disco en función de la coordenada
generalizada s :
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

⎧ . .
⎧ xCM = s ⋅ cos(α ) ⎪ CM
x = s ⋅ cos(α )
Disco : ⎨ →⎨ .
⎩ y CM = − s ⋅ sen(α ) ⎪ y = − s⋅ sen(α )
.

⎩ CM
1
Ayuda: Momento de inercia de un disco homogéneo I = ⋅ masa ⋅ radio 2 .
2
.
Recordatorio: velocidad angular = angulo recorrido .
.
Recordatorio: velocidad lineal = velocidad angular ⋅ radio → s = ω ⋅ R .
Sustituyendo todo esto en la expresión anterior de la energía cinética:
2
⎛ . ⎞
2 ⎜ s ⎟
. . . .
1 1 1 1 1
T= ⋅ m ⋅ (x 2
+y 2
) disco + ⋅ ⋅ m ⋅ R 2 ⋅ ω 2 = ⋅ m ⋅ (x 2
+y 2
) disco + ⋅m⋅ R ⋅⎜ ⎟
⎜R⎟
CM CM CM CM
2 2 2 2 4
⎝ ⎠
1 .2 .2 1 .2 1 .2 1 .2 3 .2
T = ⋅ m ⋅ ( s ⋅ cos (α ) + s ⋅ sen (α )) + ⋅ m ⋅ s = ⋅ m ⋅ s + ⋅ m ⋅ s = ⋅ m ⋅ s
2 2

2 4 2 4 4
Luego el Lagrangiano ( L = T − V ) del sistema es:

3 .2
⎡ 1 ⎤
L= ⋅ m ⋅ s − ⎢− m ⋅ g ⋅ (l o + s) ⋅ sen(α ) + ⋅ k ⋅ s 2 ⎥
4 ⎣ 2 ⎦

b) Utilizando las ecuaciones de Euler – Lagrange y el Lagrangiano obtenido en el apartado


anterior, podemos obtener las dos siguientes ecuaciones del movimiento:
⎧ ∂L 3 . d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ 3 ..
⎪ = ⋅ m ⋅ s → = ⋅ m ⋅ s
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L ⎪ ∂ s. 2 dt ⎜ ∂ s. ⎟ 2
− = 0 → ⎨ ⎝ ⎠
dt ⎜ ∂ s. ⎟ ∂s ⎪ ∂L
⎝ ⎠
⎪ = m ⋅ g ⋅ sen(α ) − k ⋅ s
⎩ ∂s
3 .. .. 2 2⋅k
⋅ m ⋅ s − m ⋅ g ⋅ sen(α ) + k ⋅ s = 0 → s − ⋅ g ⋅ sen(α ) + ⋅s = 0
2 3 3⋅ m
.. 2⋅k 2 .. 2⋅k ..
s+ ⋅ s = ⋅ g ⋅ sen(α ) → s + ⋅s = 0 ← x ±ω2 ⋅ x = 0
3⋅ m 3 3⋅ m
2 3⋅ m .. ..
Definiendo ahora la nueva variable s = η + ⋅ g ⋅ sen(α ) ⋅ → s = η , se tiene:
3 2⋅k
.. 2⋅k ⎛ 2 3⋅ m ⎞ 2 .. 2⋅k 2 2
η+ ⋅ ⎜η + ⋅ g ⋅ sen(α ) ⋅ ⎟ = ⋅ g ⋅ sen(α ) → η + ⋅ η + ⋅ g ⋅ sen(α ) = ⋅ g ⋅ sen(α )
3⋅ m ⎝ 3 2⋅k ⎠ 3 3⋅ m 3 3
.. 2⋅k ..
η+ ⋅η = 0 ← x ± ω 2 ⋅ x = 0
3⋅ m
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

2⋅k
ω2 =
3⋅ m

11- Se considera una polea homogénea de masa 2 ⋅ m y radio R cuyo eje es horizontal y fijo.
Una barra homogénea de masa m y longitud 2 ⋅ R está unida a la polea a lo largo de uno de sus
radios y de forma que uno de sus vértices coincide con el eje de la polea. Alrededor de la polea se
enrolla una cuerda de masa despreciable en cuyo extremo se coloca una pesa de masa m / 3 .
Determine:
a) El ángulo que forma la barra con la vertical en la posición de equilibrio.
b) La frecuencia de las oscilaciones en torno a dicha posición.
SOLUCIÓN:

a) El ángulo que forma la barra con la vertical en la posición de equilibrio.


Comencemos calculando la energía potencial del sistema, que en este caso constará de dos
términos el potencial gravitatorio debido a la masa y el potencial gravitatorio debido a la barra.
Supongamos que nuestro origen de energía potencial se encuentra sobre la línea verde:
m m
V = ⋅ g ⋅ h + m ⋅ g ⋅ H = − ⋅ g ⋅ (cte + R ⋅ α ) − m ⋅ g ⋅ R ⋅ cos(α )
3 3
Para calcular el punto de equilibrio α o , no tenemos más que calcular el valor de α que hace
que el potencial alcance su valor mínimo.
dV m m 1
= − ⋅ g ⋅ R + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α ) = 0 → ⋅ g ⋅ R = m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α o ) → = sen(α o )
dα 3 3 3
sen(α o ) = 1 / 3

b) La frecuencia de las oscilaciones en torno a dicha posición.


Calculemos el Lagrangiano del sistema, únicamente hay que calcular la energía cinética de
este, ya que la energía potencial se calculo en el apartado anterior:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

1 m 2 1 1 1
T = Tmasa + T polea + Tbarra = ⋅ ⋅ v + ⋅ I polea ⋅ ω 2 + ⋅ m ⋅ v cm
2
+ ⋅ I barra ⋅ ω 2
2 3 2 2 2
Cuidado: El momento de inercia de la barra debe estar referido a un eje que pasa por uno de
1
sus vértices y no por el centro de masas. El término ⋅ m ⋅ v cm
2
hay que eliminarlo de la expresión
2
anterior, ya que la barra homogénea describe un movimiento de rotación puro (tiene un punto fijo).
1 ⎛1 2⎞
. 2 1 ⎛1 ⎞ .
2
m .
T = ⋅ ( R ⋅ α ) + ⋅ ⎜ ⋅ m polea ⋅ R ⎟ ⋅ α + ⋅ ⎜ ⋅ mbarra ⋅ Lbarra ⎟ ⋅ α
2 2

6 2 ⎝2 ⎠ 2 ⎝3 ⎠
1 ⎛1 ⎞ . 1 ⎛1 ⎞ .
2 2
m .
T= ⋅ ( R ⋅ α ) 2 + ⋅ ⎜ ⋅ 2 ⋅ m ⋅ R 2 ⎟ ⋅ α + ⋅ ⎜ ⋅ m ⋅ (2 ⋅ R) 2 ⎟ ⋅ α
6 2 ⎝2 ⎠ 2 ⎝3 ⎠
m . 1 . 2 2 . 2
T = ⋅ (R ⋅ α ) + ⋅ m ⋅ R ⋅ α + ⋅ m ⋅ R ⋅ α
2 2 2

6 2 3
m 2 .2 m 2 .2 2 . 2 8 . 2 4 . 2
T = ⋅ R ⋅α + ⋅ R ⋅α + ⋅ m ⋅ R ⋅α = ⋅ m ⋅ R ⋅α = ⋅ m ⋅ R ⋅α
2 2 2

6 2 3 6 3
Luego el Lagrangiano del sistema es:
4 . 2 m
L = T − V = ⋅ m ⋅ R ⋅ α + ⋅ g ⋅ (cte + R ⋅ α ) + m ⋅ g ⋅ R ⋅ cos(α )
2

3 3
Utilizando ahora la ecuación de Euler Lagrange, obtenemos la ecuación del movimiento:
⎧ ∂L 8 . d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ 8 ..
⎪ = ⋅ m ⋅ R 2
⋅ α → = ⋅ m ⋅ R 2
⋅ α
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L ⎪ ∂ α. 3 dt ⎜ ∂ α. ⎟ 3
− = 0 → ⎨ ⎝ ⎠
dt ⎜ ∂ α. ⎟ ∂α ⎪ ∂L m
⎝ ⎠
⎪ = ⋅ g ⋅ R − m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α )
⎩ ∂α 3
8 .. m
⋅ m ⋅ R 2 ⋅ α − ⋅ g ⋅ R + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α ) = 0
3 3
..
8 ⋅ R ⋅ α − g + 3 ⋅ g ⋅ sen(α ) = 0

No podemos aproximar sen(α ) ≈ 0 porque aún estando en oscilaciones pequeñas, el ángulo


es grande, ya que las oscilaciones son pequeñas pero alrededor de α o = arcsen(1 / 3) no de 0º .
Esto implica que tengamos que realizar la siguiente traslación:
ε = α − α o → α = ε + α o ; α o >>> ε ⎫

. . . . .

α = ε + α o = ε ; α o = cte → α o = 0 ⎬
.. .. ⎪
α =ε ⎪⎭

Donde ε es un ángulo pequeño. Ahora tenemos que:


Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

sen(α ) = sen(ε + α o ) = sen(α o ) ⋅ cos(ε ) + cos(α o ) ⋅ sen(ε )

8 1
Ahora bien como cos(ε ) ≈ 1, sen(ε ) ≈ ε , cos(α o ) = , sen(α o ) = , ε 2 ≈ 0 , entonces la
3 3

1 8
expresión anterior se reduce a sen(α ) = sen(ε + α o ) = ⋅1 + ⋅ε .
3 3
.. ⎡ ⎛1 8 ⎞⎤ .. 8⋅g .. 2⋅ 2 ⋅ g ..
8 ⋅ R ⋅ ε + ⎢− 1 + 3 ⋅ ⎜⎜ ⋅ 1 + ⋅ ε ⎟⎟⎥ ⋅ g = 0 → ε + ⋅ε = 0 → ε + ⋅ε = 0 ← ε + ω2 ⋅ε = 0
⎣⎢ ⎝3 3 ⎠⎥⎦ 8⋅ R 8⋅ R

g
ω2 =
2⋅ 2 ⋅ R

⎛r⎞
12- Una esfera no homogénea de radio R y densidad ρ ( r ) = ρ o ⋅ ⎜ ⎟ , siendo r la distancia
⎝R⎠
al centro y ρ o una constante positiva, se cuelga por un punto fijo de su superficie. Calcule la
frecuencia de las pequeñas oscilaciones cuando su centro se mueve siempre en el mismo plano
vertical bajo la acción de la gravedad.
SOLUCIÓN:

- Vamos a tener movimiento plano, ya que el centro de la esfera se mueve siempre en el


mismo plano vertical.
- Tiene un punto fijo de sujeción O .
Ahora tenemos que calcular el momento de inercia y para ello vamos a usar coordenadas
esféricas:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

La masa de nuestra esfera viene dada por:


2⋅π π
ρo R
m = ∫ ρ (r ) ⋅ d 3 r = ⋅ ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r 3 dr =
R 0 0 0

R
ρo ⎡r4 ⎤ 2 ⋅π ⋅ ρo R4
⋅ 2 ⋅ π ⋅ [− cos(θ )]0 ⋅ ⎢ ⎥ =
π
⋅ (+1 + 1) ⋅ = π ⋅ ρo ⋅ R3
R ⎣ ⎦0
4 R 4

El momento de inercia respecto al eje z (pasa por el centro de masas) viene dado por:
647 dm
48
ρ
I C = ∫ ξ ⋅ ρ (r ) ⋅ d 3 r = ∫ (r 2 − r 2 ⋅ cos 2 (θ )) ⋅ o ⋅ r ⋅ d 3 r =
2

=
ρo
R
[
⋅ ∫ r 3 ⋅ d 3 r − ∫ r 3 ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ d 3 r = ]
ρ o ⎡ 2⋅π π R 2⋅π π
⎤ R
= ⋅ ⎢ ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r ⋅ dr − ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ cos (θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r 5 ⋅ dr ⎥ =
5 2

R ⎣0 0 0 0 0 0 ⎦
π
ρo ⎡ R6 R6 ⎤ π ⋅ ρo ⋅ R6 ⎡ π ⎤
= ⋅ ⎢2 ⋅ π ⋅ 2 ⋅ − 2 ⋅ π ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ ⋅ ⎥= ⋅ ⎢2 − ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ ⎥ =
R ⎣ 6 0
6 ⎦ 3⋅ R ⎣ 0 ⎦

π ⋅ ρo ⋅ R5 ⎡ 2⎤ 4 4
= ⋅ ⎢2 − ⎥ = ⋅ π ⋅ ρ o ⋅ R 5 = ⋅ m ⋅ R 2
3 ⎣ 3⎦ 9 9

Donde en el último igual hemos hecho uso de la relación m = π ⋅ ρ o ⋅ R 3 calculada


anteriormente.
π
Veamos como se hace la integral anterior ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ :
0

Para resolver dicha integral vamos a hacer el cambio de variable:


dx
C.V . → x = cos(θ ) → dx = − sen(θ ) ⋅ dθ → dθ =
− sen(θ )
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

π −1 −1 1
dx
1
⎡ x3 ⎤ 13 (−1) 3 2
∫0 θ ⋅ θ ⋅ θ = ∫1 θ ⋅ ⋅ = − ∫1 ⋅ = ∫ ⋅ = = − =
2 2 2 2
sen ( ) cos ( ) d sen ( ) x x dx x dx ⎢ ⎥
− sen(θ ) −1 ⎣ 3 ⎦ −1 3 3 3

Si calculamos ahora el momento de inercia, respecto al eje que pasa por el punto fijo,
necesitamos usar el teorema de Steiner I o = I c + m ⋅ d 2 , obteniéndose:

4 13
Io = ⋅ m ⋅ R2 + m ⋅ R2 = ⋅ m ⋅ R2
9 9
Para calcular la ecuación del movimiento necesitamos conocer el Lagrangiano del sistema. A
continuación se muestra un dibujo de nuestro sistema y el cálculo de dicho Lagrangiano:

L = T − U = TT + TR − m ⋅ g ⋅ ( R − R ⋅ cos(ψ )) =
1 1 .
= ⋅ I o ⋅ ω 2 − m ⋅ g ⋅ R ⋅ (1 − cos(ψ )) = ⋅ I o ⋅ (ψ ) 2 − m ⋅ g ⋅ R ⋅ (1 − cos(ψ ))
2 2
1
Nota: La cantidad ⋅ I o ⋅ ω 2 representa la energía cinética para un sólido rígido en
2
movimiento plano cuando O coincide con un punto fijo.

d ⎛⎜ ∂L ⎞ ∂L
⎟−
Ahora con el Lagrangiano anterior y la ecuación de Euler – Lagrange
dt ⎜⎜ ∂ψ. ⎟⎟ ∂ψ = 0 ,
⎝ ⎠
se puede obtener la ecuación del movimiento, dicha ecuación resulta ser:

∂L 1 . d ⎛⎜ ∂L ⎞
⎟ = I ⋅ψ.. ⎪
= ⋅ I o ⋅ 2 ⋅ψ → ⎜ . ⎟⎟
.
dt ⎜ ∂ψ
o
⎪ Lagrange
∂ψ 2
..
⎝ ⎠ ⎬ ⎯⎯ ⎯⎯ → I o ⋅ ψ + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(ψ ) = 0
∂L ⎪
= −m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(ψ ) ⎪
∂ψ ⎭
Si ahora suponemos que ψ es muy pequeño, podemos hacer la aproximación sen(ψ ) ≈ ψ ,
por lo que la ecuación de movimiento anterior se reduce a:
Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira

.. m⋅g ⋅R .. m⋅g ⋅R
ψ + ⋅ψ = 0 → ψ + ω 2 ⋅ψ = 0 ; ω 2 =
Io Io

m⋅ g ⋅R m⋅ g ⋅R 9⋅m⋅ g ⋅ R 9⋅ g
ω2 = = = =
Io 13 ⋅ m ⋅ R 2
13 ⋅ m ⋅ R 2 13 ⋅ R
9
Luego la frecuencia de oscilación de nuestra esfera es:

9⋅ g
ω=
13 ⋅ R